como calcular travamento no mecanismo de 4 barras ,encontrar angulo minimo e máximo?

Num quadrilátero articulado, o rácio entre a força (ou momento) da saída e força (ou momento) de entrada define a vantagem mecânica do mecanismo, isto é, VM=M4/M2. A vantagem mecânica pode também ser definida como o inverso da razão entre a velocidade angular de entrada e a velocidade angular de saída, ou seja, VM=ω2/ω4. Na figura 2.8 estão representados os diagramas do corpo livre de cada uma das barras que constituem o mecanismo de quatro barras. Sendo a barra 2 o órgão motor, nela actua um momento motor M2, ao passo que na barra 4, órgão movido, é exercido um momento resistente M4. Admitindo que a barra movida está em equilíbrio, desprezando os efeitos devido à inércia do sistema, é nulo o somatório dos momentos 2 Para mecanismos do tipo came-seguidor ou de engrenagens, o valor do ângulo de pressão é usado como medida qualitativa do seu desempenho. Nestes casos o ângulo de transmissão é o ângulo medido entre a direcção da força transmitida e a direcção da velocidade do ponto onde essa força é aplicada. 2. ANÁLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS 7 que actuam na barra 4 em relação ao ponto D. Matematicamente, esta condição de equilíbrio é traduzida por, 0 M4 − F34r4senγ = (2.5) em que F34 representa a força que a barra 3 exerce sobre a barra 4. Resolvendo a equação (2.5) em ordem a F34 vem que, r senγ M F 4 4 34 = (2.6) Da análise da equação (2.6) observa-se que para um dado momento resistente, M4, a força exercida ao longo da barra intermédia é mínima quando γ=90º e cresce à medida que o valor de γ decresce, tornando-se ∞ quando γ=0º. Do mesmo modo, para a barra 2 pode escrever-se, 0 − M2 + F32r2senβ = (2.7) Atendendo a que a magnitude da força F32 é igual à da força F34, a vantagem mecânica do mecanismo de quatro barras pode ser expressa por, r senβ r senγ ω ω M M VM 2 4 4 2 2 4