ROBÔ KUKA Instruções de operação e programação para o usuário final

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KUKA Robot Group
KUKA System Software
KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
Instruções de operação e programação para o usuário final
© Copyright 2008
KUKA Roboter GmbH
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autorização expressa do KUKA ROBOT GROUP.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No en-
tanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa 
ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Po-
rém, não são de excluir exeções, de forma a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. 
Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções necessárias serão in-
cluídas na próxima edição.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
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KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
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Índice
1 Introdução ........................................................................................................ 9
1.1 Público alvo .................................................................................................................... 9
1.2 Documentação do sistema de robô ................................................................................ 9
1.3 Marca registrada ............................................................................................................. 9
2 Descrição do produto ...................................................................................... 11
2.1 Descrição do sistema de robô ........................................................................................ 11
2.2 Vista geral KUKA System Software (KSS) ..................................................................... 11
3 Segurança ......................................................................................................... 13
3.1 Geral ............................................................................................................................... 13
3.1.1 Responsabilidade ...................................................................................................... 13
3.1.2 Representação de notas ............................................................................................ 13
3.1.3 Utilização correta do sistema de robô ....................................................................... 14
3.1.4 Declaração de Conformidade CE e Declaração do Fabricante ................................. 14
3.1.5 Descrição do sistema de robô ................................................................................... 15
3.1.6 Termos utilizados ....................................................................................................... 15
3.2 Pessoal ........................................................................................................................... 16
3.3 Dispositivos de segurança no sistema de robô .............................................................. 18
3.3.1 Visão geral dos equipamentos de segurança ............................................................ 18
3.3.2 Lógica de segurança ESC ......................................................................................... 18
3.3.3 Seletor dos modos de serviço ................................................................................... 19
3.3.4 Reações de parada ................................................................................................... 20
3.3.5 Área de trabalho, de proteção e de perigo ................................................................ 21
3.3.6 Proteção do operador ................................................................................................ 22
3.3.7 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA ..................................................................... 22
3.3.8 Interruptor de homem morto ...................................................................................... 23
3.3.9 Conexão para o interruptor de homem morto externo ............................................... 24
3.3.10 Modo impulsos ........................................................................................................... 24
3.3.11 Batentes de fim-de-curso mecânicos ........................................................................ 24
3.3.12 Interruptor de fim de curso de software ..................................................................... 25
3.3.13 Visão geral dos tipos de serviço e dos equipamentos de segurança ativos ............. 25
3.3.14 Limitação mecânica da área de eixo (opção) ............................................................ 25
3.3.15 Monitoramento da área de eixo (opção) .................................................................... 26
3.3.16 Dispositivo de rotação livre (opção) ........................................................................... 26
3.3.17 Acoplador KCP (opção) ............................................................................................. 26
3.3.18 Dispositivos de proteção externos ............................................................................. 27
3.3.19 Rótulos no sistema de robô ....................................................................................... 27
3.4 Medidas de segurança ................................................................................................... 28
3.4.1 Normas de segurança gerais ..................................................................................... 28
3.4.2 Transporte ................................................................................................................. 29
3.4.3 Colocação em serviço ............................................................................................... 29
3.4.4 Proteção contra vírus e Segurança de rede .............................................................. 30
3.4.5 Programação ............................................................................................................. 30
3.4.6 Simulação .................................................................................................................. 31
3.4.7 Modo de operação automático .................................................................................. 31
Índice
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KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
3.4.8 Manutenção e reparação ........................................................................................... 31
3.4.9 Colocação fora de serviço, armazenamento e eliminação ........................................ 32
3.5 Normas e regulamentos aplicados ................................................................................. 33
4 Operação .......................................................................................................... 35
4.1 Unidade manual de programação KCP .......................................................................... 35
4.1.1 Lado frontal ................................................................................................................ 35
4.1.2 Teclado ...................................................................................................................... 36
4.1.3 Bloco numérico .......................................................................................................... 37
4.1.4 Lado de trás ............................................................................................................... 38
4.1.5 Acoplador KCP .......................................................................................................... 39
4.1.5.1Planejamento do acoplador KCP, opção ................................................................... 39
4.1.5.2 Elementos de indicação e de comando do acoplador KCP (opção) ......................... 39
4.1.5.3 Desacoplar KCP ........................................................................................................ 40
4.1.5.4 Acoplar KCP .............................................................................................................. 40
4.2 Painel de operação KUKA.HMI ...................................................................................... 41
4.2.1 Statuskeys, menukeys, softkeys ................................................................................ 41
4.2.2 Janelas da superfície operacional ............................................................................. 42
4.2.3 Elementos da superfície operacional ......................................................................... 43
4.2.4 Barra de status .......................................................................................................... 44
4.2.5 Chamar a ajuda online ............................................................................................... 45
4.2.6 Ajustar a claridade e o contraste da superfície operacional ...................................... 46
4.3 Ligar o comando do robô e iniciar o KSS ....................................................................... 46
4.4 Desligar o comando do robô ........................................................................................... 46
4.5 Ajustar o idioma da superfície operacional ..................................................................... 46
4.6 Trocar o grupo de usuários ............................................................................................. 46
4.7 Alternar para o nível Sistema operacional ...................................................................... 47
4.8 Modos de serviço ............................................................................................................ 47
4.9 Sistemas de coordenadas .............................................................................................. 49
4.10 Deslocamento manual do robô ....................................................................................... 50
4.10.1 Ajustar o override manual (HOV) ............................................................................... 51
4.10.2 Selecionar ferramenta e base .................................................................................... 51
4.10.3 Deslocamento específico do eixo com as teclas de deslocamento ........................... 52
4.10.4 Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento ....................................... 52
4.10.5 Configurar Space Mouse ........................................................................................... 52
4.10.6 Determinar o alinhamento do Space Mouse ............................................................. 54
4.10.7 Deslocamento cartesiano com Space Mouse ........................................................... 55
4.10.8 Deslocamento manual incremental ........................................................................... 56
4.11 Shuntar supervisionamento espaço de trabalho ............................................................ 57
4.12 Funções de exibição ....................................................................................................... 57
4.12.1 Vista geral das funções de exibição .......................................................................... 57
4.12.2 Exibir a posição atual ................................................................................................. 58
4.12.3 Exibir entradas/saídas digitais ................................................................................... 58
4.12.4 Exibir entradas/saídas analógicas ............................................................................. 59
4.12.5 Exibir entradas/saídas para o automático externo .................................................... 60
4.12.6 Exibir informações sobre o sistema do robô .............................................................. 62
4.12.7 Exibir os dados do robô ............................................................................................. 63
4.12.8 Exibir as informações do hardware ........................................................................... 64
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Índice
5 Colocação em serviço ..................................................................................... 65
5.1 Controlar os dados da máquina ...................................................................................... 65
5.2 Ajuste .............................................................................................................................. 65
5.2.1 Métodos de ajuste ..................................................................................................... 67
5.2.2 Deslocar os eixos para a posição de pré-ajuste ........................................................ 67
5.2.3 Ajustar com o UEA .................................................................................................... 69
5.2.3.1 Executar o primeiro ajuste com UEA ......................................................................... 69
5.2.3.2 Programar offset ........................................................................................................ 70
5.2.3.3 Verificar o ajuste de carga com offset ....................................................................... 71
5.2.4 Ajustar com o relógio comparador ............................................................................. 72
5.2.5 Ajustar eixos adicionais ............................................................................................. 73
5.2.6 Ajuste de referência ................................................................................................... 74
5.2.7 Salvar ajuste .............................................................................................................. 75
5.2.8 Desajustar manualmente os eixos ............................................................................. 75
5.3 Medição .......................................................................................................................... 76
5.3.1 Medir ferramenta ....................................................................................................... 76
5.3.1.1 Medir TCP: Método de 4 pontos XYZ ........................................................................ 77
5.3.1.2 Medir TCP: Método de referência XYZ ..................................................................... 78
5.3.1.3 Determinar a orientação: Método ABC World ........................................................... 79
5.3.1.4 Determinar a orientação: Método de 2 pontos ABC .................................................. 81
5.3.1.5 Entrada numérica ...................................................................................................... 82
5.3.2 Medir ferramenta fixa ................................................................................................. 82
5.3.2.1 Medir TCP externo ..................................................................................................... 83
5.3.2.2 Introduzir numericamente o TCP externo .................................................................. 85
5.3.2.3 Medir a peça: Método direto ...................................................................................... 85
5.3.2.4 Medir a peça: Método indireto ................................................................................... 86
5.3.3 Medição da base ....................................................................................................... 87
5.3.3.1 Método de 3 pontos ................................................................................................... 87
5.3.3.2 Métodoindireto .......................................................................................................... 89
5.3.3.3 Introdução numérica .................................................................................................. 89
5.4 Dados de carga .............................................................................................................. 90
5.4.1 Controlar cargas com KUKA.Load ............................................................................. 90
5.4.2 Determinar as cargas com KUKA.Load Detect ......................................................... 90
5.4.3 Introduzir dados de carga .......................................................................................... 91
5.4.4 Introduzir dados de carga adicional ........................................................................... 91
6 Gerenciamento de programa .......................................................................... 93
6.1 Gerenciador de arquivos navegador .............................................................................. 93
6.1.1 Selecionar filtro .......................................................................................................... 94
6.1.2 Símbolos no navegador ............................................................................................. 95
6.1.3 Criar nova pasta ........................................................................................................ 95
6.1.4 Criar novo programa .................................................................................................. 96
6.1.5 Renomear arquivo ..................................................................................................... 96
6.1.6 Comutar entre o navegador e o programa ................................................................ 96
6.2 Selecionar e cancelar programa ..................................................................................... 96
6.3 Estrutura de um programa KRL ...................................................................................... 97
6.3.1 Posição HOME .......................................................................................................... 98
6.4 Exibir/ocultar partes do programa ................................................................................... 98
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KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
6.4.1 Exibir/ocultar a linha DEF .......................................................................................... 98
6.4.2 Exibir vista de pormenor ............................................................................................ 98
6.4.3 Ativar/ desativar quebra de linha ............................................................................... 99
6.5 Iniciar o programa ........................................................................................................... 99
6.5.1 Tipo de execução do programa ................................................................................. 99
6.5.2 Avanço ....................................................................................................................... 100
6.5.3 Ícones no programa ................................................................................................... 100
6.5.4 Ajustar o override do programa (POV) ...................................................................... 101
6.5.5 Iniciar o programa para frente (manualmente) .......................................................... 102
6.5.6 Iniciar o programa para frente (automaticamente) .................................................... 102
6.5.7 Executar a seleção de passo ..................................................................................... 103
6.5.8 Iniciar o programa para trás ....................................................................................... 103
6.5.9 Reset programa ......................................................................................................... 104
6.5.10 Iniciar o funcionamento do automático externo ......................................................... 104
6.6 Editar programa .............................................................................................................. 104
6.6.1 Entrar comentário ou selo .......................................................................................... 104
6.6.2 Apagar linhas de programa ....................................................................................... 105
6.6.3 Outras funções de edição .......................................................................................... 106
6.7 Imprimir programa .......................................................................................................... 106
6.8 Arquivamento .................................................................................................................. 106
6.8.1 Formatar disquete ...................................................................................................... 106
6.8.2 Arquivar dados ........................................................................................................... 106
6.8.3 Restaurar dados ........................................................................................................ 107
6.8.3.1 Restaurar dados via menu ......................................................................................... 107
6.8.3.2 Restaurar dados via softkey ...................................................................................... 108
7 Bases para a programação de movimento .................................................... 109
7.1 Tipos de movimentos ...................................................................................................... 109
7.1.1 Tipo de movimento PTP ............................................................................................ 109
7.1.2 Tipo de movimento LIN .............................................................................................. 109
7.1.3 Tipo de movimento CIRC .......................................................................................... 110
7.2 Aproximação ................................................................................................................... 111
7.3 Controle de orientação ................................................................................................... 112
7.3.1 Controle de orientação LIN, CIRC ............................................................................. 112
7.4 Singularidades ................................................................................................................ 114
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inline) ........ 117
8.1 Nomes em formulários Inline .......................................................................................... 117
8.2 Programar movimentos (com formulários Inline) ............................................................ 117
8.2.1 Programar o movimento PTP .................................................................................... 117
8.2.2 Formulário Inline de movimento PTP ........................................................................ 118
8.2.3 Programar o movimento LIN ...................................................................................... 118
8.2.4 Formulário Inline de movimento LIN .......................................................................... 119
8.2.5 Programar o movimento CIRC .................................................................................. 119
8.2.6 Formulário Inline de movimento CIRC ....................................................................... 120
8.2.7 Janela de opções Frames ......................................................................................... 121
8.2.8 Janela de opções para os parâmetros de movimento (movimento PTP) .................. 122
8.2.9 Janela de opções dos parâmetros de movimento(movimento CP) .......................... 122
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Situa
Índice
8.2.10 Alterar o parâmetros de movimento .......................................................................... 123
8.2.11 Programar ponto novamente ..................................................................................... 124
8.3 Programar as instruções de lógica ................................................................................. 124
8.3.1 Entradas/saídas ......................................................................................................... 124
8.3.2 Colocar saída digital - OUT ....................................................................................... 125
8.3.3 Formulário inline OUT ................................................................................................ 125
8.3.4 Definir saída de impulso - PULSE ............................................................................. 125
8.3.5 Formulário inline PULSE ........................................................................................... 125
8.3.6 Definir saída analógica - ANOUT .............................................................................. 126
8.3.7 Formulário Inline ANOUT estático ............................................................................. 126
8.3.8 Formulário Inline ANOUT dinâmico ........................................................................... 127
8.3.9 Programar o tempo de espera - WAIT ....................................................................... 127
8.3.10 Formulário Inline WAIT .............................................................................................. 128
8.3.11 Programar a função de espera dependente do sinal - WAITFOR ............................. 128
8.3.12 Formulário Inline WAITFOR ...................................................................................... 128
8.3.13 Comutação na trajetória - SYN OUT ......................................................................... 129
8.3.14 Formulário Inline SYN OUT, opção START/END ...................................................... 129
8.3.15 Formulário Inline SYN OUT, opção PATH ................................................................. 132
8.3.16 Impulso definido na trajetória- SYN PULSE .............................................................. 134
8.3.17 Formulário Inline SYN PULSE ................................................................................... 134
8.3.18 Modificar a instrução de lógica .................................................................................. 135
9 Mensagens ....................................................................................................... 137
9.1 Mensagens de sistema ................................................................................................... 137
9.2 Mensagens de erro, Automático Externo ...................................................................... 137
10 Assistência KUKA ............................................................................................ 139
10.1 Consultas ao serviço de apoio ........................................................................................ 139
10.2 Suporte ao Cliente KUKA ............................................................................................... 139
Index .................................................................................................................. 145
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KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
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1. Introdução
1 Introdução
1.1 Público alvo
Esta documentação destina-se a usuários com:
Conhecimentos básicos do sistema de robô
1.2 Documentação do sistema de robô
A documentação pertinente ao sistema de robô é constituída das seguintes 
partes:
Instruções de serviço do robô
Instruções de serviço para o comando do robô
Instruções de operação e programação para o KUKA System Software
Instruções quanto às Opções e aos Acessórios
Cada uma dessas partes constitui um documento.
1.3 Marca registrada
Windows é uma marca registrada da Microsoft Corporation.
A fim de poderem utilizar os nossos produtos em condições ótimas, reco-
mendamos aos nossos clientes que façam um curso de treinamento no 
KUKA College. As informações sobre o programa de treinamento estão dis-
poníveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
9 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
www.kuka.com
KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
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2. Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Descrição do sistema de robô
O sistema de robô é constituído dos seguintes componentes:
Robô
Unidade de comando do robô
Unidade manual de programação KCP
Cabos de ligação
Eixos adicionais, por ex., unidade linear, mesa giratória basculante, posi-
cionadores (opcional)
Armário superior (opcional)
Software
Opcional, acessórios
2.2 Vista geral KUKA System Software (KSS)
Descrição O KUKA System Software (KSS) assume todas as funções básicas para o 
funcionamento do sistema de robô.
Planejamento da trajetória
I/O Management
Administração de dados e arquivos
Etc.
Fig. 2-1: Exemplo de um sistema de robô
1 Unidade linear 4 Cabos de ligação
2 Robô 5 Unidade de comando do robô
3 Posicionador 6 Unidade manual de progra-
mação
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KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
Podem ser instalados pacotes de tecnologia adicionais, que contêm instru-
ções e configurações específicas da aplicação.
KUKA.HMI O painel de operação do KUKA System Software chama-se KUKA.HMI 
(KUKA Human-Machine Interface).
Características:
Gestão de usuário
Editor de programas
KRL KUKA Robot Language
Formulários Inline para programação
Visualização de mensagens
Janela de configuração
Ajuda online
Etc.
O painel de operação pode divergir dependendo dos ajustes específicos do 
cliente.
Fig. 2-2: Superfície operacional KUKA.HMI
12 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
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3. Segurança
3 Segurança
3.1 Geral
3.1.1 Responsabilidade
A máquina descrita nestas instruções de serviço é um robô industrial, deno-
minado a seguir como "sistema de robô", e composto por:
Robô
Cabos de ligação
Unidade de comando do robô
Unidade manual de programação
Unidade linear (opcional)
Posicionador (opcional)
Mesa giratória basculante (opcional)
Armário superior (opcional)
O sistema de robô foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atu-
alizados e as regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança. 
Perigo de danos físicos e de morte, danos do sistema de robô e outros danos 
materiais caso seja utilizado para outros fins dos descritos.
O sistema de robô só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito 
e de acordo com a função a que se destina, e tendo em conta a segurança e 
os perigos. Durante a utilização deve-se observar estas instruções de serviço 
e a declaração do fabricante que acompanha o robô. As falhas suscetíveis de 
afetar a segurança deverão ser imediatamente eliminadas.
Informações 
relativas à 
segurança
As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a 
KUKA Robot Group. Mesmo com a observância de todas as indicações de se-
gurança, não há a garantia de que o sistema de robô não cause lesões ou da-
nos.
Nenhuma alteração do sistema de robô pode ser executada sem a permissão 
da KUKA Robot Group. Existe a possibilidade de integrar componentes adici-
onais (ferramentas, software, etc.) ao sistema de robô, os quais não fazem 
parte do fornecimento da KUKA Robot Group. Em caso de danos causados 
por esses componentes ao sistema de robô ou outros danos materiais, a res-
ponsabilidade é do usuário.
3.1.2 Representação de notas
Segurança As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à segurança e 
sua observaçãoé obrigatória.
Perigo!
Este aviso significa que, caso não sejam tomadas medidas de precaução, 
haverá a ocorrência de morte, lesões corporais graves ou danos materiais 
significativos.
Aviso!
Este aviso significa que, caso não sejam tomadas medidas de precaução, 
poderá haver a ocorrência de morte, lesões corporais graves ou danos ma-
teriais significativos.
13 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
Notas As indicações acompanhadas deste pictograma destinam-se à facilitação do 
trabalho ou contêm referências a informações relacionadas ao tema.
3.1.3 Utilização correta do sistema de robô
O sistema de robô deve ser utilizado exclusivamente para as áreas de aplica-
ção indicadas.
Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como não estando 
de acordo com aquela que inicialmente lhe foi destinada. O fabricante não se 
responsabiliza por danos daí resultantes. O risco é de responsabilidade ex-
clusiva do usuário.
De uma utilização de acordo com as normas faz parte também a observação 
constante das presentes instruções de serviço de cada componente e o cum-
primento das instruções de manutenção.
Utilização não 
permitida
Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas não são permitidas, 
por ex.:
Transporte de pessoas e animais
Utilização como meios auxiliares de acesso
Utilização fora dos limites operacionais permitidos
Utilização em ambientes potencialmente explosivos
3.1.4 Declaração de Conformidade CE e Declaração do Fabricante
Declaração de 
Conformidade
O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade 
de acordo com a diretiva de máquinas para o sistema completo. Esta decla-
ração de conformidade é requisito para a aposição da marca CE ao sistema. 
Só é permitido operar o sistema de robô de acordo com as leis, normas e re-
gulamentos vigentes no país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE em conformidade 
com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética e com a Diretiva de Baixa 
Tensão.
Declaração do Fabri-
cante
Para o sistema de robô é fornecido com uma Declaração do Fabricante. Nesta 
declaração consta que a colocação em serviço do sistema de robô não pode 
ser executada, enquanto este não corresponder às determinações da Diretiva 
de Máquinas.
Atenção!
Este aviso significa que, caso não sejam tomadas medidas de precaução, 
poderá haver a ocorrência de lesões corporais ou danos materiais leves.
Indicação para a facilitação do trabalho ou referências a informações relaci-
onadas ao tema.
Instruções específicas de segurança
Além do capítulo sobre segurança, as instruções de serviço do sistema de 
robô e opções também contêm outras indicações de segurança. É impres-
cindível respeitar estas indicações!
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de ser-
viço para o sistema de robô e as opções.
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Situa
3. Segurança
3.1.5 Descrição do sistema de robô
O sistema de robô é constituído dos seguintes componentes:
Robô
Unidade de comando do robô
Unidade manual de programação KCP
Cabos de ligação
Eixos adicionais, por ex., unidade linear, mesa giratória basculante, posi-
cionadores (opcional)
Armário superior (opcional)
Software
Opcional, acessórios
3.1.6 Termos utilizados
Fig. 3-1: Exemplo de um sistema de robô
1 Unidade linear 4 Cabos de ligação
2 Robô 5 Unidade de comando do robô
3 Posicionador 6 Unidade manual de progra-
mação
Termo Descrição
Área de eixo Área de um eixo, medida em graus, em que o 
robô pode se movimentar. Esta área deve ser 
definida para cada eixo a ser monitorado.
Área de trabalho O robô pode se movimentar na área de trabalho. 
A área de trabalho resulta das várias áreas de 
eixo.
Usuário
(Usuário)
O usuário de um sistema de robô pode ser o 
empresário, o empregador ou uma pessoa dele-
gada responsável pela utilização do sistema.
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3.2 Pessoal
Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser informado sobre o tipo e 
o volume dos trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. Além disso, de-
vem ainda receber instruções após ocorrências especiais ou alterações téc-
nicas à máquina.
Por pessoal, compreende-se o integrador de sistema que integra o sistema 
de robô na instalação, o usuário, o operador ou o programador do sistema de 
robô.
Trajeto de frenagem O trajeto de frenagem é o trajeto percorrido pelo 
robô e pelos eixos adicionais opcionais desde a 
ativação da função de parada até a parada com-
pleta. O trajeto de frenagem faz parte da área de 
perigo.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e 
os trajetos de frenagem.
KCP A unidade manual de programação KCP (KUKA 
Control Panel) dispõe de todas as funções 
necessárias à operação e à programação do sis-
tema de robô.
Sistema de robô O sistema de robô é composto pelo comando do 
robô e por robôs, bem como por opcionais (por 
ex., unidade linear KUKA, mesa giratória bascu-
lante, posicionador, armário superior).
Zona de proteção A zona de proteção encontra-se fora da área de 
perigo.
STOP 0
(Parada próxima da 
trajetória)
Na parada STOP 0, os acionamentos são desli-
gados imediatamente e os freios atuam. O robô 
e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos 
da trajetória.
STOP 1
(Parada sobre a traje-
tória)
Com STOP 1 o robô e os eixos adicionais (opci-
onais) freiam sobre a trajetória. Depois de 1 s os 
acionamentos são desligados e os freios atuam.
STOP 2
(Parada de rampa)
Na parada STOP 2, os acionamentos não são 
desligados e os freios não atuam. O robô e os 
eixos adicionais (opcional) param com uma 
rampa de frenagem normal.
Integrador de sistema
(Integrador de instala-
ção)
Os integradores de sistema são pessoas que 
integram o sistema de robô às instalações, 
observando as medidas de segurança adequa-
das, e o colocam em serviço.
T1 Modo de teste Velocidade reduzida manual 
(<= 250 mm/s)
T2 Modo de teste Velocidade alta manual 
(> 250 mm/s)
Eixo adicional Eixo de movimento que não faz parte do robô 
mas que é comandado pelo comando do robô, 
por ex., unidade linear KUKA, mesa giratória 
basculante, Posiflex
Termo Descrição
Todas as pessoas que trabalham no sistema do robô deverão ter lido e per-
cebido a documentação com o capítulo pertinente à segurança do sistema 
de robô.
16 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
Situa
3. Segurança
Utilizador O usuário de um sistema de robô é responsável pela utilização do robô. de-
vendo tomar as medidas adequadas para garantir a segurança total do servi-
ço e definir todas as medidas de segurança para o pessoal.
Em determinados intervalos, estabelecidos pelo próprio usuário, este deverá 
controlar se o pessoal realiza os trabalhos tendo em conta a segurança e os 
perigos e tendo em consideração as instruções de serviço do sistema de robô.
Integrador de 
sistema
O sistema de robô deve ser integrado na instalação através do integrador de 
sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema tem as seguintes funções:
Instalação do sistema de robô
Conexão do sistema de robô
Emprego dos equipamentos de segurança necessários
Apresentação da declaração de conformidade
Aposição da marca CE
Usuário O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:
Ler e entender a documentação com o capítulo pertinente à segurança do 
sistema de robô.
Estar habilitado por treinamentos para executar os trabalhos necessários.
Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções no sistema de 
robô. Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conheci-
mentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas vigen-
tes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e identificar 
os potenciais perigos.
Exemplo As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir.
Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manutenção e re-
paração só poderãoser executados por pessoas com formação específica 
e de acordo com as presentes instruções de serviço do respectivo compo-
nente do sistema de robô.
A fim de poderem utilizar os nossos produtos em condições ótimas, reco-
mendamos aos nossos clientes que façam um curso de treinamento no 
KUKA College. As informações sobre o programa de treinamento estão dis-
poníveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
Funções Operador Programador
Integrador 
de sistema
Ligar/desligar a 
unidade de comando 
do robô
x x x
Iniciar o programa x x x
Selecionar o programa x x x
Selecionar o modo de 
serviço
x x x
Vermessen
(Tool, Base)
x x
Ajustar o robô x x
Configuração x x
17 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
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3.3 Dispositivos de segurança no sistema de robô
3.3.1 Visão geral dos equipamentos de segurança
No sistema de robô estão fixados os seguintes equipamentos de segurança:
Proteção do operador
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
Interruptor de homem morto
Seletor dos modos de serviço
Modo impulsos
Batentes de fim-de-curso mecânicos
Interruptor de fim de curso de software
Rótulos no sistema de robô
Limitação mecânica da área de eixo (opção)
Monitoramento da área de eixo (opção)
Dispositivo de rotação livre (opção)
Acoplador KCP (opção)
O funcionamento e o disparo dos equipamentos de segurança eletrônicos são 
monitorados por meio da lógica de segurança ESC.
3.3.2 Lógica de segurança ESC
A lógica de segurança ESC (Electronic Safety Circuit) é um sistema de segu-
rança de dois canais controlado por processador. Este sistema monitora per-
manentemente todos os componentes conectados relevantes para a 
segurança. Em caso de avarias ou interrupções do circuito de segurança, a 
tensão de alimentação dos acionamentos é desligada, levando a uma parada 
do sistema de robô.
Programação x x
Colocação em serviço x
Manutenção x
Reparação x
Colocação fora de 
serviço
x
Transporte x
Funções Operador Programador
Integrador 
de sistema
Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos só podem 
ser realizados por técnicos. 
Perigo!
Sem equipamentos de segurança em perfeito funcionamento, o sistema de 
robô pode causar danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sis-
tema de robô com equipamentos de segurança desmontados ou desativa-
dos.
18 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
Situa
3. Segurança
Dependendo do modo de serviço, no qual o sistema de robô é operado, a ló-
gica de segurança ESC ativa uma outra reação de parada.
A lógica de segurança ESC monitora as seguintes entradas:
Proteção do operador 
PARADA DE EMERGÊNCIA local
PARAGEM DE EMERGÊNCIA externa 
Segurança
Acionamentos DESLIGADOS
Acionamentos LIG
Modos de serviço
Entradas qualificadoras
3.3.3 Seletor dos modos de serviço
O sistema de robô pode funcionar com os modos de serviço a seguir:
Velocidade manual reduzida (T1)
Alta velocidade manual (T2)
Automático (AUT)
Automático externo (AUT EXT)
O modo de serviço é selecionado com o seletor de modos de serviço no KCP. 
O seletor é acionado com uma chave que pode ser retirada. Após retirar a 
chave, o seletor está bloqueado e não é possível mudar o modo de serviço.
Caso o modo de serviço seja alterado durante o serviço, os acionamentos pa-
ram imediatamente. O robô e os eixos adicionais (opcional) param com um 
STOP 0.
Fig. 3-2: Seletor dos modos de serviço
1 T2 (Manual velocidade alta)
2 AUT (Automático)
3 AUT EXT (Automático externo)
4 T1 (Manual velocidade reduzida)
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3.3.4 Reações de parada
As reações de parada do sistema de robô são resultado de ações de opera-
ção ou de monitoramentos ou mensagens de erro. A tabela seguinte apresen-
ta as reações de parada conforme o modo de serviço programado.
STOP 0, STOP 1 e STOP 2 são definições de parada de acordo com a norma 
EN 60204.
Modo de 
serviço
Utilização Velocidades
T1 Para testes
Modo programa:
Velocidade programada, no má-
ximo 250 mm/s
Modo manual:
Velocidade de deslocação ma-
nual, no máximo 250 mm/s
T2 Para testes
Modo programa:
Velocidade programada
Modo manual:
Velocidade de deslocação ma-
nual, no máximo 250 mm/s
AUT
Para sistemas de robô 
sem comando superior
Só é possível em um 
circuito de segurança 
fechado
Modo programa:
Velocidade programada
Modo manual: não possível
AUT EXT
Para sistemas de robô 
com um comando 
superior, como por ex., 
CLP
Só é possível em um 
circuito de segurança 
fechado
Modo programa:
Velocidade programada
Modo manual: não possível
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT
Abrir porta de proteção - Parada com trajeto 
exato
(STOP 1)
Acionar PARADA DE 
EMERGÊNCIA
Parada próxima do tra-
jeto
(STOP 0)
Parada com trajeto 
exato
(STOP 1)
Soltar o interruptor de 
homem morto
Parada próxima do tra-
jeto
(STOP 0)
-
Liberar tecla Start Parada de rampa
(STOP 2)
-
Pressionar tecla "Acio-
namentos DES"
Parada próxima do trajeto
(STOP 0)
Pressionar tecla STOP Parada de rampa
(STOP 2)
Mudar modo de ser-
viço
Parada próxima do trajeto
(STOP 0)
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Situa
3. Segurança
3.3.5 Área de trabalho, de proteção e de perigo
As áreas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma área 
de trabalho deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de proteção (por ex. porta de proteção) têm de estar dentro 
da área de proteção. Ao acionar um dispositivo de segurança, os robôs e os 
eixos adicionais (opcional) frenam e param na área de trabalho ou de frena-
gem.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de frenagem do robô 
e dos eixos adicionais (opcional). os quais devem ser protegidos por barrei-
ras, a fim de se evitar riscos para pessoas ou equipamentos.
Erro de codificador 
(ligação DSE-RDW 
aberta)
Frenagem por curto-circuito
(STOP 0)
Liberação do movi-
mento cancelada
Parada de rampa
(STOP 2)
Desligar unidade de 
comando do robô
FALHA DE TENSÃO
Frenagem por curto-circuito
(STOP 0)
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT
Reação de 
parada
Acionamentos Frenar Software Trajeto
Parada de 
rampa
(STOP 2)
Acionamentos 
permanecem 
ligados.
Freios perma-
necem abertos.
Rampa normal utilizada 
para a aceleração e a fre-
nagem
O trajeto é man-
tido de modo 
exato.
Parada com 
trajeto exato
(STOP 1)
Acionamentos 
são desligados 
depois de 1 
seg. de atraso 
do hardware.
Freios atuam 
no mais tardar 
após 1 seg.
Durante este tempo, a 
unidade de comando 
freia o robô sobre o traje-
to com uma rampa de pa-
rada mais acentuada
O trajeto é man-
tido de modo 
exato.
Parada próxima 
do trajeto
(STOP 0)
Acionamentos 
são desligados 
imediatamente.
Freios atuam 
imediatamente.
A unidade de comando 
tenta fazer a frenagem 
sobre o trajeto com a ten-
são ainda existente. Se a 
tensão não for suficiente, 
o robô sai do trajeto pro-
gramado.
O trajeto é man-
tido de modo 
aproximado.
Frenagem por 
curto-circuito
(STOP 0)
Acionamentos 
são desligados 
imediatamente.
Freios atuam 
imediatamente.
Parada por meio do har-
dware de acionamento. 
A energia ainda exis-
tente no circuito interme-
diário é utilizada para 
frenar.
O trajeto é 
abandonado.
21 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
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3.3.6 Proteção do operador
A entrada para a proteção do operador serve para o travamento dos disposi-
tivos de proteção separadores. A esta entrada de 2 canais podem ser conec-
tados dispositivos de proteção, como por ex., portas de proteção. Se não for 
conectado um dispositivo a esta entrada, o modo automático não será possí-
vel. Nos modos de teste velocidade reduzida manual (T1) e velocidade eleva-
da manual (T2), a proteção do operador não está ativa.
Em caso de perda de sinal durante o modo automático (por ex., a porta de pro-
teção é aberta), os acionamentos são desligados após 1 s e o robô e os eixos 
adicionais (opcional)páram com um STOP 1. Após a confirmação de uma 
mensagem, o modo automático pode ser prosseguido quando o sinal estiver 
presente de novo na entrada (por ex., porta de proteção fechada).
A proteção do operador pode ser conectada através da interface periférica na 
unidade de comando do robô.
3.3.7 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA do sistema de robô encontra-se no 
KCP. Quando o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA for pressionado, os 
acionamentos desligam-se imediatamente nos modos de serviço velocidade 
reduzida manual (T1) e velocidade elevada manual (T2). O robô e os eixos 
adicionais (opcional) param com um STOP 0.
Nos modos de serviço automáticos, os acionamentos são desligados após 1 
s. O robô e os eixos adicionais (opcional) param com um STOP 1. O botão de 
Fig. 3-3: Exemplo de área de eixo A1
1 Área de trabalho 3 Trajeto de frenagem
2 Robô 4 Área de proteção
A proteção do operador deve estar concebida de forma a permitir a confir-
mação da mensagem somente a partir do lado de fora.
22 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
Situa
3. Segurança
PARADA DE EMERGÊNCIA tem de ser pressionado assim que as pessoas 
ou os equipamentos estiverem em perigo. Para poder continuar o serviço, o 
operador deve desbloquear o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA, girando-
o, e confirmar a mensagem de parada.
3.3.8 Interruptor de homem morto
O KCP dispõe de 3 interruptores de homem morto de três níveis, Os interrup-
tores de homem morto têm 3 posições:
Não pressionado
Posição central
Completamente pressionado
O robô só pode ser movido nos modos de teste Manual Velocidade reduzida 
(T1) e Manual Velocidade alta (T2) se um interruptor de homem morto perma-
necer na posição central. Se o operador soltar ou pressionar (posição de pâ-
nico) o interruptor de homem morto, os acionamentos são desligados 
imediatamente e o robô pára com um STOP 0.
Fig. 3-4: Botão PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP
1 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
23 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
3.3.9 Conexão para o interruptor de homem morto externo
Um interruptor de homem morto externo é necessário, quando houver várias 
pessoas na área de perigo do sistema de robô.
O interruptor de homem morto pode ser conectado através da interface peri-
férica à unidade de comando do robô.
O interruptor de homem morto externo não faz parte do fornecimento da 
KUKA Robot Group.
3.3.10 Modo impulsos
Nos modos de serviço velocidade reduzida manual (T1) e velocidade elevada 
manual (T2), o robô só pode executar um programa no modo impulsos. Isto 
significa que um interruptor de homem morto e a tecla Start têm de ser man-
tidas pressionadas para poder executar um programa. Se liberar ou pressio-
nar totalmente (posição de pânico) do interruptor de homem morto, os 
acionamentos são desligados imediatamente e o robô e os eixos adicionais 
(opcional) param com um STOP 0. Ao liberar a tecla Start, o sistema de robô 
pára com um STOP 2.
3.3.11 Batentes de fim-de-curso mecânicos
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo do manípulo A5 do robô são 
limitadas por batentes de fim-de-curso mecânicos com amortecedor.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros batentes de fim-de-curso 
mecânicos.
Fig. 3-5: Interruptor de homem morto no KCP
1 - 3 Interruptor de homem morto
24 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
Situa
3. Segurança
3.3.12 Interruptor de fim de curso de software
As áreas de todos os eixos do robô são limitadas através de interruptores de 
fim-de-curso ajustáveis e controlados por software. Tais interruptores servem 
apenas como proteção à máquina e devem ser ajustados de modo a não per-
mitir que o robô bata contra os batentes de fim-de-curso mecânicos.
Os interruptores de fim-de-curso de software são ajustados durante a coloca-
ção em serviço de um sistema de robô.
3.3.13 Visão geral dos tipos de serviço e dos equipamentos de segurança ativos
A tabela seguinte indica os equipamentos de segurança ativos nos diferentes 
modos de serviço.
3.3.14 Limitação mecânica da área de eixo (opção)
A maioria dos robôs pode ser equipada com limitadores mecânicos da área 
de eixo nos eixos básicos A1 até A3. Estes limitadores são ajustáveis e res-
tringem a área de trabalho ao mínimo necessário. Isto oferece uma maior pro-
teção para as pessoas e as instalações.
Perigo!
Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstáculo ou um batente 
de fim-de-curso mecânico ou da limitação da zona do eixo, o sistema de robô 
pode sofrer danos materiais. É necessário entrar em contato com a KUKA 
Robot Group (>>> 10 "Assistência KUKA" página 139) antes de colocar o 
sistema de robô novamente em serviço. O tampão em questão deverá ser 
substituído, de imediato, por um novo. Caso o robô (eixo adicional) se mova 
com uma velocidade maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo 
adicional) deve ser substituído ou deve ser realizada uma reposição em fun-
cionamento pelo KUKA Robot Group.
Mais informações estão disponíveis nas instruções de operação e progra-
mação.
Dispositivos de segurança T1 T2 AUT AUT EXT
Proteção do operador - - Ativo Ativo
Botão de PARADA DE 
EMERGÊNCIA
Ativo 
(STOP 
0)
Ativo 
(STOP 
0)
Ativo 
(STOP 
1)
Ativo 
(STOP 1)
Interruptor de homem 
morto
Ativo Ativo - -
Velocidade reduzida no 
modo de programa
Ativo - - -
Modo impulsos Ativo Ativo - -
Interruptor de fim de curso 
de software
Ativo Ativo Ativo Ativo
Esta opção pode ser ampliada.
25 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
3.3.15 Monitoramento da área de eixo (opção)
A maioria dos robôs pode ser equipada com um dispositivo para o monitora-
mento da área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Este dispo-
sitivo permite definir e monitorar a área de proteção de um eixo, Isto oferece 
uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
3.3.16 Dispositivo de rotação livre (opção)
Descrição O dispositivo de rotação livre permite que o robô seja deslocado mecanica-
mente após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores 
de acionamento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, 
para os motores de acionamento de eixo do manípulo. Este dispositivo só 
pode ser usado em situações excepcionais e casos de emergência, como por 
exemplo, para libertar pessoas). Depois da eventual utilização do dispositivo 
de rotação livre, é necessário trocar os motores afetados.
Procedimento 1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-lo (por ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligado novamente sem autorização.
2. Retirar a cobertura de proteção do motor.
3. Aplicar o dispositivo de rotação livre no motor e deslocar o eixo na direção 
desejada.
As direções estão indicadas nos motores através de setas. A resistência 
do freio mecânico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adicio-
nais devem ser superadas. 
3.3.17 Acoplador KCP (opção)
Com o acoplador KCP, é possível desacoplar e acoplar o KCP com a unidade 
de comando do robô em funcionamento.
Esta opção pode ser ampliada.
Atenção!
Durante o serviço os motores atingem temperaturas que podem provocar 
queimaduras na pele. Devem ser tomadas as medidas de proteção adequa-
das.
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de rotação livre, é possível que o 
freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pessoais ou materiais. 
Após a utilização de um dispositivo de rotação livre, o respectivo motor tem 
de ser trocado.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço do robô.
Aviso!
Quando o KCP está desconectado, não é mais possível desligar a instalação 
através do botão de PARADA DE EMERGÊNCIA do KCP. Para evitar danos 
pessoais e materiais, deve ser conectada uma PARADA DE EMERGÊNCIA 
externa à interface periférica.
26 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
Situa
3. Segurança
3.3.18 Dispositivos de proteção externos
PARADADE 
EMERGÊNCIA
Dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA adicionais podem ser conecta-
dos na unidade de comando do robô através da interface periférica ou interli-
gados entre si através de unidades de comando superiores (por ex. CLP).
Em caso de uma PARADA DE EMERGÊNCIA, os sinais para as entradas e 
saídas bem como as alimentações externas necessárias devem garantir um 
estado seguro.
Grades de proteção Requisitos quanto às grades de proteção:
Devem resistir às forças de serviço e ambiente previsíveis.
Não podem representar um perigo por si próprias.
As distâncias mínimas em relação à área de perigo devem ser cumpridas.
Portas de segurança Requisitos quanto às portas de proteção:
O número de portas na grade de proteção deverá ser restringido ao míni-
mo.
Todas as portas de proteção devem ser equipadas com uma proteção de 
operador.
O serviço automático deve ser impedido até que todas as portas de pro-
teção estejam fechadas.
No modo automático, como proteção adicional, as portas de proteção po-
dem ser bloqueadas mecanicamente através de um dispositivo de segu-
rança.
Ao ser aberta no modo automático, a porta de proteção deve ativar a fun-
ção de PARADA DE EMERGÊNCIA.
Quando a porta de proteção é fechada, o robô não pode ser iniciado ime-
diatamente no modo automático. Neste caso é necessária a confirmação 
da mensagem no console de operação.
Outros dispositivos 
de proteção
Outros dispositivos de proteção devem ser integrados à instalação conforme 
as Normas e os Regulamentos correspondentes.
3.3.19 Rótulos no sistema de robô
Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para 
a segurança do sistema de robô e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no sistema de robô são:
Placas de características
Avisos
Símbolos de segurança
Placas de designação
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de serviço sobre a 
unidade de comando do robô.
Mais informações estão disponíveis nos respectivos Regulamentos e Nor-
mas.
Mais informações estão disponíveis nos respectivos Regulamentos e Nor-
mas.
27 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
Etiquetas de cabos
Placas de características
3.4 Medidas de segurança
3.4.1 Normas de segurança gerais
O sistema de robô só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento 
bem como em conformidade com o seu fim previsto e tendo-se em conta a 
segurança e os perigos. Ações incorretas podem causar danos pessoais ou 
materiais.
Mesmo estando a unidade de comando desligada e tendo sido tomadas as 
medidas de proteção adequadas, não podem ser excluídos possíveis movi-
mentos do sistema de robô. A montagem incorreta (por ex., sobrecarga) ou 
defeitos mecânicos (por ex., defeito nos freios) podem fazer com que robôs 
ou eixos adicionais se afundem. Antes de começar a realizar qualquer traba-
lho no sistema de robô desligado, os robôs e os eixos adicionais devem ser 
deslocados de modo a não se poderem movimentar sozinhos, com ou sem 
carga. Se isto não for possível, os robôs e os eixos adicionais devem ser fixa-
dos adequadamente.
KCP Se o KCP não estiver conectado, o mesmo deve ser retirado da instalação, 
uma vez que o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP não está funci-
onando neste caso.
Quando existem vários KCPs numa instalação, esteja atento para atribuir os 
KCPs e os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA corretamente ao respecti-
vo sistema de robô. Em casos de emergência, não pode haver troca das co-
nexões.
Teclado e mouse 
externos
Um teclado externo e/ou um mouse externo apenas podem ser conectados 
durante trabalhos de assistência (por ex. instalação). Com o teclado e/ou o 
mouse conectados já não é possível uma operação segura da instalação. 
Quando um teclado e/ou um mouse estão conectados, a instalação não pode 
ser operada e não se podem encontrar pessoas dentro da instalação.
O KCP não pode ser utilizado enquanto o teclado externo e/ou o mouse ex-
terno estiverem conectados.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos logo que os tra-
balhos de assistência estejam concluídos.
Avarias Em caso de avarias no sistema de robô, agir da seguinte forma:
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de ser-
viço para o sistema de robô.
Perigo!
Sem equipamentos de segurança em perfeito funcionamento, o sistema de 
robô pode causar danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sis-
tema de robô com equipamentos de segurança desmontados ou desativa-
dos.
Aviso!
Durante o serviço os motores atingem temperaturas que podem provocar 
queimaduras na pele. Se possível, o contato deve ser evitado. Se necessá-
rio, devem ser usados equipamentos de proteção adequados.
28 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
Situa
3. Segurança
Desligar a unidade de comando do robô e protegê-lo (por ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligado novamente sem autorização. 
Indicar a avaria através de uma placa correspondente.
Efetuar anotações sobre as avarias.
Eliminar a avaria e realizar o teste de funcionamento.
3.4.2 Transporte
Robô A posição de transporte prescrita para o robô deve ser observada. O transpor-
te deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de serviço do robô.
Unidade de 
comando do robô
A unidade de comando do robô deve ser transportada e instalada na posição 
vertical. Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar 
a unidade de comando do robô.
O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de serviço 
da unidade de comando do robô.
Eixo adicional 
(opcional)
A posição de transporte predefinida do eixo adicional (por ex. unidade linear 
KUKA, mesa giratória basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O 
transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de serviço 
do eixo adicional.
3.4.3 Colocação em serviço
Verificação de funci-
onamento
Durante o teste de funcionamento, não é permitida a presença de pessoas ou 
objetos na área de perigo do robô. 
Para o teste de funcionamento é necessário que:
O sistema de robô esteja instalado e conectado. Não pode haver corpos 
estranhos ou peças soltas, frouxas ou destruídas no sistema de robô.
Tenham sido tomadas todas as medidas de proteção e que os dispositi-
vos de proteção estejam completos e em perfeito funcionamento.
Todas as ligações elétricas estejam corretas.
Todos os dispositivos periféricos estejam conectados corretamente.
O ambiente exterior corresponda aos valores permitidos definidos nas ins-
truções de serviço.
As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no software do 
sistema KUKA têm de ser alteradas antes da colocação em serviço e devem 
ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado.
Perigo!
A unidade de comando do robô é pré-configurada para o respectivo sistema 
de robô. Se os cabos forem trocados, o robô e os eixos adicionais (opcional) 
podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais ou materi-
ais. Quando uma instalação consiste de vários robôs, deverá sempre ligar 
os cabos de ligação ao robô e à respectiva unidade de comando do robô. 
Atenção!
Se a temperatura interior do armário da unidade de comando do robô for 
muito diferente da temperatura ambiente, é possível se formar água conden-
sada que pode causar danos no sistema elétrico. Colocar a unidade de co-
mando do robô em serviço apenas depois que a temperatura interior do 
armário tenha se adaptado à temperatura ambiente.
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KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
Ajuste Certificar-se de que a placa de identificação localizada na unidade de coman-
do do robô contenha os mesmos dados da máquina, que constam da decla-
ração do fabricante. Os dados de máquina que constam da placa de 
características do robô e dos eixos adicionais (opcional) precisam ser introdu-
zidos durante a colocação em serviço.
3.4.4 Proteção contra vírus e Segurança de rede
É da responsabilidade do usuário do sistemade robô manter a proteção con-
tra vírus do software sempre atualizada. Caso a unidade de comando do robô 
esteja integrada em uma rede conectada à rede da empresa ou à Internet, re-
comendamos que a rede do robô seja protegida com uma Firewall externa. 
3.4.5 Programação
As medidas de segurança necessárias para a programação são:
Durante a programação, não pode haver a permanência de pessoas na 
área de perigo do sistema de robô.
Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testa-
dos no modo de serviço velocidade reduzida manual (T1).
Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim 
de evitar que o robô ou os eixos adicionais (opcional) sejam movimenta-
dos por engano.
As ferramentas, os robôs ou os eixos adicionais (opcional) nunca podem 
estar em contato com a grade de proteção ou sobressair da mesma. 
As peças, as ferramentas e outros objetos não podem se prender, provo-
car curto-circuitos ou cair, devido aos movimentos do sistema de robô.
As medidas de segurança para a área de perigo do sistema de robô durante 
a programação são:
O robô e os eixos adicionais (opcional) só podem ser movimentados com 
velocidade reduzida manual (máx. 250 mm/s). a fim de que as pessoas 
tenham tempo suficiente para se afastarem dos movimentos perigosos do 
sistema de robô ou para parar o sistema de robô. 
Para que o robô ou os eixos adicionais (opcional) não possam ser movi-
mentados por outras pessoas, o KCP deve estar ao alcance do programa-
dor.
Se várias pessoas estiverem trabalhando no sistema, cada uma delas 
deve usar um interruptor de homem morto. Durante a movimentação do 
robô ou dos eixos adicionais (opcional), é necessário que haja o contato 
visual permanente entre todas as pessoas e que não seja bloqueada a 
vista ao sistema de robô.
Atenção!
Devido a dados errados da máquina podem ocorrer danos materiais. Con-
trolar se os dados corretos da máquina estão carregados e, caso necessá-
rio, carregar os dados corretos da máquina.
A fim de poderem utilizar os nossos produtos em condições ótimas, reco-
mendamos aos nossos clientes que usem regularmente um programa anti-
vírus. As informações sobre atualizações de segurança podem ser encon-
tradas em www.kuka.com.
30 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
www.kuka.com
Situa
3. Segurança
3.4.6 Simulação
Os programas de simulação não correspondem exatamente à realidade. Os 
programas de robô elaborados em programas de simulação devem ser testa-
dos no sistema no modo de velocidade manual reduzida (PASSO T1). Even-
tualmente pode ser necessária uma revisão do programa.
3.4.7 Modo de operação automático
O modo automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes medidas 
de segurança.
Os dispositivos de proteção previstos estão disponíveis e em perfeito fun-
cionamento.
Não há a presença de pessoas na instalação.
Os processos de trabalho definidos devem ser seguidos.
Caso o robô ou um eixo adicional (opcional) pare de funcionar sem uma razão 
aparente, só é possível entrar na área de perigo com a função PARADA DE 
EMERGÊNCIA ativada. 
3.4.8 Manutenção e reparação
Os serviços de manutenção e reparação visam assegurar a continuidade do 
funcionamento perfeito ou a sua restauração em caso de falha. A reparação 
envolve a localização da falha e o seu reparo.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de robô 
são:
Intervenções executadas fora da área de perigo. Quando forem necessá-
rias intervenções dentro da área de perigo, o usuário deve definir medidas 
de proteção adicionais, a fim de garantir a segurança pessoal.
Desligar a unidade de comando do robô e protegê-lo (por ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligado novamente sem autorização. Se as 
intervenções devem ser executadas com o comando do robô ligado, o 
usuário deve definir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a 
segurança pessoal.
Se os trabalhos tiverem de ser realizados com a unidade de comando do 
robô ligada, estes devem ser efetuados apenas no modo de serviço T1.
Colocar uma placa na instalação, indicando a execução de intervenções. 
Esta placa também deve permanecer instalada durante a interrupção 
temporária das atividades.
Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer ativa-
dos. Caso os dispositivos de segurança tenham que ser desativados de-
vido aos trabalhos de manutenção ou reparação, é necessário que sejam 
ativados de novo imediatamente após a conclusão dos trabalhos.
Os componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com o mes-
mo número de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Ro-
bot Group.
Os trabalhos de limpeza e conservação deverão ser realizados, de acordo 
com as instruções de serviço.
Unidade de 
comando do robô
Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as pe-
ças conectadas aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por essa 
razão, as fontes externas devem ser desligadas ou isoladas, quando forem 
necessárias intervenções na unidade de comando do robô.
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KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
Nas intervenções em componentes da unidade de comando do robô devem 
ser observadas as normas da CES (Confederação Européia de Sindicatos). 
Depois de desligada a unidade de comando do robô, é possível que perma-
neça por até 5 minutos uma tensão superior a 50 V (até 600 V) na KPS 600 
(KUKA Power Supply), nas KSDs (KUKA Servo Drive) e nos cabos de ligação 
do circuito intermediário. A fim de evitar lesões graves, as intervenções no sis-
tema de robô não podem ser executadas durante esse período.
Deve ser evitada a penetração de sujidade (p.ex., aparas, água, pó) na uni-
dade de comando.
Compensação de 
peso
Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compensa-
ção de peso hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás. 
A monitoração dos sistemas de compensação de peso hidropneumáticos e a 
cilindro de gás é obrigatória. Dependendo da variante do robô, os sistemas de 
compensação de peso correspondem à categoria II ou III, grupo de fluidos 2 
da Diretiva de Equipamentos sob pressão.
O usuário deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos equi-
pamentos sob pressão vigentes no país. 
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de 
compensação do peso são:
Os módulos do robô suportados pelos sistemas de compensação do peso 
devem ser fixados com segurança.
Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos sistemas 
de compensação do peso.
Prazos e pessoal de verificação:
*Verificado pela KUKA Robot Group
Materiais perigosos As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:
Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
3.4.9 Colocação fora de serviço, armazenamento e eliminação
A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do sistema de 
robô só podem ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos espe-
cíficos do país.
Categoria
Verificação 
antes de 
colocar em 
serviço*
Verificação 
interna (≤ 3 
anos)
Verificação de 
resistência 
(≤ 10 anos)
II Associação de 
inspeção autori-
zada
Pessoa respon-
sável
Pessoa respon-
sável
III Associação de 
inspeção autori-
zada
Associação de 
inspeção autori-
zada
Associação de 
inspeção autori-
zada
A fim de poderem utilizar com segurança os nossos produtos, recomenda-
mos aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas de dados de 
segurança dos fabricantes de materiais perigosos.
32 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
Situa
3. Segurança
3.5 Normas e regulamentos aplicados
Nome Definição Edição
73/23/CEE Diretiva de Baixa Tensão:
Diretiva do Conselho de 19 de fevereiro 
de 1973 que regulamenta a aproxima-
ção das legislações dos Estados-Mem-
bros relativa ao uso de meios de 
produção elétricos dentro de determina-
dos limites de tensão1993
89/336/CEE Diretiva de Compatibilidade Eletromag-
nética:
Diretiva do Conselho de 3 de maio de 
1989 que regulamenta a aproximação 
das legislações dos Estados-Membros 
relativa à compatibilidade eletromagné-
tica
1993
97/23/CE Diretiva de Equipamentos sob pressão:
Diretiva do Parlamento Europeu e do 
Conselho de 29 de Maio de 1997 que 
regulamenta a aproximação das legisla-
ções dos Estados-Membros relativa aos 
equipamentos sob pressão
1997
98/37/CE Diretiva de Máquinas:
Diretiva do Parlamento Europeu e do 
Conselho de 22 de junho de 1998 que 
regulamenta a aproximação das legisla-
ções dos Estados-Membros relativa às 
máquinas
1998
EN 418 Segurança de máquinas:
Dispositivos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA, aspectos funcionais, diretrizes 
de concepção
1993
EN 563 Segurança de máquinas:
Temperaturas de superfícies de contato; 
Dados ergonômicos para a definição de 
valores-limite de temperatura para 
superfícies quentes
2000
EN 614-1 Segurança de máquinas:
Bases de concepção ergonômica; Parte 
1: Termos e diretrizes gerais
1995
EN 775 Robôs industriais: 
Segurança
EN 954-1 Segurança de máquinas:
Peças de unidades de comando rele-
vantes para a segurança; Parte 1: Dire-
trizes de concepção gerais
1997
EN 55011 Equipamentos industriais, científicos e 
médicos de alta freqüência (equipamen-
tos ISM): Perturbações na recepção de 
rádio; Valores-limite e métodos de medi-
ção 
2003
33 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
EN 60204-1 Segurança de máquinas:
Equipamentos elétricos de máquinas; 
Parte 1: Requisitos gerais
1998
EN 61000-4-4 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 
Parte 4-4: Métodos de ensaio e medi-
ção; Ensaio da imunidade à interferência 
de grandezas perturbadoras elétricas 
rápidas transientes/burst
2002
EN 61000-4-5 Compatibilidade eletromagnética (CEM):
Parte 4-5: Métodos de ensaio e medi-
ção; Ensaio da imunidade a impulsos de 
tensão
2001
EN 61000-6-2 Compatibilidade eletromagnética (CEM):
Parte 6-2: Normas básicas específicas; 
Imunidade para a área industrial
2002
EN 61000-6-4 Compatibilidade eletromagnética (CEM):
Parte 6-4: Normas básicas específicas; 
Emissão de interferências para a área 
industrial
2002
EN 61800-3 Acionamentos elétricos com possibili-
dade de alterar o número de rotações:
Parte 3: Norma de produtos relativa à 
compatibilidade eletromagnética 
incluindo métodos de ensaio especiais
2001
EN ISO 10218-1 Robôs industriais: 
Segurança
2006
EN ISO 12100-1 Segurança de máquinas:
Termos essenciais, diretrizes de concep-
ção básicas; Parte 1: Terminologia base, 
Metódica
2004
EN ISO 12100-2 Segurança de máquinas: 
Termos essenciais, diretrizes de concep-
ção básicas; Parte 2: Diretrizes gerais
2004
Nome Definição Edição
34 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
Situa
4. Operação
4 Operação
4.1 Unidade manual de programação KCP
4.1.1 Lado frontal
Função O KCP (KUKA Control Panel) é uma unidade manual de programação para o 
sistema do robô. O KCP (KUKA Control Panel) dispõe de todas as funções 
necessárias à operação e à programação do sistema de robô.
Vista geral
Descrição
Fig. 4-1: Lado frontal KCP
1 Seletor dos modos de serviço 10 Bloco numérico
2 Acionamentos LIG 11 Softkeys
3 Acionamentos DES / SSB-
GUI
12 Tecla de partida para trás
4 Botão de PARADA DE EMER-
GÊNCIA
13 Tecla Start
5 Space-mouse 14 Tecla STOP
6 Statuskeys na direita 15 Tecla de seleção de janelas
7 Tecla Enter 16 Tecla ESC
8 Teclas de direção 17 Statuskeys na esquerda
9 Teclado 18 Menukeys
Elemento Descrição
Seletor dos 
modos de ser-
viço
 (>>> 4.8 "Modos de serviço" página 47)
Acionamentos 
LIG Para ligar os acionamentos do robô.
Acionamentos 
DESLIGADOS
SSB-GUI
Para desligar os acionamentos do robô.
Só com Shared Pendant (KCP para KUKA.Robo-
Team): SSB-GUI para ativar o painel de operação do 
Safety Selection Boards
35 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
4.1.2 Teclado
Botão de 
PARADA DE 
EMERGÊNCIA
Para parar o robô em situações perigosas. O botão de 
PARADA DE EMERGÊNCIA é travado quando é aper-
tado.
Space-mouse Para o deslocamento manual do robô.
Statuskeys à 
direita
 (>>> 4.2.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" 
página 41)
Tecla Enter Com a tecla "Enter" é possível fechar uma janela ativa ou um formulário Inline. As alterações são aceitas.
Teclas de dire-
ção
Com as teclas do direção é possível saltar de um ele-
mento para outro elemento no painel de operação.
Nota: Se não for possível alcançar um elemento com 
as teclas de direção, então deve utilizar a tecla TAB.
Teclado (>>> 4.1.2 "Teclado" página 36)
Bloco numé-
rico (>>> 4.1.3 "Bloco numérico" página 37)
Softkeys (>>> 4.2.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" página 41)
Tecla de par-
tida para trás
Com a tecla partida para trás é iniciado um programa 
para trás. O programa é processado passo a passo.
Tecla Início Com a tecla Início é iniciado um programa.
Tecla STOP Com a tecla STOP é possível parar um programa em execução.
Tecla de sele-
ção de janelas
Com a tecla da seleção de janelas alterna-se entre 
janela principal, janela opcional e janela de mensa-
gens. A janela selecionada é exibida com um fundo 
azul.
Tecla ESC Com a tecla ESC é possível interromper uma ação no painel de operação.
Statuskeys à 
esquerda
 (>>> 4.2.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" 
página 41)
Menukeys (>>> 4.2.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" página 41)
Elemento Descrição
Fig. 4-2: Teclado
Tecla Nome
NUM Com NUM comuta-se entre a função numérica e a função 
de comando do bloco numérico. A barra de status mostra 
qual das duas funções está ativa (>>> 4.2.4 "Barra de sta-
tus" página 44).
ALT ALT é utilizado em combinações de teclas. A tecla mantém 
a função quando é pressionada. Deste modo, ela não pre-
cisa ser mantida pressionada.
36 / 149 Situação: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
Situa
4. Operação
4.1.3 Bloco numérico
Entre a função numérica e a função de comando do bloco numérico alterna-
se com a tecla NUM do teclado. A barra de status mostra qual das duas fun-
ções está ativa . (>>> 4.2.4 "Barra de status" página 44)
SHIFT Com SHIFT comuta-se entre caracteres maiúsculos e 
minúsculos. A tecla mantém a função quando é pressio-
nada. Portanto ela não precisa ficar pressionada para digitar 
uma letra maiúscula.
Para digitar várias letras maiúsculas é necessário manter a 
tecla SHIFT pressionada. Com SYM+SHIFT comuta-se para 
a escrita com letras maiúsculas.
A barra de status indica se a está ativa a escrita com carac-
teres maiúsculos/minúsculos (>>> 4.2.4 "Barra de status" 
página 44).
SYM SYM deve permanecer pressionado, para introduzir a atri-
buição secundária das teclas alfabéticas, p.ex., o símbolo 
"#" na tecla "A". A tecla mantém a função para um pressio-
namento de tecla. Deste modo, ela não precisa ser mantida 
pressionada.
Tecla Nome
Fig. 4-3: Bloco numérico
Tecla Função de comando
INS (0) Alterna entre o modo de inserção e o modo de sobrescrever.
DEL (.) Apaga o caractere à direita do cursor.
<- Apaga o caractere à esquerda do cursor.
END (1) Coloca o cursor no fim da linha na qual se encontra.
CTRL (2) É utilizado em combinações de teclas.
PG DN (3) Muda para a próxima página do display, no sentido do final 
do arquivo.
(4) ----
UNDO (5) Desfaz a última entrada. (Esta função não é suportada no 
momento.)
TAB (6) Coloca o foco ou o cursor sobre o próximo elemento do pai-
nel.
Nota: Se não for possível alcançar um elemento com a tecla 
TAB, deverá então utilizar as teclas do cursor.
HOME (7) Coloca o cursor no início da linha na qual se encontra.
37 / 149ção: 07.07.2008 Versão: KSS 5.2 5.3 5.4 END V2 pt
KUKA System Software 5.2, 5.3, 5.4
4.1.4 Lado de trás
Vista geral
Descrição
LDEL (8) Apaga a linha na qual se encontra o cursor.
PG UP (9) Muda para a próxima página do display, no sentido do início 
do arquivo.
Tecla Função de comando
Fig. 4-4: Lado traseiro KCP
1 Placa