AS Robótica

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Quanto aos atuadores eletromagnéticos, pode-se afirmar que:
a. convertem energia elétrica em potência mecânica;
b. é difícil programar seus movimentos
c. são pouco utilizados em robôs, principalmente os motores de corrente contínua e
motores de passo;
d. não permitem que se faça o controle de força e de posição do robô;
e. como desvantagem, temos pouca variedade de fabricantes no mercado;
Segundo a classificação estrutural dos robôs, podemos afirmar que:
a. O robô cartesiano é o que tem maior flexibilidade de movimentos em espaços
compactos;
b. O robô de coordenadas cilíndricas é feito para ter grande alcance e capacidade se
carga;
c. Precisão e repetibilidade são os pontos fortes do robô tipo SCARA;
d. No robô paralelo, o volume de trabalho gerado é cilíndrico;
e. Para o robô articulado, o volume de trabalho gerado é cúbico;
Em relação aos sistemas que compõem um robô, podemos afirmar:
a. o efetuador é o elemento de ligação entre o robô e o meio. Pode ser do tipo garra ou
ferramenta;
b. engrenagens, polias e correias são exemplos típicos de sensores
c. os sistemas de transmissão convertem energia em potência mecânica;
d. as unidades de controle fornecem parâmetros sobre o comportamento do
manipulador (braço robótico);
e. os sensores transmitem potência mecânica aos elos e juntas;
Em relação às juntas de um braço robótico, podemos afirmar que:
a. Uma junta rotacional é composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática
b. Uma junta prismática é a que se move em linha reta. É composta por duas hastes
que deslizam entre si;
c. Uma junta parafuso funciona como a combinação de 3 juntas de rotação;
d. Uma junta esférica é composta por duas juntas prismáticas, e realiza movimento em
duas direções;
e. Uma junta planar funciona como a combinação de três juntas de rotação;
Em relação ao movimento dos manipuladores:
a. rolamento, arfagem e guinada são movimentos específicos realizados pela base do
braço robótico;
b. é necessário desenvolver técnicas para representar a posição de determinado ponto
do braço no tempo;
c. nos manipuladores compostos essencialmente por juntas prismáticas, a cinemática
é mais complexa.
d. a cinemática não está diretamente conectada às principais especificações de um
braço robótico;
e. não é necessário ter a base do robô como ponto de referência;
Quanto às matrizes de transformação, pode-se afirmar que:
a. o modelo geométrico de um robô não consegue expressar a posição e orientação de
seu elemento terminal (efetuador) em relação a um sistema de coordenadas fixo à
base do robô, em função de suas coordenadas generalizadas.
b. a matriz de rotação elementar, usada na equação de transformação, não pode ser
associada com a rotação elementar do referencial correspondente em relação ao
seu anterior;
c. a matriz de transformação não permite a translação (deslocamento) de um sistema
de coordenadas para outro; ???
d. a transposição direta de coordenadas jamais apresenta uma solução única;
e. a matriz que relaciona o sistema de coordenadas solidárias à base do robô, com um
sistema de coordenadas associadas com o seu elemento terminal é chamada de
matriz de transformação homogênea;
Em relação à cinemática direta e inversa, podemos afirmar que:
a. caso se conheça a posição do efetuador, se pode calcular qual deve ser a
configuração de cada junta para atingir essa posição. Esse tipo de cálculo é
chamado de cinemática direta;
b. a posição do efetuador não depende dos valores dos deslocamentos angulares das
juntas rotativas e dos deslocamentos lineares das juntas prismáticas;
c. se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do
efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática inversa;
d. Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do
efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta;
e. os valores de posição das juntas são chamados de coordenadas cartesianas.
Em relação às cadeias cinemáticas, podemos afirmar que:
a. utilizar cadeias cinemáticas fechadas ou parcialmente fechadas é um meio de
reduzir o peso do robô e aumentar sua capacidade de carga.
b. um robô tipo pórtico é um exemplo típico de cadeia cinemática aberta;
c. em um robô de cadeia cinemática fechada, partindo-se da base, só há um único
caminho para chegar ao punho (tendo-se uma sequência elo-junta-elo);
d. um braço articulado é um exemplo típico de cadeia cinemática fechada;
e. em um robô de cadeia cinemática aberta, partindo-se da base, é possível chegar ao
punho por um caminho (partindo da base) e voltar por outro;
Em relação à dinâmica direta e inversa, podemos afirmar:
a. Na dinâmica inversa, o que procuramos são as forças e torques nas articulações dos
robôs, ou seja, aquelas forças e torques que precisamos aplicar.
b. Na dinâmica inversa, a solução se dará através da integração das equações de
movimento, o que leva à um sistema de equações diferenciais.
c. Na dinâmica direta, a solução passa pela resolução das equações de movimento,
gerando um sistema de equações algébricas.
d. Na dinâmica direta, a solução dos cálculos só é possível com uma formulação
baseada nos graus de liberdade.
e. A dinâmica direta e a inversa não se relacionam com os estudos de trajetória.
Podemos dizer que a dinâmica relaciona
a. a trajetória real com a trajetória prevista em simulações.
b. as leis da física clássica com as leis da física quântica. XXX
c. o custo de operação com a produtividade esperada.
d. a área da Física com a área da Ergonomia.
e. as posições, velocidades e acelerações, que ocorrem em uma trajetória do robô,
com as correspondentes forças/binários requeridos aos atuadores.
O volume de trabalho
a. independe da configuração do braço e do comprimento dos elos.
b. real, é sempre igual ao volume de trabalho teórico.
c. expresso em unidades volumétricas é o que mais importa para avaliar a aplicação
do manipulador robótico. XXX
d. é fornecido em termos do alcance do braço em um ou mais planos.
e. deve ser expresso considerando-se a presença do efetuador.
A matriz Jacobiana
a. é independente das relações cinemáticas que descrevem a arquitetura de um braço
robótico.
b. não se relaciona com as derivadas parciais em relação à posição das juntas do
braço robótico.
c. relaciona-se ao controle de posição de um robô dentro de seu volume de trabalho.
d. é um software utilizado para simulações no ambiente de multi-corpos.
e. é uma linguagem de programação de baixo nível.
Nos controladores baseados em modelos
a. não se consegue trabalhar com modelos mais simples.
b. feedforward não é um típico exemplo de controle baseado em modelos.
c. suas aplicações são apenas para algoritmos não lineares. XXX
d. é preciso fazer uma avaliação de esforço x utilidade.
e. é sempre necessário inverter a matriz Jacobiana. XXX
Em relação aos algoritmos de controle:
a. Não é necessário conhecer a fundo o modelo matemático do mesmo.
b. Foram substituídos pelas técnicas de identificação de sistemas.
c. Não permitem que se façam o controle de força e de posição do robô. XXX
d. Não podem ser testados virtualmente, o que eleva o custo de desenvolvimento. XXX
e. É difícil programar seus movimentos. XXX
O controlador PID
a. utiliza um termo derivativo (D) que diminui o tempo de resposta.
b. é utilizado para lidar com não linearidades duras.
c. é um típico exemplo de controlador não linear.
d. só pode ser implementado através de softwares comerciais.
e. só pode ser implementado no espaço cartesiano.
O objetivo de um algoritmo de controle é
a. melhorar o desempenho das simulações computacionais.
b. gerar interface com todos os sistemas da empresa.
c. assegurar que uma sequência de movimentos planejados seja executada
corretamente.
d. realizar medições de uma peça a ser produzida.
e. possibilitar a comunicação com outros braços robóticos da empresa.
Através de simulação, podemos:
a. Aperfeiçoar a logística da empresa.
b. Construir diversos protótipos de manipuladoresrobóticos.
c. Garantir a boa qualidade de um projeto de braço robótico.
d. Realizar a homologação de braços robóticos.
e. Testar várias estratégias de controle diferentes, em ambiente virtual.