Quando usar herança em programação orientada a objetos?

A herança em POO tem por objetivo facilitar o desenvolvimento, pois através da herança é possível centralizar propriedades e eventos em comum em uma mesma classe, assim, as classes filhas que necessitarem destas propriedades e/ou eventos, vai precisar apenas estender a classe pai.

Sempre que necessitar reaproveitar métodos e propriedades de classes que possuem o mesmo contexto. Por exemplo: Pessoa (tem nome, endereço, validaCPF); Aluno (herda as propriedades e métodos mas pode adicionar disciplinas e cálculo de média), Professor também herda de Pessoa mas adiciona salário e imprimir holerite