Sistema de Controle_Aula07

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Sistemas de controle
Programação em CLP
Bloco 1
Rosana YaSUE Narazaki
Linguagem Ladder
• Circuitos elétricos  Lógica de intertravamento de relés  Ladder.
• Circuitos a relé  Dois estados para os contatos: aberto | fechado.
• Diagrama Ladder ≈ Representação lógica.
• Linhas verticais simulam a alimentação.
• Linhas horizontais com as lógicas dos circuitos.
Linguagem Ladder
Figura 1 – Ilustração de lógica de contato e tabela verdade
Fonte: elaborada pela autora.
A B A*B
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
A*B C A*B+C
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
+ -
A B
C
Y
Y = A*B+C
Linguagem Ladder: instrução e comando
• As instruções relacionais entradas e saídas
• Scan Da primeira linha do programa até a última instrução.
• 7 Principais categorias de instruções:
A. Lógica de relé ou instrução de bit.
B. Temporização e contagem.
C. Aritmética.
D. Manipulação de dados.
E. Controle de fluxos.
F. Transferência de dados.
G. Avançada.
Linguagem Ladder: instrução e comando
• Categorias de instruções:
A. Lógica de relé ou instrução de 
bit.
• XIC, XIO, OTE, OSR, OTL, 
OTU.
B. Temporização e contagem.
• TON, TOF, RTO, CTU.
C. Aritmética.
• ADD.
D. Manipulação de dados.
• MOV, AND, OR, XOR, NOT, 
FFL.
] [
]/[
( )
Endereço
Endereço
Endereço
Nº do bit
Nº do bit
Nº do bit
Figura 2 – Ilustração de instruções de bit
Fonte: elaborada pela autora.
Linguagem Ladder: instrução e comando
• Categorias de instruções:
A. Controle de fluxos.
• JSR, RET, FOR, NEXT.
B. Transferência de dados.
• MSG, BRW ou BTR.
C. Avançadas.
• LOG, EXP, 
TRIGONOMÉTRICAS.
Figura 3 – Ilustração de instruções JSR e MSG
Fonte: elaborada pela autora.
Linguagem de blocos de função
• Blocos pré-definidos para alguns 
algoritmos:
• PID, FILTROS, LÓGICA 
BOOLEANA, entre outros.
Funções: AND, NOT e >=1 (maior ou 
igual a 1).
Saída O3 ativada se I1 e I2 ativados e 
entrada 3 desativada.
Bloco de função >=1 recebe entrada 
bloco de função & (AND) e entrada I4.
Saída O3 ativada se saída do bloco & 
ativada ou entrada I4 ativada.
Figura 4 – Ilustração de bloco de função
Fonte: elaborada pela autora.
Linguagem de blocos de função
• Características:
• Variáveis do bloco de função não acessíveis, somente E/S.
• Bloco de função só é executado quando solicitado no programa.
• Bloco de função também pode ser solicitado via Ladder
ou Lista de Instrução.
Linguagem SFC
• Constituída de:
• Passos.
• Transições.
• Ações qualificadoras.
Figura 5 – Ilustração de instrução em SFC
Fonte: elaborada pela autora.
𝑚1 BV N Ligar 𝑚1 com BV
AÇÃO 
QUALIFICADORA
TRANSIÇÃO
TRANSIÇÃO PASSO
Linguagem SFC: estrutura e regras de evolução
• Simultaneidade.
Figura 6 – Ilustração de simultaneidade em SFC
Fonte: Moraes e Castrucci (2010, p. 106).
Linguagem SFC: estrutura e regras de evolução
• Derivação em malha fechada condicional.
Figura 7 – Ilustração de simultaneidade em SFC
Fonte: elaborada pela autora.
Linguagem SFC: estrutura e regras de evolução
• Malha fechada.
Figura 8 – Ilustração de simultaneidade em SFC
Fonte: elaborada pela autora.
1
2
3
4
5
A=1
B=1
C=1
D=1
Aspectos relevantes de 
Programação em CLP
Bloco 2
Rosana YaSUE Narazaki
Aspectos relevantes da programação de CLP
• Programações extensas, exigem mais da processamento do CLP.
• Programas feitos para um determinado fabricante de CLP; não são 
compatíveis com outro fabricante.
• Atenção as compatibilidades dos softwares de programação com os 
CLPs.
• Cada marca de CLP se utiliza de peculiaridades, seja em simbologia, 
funções específicas ou rotinas de software.
Teoria em prática
Bloco 3
Rosana YaSUE Narazaki
Teoria em prática
Considere uma máquina de envasar garrafas. Ela funciona da seguinte forma: abra o bico de envase, 
quando o processo for iniciado. O bico do envase deve ficar aberto por um certo tempo, para encher a 
garrafa. Após o enchimento, o motor da esteira deve ser acionado para a troca de garrafas. Objetivo: 
elaborar um programa em Ladder para uma máquina de envase de garrafas. Envase 40 garrafas.
Fonte: Capelli (2013, p. 69).
Figura 9 – Ilustração de problema, arquitetura de automação
Teoria em prática
Figura 10 – Ilustração da resolução do problema
Fonte: elaborada pela autora.
O contato de emergência desliga todo o sistema.
Temporizador para contagem de tempo de acionamento.
Temporizador conta o tempo de 
acionamento da esteira.
O contato 100 liga a maquina, e o contato 101 desliga. A saída 180 aciona o 
sistema e indica sistema em funcionamento.
Teoria em prática
Figura 11 – Ilustração da resolução do problema
Fonte: Capelli (2013, p. 221).
Recebe sinal do temporizador e aciona o motor de envasamento.
Recebe sinal do temporizador 000 e aciona o motor de esteira.
Executa a contagem do número de garrafas e ao final de 20 unidades, desliga o 
sistema.
Dica da professora
Bloco 4
Rosana YaSUE Narazaki
Dica da professora
• Consulte os sites dos diversos fabricantes de 
automação para verificar os padrões de simbologia 
utilizados para programação em Ladder.
• Consulte os sites dos diversos fabricantes de 
automação para verificar os conjuntos de 
instruções/comandos utilizados para programação 
em Ladder.
Referências
CAPELLI, A. Automação industrial: controle do movimento e processos
contínuos. 3. ed. São Paulo: Érica, 2013.
MORAES, C. C.; CASTRUCCI P. L. Engenharia de Automação. 2 ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2010.