Treinamento Robô Kuka Nível 1

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Training
Operação do robô 
Software de sistema KUKA 8.x
Documento de treinamento KUKA Roboter GmbH
KUKA Roboter GmbH
Edição: 25.09.2012
Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
 
Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
2 / 63 Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
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Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
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Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros 
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No 
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito. 
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub COLLEGE O1KSS8 Roboterbedienung (PDF-COL) pt
Estrutura do livro: O1KSS8 Roboterbedienung V4.1
Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
Índice
Índice
1 Descrição de um robô KUKA ..................................................................... 5
1.1 Start-up da robótica ................................................................................................... 5
1.2 Sistema mecânico do robô ........................................................................................ 6
1.3 Unidade de comando do robô KR C4 ........................................................................ 7
1.4 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 8
1.5 Programação de robôs .............................................................................................. 9
1.6 Segurança do robô .................................................................................................... 10
1.7 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs ................................................ 13
2 Utilizar pacotes tecnológicos ..................................................................... 15
2.1 Operação de garras com KUKA.GripperTech ........................................................... 15
3 Mover o robô ................................................................................................ 17
3.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô ................................ 17
3.2 Mover os eixos do robô .............................................................................................. 19
3.3 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas .................................................. 23
3.4 Exercício: Operação e deslocamento manual ........................................................... 27
3.5 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool ................................................... 29
3.6 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta .......... 32
3.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base .................................................. 34
3.8 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça ................... 39
3.9 Consulta da posição atual do robô ............................................................................ 41
3.10 Exercício: Consultar a posição do robô ..................................................................... 43
4 executar programas de robô ...................................................................... 45
4.1 Selecionar e ajustar o modo de operação ................................................................ 45
4.2 Realizar o percurso de inicialização ......................................................................... 46
4.3 Selecionar e iniciar programas de robô ..................................................................... 48
4.4 Exercício: Iniciar programas de robô ......................................................................... 53
4.5 Preparação para o início de programa de PLC ......................................................... 54
5 Colocação em serviço do robô .................................................................. 57
5.1 Princípio do ajuste ..................................................................................................... 57
Índice ............................................................................................................ 61
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
1 Descrição de um robô KUKA
1 Descrição de um robô KUKA
1.1 Start-up da robótica
O que é um robô? O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa trabalho 
pesado. 
A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de ma-
nuseio controlado por programa e livremente programável." 
Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de ope-
ração bem como os cabos de conexão e o software.
Tudo o que está fora dos limites do sistema do robô industrial, é designado 
como periferia:
 Ferramentas (Effektor/Tool)
 Dispositivo de proteção
 Esteiras transportadoras
 Sensores
 Máquinas
 etc.
Fig. 1-1: Robô industrial
1 Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4)
2 Manipulador (sistema mecânico do robô)
3 Unidade manual de operação e de programação (KUKA smartPAD)
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
1.2 Sistema mecânico do robô
O que é um 
manipulador?
Um manipulador é um sistema mecânico de um robô industrial. Os respecti-
vos elementos deste sistema mecânico são móveis entre si. Fala-se aqui de 
eixos de movimento ("eixos").
Os respectivos eixos são numerados de baixo (pé do robô) até em cima (flan-
ge do robô):
Fig. 1-2: Visão geral de componentes do mecanismo do robô
1 Base 4 Balancim
2 Carrossel 5 Braço
3 Sistema de compensação de 
peso
6 Mão
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1 Descrição de um robô KUKA
1.3 Unidade de comando do robô KR C4
Quem provê o 
movimento?
O sistema mecânico do robô é movido por servomotores, que são controlados 
pela unidade de comando KR C4. 
Propriedades da unidade de comando KR C4:
 Unidade de comando do robô de seis eixos de robô, bem como adicional-
mente até dois eixos externos.
Fig. 1-3: Grau de liberdade do robô KUKA
Fig. 1-4: Gabinete de controle (V)KR C4
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
 Possibilidades de comunicação via sistemas de bus
 Possibilidades de comunicação via rede
1.4 KUKA smartPAD
Como um robô 
KUKA é operado?
A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle ma-
nual, o KUKA smartPAD.
Fig. 1-5: (regulagem de eixo V)KR C4
Fig. 1-6: Possibilidades de comunicação (V)KR C4
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1 Descrição de um robô KUKA
Características do KUKA smartPAD:
 Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação ma-
nual ou com pino integrado
 Tela grande de formato alto
 Teclado de menus KUKA
 Oito teclas de deslocamento
 Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos
 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)
 Tecla para exibir o teclado
 Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
 Tecla de parada de emergência
 Space-mouse
 desconectável
 Conexão USB
1.5 Programação de robôs
Através da programação do robô obtêm-se a possibilidadede executar de for-
ma automática e repetitiva percursos de movimento e processos.
Para a programação a unidade de comando necessita de inúmeras informa-
ções:
 Posição do robô = Posição da ferramenta no ambiente
 Tipo do movimento
 Velocidade / Aceleração
Fig. 1-7
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
 Informações de sinalização
 Lógica: Condições de espera, derivações, dependências
Que linguagem a 
unidade de 
comando fala?
A linguagem de programação é KRL - KUKA Robot Language
Programa de exemplo:
Como é 
programado um 
robô KUKA?
Programar com o sistema Teach-in.
1.6 Segurança do robô
Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de se-
gurança correspondentes. A estas pertencem, p.ex., dispositivos de proteção 
de separação (p.ex. cercas, portas etc.), botões de parada de emergência, in-
terruptores de habilitação, limitações da área de eixo etc.
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Lichtschranke Bauteil in Pos.'
PTP P3 Vel=100% PDAT3
Fig. 1-8: Programação do robô com KUKA smartPAD
Teach-in
Teach-in (to teach, inglês para "ensinar") significa na programação de 
robô o ensinamento de sequências de movimento. São acessadas 
posições de robô a serem programadas e salvas ("ensinadas") neste mo-
mento.
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
1 Descrição de um robô KUKA
Exemplo: Célula 
de treinamento 
College
Dispositivo de 
parada de 
emergência
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de 
PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
ações perigosas ou em caso de emergência.
Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE 
EMERGÊNCIA:
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de 
segurança 1.
Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem 
que aparece.
Fig. 1-9: Célula de treinamento
1 Cerca de proteção
2 Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos 
1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da fun-
ção de fechamento
4 Botão de parada de emergência (externo)
5 Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor com 
chave para acessar o gerenciador de conexão
6 Comando de segurança integrado (V)KR C4
 Sem os dispositivos de segurança e de proteção em 
perfeito funcionamento, o sistema de robô pode causar 
danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de robô com 
dispositivos de segurança e de proteção desmontados ou desativados.
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja 
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Parada de 
emergência 
externa
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou 
uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja 
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por 
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.
Proteção do 
operador
O sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de 
proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possí-
vel o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático 
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de 
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci-
dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.
Parada de 
operação segura
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE. 
Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-
pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de 
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.
Após uma perda de sinal, o modo automático não pode 
ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma 
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto 
deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, en-
quanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha-
mento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de 
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto 
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento 
do dispositivo de proteção), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimen-
tos graves ou danos materiais significativos.
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
1 Descrição de um robô KUKA
Parada de 
segurança 
externa 1 e 
Parada de 
segurança 
externa 2
A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-
vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o 
sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser 
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
1.7 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs 
Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs indus-
triais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de 
comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:
 WORLD | Sistema mundial de coordenadas
 ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô
 BASE | Sistema de coordenadas da base
 FLANGE | Sistema de coordenadas do flange
 TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta
Fig. 1-10: Sistemas de coordenadas no robô KUKA
Nome Local Utilização Particularidades
WORLD Livre-
mente defi-
nido
Origem para 
ROBROOT e 
BASE
Na maioria dos caso se 
situa no pé do robô
ROBROO
T
fixo no pé 
do robô
Origem do robô Descreve a posição do 
robô em relação a 
WORLD
BASE Livre-
mente defi-
nido
Peças, dispositi-
vos
Descreve a posição da 
base em relação a 
WORLD
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
FLANGE fixo no 
flange do 
robô
Origem para 
TOOL
A origem é o meio do 
flange do robô
TOOL Livre-
mente defi-
nido
Ferramentas A origem do sistema de 
coordenadas de TOOL é 
designada como "TCP"
(TCP = Tool Center Point)
Nome Local Utilização Particularidades
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
2 Utilizar pacotes tecnológicos
2 Utilizar pacotes tecnológicos
2.1 Operação de garras com KUKA.GripperTech
Pacote tecno-
lógico 
KUKA.GripperTec
h
KUKA.Gripper&SpotTech é um pacote tecnológico recarregável. Ele simplifi-
ca o uso de uma garra quanto a:
Para a operação da garra são necessárias as seguintes teclas de estado:
Procedimento na 
operação de 
garras
1. Selecionar a garra através da tecla de estado.
2. Ativar o modo de operação T1 ou T2
3. Pressionar a tecla de habilitação
4. Controlar a garra através da tecla de estado.
Tecla de estado Descrição
Selecionar garras. 
O número da garra é exibido.
 Pressionar a tecla superior conta para cima. Pressionar a tecla inferior conta para baixo.
Mudar entre os estados da garra (por exemplo, abertu-
ra ou fechamento). 
Não é exibido o estado atual. Os possíveis estados de-
pendem do tipo de garra configurado. Para pinças de 
soldadura: Os possíveis estados dependem da configu-
ração da unidade de comando manual das pinças.
Antes que uma garra possa ser operada através das te-
clas de estado, estas devem ser ativadas!
No menu principal, selecionar Configuração > Teclas de estado > Gri-
pperTech.
Aviso!
Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de 
esmagamento e corte. Aquele que opera a garra precisa certificar-se de que 
nenhuma parte do corpo possa ser esmagada pela garra.
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
3 Mover o robô
3.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô 
Visão geral de 
mensagens
A unidade de comando se comunica com o operador através da janela de 
mensagens. Ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:
Visão geral de tipos de mensagem:
Fig. 3-1: Janela de mensagens e contador de mensagens
1 Janela de mensagens: é exibida a mensagem atual
2 Contador de mensagens: quantidade de mensagens por tipo de men-
sagem
Ícone Tipo
Mensagem de confirmação
 Para a representação de estados, nos quais é necessária 
uma confirmação do operador para continuar a execução do 
programa do robô. (p.ex. "Confirmar PARADA DE EMER-
GÊNCIA")
 Uma mensagem de confirmação tem sempre como conse-
quência a parada do robô ou que ele não inicie.
Mensagem de estado
 Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-
de de comando. (p.ex. "Parada de emergência")
 Mensagens de estado não podem ser confirmadas enquanto 
o estado persistir.
Mensagem de informação
 Mensagens de informação dão informações sobre a opera-
ção correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária")
 Mensagens de informação podem ser confirmadas. Mas não 
precisam ser confirmadas, visto que não param a unidade de 
comando.
Mensagem de espera
 Mensagens de espera indicam por qual evento a unidade de 
comando está aguardando (estado, sinal ou tempo).
 Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen-
te ao pressionar o botão "Simular".
O comando "Simular" somente pode ser utilizado se a 
colisão e outros riscos puderem ser excluídos!
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Influência de 
mensagens
Mensagens influenciam a funcionalidade do robô. Uma mensagem de confir-
mação tem sempre como consequência a parada do robô ou que ele não ini-
cie. A mensagem só deve ser confirmada para mover o robô.
O comando "OK" (confirmar) expressa uma solicitação ao operador para ana-
lisar conscientemente a mensagem.
Manuseio de 
mensagens
Mensagens são sempre emitidas com data e horário, para poder comprovar 
o momento exato do evento.
Procedimento para observar e confirmar mensagens:
1. Tocar a janela de mensagens para poder expandir a lista de mensagens.
2. Confirmar:
 Com "OK" confirmar mensagens individuais,
 alternativamente: Com "Todos OK" confirmar todas as mensagens,
3. um novo toque na mensagem mais acima ou um toque no "X" na borda 
esquerda da tela, fecha novamente a lista de mensagens.
Mensagem de diálogo
 Mensagens de diálogo são utilizadas para a comunicação/
consulta direta com o operador.
 Aparece uma janela de mensagens com botões, que oferece 
diversas possibilidades de resposta.
Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confir-
mação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo 
todas as mensagens passíveis de confirmação.
Dicas para lidar com as mensagens:
Ler conscientemente!
Ler primeiro as mensagens mais antigas. A mensagem mais recen-
te pode ser apenas uma consequência da antiga.
 Não pressionar simplesmente "Todos OK".
 Especialmente após carregar o sistema: Examinar as mensagens. Para 
isto, exibir todas as mensagens. Através do pressionamento na janela de 
mensagens, expande-se a lista de mensagens. 
Fig. 3-2: Confirmar mensagens
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
3.2 Mover os eixos do robô
Descrição: 
Movimento 
específico ao eixo
Movimento dos eixos do robô
 Colocar cada eixo individualmente na direção positiva e negativa.
 Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do 
KUKA smartPAD.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio Através da ativação da tecla de habilitação são ativados os acionamentos. As-
sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu-
lagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado.
Existe a possibilidade de movimento uniforme bem como de movimento incre-
mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de 
status.
As seguintes mensagens influenciam a operação manual:
Fig. 3-3: Grau de liberdade do robô KUKA
Mensagem Causa Solução
"Comandos 
ativos blo-
queados"
Há uma mensagem (de paragem) ou 
um estado pendente que resulta no 
travamento dos comandos ativos (p. 
ex. PARADA DE EMERGÊNCIA pres-
sionado ou acionamentos não prepa-
rados).
Bloquear PARADA DE EMERGÊN-
CIA e/ou confirmar mensagens na 
janela de mensagens. Após pressio-
nar uma tecla de habilitação, os acio-
namentos estão imediatamente 
disponíveis. 
"Interruptor 
de fim de 
curso de sof-
tware-A5"
O interruptor de fim de curso de sof-
tware do eixo exibido (por ex. A5) foi 
iniciado na direção indicada (+ ou -).
Deslocar o eixo exibido para a direção 
contrária. 
19 / 63Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Avisos de 
segurança para o 
deslocamento 
manual 
específico ao eixo
Modo de operação
A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação T1 
(velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual 
na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de operação é 
ajustado através do gerenciador de conexão.
Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação. 
No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de habilita-
ção têm três posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
 O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico 
ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do interruptor de 
fim de curso de software. 
Procedimento: 
Executar 
movimento 
específico ao eixo
1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos
2. Ajustar o override manual
 Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela 
de mensagens, também pode ser conduzida através 
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido 
positivo ou negativo.
Em casos de 
emergência, 
mover os robôs 
sem unidade de 
comando
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente 
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os 
motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo somente pode ser 
usado em situações excepcionais e casos de emergência como, por exemplo, 
para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivode libera-
ção, é necessário trocar os motores afetados.
Procedimento
Fig. 3-4: Dispositivo de liberação
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-
turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote-
ção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
21 / 63Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo 
no sentido desejado.
Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos 
com setas nos motores. A resistência do freio mecânico do motor e, even-
tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas. 
Fig. 3-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Pos. Descrição
1 Motor A2 com tampa de proteção fechada
2 Abertura da tampa de proteção no motor A2
3 Motor A2 com tampa de proteção removida
4 Colocação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação, 
é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes-
soais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo 
motor deve ser trocado.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-
viço e de montagem do robô.
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
3.3 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas 
Movimento no 
sistema mundial 
de coordenadas
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das 
coordenadas do sistema mundial de coordenadas.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do 
robô (Robroot).
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV)
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Space-mouse
 O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal 
no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas.
 A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.
Princípio do 
deslocamento 
manual no 
sistema de 
coordenadas 
mundial
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translatório (linear) ao longo das direções de orientação do sistema de 
coordenadas: X, Y, Z.
 Rotatório (giratório/oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Fig. 3-6: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde-
nadas
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Em um comando de deslocamento (p. ex. pressionando a tecla de desloca-
mento), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de par-
tida do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). O sentido do 
percurso é indicado pelo sistema de coordenadas mundial. A unidade de co-
mando regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida 
neste percurso (Translação) ou girada em torno deste (Rotação).
Vantagens do uso do sistema de coordenadas mundial:
 O movimento do robô é sempre previsível.
 Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos 
das coordenadas são sempre conhecidos.
 O sistema de coordenadas mundial sempre é utilizado com o robô ajusta-
do.
 Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.
Movimento do Space Mouse
 Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse:
 Translatório: ao pressionar e arrastar o Space Mouse
 Rotatório: ao girar e oscilar o Space Mouse
Fig. 3-7: Sistema de coordenadas cartesianas
Fig. 3-8: Exemplo: Movimento para a esquerda
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3 Mover o robô
 Conforme a posição da pessoa e do robô, é possível adequar a posição 
do Space Mouse.
Executar 
movimento de 
translação 
(mundial)
1. Ajustar a posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1) 
Fig. 3-9: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A
Fig. 3-10: Space Mouse: 0° e 270°
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamen-
to
3.4 Exercício: Operação e deslocamento manual
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 ligar e desligar a unidade de comando do robô
 operação básica do robô com o smartPad
 deslocamento manual do robô, específico do eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
 interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada 
a participação em instruções de segurança!
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
 conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico do eixo e do 
deslocamento no sistema de coordenadas mundial
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação.
2. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA.
3. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado.
4. Ative o deslocamento manual específico de eixo.
5. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override 
manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse.
6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a 
obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta 
fixa (análise de acessibilidade).
7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de 
mensagens.
8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta 
de referência (ponta de metal preta) de diversas direções.
9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial.
10. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa.
11. Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de co-
ordenados que considera correto.
12. Feche a garra. O cubo não pode se mover ao fechar a garra.
O que você deve saber agora:
1. Como as mensagens podem ser confirmadas?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial?
3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Quais modos de operação existem?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a) b) c) d)
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3 Mover o robô
3.5 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool 
Deslocamento 
manual no 
sistema de 
coordenadas de 
Tool
 Com o deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é pos-
sível mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma 
ferramenta medida previamente.
O sistema de coordenadas não é assim estacionário (comparar sistema 
mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim 
conduzido pelo robô.
Com isto todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo 
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
A origem do sistema de coordenadas de Tool é denominada TCP e cor-
responde ao ponto de trabalho da ferramenta.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 16 sistemas de coordenadas de Tool diferentes são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Fig. 3-11: Sistema de coordenadas de Tool do robô
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspon-
dem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual.
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Princípio do 
deslocamento 
manual de Tool
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o 
sistema de coordenadas de Tool.
 Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta 
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou 
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de 
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
Procedimento 1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta
Fig. 3-12: Sistema de coordenadas cartesianas
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
2. Selecionar o número da ferramenta
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento
6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspon-
dente
3.6 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
cutar as seguintes atividades:
 Deslocamento manual do robô no sistema de coordenadas de ferramen-
ta, com as teclas de deslocamento e Space-Mouse
 Deslocamento manual do robô na direção de trabalho da ferramenta
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
 Conhecimentos teóricos do deslocamento no sistema de coordenadas de 
ferramenta
Nota!
Antes de iniciar o exercício a participação em instruções de seguran-
ça deve ter ocorrida e ter sido documentada!
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Ative o sistema de coordenadas de ferramenta
4. Desloque o robô no sistema de coordenadas de ferramenta com diversos 
ajustes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e 
o Space-Mouse. Com isso, teste o procedimento na direção de trabalho e 
a remontagem em torno do TCP.
5. Busque a placa do suporte com a ajuda da ferramenta "Garra"
6. Busque o pino do suporte com a ajuda da ferramenta "Garra"
7. Busque o cubo do magazine com a ajuda da ferramenta "Garra"
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
3.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base 
Movimento no 
sistema de 
coordenadas da 
base
Descrição da base:
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das 
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena-
das da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve-
zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes. 
Através disto é possível um deslocamento manual confortável!
Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo 
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio do 
deslocamento 
manual, base
Fig. 3-13: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base
Fig. 3-14: Sistema de coordenadas cartesianas
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-
to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida 
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida 
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o 
sistema de coordenadas da base.
 Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O 
pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao 
robô ou ao sistema de coordenadas da base.
Procedimento 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base
Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coorde-
nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema 
de coordenadas da base em torno de TCP.
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
2. Selecionar Tool e Base
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse
Reações de 
parada
As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações 
de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.
37 / 63Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Termo Descrição
Parada de operação 
segura
A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não 
para o movimento dorobô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão 
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação 
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de 
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída 
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os 
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança 
STOP 0.
Parada de segurança 
STOP 0
Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O 
comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurança 
STOP 1
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando 
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos 
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade 
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 1.
Parada de segurança 
STOP 2
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de 
operação segura. 
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade 
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 2.
Categoria de Stop 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O 
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.
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3 Mover o robô
3.8 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
cutar as seguintes atividades:
 Deslocamento manual do robô no sistema de coordenadas da peça, com 
as teclas de deslocamento e Space-Mouse
 Deslocamento manual ao longo das arestas predefinidas da peça
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
Categoria de Stop 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória 
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios 
atuam.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 1.
Categoria de Stop 2 Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 2.
Termo Descrição
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT
Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA-
DOS
STOP 1
Entrada "Liberação de 
movimento" cancelada
STOP 2
Desligar a unidade de 
comando do robô (queda 
da tensão)
STOP 0
Falha interna na parte 
não orientada à segu-
rança da unidade de 
comando do robô
STOP 0 ou STOP 1
(dependente da causa da falha)
Mudar o modo de opera-
ção durante a operação
Parada de segurança 2
Abrir a porta de proteção 
(proteção do operador)
- Parada de segurança 
1
Soltar a habilitação Parada de segurança 
2
-
Pressionar a habilitação 
ou erro
Parada de segurança 
1
-
Ativar a PARADA DE 
EMERGÊNCIA
Parada de segurança 1
Falha na unidade de 
comando de segurança 
ou periferia da unidade de 
comando de segurança
Parada de segurança 0
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
 Conhecimentos teóricos do deslocamento no sistema de coordenadas da 
peça
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Ative o sistema de coordenadas da peça "Azul"
4. Fixe o pino na garra e selecione o sistema de coordenadas de ferramenta 
"Pino"
5. Desloque o robô no sistema de coordenadas da peça com diversos ajus-
tes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o 
Space-Mouse
6. Mova o pino ao longo do contorno externo na mesa de trabalho
Nota!
Antes de iniciar o exercício a participação em instruções de seguran-
ça deve ter ocorrida e ter sido documentada!
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
3.9 Consulta da posição atual do robô
Possibilidades de 
exibição das 
posições do robô
A posição atual do robô pode ser representada em dois diferentes modos:
 Específico ao eixo:
O ângulo atual do eixo é exibido para cada eixo: Isto corresponde ao valor 
absoluto do ângulo partindo da posição de ajuste.
 Cartesiano:
Fig. 3-15: Posição do robô específico ao eixo
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
A posição atual do TCP atual (sistema de coordenadas de Tool) é exibida 
em relação ao sistema de coordenadas da base atualmente selecionado.
Se nenhum sistema de coordenadas de Tool for selecionado, vale o sis-
tema de coordenadas do flange!
Se nenhum sistema de coordenadas da base for selecionado, vale o sis-
tema mundial de coordenadas!
Posição carte-
siana com 
diversos sistema 
de coordenadas 
da base
Observando-se a figura abaixo, percebe-se imediatamente que o robô ocupa 
três vezes a mesma posição. Contudo, a exibição da posição fornece diferen-
tes valores em cada um dos três casos:
A posição do sistema de coordenadas Tool/TCP é exibida no respectivo sis-
tema de coordenadas da base: 
 para a base 1
 para a base 2
Fig. 3-16: Posição cartesiana
Fig. 3-17: Três posições do robô - uma posição do robô!
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
3 Mover o robô
 para a base 0: isto corresponde ao sistema de coordenadas do pé do robô 
(na maioria dos casos também ao sistema de coordenadas mundial)!
Consultar a 
posição do robô
Procedimento:
 No menu, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição atual 
cartersiana.
 Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionar em Espec. eixo
 Para exibir novamente a posição atual cartesiana, pressionar em Carte-
siano
3.10 Exercício: Consultar a posição do robô
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
cutar as seguintes atividades:
 Exibições da posição do robô em relação aos sistemas de coordenadas 
de origem
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
 Conhecimentos teóricos do deslocamento em todos os sistemas de coor-
denadas
 Conhecimentos teóricos sobre a exibição da posição do robô
Definição de 
tarefas
Execute as seguintes funções:
1. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Fixe o "pino" na garra
4. Ative o sistema de coordenadas de ferramenta "Pino"
5. Ative o sistema de coordenadas da peça "Azul"
6. Desloque a ponta da ferramenta para a origem do sistema de coordena-
das da peça "azul"
7. Abra a exibição da posição cartesiana e observe a posição atual
8. Desloque a ponta da ferramentapara a origem do sistema de coordena-
das da peça "vermelho"
9. Permita a exibição da posição cartesiana atual
Fig. 3-18: 
Somente se a base correta e a ferramenta correta forem selecionadas, a exi-
bição da posição real cartesiana fornece os valores esperados!
Nota!
Antes de iniciar o exercício a participação em instruções de seguran-
ça deve ter ocorrida e ter sido documentada!
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
4 executar programas de robô
4 executar programas de robô
4.1 Selecionar e ajustar o modo de operação 
Tipos de 
operação de um 
robô KUKA
 T1 (Velocidade reduzida manual)
 Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")
 Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s
 Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s
 T2 (Velocidade elevada manual)
 Para modo de teste
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT (automático)
 Para robô industrial sem unidade de comando superior
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT EXT (automático externo)
 Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC)
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
Instruções de 
segurança Modos 
de operação
Operação manual T1 e T2
A operação manual é a operação para trabalhos de setup. Trabalhos de con-
figuração são todos os trabalhos que devem ser executados no sistema de 
robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado. A estas perten-
cem:
 Teach / Programar
 Executar o programa no modo intermitente (testar / verificar)
Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeiramente, no 
modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1).
No modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
 Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente 
delimitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente de-
limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo 
e evitar um possível perigo.
No modo de operação Manual Velocidade Alta (T2):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
 Esse modo de operação só pode ser utilizado, se a aplicação exigir um 
teste com velocidade maior que com a Manual Velocidade Reduzida.
 O "Teach" não é permitido neste modo de operação.
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente deli-
mitado pelos dispositivos de proteção.
Modos de operação Automático e Automático externo
 Os dispositivos de segurança e de proteção devem estar disponíveis e 
funcionais.
 Todas as pessoas encontram-se fora do ambiente delimitado pelo dispo-
sitivo de proteção.
Procedimento
1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de 
conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-
ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.
4.2 Realizar o percurso de inicialização 
Deslocamento 
SAK
O deslocamento de inicialização de um robô KUKA se chama deslocamento 
SAK. 
Caso o modo de operação seja alterado durante o serviço, os acio-
namentos param imediatamente. O robô industrial pára com uma pa-
rada de segurança 2.
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
4 executar programas de robô
Um deslocamento SAK é realizado nos seguintes casos:
 Seleção de programa
 Reset do programa (resetar)
 Deslocamento manual durante a operação do programa
 Alteração no programa
 Seleção de passo
Exemplos de execução de um deslocamento SAK:
Motivos para um 
percurso SAK
Um percurso SAK é necessário para produzir uma concordância da posição 
atual do robô com as coordenadas do ponto atual no programa de robô.
Primeiro se a posição atual do robô for igual a uma posição programa, pode 
ocorrer o planejamento da trajetória. Portanto, primeiro o TOP sempre deve 
ser trazido na trajetória.
SAK significa coincidência de conjunto (Satzkoinzidenz). Coincidência signi-
fica "correspondência" bem como a "coincidência de eventos no tempo/es-
paço".
Fig. 4-1: Por ex. motivos para um percurso SAK
1 Deslocamento SAK na posição Home após seleção ou reset do pro-
grama
2 Deslocamento SAK após alteração de um comando de movimento: 
Excluir ponto, programar, etc.
3 Deslocamento SAK após uma seleção de passo
Fig. 4-2: Exemplo para um percurso SAK
1 Percurso SAK na posição Home após seleção ou reset do programa
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
4.3 Selecionar e iniciar programas de robô
Seleção e início 
de programas de 
robô
Se um programa de robô deve ser executado, ele deve estar selecionado. Os 
programas de robô estão à disposição na interface de usuário no Navigator. 
Normalmente os programas de deslocamento são colocados em pastas. O 
programa Cell (programa de gerenciamento para a ativação do robô a partir 
de um PLC) sempre se encontra na pasta "R1".
Para iniciar um programa, estão à disposição tanto a tecla Iniciar para frente 
como a tecla Iniciar para trás .
Fig. 4-3: Navigator
1 Navigator: Estrutura de diretórios/drives
2 Navigator: Lista de diretórios/dados
3 Programa selecionado
4 Botão para seleção de um programa
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4 executar programas de robô
Se é executado um programa, estão à disposição vários modos de execução 
de programa para o movimento do robô controlado por programa:
Fig. 4-4: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
GO
 O programa é executado continuamente até o fim do pro-
grama. 
 A tecla Iniciar deve ser mantida pressionada no modo de 
teste.
Movimento
 No modo de execução Motion-Step, cada comando de mo-
vimento é executado individualmente.
 Após o término de um movimento, é necessário sempre 
pressionar "Iniciar" novamente.
Passo individual | Somente disponível no grupo de usuários 
"Peritos"!
 No passo incremental, é processado linha a linha (indepen-
dente do conteúdo da linha). 
 Após cada linha, é necessário pressionar novamente a tecla 
Iniciar.
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Que aspecto tem 
um programa de 
robô?
Estado de 
programa
Fig. 4-5: Estrutura de um programa de robô
1
Somente visível no grupo de usuários Peritos:
 "DEF Nome do programa()" consta sempre no início de um progra-
ma
 "END" descreve o fim de um programa
2
 A linha "INI" contém acessos de parâmetros padrão, que são ne-
cessários para a execução correta do programa.
 A linha "INI" sempre deve ser executada por primeiro!
3
 Texto de programa propriamente dito, com comandos de movi-
mento, comandos de espera/lógicos, etc.
 O comando de deslocamento "PTP Home" é utilizado frequente-
mente no início e no fim de um programa, uma vez que esta é 
uma posição clara e conhecida.
Ícone Cor Descrição
cinza Nenhum programa selecionado.
amarelo O indicadorde passo está na primeira linha 
do programa selecionado.
verde O programa foi selecionado e é executado.
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4 executar programas de robô
Executar início do 
programa
Procedimento para o início de programas do robô:
1. Selecionar programa
2. Ajustar a velocidade do programa (override do programa, POV)
3. Pressionar a tecla de habilitação
vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-
do.
preto O indicador de passo está no final do pro-
grama selecionado.
Ícone Cor Descrição
Fig. 4-6: Seleção de programa
Fig. 4-7: Ajuste POV
Fig. 4-8: Tecla de habilitação
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
4. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+):
 A linha "INI" é executada.
 O robô executa o percurso SAK.
5. Após alcançar a posição de destino, o movimento é para-
do.
A mensagem de informação "SAK alcançado" é exibida.
6. Outra execução (conforme o modo de operação ajustado):
 T1 e T2: Transmitir programa ao pressionar a tecla Start.
Fig. 4-9: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-
ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto 
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. É necessário observar o movimento para evi-
tar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida durante o 
deslocamento SAK.
Edição: 25.09.2012 Versão: O1KSS8 Roboterbedienung V3 pt (PDF-COL)
4 executar programas de robô
 AUT: Ativar acionamentos. 
A seguir iniciar o programa com impulso em Start.
 No programa Cell, direcionar o modo de operação para EXT e trans-
mitir o comando de translação do PLC.
4.4 Exercício: Iniciar programas de robô
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
cutar as seguintes atividades:
 Iniciar programas de robô
 Deixar executar programas de robô em diversos tipos de execução
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
 Conhecimentos teóricos de seleção de programas
 Conhecimentos teóricos sobre o ajuste de velocidades de programa
 Conhecimentos teóricos sobre diversos tipos de execução do programa
 Conhecimentos teóricos sobre a execução do deslocamento SAK
 Conhecimentos teóricos sobre o início de programas de robô
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Selecione o programa "Ar".
4. Execute o deslocamento SAK
5. Teste o programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Desse 
modo, comece com o modo de operação T1.
6. Teste o programa nos diversos tipos de execução do programa
Nota!
Antes de iniciar o exercício a participação em instruções de seguran-
ça deve ter ocorrida e ter sido documentada!
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
4.5 Preparação para o início de programa de PLC
Robô associado à 
instalação
Quando os processos do robô devem ser comandados de um ponto central 
(de um computador central ou PLC), então isso é feito através da interface Au-
tomático Externo.
Princípio da 
estrutura de 
instalação
Para poder realizar uma comunicação bem sucedida entre KR C4 e um PLC 
é necessário o seguinte:
 Modo de operação automático externo: Modo de operação em que um 
computador central ou um PLC assume a ativação do sistema de robô.
 CELL.SRC: programa de organização para seleção de programas de 
robô externamente.
 Troca de sinalização PLC e robô: Interface Automático externo para a 
configuração dos sinais de entrada e de saída: 
 Sinais de comando para o robô (entradas): Sinal de partida e parada, 
número de programa, confirmação de erro
 Status do robô (saídas): status sobre acionamentos, posição, erros, 
etc.
Avisos de 
segurança do 
início do 
programa externo
Após a seleção do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK.
Se o percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais executado 
no início externo.
Procedimento do 
início do 
programa externo
Pré-requisitos
 Modo de operação T1 ou T2
Fig. 4-10: Conexão de PLC
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-
ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto 
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A 
velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
No modo automático externo não existe deslocamento 
SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira posição 
programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não 
pára lá.
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4 executar programas de robô
 As entradas/saídas para Automático externo e o programa CELL.SRC es-
tão configuradas.
1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. O programa CELL sem-
pre se encontra no diretório KRC:\R1
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado. 
Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.)
3. Realizar o deslocamento SAK:
pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação. Em seguida, pres-
sionar a tecla Iniciar e mantê-la pressionada, até que na janela de mensa-
gens seja exibido "SAK atingida".
4. Selecionar o modo de operação "Automático externo".
5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.
Fig. 4-11: Seleção de Cell e ajuste de override manual
1 Ajuste HOV
2 Seleção Cell.src
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
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5 Colocação em serviço do robô
5 Colocação em serviço do robô
5.1 Princípio do ajuste
Por que ajustar? Somente se um robô industrial estiver ajustado de modo correto e completo, 
ele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois somente então ele apresentará 
sua plena exatidão de pontos e trajetórias, ou seja, pode ser movido com mo-
vimentos programados.
Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por 
meio de um recurso auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) é 
designado um valor de referência a cada eixo em sua posição zero mecâni-
ca (por ex. 0°). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo en-
tra em concordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido.
A posição de ajuste é similar em todos os robôs, porém não igual. As posições 
exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de 
robô.
Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência)
No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.
Fig. 5-1: Posição dos cartuchos de ajuste
Eixo Geração de robôs "Quan-
tec"
outros tipos de robôs (p.ex. 
série 2000, KR 16, etc.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +110° +90°
A4 0° 0°
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
Quando que é 
ajustado?
A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser 
realizado o ajuste:
 Na colocação em funcionamento.
 Após medidas de manutenção em componentes que participam no levan-
tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC)
 Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por 
meio do dispositivo de liberação.
 Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o ro-
bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
 Apósa troca de um redutor
 Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
 Após uma colisão
Avisos de 
segurança para 
ajuste
Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
mente:
 Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não 
podem ser percorridos.
 Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas 
de coordenadas não são possíveis.
 Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Execução de um 
ajuste
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Eixo Geração de robôs "Quan-
tec"
outros tipos de robôs (p.ex. 
série 2000, KR 16, etc.)
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve-
niente testar o ajuste atual.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater contra os amortecedo-
res nos encostos finais, através do que ele pode ser danificado e os 
amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do possível, um 
robô desajustado não deve ser deslocado ou o override manual deve ser re-
duzido o máximo possível.
Fig. 5-2: EMD em aplicação
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5 Colocação em serviço do robô
É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o 
eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o 
pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medi-
ção. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca 
de ajuste.
Fig. 5-3: Execução do ajuste de EMD
1 Electronic Mastering Device 
(EMD)
4 Entalhe de medição
2 Cartucho de medição 5 Marcação de ajuste prévio
3 Pino de medição
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
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Índice
Índice
A
Automático externo 54
B
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 11
C
Categoria de Stop 0 38
Categoria de Stop 1 39
Categoria de Stop 2 39
D
Deslocamento manual específico de eixo 19
Deslocamento manual, base 34
Deslocamento manual, mundial 23
Deslocamento manual, Tool 29
Dispositivo de liberação 21
E
Exercício, deslocamento manual ferramenta 32
Exercício, Operação e deslocamento manual 27
I
Inicialização 46
Início de programa 48
Início de programa de PLC 54
K
KUKA GripperTech 15
M
Mensagem de confirmação 17
Mensagem de diálogo 18
Mensagem de espera 17
Mensagem de estado 17
Mensagem de informação 17
Mensagens 17
Modo de operação 45
Mover os eixos individualmente 19
O
Operação de garras 15
P
Parada de operação segura 38
Parada de segurança STOP 0 38
Parada de segurança STOP 1 38
Parada de segurança STOP 2 38
Parada de segurança 0 38
Parada de segurança 1 38
Parada de segurança 2 38
Parada de segurança, externa 12, 13
Posição de pânico 20
R
Robroot 13
S
SAK 46
Segurança do robô 10
Seleção do programa 48
Sistema de coordenadas 13
Sistema de coordenadas da base 13
Sistema de coordenadas de Tool 13
Sistema de coordenadas do flange 13
Sistema de coordenadas World 13
Sistema mundial de coordenadas 13
STOP 0 38
STOP 1 39
STOP 2 39
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Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
	Operação do robô Software de sistema KUKA 8.x
	1 Descrição de um robô KUKA
	1.1 Start-up da robótica
	1.2 Sistema mecânico do robô
	1.3 Unidade de comando do robô KR C4
	1.4 KUKA smartPAD
	1.5 Programação de robôs
	1.6 Segurança do robô
	1.7 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs
	2 Utilizar pacotes tecnológicos
	2.1 Operação de garras com KUKA.GripperTech
	3 Mover o robô
	3.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô
	3.2 Mover os eixos do robô
	3.3 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas
	3.4 Exercício: Operação e deslocamento manual
	3.5 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
	3.6 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta
	3.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
	3.8 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça
	3.9 Consulta da posição atual do robô
	3.10 Exercício: Consultar a posição do robô
	4 executar programas de robô
	4.1 Selecionar e ajustar o modo de operação
	4.2 Realizar o percurso de inicialização
	4.3 Selecionar e iniciar programas de robô
	4.4 Exercício: Iniciar programas de robô
	4.5 Preparação para o início de programa de PLC
	5 Colocação em serviço do robô
	5.1 Princípio do ajuste
	Índice