Giulia, primeiramente, esqueça a ideia de que prescrição é perda do direito de ajuizar a ação. A prescrição, na verdade, está relacionada a perda da pretensão (direito de ser reparado pela violação ao direito), como diz o art. 189 do CC "Violado o direito, nasce para o titular a pretensão, a qual se extingue, pela prescrição (...)".

Direito de ajuizar a ação é um direito público subjetivo. Ou seja, todos nós temos o direito de entrar com uma ação, caso entendamos que tivemos um direito violado. O direito de ajuizar ação, ou o direito de entrar com ação, não é dependente do mérito dela. É perfeitamente possível entrar com uma ação requerendo um direito prescrito. Vai ser julgado improcedente, mas o seu direito de ajuizá-la permanece e você o exerceu.

Decadência, por sua vez, é a perda de um direito potestativo. O direito potestativo é um direito que não tem um dever contraposto. Explico. Normalmente, para a concretização de um direito é necessário um dever para outrem, p. ex., para se ter saúde, é necessário o dever do estado para que se cumpra o meu direito, ou, quando se tem o crédito, outra pessoa tem o dever de pagá-lo. O direito potestativo, no entanto, é um direito que não tem um dever contraposto, p. ex., no caso do direito do empregador de despedir o empregado sem justa causa, o empregado não tem dever algum. Em outras palavras, a concretização do direito potestativo é dependente da atuação do titular do direito (somente dele). Como ele não age no tempo devido, tem-se a decadência do direito. 

Resumindo:

Prescrição - perda da pretensão (quem diz isso é o Código Civil de 2002, no art. 189).

Decadência - perda de um direito potestativo.

https://www.passeidireto.com/pergunta/17094233/o-que-e-prescricao-e-decadencia-

Prescrição é o prazo de direito subjetivos, que extingue os direitos de ação em cinco anos, já decadencia é direito postestativo, e depende os prazos contados, Tanto prescrição quando decadencia encontram dispostos no Código Civil ( CCB) nos seguintes artigos: 186 Prescrição e 189 Decadência