AS Robótica 2- Cruzeiro do sul _ Passei Direto - Copia

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Impresso por Rafael, CPF 395.431.498-36 para uso pessoal e privado. Este material pode ser protegido por direitos autorais e não pode
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 PERGUNTA 1 
 1. Em relação aos atuadores hidráulicos e pneumáticos podemos a�irmar que: 
 
a. 
 os atuadores pneumáticos permitem controle preciso e acurado devido à 
 incompressibilidade do �luido; x 
 
b. as válvulas direcionais são conectadas aos atuadores hidráulicos e pneumáticos para 
 gerenciar a direção do deslocamento do �luido; x 
 
c. as válvulas direcionais são consideradas unidades de preparação; 
 d. a baixa rigidez dos atuadores hidráulicos permite que operações suaves sejam realizadas; 
 
e. 
 a baixa relação entre potência mecânica transmitida pelo atuador hidráulico e seu peso 
 inviabiliza a construção de unidades compactas de alta potência; 
 
 
 A baixa 
 rigidez desses atuadores devido à compressibilidade do fluido (ar comprimido), 
 permite que sejam obtidas operações suaves, porém, essa característica o 
 torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre as posições 
 limites. 
 A natureza binária do movimento desses atuadores (posição estendida 
 ou retraída) implica em um controle simples e de baixo custo. Para um correto 
 funcionamento dos atuadores, convém a instalação de unidades de preparação 
 (filtro, dreno, regulador de pressão com manômetro etc.), no circuito de 
 ar comprimido, antes da entrada deste nas válvulas direcionais. 
 
 PERGUNTA 2 
 1. Os robôs de segunda geração: 
 
a. são chamados de robôs de sequência �ixa; 
 
b. precisam de um ambiente de trabalho completamente estruturado; 
 
c. A maioria dos robôs industriais em uso pertence a esta geração. 
 
d. apresentam inteligência su�iciente para se conectar com outros robôs e máquinas, 
 armazenar programas e se com unicar com outros sistemas computacionais; 
 
e. 
 possuem recursos computacionais e sensores que permi tem que o robô possa agir em um 
 ambiente parcialmente estruturado; 
 
 
 
 PERGUNTA 3 
 Em relação aos sistemas que compõem um robô, podemos a�irmar: 
 
a. os sistemas de transmissão convertem energi a em potência mecânica; 
 
b. engrenagens, polias e correi as são exemplos típicos de sensores 
 c. os sensores transmitem potênci a mecânica aos elos e juntas; 
 
d. as unidades de controle fornecem parâmetros sobre o comportamento do 
 manipulador (braço robótico); 
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e. 
 o efetuador é o elemento de ligação entre o robô e o meio. Pode ser do tipo garra ou 
 ferramenta; 
 
 
 PERGUNTA 4 
 Segundo a classi�icação estrutural dos robôs, podemos a�irmar que: 
 
a. Precisão e repetibilidade são os pontos fortes do robô tipo SCARA; 
 b. No robô paralelo, o volume de trabalho gerado é cilíndrico; 
 
c. Para o robô articulado, o volume de trabalho gerado é cúbico; 
 
d.
 O robô cartesiano é o que tem maior �l exibilidade de movimentos em espaços 
 compactos; 
 
e. O robô de coordenadas cilíndricas é feito para ter grande alc ance e 
 capacidade se carga; 
 
 
 
 Quanto aos atuadores eletromagnéticos, pode-se a�irmar que: 
 
a. não permitem que se faça o controle de força e de posição do robô; x 
 b. convertem energia elétrica em potência mecânica; 
 
c. é di�ícil programar seus movimentos x 
 
d. como desvantagem, temos pouca v ariedade de fabricantes no merc ado; x 
 
e. 
 são pouco utilizados em robôs, principalmente os motores de corrente contínua e motores 
 de passo; 
 
 
 
 Os atuadores eletromagnéticos são os mais utilizados em robôs, principalmente 
 atuadores do tipo motores de corrente contínua e de passo. Como 
 vantagens, pode-se citar a grande variedade de fabricantes disponíveis no 
 mercado, o fato de os motores elétricos, quando associados a sensores, poderem 
 ser empregados tanto para o controle de força quanto da posição do 
 robô, e a facilidade de se programar seus movimentos, já que eles podem ser 
 controlados por sinais elétricos. 
 Os motores de corrente alternada, os motores lineares e atuadores do tipo 
 solenoide têm sido cada vez mais empregados em projetos de manipuladores 
 mecânicos. Recentes pesquisas indicam que os materiais com memória de 
 forma têm bom potencial para serem usados na construção de atuadores 
 
 
 
 PERGUNTA 3 
 1. Em relação às juntas de um braço robótico, podemos a�irmar que: 
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a. Uma junta parafuso funciona como a combinação de 3 juntas de rotação; 
 
b. Uma junta prism ática é a que se mov e em linha reta. É composta por duas hastes que 
 deslizam entre si; 
 
c. Uma junta rotacional é composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática 
 
d. Uma junta planar funciona como a combinação de três juntas de rotação; 
 
e. Uma junta esférica é composta por duas juntas prismáticas, e realiza movimento em duas 
 direções; 
 
 
 PE RGUNT A 1 
 1. . 
 Em relação à cinemátic a direta e inversa, podemos a�irmar que: 
 a. 
 . 
 se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse 
 tipo de cálculo é chamado de cinemática inv ersa; 
 
b. 
 . 
 a posição do efetuador não depende dos valores dos deslocamentos angulares das juntas 
 rotativas e dos deslocamentos lineares das juntas prismáticas; 
 
c. 
 . 
 Se for possível saber a posição de c ada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse 
 tipo de cálculo é chamado de cinemática direta; 
 
d. 
 . 
 caso se conheça a posição do efetuador, se pode calcular qual deve ser a con�iguração de 
 cada junta para atingir essa posição. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta; 
 
e. 
 . 
 os valores de posição das juntas são chamados de coordenadas cartesianas. 
 0,25 pontos 
 PE RGUNT A 2 
 1. . 
 Em relação ao movimento dos manipuladores : 
 
a. 
 . 
 a) é necessário des envolver técnicas para representar a posição dedeterminado ponto do 
 braço no tempo; 
 
b. 
 . 
 a cinemática não está diretamente conectada às principais especi�icações de um braço 
 robótico; 
 
c. 
 . 
 nos manipuladores compostos essencialmente por juntas prismáticas, a cinemátic a é mais 
 complexa. 
 
d. 
 . 
 rolamento, arfagem e guinada são movimentos especí�icos realizados pela bas e do braço 
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 robótico; 
 
e. 
 . 
 não é necessário ter a base do robô como ponto de referência; 
 0,25 pontos 
 PE RGUNT A 3 
 1. . 
 Em relação às cadeias cinemáticas, podemos a�irmar que: 
 
a. 
 . 
 um robô tipo pórtico é um exemplo típico de cadeia cinemática aberta; X 
 
b. 
 . 
 em um robô de cadeia cinemática fechada, partindo -se da base, só há um único cami nho 
 para chegar ao punho (tendo-se uma sequência elo-junta-elo); 
 
c. 
 . 
 em um robô de cadeia cinemática aberta, partindo-se da bas e, é possível chegar ao punho 
 por um caminho (partindo da base) e voltar por outro; X 
 
d. 
 . 
 um braço articulado é um exemplo típico de cadeia cinem ática fechada; X 
 
e. 
 . 
 utilizar cadeias cinemáticas fechadas ou parcialmente fechadas é um meio de reduzir o peso 
 do robô e aumentar sua capacidade de carga. X 
 0,25 pontos 
 PE RGUNT A 4 
1. 
 
 Sobre a Cinemática, podemos a�irmar que: 
 
a. 
 . 
 os conhecimentos de geometria, trigonometria e cálculo vetorial não se aplicam à essa área 
 de estudo; 
 
b. 
 . 
 é a área da Física que estuda os fenômenos ligados à luz; 
 
c. 
 . 
 não é im portante estudá-la, pois atualmente todos os cálculos são feitos via software. 
 
d. 
 . 
 não é im portante para a Robótica, pois os robôs são geralmente estáticos; 
 
e. é a área da Física que estuda a descrição dos movimentos dos corpos ; 
 
 
 PERGUNTA 1 
 1. . 
 Em relação à transformação de coordenadas, podemos a�irmar que: 
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a. 
 . 
 as 3 rotações sucessivas, geradas pelos ângulos de Euler, não correspondem à uma única 
 rotação em torno de um ângulo . 
 
b. 
 . 
 os ângulos de Euler não podem de�inir uma rotação de maneira precisa; 
 
c. 
 . 
 um único ângulo de rotação, , não consegue de�inir uma rotação em torno de um eixo de 
 rotação especi�icado por um vetor unitário; 
 
d. 
 . 
 o robô é controlado através de suas vari áveis de junta. Então, o control e de posição em 
 relação ao sistema de coordenadas cartesianas implica no desenvolvimento de metodologias 
 para transformação de coordenadas; 
 
e. 
 . 
 a transformação de coordenadas articulares para cartesianas nunca é realizada em tem po 
 real; 
 
 PERGUNTA 4 
 1. . 
 Quanto às matrizes de transformação, pode-se a�irmar que: 
 
a. 
. 
 a transposição direta de coordenadas jamais apresenta uma solução única; X 
 
b. 
 . 
 a matriz que relaciona o sistema de coordenadas solidárias à base do robô, com um sistema 
 de coordenadas associadas com o seu elemento terminal é chamada de matriz de 
 transformação homogênea; 
 
c. 
 . 
 o modelo geométrico de um robô não consegue expressar a posição e orientação de seu 
 elemento terminal (efetuador) em relação a um sistema de coordenadas �ixo à base do robô, 
 em função de suas coordenadas generalizadas. 
 d. 
 . 
 a matriz de transformação não permite a translação (deslocamento) de um sistema de 
 coordenadas para outro; 
 
e. 
 . 
 a matriz de rotaç ão elementar, usada na equação de transformação, não pode ser associada 
 com a rotação elementar do referencial correspondente em relação ao seu anterior; 
 
 
 PE RGUNT A 1 
 1. O volume de trabalho 
 
a. real, é sempre igual ao volume de trabalho teórico. 
 
b. independe da con�iguração do braço e do comprimento dos elos. 
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c. deve ser expresso considerando -se a presença do efetuador. 
 
d. é fornecido em termos do alcance do braço em um ou mais planos. 
 
e. expresso em unidades volumétricas é o que mais importa para avaliar a aplicação do 
 manipulador robótico. 
 0,25 pontos 
 PE RGUNT A 2 
 1. . 
 Podemos dizer que a dinâmica relaciona 
 a. 
 . 
 as posições, velocidades e acelerações, que ocorrem em uma trajetória do robô, com as 
 correspondentes forças/binários requeridos aos atuadores. 
 
b. 
 . 
 a área da Física com a área da Ergonomia. 
 
c. 
 . 
 a trajetória real com a trajetória prevista em simulações. 
 
d. 
 . 
 as leis da �ísica clássica com as leis da �ísica quântica. 
 
e. 
 . 
 o custo de operação com a produtividade esperada. 
 0,25 pontos 
 PE RGUNT A 3 
 1. . 
 O desempenho dinâmico de um braço robótico 
 
a. 
 . 
 é melhor quando trabalha no espaço cartesiano. 
 
b. 
 . 
 está associado à velocidade de resposta, estabilidade e precisão. 
 
c. 
 . 
 depende do tipo de trajetória que ele irá percorrer. 
 
d. 
 . 
 depende das simulações virtuais executadas anteriormente. 
 
e. 
 . 
 não pode ser analisado através de equações diferenciais. 
 0,25 pontos 
 PE RGUNT A 4 
 1. . 
 Em relação à dinâmica direta e invers a, podemos a�irmar: 
 
a. . 
 Na dinâmica inversa, a solução se dará atrav és da integração das equações de movimento, o 
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 que leva à um sistema de equações diferenciais. 
 
b. 
 . 
 Na dinâmica direta, a solução passa pela resolução das equações de movimento, gerando um 
 sistema de equações algébricas. 
 c. 
 . 
 Na dinâmica direta, a solução dos cálculos só é possível com uma formulação baseada nos 
 graus de liberdade. 
 
d. 
 . 
 Na dinâmica inversa, o que procuramos são as forças e torques nas articulações dos robôs, 
 ou seja, aquelas forças e torques que precisamos aplicar. 
 
e. 
 . 
 A dinâmic a direta e a invers a não se relacionam com os estudos de trajetória.0,25 pontos 
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 salvar todas as respostas. 
 PE RGUNT A 3 
 1. . 
 A resolução espacial do braço robótico 
 a. 
 . 
 está relacionada com a capacidade de um braço posicionar o seu efetuador em um ponto 
 marcado dentro do volume de trabalho. 
 
b. 
 . 
 depende da inversão da matriz Jacobiana. 
 
c. 
 . 
 depende diretam ente do sistem a de controle e das imprecisões mecânicas do braço robótico. 
 
d. 
 . 
 está relacionada com a capacidade do braço robótico de posicionar repetidamente seu 
 efetuador em um ponto determi nado. 
 
e. 
 . 
 refere-se à destreza do braço robótico ao mover-se de um lugar para outro em um curto 
 período de tempo. 
 0,25 pontos 
 PE RGUNT A 4 
 1. . 
 A matriz Jacobi ana 
 
a. 
 . 
 é um software utilizado para simulações no ambiente de multi -corpos. 
 
b. 
 . 
 relaciona-se ao control e de posição de um robô dentro de seu volume de trabalho. 
 
c. . 
 não se relaciona com as derivadas parci ais em relação à posição das juntas do braço 
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 robótico. 
 
d. 
 . 
 é independente das relações cinemáticas que descrevem a arquitetura de um braço robótico. 
 
e. 
 . 
 é uma linguagem de programação de baixo nível.