Qual é a diferença entre reconhecimento de firma por autenticidade e por semelhança?

Em sintese, a por semelhança, o cartorário ira comparar a assinatura do documento solicitado com a registrada em cartório.

Autenticidade lhe da mais segurança, pois você vai ao cartorário e na presença do mesmo você assinará. Ou seja, o cartorário observa o próprio individuo assinando... o que difere de você levar algo assinado para que se faça a análise.

Material: https://www.passeidireto.com/arquivo/5574480/reconhecimento-de-firma

No reconhecimento de firma por semelhança é feita a comparação entre a assinatura constante na ficha de firma do interessado e a assinatura constante no documento, atestando sua semelhança.
Já no reconhecimento de firma por autenticidade o reconhecimento é feito através do comparecimento do interessado no Cartório, munido de seus documentos de identificação, que assina o documento e o Livro de Termo de Comparecimento.