Companheira tem direito a bens do falecido adquirido por herança dos pais deste?

Depende, em separação total de bens, se não tiver nenhum herdeiro ascendente e descendente, ela terá direito a herança, se houver ascendente ou descente não terá direito.

Se for em separação parcial de bens, terá direito a uma porcentagem dos bens que cabia somente ao falecido, por exemplo: como você disse ele ganhou uma herança dos pais, que cabia apenas a ele e esse vem a falecer, e ele possui um filho, então ficará 50% para a companheira e 50% dos filhos todos os bens que não fazia parte do quinhão juntado pelos dois na constância do casamento, inclusive a herança.

O STF conferiu tratamento equiparado ao casamento e à união estável no tocante à herança.

Sabemos que o regime da comunhão parcial de bens é o regime legal para aqueles que vivem em união estável, ou seja, é o regime que prevalece se o contrário não restou convencionado. Neste interregno, a companheira teria direito aos bens, pois se trata de bens particulares do falecido, ou seja, são os bens que não integram a meação e que, por isso, são herdados pela companheira, quando presentes descendentes do falecido:

"Art. 1.659, do CC. Excluem-se da comunhão:

I - os bens que cada cônjuge possuir ao casar, e os que lhe sobrevierem, na constância do casamento, por doação ou sucessão, e os sub-rogados em seu lugar;"

"Art. 1.829, do CC. A sucessão legítima defere-se na ordem seguinte:   

I - aos descendentes, em concorrência com o cônjuge sobrevivente, salvo se casado este com o falecido no regime da comunhão universal, ou no da separação obrigatória de bens (art. 1.640, parágrafo único); ou se, no regime da comunhão parcial, o autor da herança não houver deixado bens particulares;"

Já no regime da separação obrigatória de bens e da comunhão universal, a companheira não herda. É que o primeiro regime citado visa proteger o falecido e seus herdeiros, não integrando a meação ou herança pela companheira e, no segundo, os direitos não são sucessórios, mas de família, haja vista os bens herdados integrarem a meação, salvo cláusula expressa de inalienabilidade. Quanto ao refime de separação de bens, os bens são herdados, pois o Código não o excepcionou, quando poderia ter feito. O mesmo ocorre no regime de participação final nos aquestos

Não havendo descendentes, então a companheira tem direito a herdar os bens deixados, independentemente do regime de bens, seja de forma exclusiva ou em concorrência com ascendentes:

"Art. 1.829. A sucessão legítima defere-se na ordem seguinte: 

[...]

II - aos ascendentes, em concorrência com o cônjuge;

III - ao cônjuge sobrevivente;"