A psicomotricidade surgiu a partir da necessidade de perceber como os movimentos se processam e de como eles se desenvolvem. O termo psicomotricidade foi utilizado pela primeira vez na França, em 1920, por Dupré.
No início do século XX, o neurologista Ernest Dupré destacou as relações entre anormalidades neurológicas e psíquicas com anormalidades motoras. Esse médico foi o primeiro a usar o termo "psicomotricidade" e a descrever distúrbios do desenvolvimento psicomotor como fraqueza motora.
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