Seguro pago a pessoa errada.

Em um seguro de vida, onde não estava estipulado expressamente o benefíciário. Neste caso os beneficiários são os herdeiros legais.  O avô recebeu o seguro, porém o de cujus tinha um filho, que é o herdeiro legítimo.  Qual a ação a ser feita para cobrar o seguro recebido pelo avô?