KUKA - Instruções de operação e programação para usuário final

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KUKA System Software
KUKA System Software 8.2
Instruções de operação e programação para usuário final
KUKA Roboter GmbH
Edição: 19.07.2012
Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
 
KUKA System Software 8.2
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sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No 
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito. 
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub KSS 8.2 END (PDF) pt
Estrutura do livro: KSS 8.2 END V2.3
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Índice
Índice
1 Introdução .................................................................................................... 9
1.1 Público alvo ................................................................................................................ 9
1.2 Documentação do robô industrial .............................................................................. 9
1.3 Representação das notas .......................................................................................... 9
1.4 Marca registrada ........................................................................................................ 10
2 Descrição do produto ................................................................................. 11
2.1 Visão geral do robô industrial .................................................................................... 11
2.2 Visão geral dos componentes de software ................................................................ 11
2.3 Vista geral KUKA System Software (KSS) ................................................................ 11
2.4 Memórias USB ........................................................................................................... 12
3 Segurança .................................................................................................... 13
3.1 Geral .......................................................................................................................... 13
3.1.1 Responsabilidade ................................................................................................. 13
3.1.2 Utilização de acordo com a finalidade do robô industrial ..................................... 13
3.1.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação ......................... 14
3.1.4 Definições utilizadas ............................................................................................. 14
3.2 Pessoal ...................................................................................................................... 16
3.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo ................................................................ 18
3.4 Causador das reações de parada .............................................................................. 18
3.5 Funções de segurança .............................................................................................. 19
3.5.1 Visão geral das funções de segurança ................................................................. 19
3.5.2 Unidade de comando de segurança ..................................................................... 20
3.5.3 Seleção de modo de operação ............................................................................. 20
3.5.4 Proteção do operador ........................................................................................... 21
3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA ........................................................ 21
3.5.6 Cancelar conexão com comando de segurança superior .................................... 22
3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA ........................................... 22
3.5.8 Dispositivo de confirmação ................................................................................... 23
3.5.9 Dispositivo de habilitação externo ........................................................................ 23
3.5.10 Parada de operação segura externa .................................................................... 23
3.5.11 Parada de segurança externa 1 e Parada de segurança externa 2 ..................... 24
3.5.12 Monitoramento de velocidade em T1 ................................................................... 24
3.6 Equipamentos de proteção adicionais ....................................................................... 24
3.6.1 Modo intermitente ................................................................................................. 24
3.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software ............................................. 24
3.6.3 Encostos finais mecânicos ................................................................................... 24
3.6.4 Limitação mecânica da área de eixo (opção) ....................................................... 25
3.6.5 Monitoramento da área de eixo (opção) ............................................................... 25
3.6.6 Dispositivos para movimentar o manipulador sem unidade de comando do robô (opções) 
25
3.6.7 Rótulos no robô industrial ..................................................................................... 27
3.6.8 Dispositivos de proteção externos ........................................................................ 27
3.7 Visão geral dos modos de operação e das funções de proteção .............................. 28
3.8 Medidas de segurança ............................................................................................... 28
3.8.1 Medidas gerais de segurança ............................................................................... 28
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KUKA System Software 8.2
3.8.2 Transporte ............................................................................................................ 29
3.8.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento ........................ 29
3.8.3.1 Modo de colocação em funcionamento ................................................................ 31
3.8.4 Operação manual ................................................................................................. 32
3.8.5 Simulação ............................................................................................................. 33
3.8.6 Funcionamento automático .................................................................................. 33
3.8.7 Manutenção e reparo ........................................................................................... 34
3.8.8 Colocação fora de serviço, Armazenamento e Eliminação .................................. 35
3.8.9 Medidas de segurança para "Single Point of Control" .......................................... 35
3.9 Normas e instruções aplicadas ................................................................................. 37
4 Operação ...................................................................................................... 39
4.1 Equipamento manual de programação KUKA smartPAD ......................................... 39
4.1.1 Lado frontal .......................................................................................................... 39
4.1.2 Lado de trás .........................................................................................................41
4.1.3 Desconectar e conectar o smartPAD ................................................................... 42
4.2 Interface de operação KUKA smartHMI .................................................................... 43
4.2.1 Barra de status ..................................................................................................... 44
4.2.2 Exibição de status "Interpretador Submit" ........................................................... 45
4.2.3 Teclado ................................................................................................................. 46
4.3 Ligar a unidade de comando do robô e iniciar o KSS ............................................... 46
4.4 Acessar o menu principal .......................................................................................... 46
4.5 Finalizar ou reinicializar KSS ..................................................................................... 47
4.6 Desligar a unidade de comando do robô ................................................................... 50
4.7 Ajustar o idioma da interface de operação ................................................................ 51
4.8 Documentação online e ajuda online ........................................................................ 51
4.8.1 Acessar a documentação online .......................................................................... 51
4.8.2 Acessar a ajuda online ......................................................................................... 52
4.9 Trocar o grupo de usuários ....................................................................................... 54
4.10 Mudar o modo de operação ...................................................................................... 55
4.11 Sistemas de coordenadas ......................................................................................... 56
4.12 Deslocamento manual do robô .................................................................................. 57
4.12.1 Janela "Opções de deslocamento manual" .......................................................... 58
4.12.1.1 Guia "Geral" .......................................................................................................... 59
4.12.1.2 Guia "Teclas" ........................................................................................................ 59
4.12.1.3 Guia "Mouse" ........................................................................................................ 60
4.12.1.4 Guia "Pos. Kcp" .................................................................................................... 61
4.12.1.5 Guia "Base/ferram. ativa" ..................................................................................... 61
4.12.2 Ativar o modo de deslocamento ........................................................................... 62
4.12.3 Ajustar o override manual (HOV) ......................................................................... 62
4.12.4 Selecionar ferramenta e base .............................................................................. 62
4.12.5 Deslocamento específico do eixo com as teclas de deslocamento ..................... 63
4.12.6 Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento .................................. 63
4.12.7 Configurar Space Mouse ...................................................................................... 63
4.12.8 Determinar o alinhamento do Space Mouse ........................................................ 65
4.12.9 Deslocamento cartesiano com Space Mouse ...................................................... 66
4.12.10 Deslocamento manual incremental ...................................................................... 67
4.13 Deslocamento manual dos eixos adicionais .............................................................. 68
4.14 Curto-circuitar monitoramento do espaço de trabalho .............................................. 68
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Índice
4.15 Funções de exibição .................................................................................................. 69
4.15.1 Exibir a posição atual ............................................................................................ 69
4.15.2 Exibir entradas/saídas digitais .............................................................................. 70
4.15.3 Exibir entradas/saídas analógicas ........................................................................ 71
4.15.4 Exibir entradas/saídas para automático externo .................................................. 72
4.15.5 Exibir flags cíclicos ............................................................................................... 73
4.15.6 Exibir flags ............................................................................................................ 74
4.15.7 Exibir contador ...................................................................................................... 75
4.15.8 Exibir temporizador ............................................................................................... 76
4.15.9 Exibir dados de medição ...................................................................................... 77
4.15.10 Exibir informações sobre o robô e a unidade de comando do robô ..................... 77
4.15.11 Exibir/editar dados do robô ................................................................................... 78
5 Colocação e recolocação em serviço ........................................................ 81
5.1 Assistente de colocação em funcionamento .............................................................. 81
5.2 Controlar os dados da máquina ................................................................................. 81
5.3 Deslocar o robô sem comando de segurança superior ............................................. 82
5.4 Controlar o arquivamento do modelo de robô com posição exata ............................ 83
5.5 Ajuste ......................................................................................................................... 83
5.5.1 Métodos de ajuste ................................................................................................ 84
5.5.2 Deslocar os eixos para a posição de pré-ajuste ................................................... 85
5.5.3 Ajustar com o EMD ............................................................................................... 86
5.5.3.1 Realizar primeiro ajuste (com EMD) ..................................................................... 87
5.5.3.2 Programar offset (com EMD) ................................................................................ 89
5.5.3.3 Verificar o ajuste de carga com offset (com EMD) ............................................... 90
5.5.4 Ajustar com o relógio comparador ........................................................................ 91
5.5.5 Ajustar eixos adicionais ........................................................................................ 93
5.5.6 Ajuste de referência .............................................................................................. 93
5.5.7 Ajuste com MEMD e marcação de traço .............................................................. 94
5.5.7.1 Realizar primeiro ajuste (com MEMD) .................................................................. 95
5.5.7.2 Programar offset (com MEMD) ............................................................................. 98
5.5.7.3 Verificar o ajuste de carga com offset (com MEMD) ............................................ 99
5.5.8 Desajustar manualmente os eixos ........................................................................ 101
5.6 Alterar o interruptor de fim de curso de software ....................................................... 101
5.7 Medição .....................................................................................................................104
5.7.1 Medir a ferramenta ............................................................................................... 104
5.7.1.1 Medir TCP: Método XYZ 4-Pontos ....................................................................... 105
5.7.1.2 Medir TCP: Método de referência XYZ ................................................................ 107
5.7.1.3 Determinar a orientação: Método ABC World ...................................................... 108
5.7.1.4 Determinar a orientação: Método ABC 2-Pontos ................................................. 109
5.7.1.5 Introdução numérica ............................................................................................. 110
5.7.2 Medir base ............................................................................................................ 111
5.7.2.1 Método 3 pontos ................................................................................................... 111
5.7.2.2 Método indireto ..................................................................................................... 113
5.7.2.3 Método indireto ..................................................................................................... 114
5.7.3 Medir ferramenta fixa ............................................................................................ 114
5.7.3.1 Medir o TCP externo ............................................................................................. 115
5.7.3.2 Introduzir o TCP externo numericamente ............................................................. 117
5.7.3.3 Medir a peça: Método direto ................................................................................. 117
5.7.3.4 Medir a peça: Método indireto .............................................................................. 119
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KUKA System Software 8.2
5.7.4 Renomear ferramenta/base .................................................................................. 119
5.7.5 Unidade linear ...................................................................................................... 120
5.7.5.1 Verificar se a unidade linear deve ser medida ..................................................... 120
5.7.5.2 Medir a unidade linear .......................................................................................... 121
5.7.5.3 Introduzir numericamente a unidade linear .......................................................... 122
5.7.6 Medir cinemática externa ..................................................................................... 123
5.7.6.1 Medir ponto base .................................................................................................. 123
5.7.6.2 Introduzir ponto base numericamente .................................................................. 125
5.7.6.3 Medir a base da peça ........................................................................................... 125
5.7.6.4 Introduzir numericamente a base da peça ........................................................... 127
5.7.6.5 Medir a ferramenta externa .................................................................................. 127
5.7.6.6 Introduzir numericamente ferramenta externa ..................................................... 128
5.8 Dados de carga ......................................................................................................... 129
5.8.1 Controlar cargas com KUKA.Load ....................................................................... 129
5.8.2 Apurar as capacidades de carga com KUKA.LoadDataDetermination ................ 129
5.8.3 Introduzir dados de capacidade de carga ............................................................ 130
5.8.4 Introduzir cargas adicionais .................................................................................. 130
5.8.5 Teste de dados de carga online ........................................................................... 131
5.9 Manual de manutenção ............................................................................................. 131
5.9.1 Protocolar a manutenção ..................................................................................... 132
5.9.2 Exibir protocolo de manutenção ........................................................................... 133
6 Gerenciamento de programa ...................................................................... 135
6.1 Gerenciador de arquivos Navigator ........................................................................... 135
6.1.1 Selecionar filtro ..................................................................................................... 136
6.1.2 Criar nova pasta ................................................................................................... 136
6.1.3 Criar novo programa ............................................................................................. 137
6.1.4 Renomear arquivo ................................................................................................ 137
6.2 Selecionar ou abrir programa .................................................................................... 137
6.2.1 Selecionar e desselecionar o programa ............................................................... 138
6.2.2 Abrir programa ...................................................................................................... 139
6.2.3 Alternar entre o Navigator e o programa .............................................................. 140
6.3 Estrutura de um programa KRL ................................................................................. 141
6.3.1 Posição HOME ..................................................................................................... 141
6.4 Exibir/ocultar partes do programa ............................................................................. 142
6.4.1 Exibir/ocultar linha DEF ........................................................................................ 142
6.4.2 Exibir vista detalhada ........................................................................................... 142
6.4.3 Ativar/desativar a quebra de linha ........................................................................ 142
6.5 Iniciar o programa ...................................................................................................... 143
6.5.1 Selecionar Tipo de execução do programa .......................................................... 143
6.5.2 Tipos de execução do programa .......................................................................... 143
6.5.3 Avanço ................................................................................................................. 144
6.5.4 Ajustar o override do programa (POV) ................................................................. 144
6.5.5 Ligar/desligar acionamentos ................................................................................. 144
6.5.6 Exibição de status Interpretador de robô .............................................................. 145
6.5.7 Iniciar o programa para frente (manualmente) ..................................................... 145
6.5.8 Iniciar o programa para frente (automaticamente) ............................................... 145
6.5.9 Executar a seleção de passo ............................................................................... 146
6.5.10 Iniciar o programa para trás ................................................................................. 146
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Índice
6.5.11 Resetar o programa .............................................................................................. 147
6.5.12 Iniciar o modo Automático externo ....................................................................... 147
6.6 Editar o programa ......................................................................................................147
6.6.1 Inserir comentário ou carimbo .............................................................................. 148
6.6.2 Excluir linhas de programa ................................................................................... 149
6.6.3 Outras funções de edição ..................................................................................... 149
6.7 Imprimir programa ...................................................................................................... 150
6.8 Arquivar e restaurar dados ........................................................................................ 150
6.8.1 Visão geral de arquivamento ................................................................................ 150
6.8.2 Arquivar em memória USB ................................................................................... 152
6.8.3 Arquivamento na rede .......................................................................................... 152
6.8.4 Arquivar o arquivo cronológico ............................................................................. 153
6.8.5 Restaurar dados ................................................................................................... 153
6.8.6 Empacotar dados para análise de erros na KUKA ............................................... 154
7 Fundamentos da programação de movimento ......................................... 155
7.1 Tipos de movimento Visão geral ................................................................................ 155
7.2 Tipo de movimento PTP ............................................................................................ 155
7.3 Tipo de movimento LIN .............................................................................................. 156
7.4 Tipo de movimento CIRC ........................................................................................... 156
7.5 Aproximação .............................................................................................................. 157
7.6 Controle de orientação LIN, CIRC ............................................................................. 158
7.7 Tipo de movimento Spline ......................................................................................... 159
7.7.1 Perfil de velocidade nos movimentos do spline .................................................... 161
7.7.2 Seleção de passo em movimentos do spline ....................................................... 162
7.7.3 Alterações nos spline blocks ................................................................................ 164
7.7.4 Aproximar movimentos do Spline ......................................................................... 166
7.7.5 Substituir o movimento de aproximação por Spline Block .................................... 167
7.7.5.1 Transição SLIN-SPL-SLIN .................................................................................... 169
7.8 Controle de orientação SPLINE ................................................................................. 170
7.8.1 Combinações de "Controle de orientação" e "Controle de orientação do círculo" 172
7.9 Singularidades ........................................................................................................... 173
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inline) .... 175
8.1 Nomes em formulários Inline ..................................................................................... 175
8.2 Programar movimentos PTP, LIN, CIRC ................................................................... 175
8.2.1 Programar o movimento PTP ............................................................................... 175
8.2.2 Formulário Inline PTP ........................................................................................... 176
8.2.3 Programar o movimento LIN ................................................................................. 176
8.2.4 Formulário Inline LIN ............................................................................................ 177
8.2.5 Programar o movimento CIRC ............................................................................. 177
8.2.6 Formulário Inline CIRC ......................................................................................... 178
8.2.7 Janela de opções Frames .................................................................................... 179
8.2.8 Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP) ......................................... 179
8.2.9 Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC) ................................ 180
8.3 Movimentos do spline ................................................................................................ 181
8.3.1 Dicas de programação para movimentos do spline .............................................. 181
8.3.2 Programar movimento SLIN (movimento individual) ............................................ 182
8.3.2.1 Formulário Inline SLIN .......................................................................................... 182
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KUKA System Software 8.2
8.3.2.2 Janela de opções "Parâmetros de movimento" (SLIN) ........................................ 183
8.3.3 Programar movimento SCIRC (movimento individual) ......................................... 184
8.3.3.1 Formulário Inline SCIRC ....................................................................................... 184
8.3.3.2 Janela de opções "Parâmetros de movimento" (SCIRC) ..................................... 186
8.3.4 Programar o Spline Block ..................................................................................... 187
8.3.4.1 Formulário Inline do Spline Block ......................................................................... 187
8.3.4.2 Janela de opções "Frames" (spline block) ........................................................... 188
8.3.4.3 Janela de opções "Parâmetros de movimento" (Spline Block) ............................ 189
8.3.4.4 Programar segmento SPL ou SLIN ...................................................................... 190
8.3.4.5 Programar segmento SCIRC ................................................................................ 190
8.3.4.6 Formulário Inline do segmento spline ................................................................... 190
8.3.4.7 Janela de opções "Frames" (segmento do spline) ............................................... 192
8.3.4.8 Janela de opções "Parâmetros de movimento" (segmento Spline) ..................... 192
8.3.4.9 Programar Trigger no Spline Block ...................................................................... 193
8.3.4.10 Formulário Inline Spline Trigger, tipo "Setar saída" .............................................. 194
8.3.4.11 Formulário Inline Spline Trigger, tipo "Setar saída de pulso" ............................... 195
8.3.4.12 Formulário Inline Spline Trigger, tipo "Atribuição de trigger" ................................ 196
8.3.4.13 Formulário Inline Spline Trigger, tipo "Acesso funcional de trigger" ..................... 197
8.3.4.14 Restrições para funções no Spline Trigger .......................................................... 198
8.3.5 Copiar formulários Inline Spline ............................................................................ 198
8.3.6 Converter formulários Inline Spline de 8.1 ........................................................... 199
8.4 Alterar o parâmetros de movimento .......................................................................... 199
8.5 Reprogramar um ponto ............................................................................................. 199
8.6 Programar as instruções de lógica ............................................................................ 200
8.6.1 Entradas/saídas ...................................................................................................200
8.6.2 Colocar saída digital - OUT .................................................................................. 200
8.6.3 Formulário Inline OUT .......................................................................................... 200
8.6.4 Definir saída de impulso - PULSE ........................................................................ 201
8.6.5 Formulário Inline PULSE ...................................................................................... 201
8.6.6 Definir saída analógica - ANOUT ......................................................................... 202
8.6.7 Formulário Inline ANOUT estático ........................................................................ 202
8.6.8 Formulário Inline ANOUT dinâmico ...................................................................... 202
8.6.9 Programar o tempo de espera - WAIT ................................................................. 203
8.6.10 Formulário Inline WAIT ......................................................................................... 203
8.6.11 Programar a função de espera dependente do sinal - WAITFOR ........................ 204
8.6.12 Formulário Inline WAITFOR ................................................................................. 204
8.6.13 Comutar no trajeto - SYN OUT ............................................................................. 205
8.6.14 Formulário Inline SYN OUT, opção START/END ................................................. 206
8.6.15 Formulário Inline SYN OUT, opção PATH ........................................................... 208
8.6.16 Aplicar pulso no trajeto - SYN PULSE .................................................................. 211
8.6.17 Formulário Inline SYN PULSE .............................................................................. 211
8.6.18 Alterar a instrução de lógica ................................................................................. 212
9 Mensagens ................................................................................................... 213
9.1 Mensagens de sistema, Automático externo ............................................................ 213
10 Assistência KUKA ....................................................................................... 215
10.1 Consultas ao serviço de apoio .................................................................................. 215
10.2 Suporte ao Cliente KUKA .......................................................................................... 215
Índice ............................................................................................................ 223
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
1 Introdução
1 Introdução
1.1 Público alvo
Esta documentação destina-se a usuários com:
 Conhecimentos básicos do robô industrial
1.2 Documentação do robô industrial
A documentação pertinente ao robô industrial é constituída das seguintes par-
tes:
 documentação para o sistema mecânico do robô
 documentação para o comando do robô
 instruções de operação e programação para o KUKA System Software
 instruções quanto às Opções e aos Acessórios
 catálogo de peças na mídia
Cada uma dessas partes constitui um documento.
1.3 Representação das notas
Segurança Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.
Notas Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras 
informações.
Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nos-
sos clientes um treinamento no KUKA College. Informações sobre o 
programa de treinamento estão disponíveis em www.kuka.com ou di-
retamente nas filiais.
Estes avisos significam que, caso não sejam tomadas 
medidas de precaução, de certeza ou muito provavel-
mente, haverá a ocorrência de morte ou lesões graves.
Estes avisos significam que, caso não sejam tomadas 
medidas de precaução, poderá haver a ocorrência de 
morte ou lesões graves.
Estes avisos significam que, caso não sejam tomadas 
medidas de precaução, poderá haver a ocorrência de 
lesões leves.
Estes avisos significam que, caso não sejam tomadas 
medidas de precaução, poderá haver a ocorrência de 
danos materiais.
Estes avisos contêm referências a informações relevantes de segu-
rança ou medidas gerais de segurança. Estes avisos não se referem 
a riscos individuais ou medidas de cuidado individuais. 
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações.
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KUKA System Software 8.2
1.4 Marca registrada
Windows é uma marca registrada da Microsoft Corporation.
WordPad é uma marca registrada da Microsoft Corporation.
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2 Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Visão geral do robô industrial
O robô industrial é constituído pelos seguintes componentes:
 Manipulador
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação
 Cabos de conexão
 Software
 Equipamentos opcionais, acessórios
2.2 Visão geral dos componentes de software
Visão geral Os seguintes componentes de software são usados:
 KUKA System Software 8.2
 Windows XPe V3.0.0
2.3 Vista geral KUKA System Software (KSS)
Descrição O KUKA System Software (KSS) assume todas as funções de base para o 
funcionamento do robô industrial.
 Planejamento do trajeto
 I/O Management
 Administração de dados e arquivos
 Etc.
Fig. 2-1: Exemplo de robô industrial
1 Manipulador 3 Unidade de comando do robô
2 Cabos de conexão 4 Unidade manual de programa-
ção
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KUKA System Software 8.2
Podem ser instalados pacotes de tecnologia adicionais, que contêm instru-
ções e configurações específicas da aplicação.
smartHMI A interface de operação do KUKA System Software chama-se KUKA smartH-
MI (smart Human-Machine Interface).
Características:
 Gestão de usuário
 Editor de programas
 KRL KUKA Robot Language
 Formulários Inline para programação
 Exibição de mensagens
 Janela de configuração
 Etc.
 (>>> 4.2 "Interface de operação KUKA smartHMI" Pág. 43)
2.4 Memórias USB
Para a unidade de comando do robô KR C4 existem as seguintes memórias 
USB KUKA:
 Memória USB KUKA 2.0 NB 4GB
sem capacidade de boot
N° de art. 00-197-266
 Memória USB KUKA 2.0 Recovery 4GB
com capacidade de boot
Componente do produto KUKA.RecoveryUSB 1.0, n° de art. 00-198-642
Se em atividades for necessário usar uma determinada memória USB, isto 
pode ser visto na descrição da respectiva atividade.
A interface de operação pode divergir do padrão dependendo dos 
ajustes específicos de cliente.
Fig. 2-2: Memória USB KUKA 2.0 NB 4GB, sem capacidade de boot (n° de 
art. 00-197-266)
Fig. 2-3: Memória USB KUKA 2.0 Recovery 4GB, com capacidade de 
boot (n° de art. 00-198-642)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
3 Segurança
3 Segurança
3.1 Geral
3.1.1 Responsabilidade
O dispositivo descrito no presente capítulo é um robô industrial ou um compo-
nente do mesmo.
Componentes do robô industrial:
 Manipulador
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação
 Cabos de ligação
 Eixos adicionais (opcional)
p. ex., unidade linear, mesa giratória, posicionador
 Software
 Equipamentos opcionais, acessórios
O robô industrial foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atuali-
zados e as regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança. 
Contudo, há perigo de danos físicos e de morte e danos ao robô industrial e 
outros danos materiais, em caso de utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e 
de acordo com a função a que se destina, tendo em conta a segurança e os 
perigos. Durante a utilização, deve-se observar este documento e a declara-
ção de instalação que acompanha o robô industrial. As falhas suscetíveis de 
afetar a segurança deverão ser imediatamente eliminadas.
Informações 
relativasà 
segurança
As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a 
KUKA Roboter GmbH. Mesmo com a observância de todas as indicações de 
segurança, não há garantia de que o robô industrial não cause lesões ou da-
nos.
Nenhuma alteração do robô industrial pode ser executada sem a permissão 
da KUKA Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes adi-
cionais (ferramentas, software, etc.) ao robô industrial, os quais não fazem 
parte do fornecimento da KUKA Roboter GmbH. Em caso de danos causados 
por esses componentes ao robô industrial ou outros danos materiais, a res-
ponsabilidade é do operador.
Além do capítulo sobre segurança, esta documentação contém outras indica-
ções de segurança. É imprescindível respeitar também estas indicações.
3.1.2 Utilização de acordo com a finalidade do robô industrial
O robô industrial só pode ser utilizado para os fins mencionados nas instru-
ções de serviço ou de montagem, no capítulo relativo à "Determinação da fi-
nalidade".
Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como utilização in-
correta e é proibida. O fabricante não se responsabiliza por danos daí resul-
tantes. O risco é de responsabilidade exclusiva da empresa operadora.
Maiores informações podem ser encontradas no capítulo "Determi-
nação da finalidade" nas instruções de serviço ou de montagem do 
robô industrial.
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KUKA System Software 8.2
Também fazem parte de uma utilização de acordo com a finalidade: a obser-
vação das instruções de operação e de montagem de cada componente e, es-
pecialmente, o cumprimento das prescrições de manutenção.
Utilização 
incorreta
Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas são consideradas 
como utilizações incorretas e são proibidas. Por exemplo:
 Transporte de pessoas e animais
 Utilização como meios auxiliares de subida
 Utilização fora dos limites operacionais permitidos
 Utilização em ambientes sujeitos a explosão
 Utilização sem dispositivos de proteção adicionais
 Utilização ao ar livre
3.1.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação
Esse robô industrial é uma quase-máquina, de acordo com a Diretiva Máqui-
nas da CE. O robô industrial só pode operar se os seguintes requisitos forem 
respeitados:
 O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: O robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas, uma 
instalação.
Ou: O robô industrial é complementado com todas as funções de segu-
rança e dispositivos de proteção necessários a uma máquina final, confor-
me a Diretiva Máquinas da CE.
 A instalação está de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. Isso foi de-
terminado por meio de um procedimento de avaliação de conformidade.
Declaração de 
conformidade
O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade 
de acordo com a Diretiva Máquinas para o sistema completo. Esta declaração 
de conformidade é requisito para a marca CE do sistema. O robô industrial só 
pode funcionar conforme as leis, normas e regulamentos específicos do país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE em conformidade 
com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética e com a Diretiva de Baixa 
Tensão.
Declaração de 
incorporação
Como máquina incompleta, o robô industrial é fornecido com uma declaração 
de incorporação conforme a parte B do anexo II da Diretiva Máquinas 2006/
42/CE. Faz parte dessa declaração de incorporação uma lista com as exigên-
cias fundamentais observadas conforme o anexo I e as instruções de monta-
gem. 
A declaração de incorporação informa que a entrada em serviço da quase-
máquina permanece proibida até que a mesma seja incorporada a uma má-
quina ou montada com outras quase-máquinas com vista a constituir uma má-
quina que corresponda às determinações da Diretiva Máquinas da CE e que 
esteja disponível a declaração CE de conformidade de acordo com a parte A 
do anexo II.
A declaração de incorporação, juntamente com seus anexos, permanece jun-
to ao integrador de sistema, como parte integrantes da máquina final. 
3.1.4 Definições utilizadas
STOP 0, STOP 1 e STOP 2 são as definições de parada conforme a EN 
60204-1:2006.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
3 Segurança
Termo Descrição
Área de eixo Área de cada eixo em graus ou milímetros, em que o mesmo pode se 
movimentar. A área de eixo deve ser definida para cada um deles.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Área de trabalho O manipulador pode se movimentar na área de trabalho. A área de tra-
balho resulta das várias áreas de eixo.
Empresa operadora
(Usuário)
A empresa operadora de um robô industrial pode ser o empresário, o 
empregador ou a pessoa delegada, que é responsável pela utilização 
do robô industrial.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada.
Duração de uso A duração de uso de um componente relevante para a segurança inicia-
se a partir do momento do fornecimento da peça ao cliente.
A duração de uso não será influenciada pelo fato de a peça funcionar 
ou não em uma unidade de comando do robô ou outra, pois os compo-
nentes relevantes para a segurança envelhecem também durante o 
armazenamento.
KCP A unidade manual de programação KCP (KUKA Control Panel) dispõe 
de todas as opções de operação e exibição necessárias à operação e à 
programação do robô industrial.
A variante do KCP para KR C4 chama-se KUKA smartPAD. Nesta 
documentação, contudo, normalmente é utilizada a designação geral 
KCP.
Manipulador O sistema mecânico do robô e sua instalação elétrica
Área de proteção A área de proteção encontra-se fora da área de perigo.
Parada de operação 
segura
A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não 
para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão 
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação 
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de 
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída 
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os 
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança 
STOP 0.
Parada de segurança 
PARADA 0
Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O 
comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurança 
PARADA 1
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando 
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos 
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança STOP 1, a unidade de 
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança STOP 1 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 1.
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KUKA System Software 8.2
3.2 Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô indus-
trial:
 Utilizador
 Pessoal
Operador O operador deve observar as normas de segurança do trabalho. Por exemplo:
 O operador deve cumprir suas obrigações relativas ao monitoramento.
 O operador deve submeter-se a atualizações em intervalos de tempo de-
terminados.
Pessoal Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo e o 
volume dos trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instruções de-
Parada de segurança 
PARADA 2
Uma parada acionada e monitorada pelo comandode segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de 
operação segura. 
Quando é acionada uma parada de segurança STOP 2, a unidade de 
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança STOP 2 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 2.
Categoria de 
parada 0
Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O 
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.
Categoria de 
parada 1
O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória 
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios 
atuam.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 1.
Categoria de 
parada 2
Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 2.
Integrador de sistema
(Integrador da instala-
ção)
Os integradores de sistema são pessoas que integram o robô industrial 
a uma instalação, observando as medidas de segurança adequadas, e 
o colocam em serviço.
T1 Modo de operação-Teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de operação-Teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permi-
tida)
Eixo adicional Eixo de movimento, que não faz parte do manipulador, mas que é 
comandado pela unidade de comando do robô, p. ex., unidade linear 
KUKA, mesa giratória basculante, Posiflex
Termo Descrição
Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido 
e compreendido a documentação com o capítulo pertinente à segu-
rança do robô industrial.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
3 Segurança
vem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instruções sempre 
após ocorrências especiais ou após alterações técnicas.
Por pessoal, compreende-se:
 o integrador do sistema
 os usuários, divididos em:
 Pessoal de comissionamento, manutenção e assistência
 Operador
 Pessoal de limpeza
Integrador de 
sistema
O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador de 
sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
 Instalação do robô industrial
 Conexão do robô industrial
 Execução da avaliação de risco
 Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção necessá-
rios
 Apresentação da declaração de conformidade
 Aposição da marca CE
 Criação das instruções de operação para o equipamento
Usuário O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:
 O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os traba-
lhos necessários.
 Apenas pessoal qualificado pode executar intervenções no robô indus-
trial. Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conheci-
mentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas 
vigentes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e iden-
tificar os potenciais perigos.
Exemplo As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir.
Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manuten-
ção e reparo só poderão ser executados de acordo com o prescrito 
nas instruções de operação ou de montagem do respectivo compo-
nente do robô industrial e por pessoas com formação específica.
Funções Operador Programador
Integrador de 
sistema
Ligar/desligar a unidade 
de comando do robô
x x x
Iniciar o programa x x x
Selecionar o programa x x x
Selecionar o modo de 
serviço
x x x
Medição
(Tool, Base)
x x
Ajustar o manipulador x x
Configuração x x
Programação x x
Colocação em funciona-
mento
x
Manutenção x
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KUKA System Software 8.2
3.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo
As áreas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma área 
de trabalho deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de proteção (p. ex. portas de proteção) têm de estar na área 
de proteção. Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais (opcional) 
freiam e param na área de risco.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do mani-
pulador e dos eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos 
por dispositivos de segurança de corte, a fim de se evitar riscos para pessoas 
ou equipamentos.
3.4 Causador das reações de parada
As reações de parada do robô industrial são resultado de ações de operação 
ou de monitoramentos e mensagens de erro. A tabela seguinte apresenta as 
reações de parada em função do modo de operação configurado.
Reparação x
Colocação fora de ser-
viço
x
Transporte x
Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos do 
robô industrial só podem ser realizados por técnicos. 
Funções Operador Programador
Integrador de 
sistema
Fig. 3-1: Exemplo de área de eixo A1
1 Área de trabalho 3 Trajeto de parada
2 Manipulador 4 Área de proteção
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
3 Segurança
3.5 Funções de segurança
3.5.1 Visão geral das funções de segurança
Existem as seguintes funções de segurança no robô industrial:
 Seleção do modo de operação
 Proteção do operador (= conexão para o travamento de dispositivos de 
proteção separadores)
 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Dispositivo de habilitação
 Parada de operação segura externa
 Parada de segurança externa 1 (não na variante de unidade de comando 
"KR C4 compact")
 Parada de segurança externa 2
 Monitoramento de velocidade em T1
As funções de segurança do robô industrial atendem aos seguintes requisitos:
 Categoria 3 e Performance Level d conforme a EN ISO 13849-1:2008
 SIL 2 conforme EN 62061
Os requisitos, contudo, são atendidos somente sob o seguinte pré-requisito:
 O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA é acionado, no mínimo, a 
cada 6 meses.
Nas funções de segurança fazem parte os seguintes componentes:
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT
Liberar tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA-
DOS
STOP 1
Entrada "Liberação do 
movimento" cancelada
STOP 2
Desligar a unidade de 
comando do robô (falha 
da tensão)
STOP 0
Falha interna na parte 
não focada na segurança 
da unidade de comando 
do robô
STOP 0 ou STOP 1
(dependente da causa da falha)
Mudar o modo de opera-
ção durante a operação
Parada de segurança 2
Abrir a porta de proteção 
(proteção do operador)
- Parada de segurança 
1
Soltar a confirmação Parada de segurança 
2
-
Pressionar a confirmação 
ou erro
Parada de segurança 
1
-
Ativar a PARADA DE 
EMERGÊNCIA
Parada de segurança 1
Falha na unidade de 
comando de segurança 
ou periferia da unidade de 
comando de segurança
Parada de segurança 0
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KUKA System Software 8.2
 Comando de segurança no PC de comando
 KUKA Control Panel (KUKA smartPAD)
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Resolver Digital Converter (RDC)
 KUKA Power Pack (KPP)
 KUKA Servo Pack (KSP)
 Safety Interface Board (SIB) (caso utilizado)
Além disto, existem interfaces para componentes fora do robô industrial e 
para outras unidades de comando do robô.
3.5.2 Unidade de comando de segurança
A unidade de comando de segurança é uma unidade dentro do PC da unidade 
de comando. Ela integra sinais relevantes de segurança, bem como monito-
ramentos relevantes de segurança.
Funções da unidade de comando de segurança:
 Desligar os acionamentos, deixar os freios atuarem
 Monitoramento da rampa de frenagem
 Monitoramento da parada (após a parada)
 Monitoramento de velocidade em T1 Avaliação de sinais relevantes de segurança
 Setar saídas focadas na segurança
3.5.3 Seleção de modo de operação
O robô industrial pode funcionar com os seguintes modos de operação:
 Manual Velocidade Reduzida (T1)
 Manual Velocidade Alta (T2)
 Automático (AUT)
 Automático externo (AUT EXT)
Sem as funções de segurança e dispositivos de prote-
ção em perfeito funcionamento, o robô industrial pode 
causar danos a pessoas ou danos materiais. Não é permitido operar o robô 
industrial com as funções de segurança ou os dispositivos de proteção des-
montados ou desativados.
Durante o planejamento da instalação é necessário planejar e confi-
gurar adicionalmente as funções de segurança da instalação com-
pleta. O robô industrial deve ser integrado neste sistema de 
segurança da instalação completa. 
Não mudar o modo de operação durante o processamento de um 
programa. Se o modo de operação for mudado enquanto um progra-
ma é processado, o robô industrial para com uma parada de segu-
rança 2.
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3 Segurança
3.5.4 Proteção do operador
O sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de pro-
teção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possível 
o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático 
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de 
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Manual Velocidade Reduzida (T1) e Manual 
Velocidade Alta (T2), a proteção do operador não está ativa.
3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de 
PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
ações perigosas ou em caso de emergência.
Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE 
EMERGÊNCIA:
Modo de 
funciona-
mento
Utilização Velocidades
T1
Para funcionamento 
de teste, programa-
ção e aprendizagem 
("Teach")
 Verificação de programa:
Velocidade programada, no má-
ximo 250 mm/s
 Funcionamento manual:
Velocidade de deslocamento 
manual, no máximo 250 mm/s
T2
Para funcionamento 
de teste
 Verificação de programa:
Velocidade programada
 Funcionamento manual: não 
possível
AUT
Para robô industriais 
sem comando superior
 Funcionamento do programa:
Velocidade programada
 Funcionamento manual: não 
possível
AUT EXT
Para robôs industriais 
com um comando 
superior, como p.ex., 
PLC
 Funcionamento do programa:
Velocidade programada
 Funcionamento manual: não 
possível
Após uma perda de sinal o modo automático não pode 
ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma 
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto 
deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, en-
quanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha-
mento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de 
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto 
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento 
do dispositivo de proteção), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimen-
tos graves ou danos materiais significativos.
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KUKA System Software 8.2
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de 
segurança 1.
Para poder continuar o serviço, o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA deve 
ser desbloqueado através de giro.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja 
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
 (>>> 3.5.7 "Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA" Pág. 22)
3.5.6 Cancelar conexão com comando de segurança superior
Se a unidade de comando do robô estiver conectada a um comando de segu-
rança superior, esta conexão é interrompida obrigatoriamente ao desligar a 
unidade de comando do robô.
 Se for utilizada a interface X11, esta aciona uma PARADA DE EMER-
GÊNCIA para toda a instalação.
 Se for utilizada a interface PROFIsafe, o comando de segurança KUKA 
gera um sinal, que faz com que a unidade de comando superior não acio-
ne nenhuma PARADA DE EMERGÊNCIA para a toda a instalação. 
3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou 
uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desligado, haja um 
dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por 
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no volume de fornecimento do robô industrial.
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-
pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de 
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.
Se a interface do PROFIsafe for utilizada: O integrador 
de sistema deve levar em consideração na sua avalia-
ção de risco, se o fato do desligamento da unidade de comando do robô não 
acionar uma PARADA DE EMERGÊNCIA da instalação completa, pode re-
presentar um risco e como pode ser combatido este risco.
Se esta consideração for omitida, a consequência pode ser morte, ferimen-
tos graves ou danos materiais significativos.
Se uma unidade de comando do robô estiver desligada, 
o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP não 
funciona. A empresa operadora deve providenciar que o KCP seja coberto 
ou removido da instalação. Isso serve para evitar que dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos sejam confundidos.
Se estas medidas não forem observadas, as consequências podem ser mor-
te, ferimentos graves ou danos materiais significativos.
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3 Segurança
3.5.8 Dispositivo de confirmação
O dispositivo de confirmação do robô industrial são os interruptores de libera-
ção no KCP.
O KCP dispõe de 3 interruptores de liberação. Os interruptores de liberação 
têm 3 posições:
 Não pressionado
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
O manipulador só pode ser movido nos modos de operação de teste, se um 
interruptor de liberação permanecer na posição central.
 Soltar o interruptor de liberação aciona uma parada de segurança 2. 
 O pressionamento do interruptor de liberação aciona uma parada de se-
gurança 1.
 É possível manter 2 interruptores de liberação simultaneamente na posi-
ção central por um curto período de tempo. Isto permite a mudança de um 
interruptor de liberação ao outro. Se 2 interruptores de liberação forem 
mantidos simultaneamente na posição central por um longo tempo, isto 
ativa uma parada de segurança após alguns segundos.
No caso de um funcionamento falho de um interruptor de liberação (terminais) 
o robô industrial pode ser parado com os seguintes métodos: 
 Pressionar o interruptor de liberação
 Acionar o dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Liberar tecla Start
3.5.9 Dispositivo de habilitação externo
Dispositivos de habilitação externos são necessários, se várias pessoas pre-
cisarem permanecer na área de perigo do robô industrial. Eles são conecta-
dos através da interface ou através do PROFIsafe à unidade de comando do 
robô.
Dispositivos de habilitação externos não estão contidos no escopo de forne-
cimento do robô industrial.
3.5.10 Parada de operação segura externa
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
terface de cliente. O estado é mantidoenquanto o sinal externo for FALSE. 
Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.
As teclas de habilitação não podem ser fixadas com fitas 
adesivas ou outros meios e tampouco manipuladas de 
outra maneira.
Podem ocorrer morte, ferimentos graves ou danos materiais significativos.
Nas instruções de operação encontram-se descritas as interfaces ex-
ternas através das quais os dispositivos de habilitação externos po-
dem ser conectados.
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KUKA System Software 8.2
3.5.11 Parada de segurança externa 1 e Parada de segurança externa 2
A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-
vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o 
sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser 
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
3.5.12 Monitoramento de velocidade em T1
No modo de operação T1 a velocidade é monitorada no TCP. Caso a veloci-
dade ultrapasse 250 mm/s devido a uma falha, é disparada uma parada de 
segurança 0.
3.6 Equipamentos de proteção adicionais
3.6.1 Modo intermitente
Nos modos de operação Manual Velocidade Reduzida (T1) e Manual Veloci-
dade Alta (T2), a unidade de comando do robô só pode executar um programa 
no modo intermitente. Isso significa que: um interruptor de liberação e a tecla 
Start devem ser mantidos pressionados para poder executar um programa.
 Soltar o interruptor de liberação aciona uma parada de segurança 2. 
 O pressionamento do interruptor de liberação aciona uma parada de se-
gurança 1.
 Soltar a tecla Start aciona um STOP 2.
3.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software
As áreas de todos os eixos do manipulador e do posicionador são limitadas 
através de interruptores de fim-de-curso ajustáveis e controlados por softwa-
re. Tais interruptores servem apenas como proteção à máquina e devem ser 
ajustados de modo a não permitir que o manipulador/posicionador bata contra 
os encostos finais mecânicos.
Os interruptores de fim-de-curso controlados por software são ajustados du-
rante a colocação em funcionamento de um robô industrial.
3.6.3 Encostos finais mecânicos
As áreas dos eixos básicos e da mão do manipulador são limitadas parcial-
mente por encostos finais mecânicos dependendo da variante de robô.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.
Na variante de comando "KR C4 compact" não há nenhuma parada 
de segurança externa 1 à disposição.
Maiores informações estão disponíveis nas instruções de operação 
e programação.
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3 Segurança
3.6.4 Limitação mecânica da área de eixo (opção)
Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mecânicos da 
área de eixo nos eixos A1 até A3. Estes limitadores ajustáveis restringem a 
área de trabalho ao mínimo necessário. Isto oferece uma maior proteção para 
as pessoas e as instalações.
No caso de manipuladores não designados para serem equipados com limi-
tadores mecânicos da área de eixo, deve-se projetar a área de trabalho de 
maneira a que não existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem li-
mitadores mecânicos da área de trabalho.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada na instala-
ção com barreiras luminosas, cortinas de luz ou obstáculos. Não é permitida 
a existência de equipamentos ocasionadores de esmagamento e corte nas 
áreas de introdução e transferência.
3.6.5 Monitoramento da área de eixo (opção)
Alguns manipuladores podem ser equipados com um dispositivo para o mo-
nitoramento da área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Os ei-
xos de posicionamento podem ser equipados com outros monitoramentos da 
área de eixo. Com este monitoramento da área de eixo é possível ajustar e 
monitorar a área de proteção para um eixo. Isto oferece uma maior proteção 
para as pessoas e as instalações.
3.6.6 Dispositivos para movimentar o manipulador sem unidade de comando do robô (op-
ções)
Descrição Para poder movimentar manualmente o manipulador após um acidente ou 
uma avaria, estão disponíveis os seguintes dispositivos:
 Dispositivo de liberação
Pode ser utilizado para os motores de acionamento de eixo principal e 
também, conforme a variante de robô, para os motores de acionamento 
de eixo da mão. 
 Equipamento de abertura do freio
O equipamento de abertura do freio foi projetado para variantes de robô 
cujos motores não estão livremente acessíveis.
Estes dispositivos só podem ser usados em situações excepcionais e casos 
de emergência, por exemplo, para libertar pessoas.
Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um 
obstáculo ou um encosto final mecânico ou a limitação 
da zona do eixo, o robô industrial pode sofrer danos materiais. O manipula-
dor deve ser colocado fora de serviço e antes de colocá-lo novamente em 
funcionamento é necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH 
(>>> 10 "Assistência KUKA" Pág. 215).
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As 
informações sobre modelos de robô específicos podem ser solicita-
das na KUKA Roboter GmbH.
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As 
informações sobre modelos de robô específicos podem ser solicita-
das na KUKA Roboter GmbH.
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KUKA System Software 8.2
Procedimentos Mover o manipulador com o dispositivo de liberação:
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo 
no sentido desejado.
Os sentidos estão indicados nos motores através de setas. A resistência 
do freio mecânico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adicio-
nais devem ser superadas. 
Procedimentos Mover o manipulador com o equipamento de abertura do freio:
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Conectar o equipamento de abertura do freio na base do robô:
Retirar o conector X30 da interface A1. Encaixar o conector X20 do equi-
pamento de abertura do freio na interface A1.
3. Através do interruptor seletor no equipamento de abertura do freio, sele-
cionar os freios a serem abertos (eixos principais, eixos da mão).
4. Pressionar o botão de pressão no aparelho de operação portátil.
Os freios dos eixos principais ou dos eixos das mãos se abrem e o robô 
pode ser movido manualmente.
Estas opções não estão disponíveis para todos os modelos de robô. 
As informações sobre modelos de robô específicos podem ser solici-
tadas na KUKA Roboter GmbH.
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-
turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser tomadas as medidas de pro-
teção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação, 
é possível que o freio do motor seja danificado. Podem 
ocorrer danos pessoais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de li-
beração, o respectivo motor deve ser trocado.
Caso um eixo de robô tenha sido movimentado com o 
dispositivo de liberação, todos os eixos do robô devem 
ser novamente ajustados. Caso contrário as consequências podem ser feri-
mentos graves ou danos materiais. 
Ao utilizar o equipamento de abertura do freio, poderão 
ocorrer movimentos inesperados do robô, sobretudo, 
para abaixamento dos eixos. Durante a utilização do equipamento de aber-
tura do freio, deve-se tomar cuidado com esses movimentos para poder evi-
tar ferimentos ou danos materiais. Não é permitida a permanência embaixo 
de eixos em movimento.
Mais informações relativas ao equipamento de abertura do freio po-
dem ser encontradas na documentação doequipamento de abertura 
do freio.
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3 Segurança
3.6.7 Rótulos no robô industrial
Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para 
a segurança do robô industrial e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
 Placas de características
 Avisos
 Símbolos de segurança
 Placas de designação
 Etiquetas de cabos
 Placas de características
3.6.8 Dispositivos de proteção externos
O acesso de pessoas na área de perigo do robô industrial deve ser impedido 
por meio de dispositivos de proteção. Isso deve ser providenciado pelo inte-
grador do sistema.
Os dispositivos de segurança separadores devem preencher os seguintes re-
quisitos:
 Preencher os requisitos da norma EN 953.
 Impedir o acesso de pessoas à área de perigo, não podendo ser transpos-
tos facilmente.
 Ser fixados adequadamente e suportar as forças de operação e ambiente 
esperadas.
 Não constituírem eles próprios um perigo e não serem capazes de causar 
perigos.
 Ser respeitada a distância mínima à área de perigo recomendada.
As portas de proteção (portas de manutenção) devem preencher os seguintes 
requisitos:
 Sua quantidade deve ser reduzida ao mínimo necessário.
 Os bloqueios (p.ex., interruptor de porta de proteção) devem ser conecta-
dos à entrada de proteção do operador da unidade de comando do robô 
através de dispositivos de comutação de porta de proteção ou PLC de se-
gurança.
 Os dispositivos de comutação, interruptores e tipos de comutação devem 
ser conforme as exigências do Performance Level d e da categoria 3, de 
acordo com a norma EN ISO 13849-1.
 Dependendo da situação de perigo: A porta de proteção é adicionalmente 
protegida com um ferrolho, o qual só permite a abertura da porta se o ma-
nipulador estiver parado de forma segura.
 O botão utilizado para confirmar a porta de proteção encontra-se do lado 
de fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Outros disposi-
tivos de proteção
Outros dispositivos de proteção devem ser integrados à instalação conforme 
as normas e os regulamentos correspondentes.
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções 
de serviço ou de montagem dos componentes do robô industrial.
Mais informações estão disponíveis nos respectivos Regulamentos e 
Normas. Deve ser considerada também a norma EN 953.
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KUKA System Software 8.2
3.7 Visão geral dos modos de operação e das funções de proteção
A tabela seguinte mostra em qual modo de operação as funções de proteção 
estão ativas.
3.8 Medidas de segurança
3.8.1 Medidas gerais de segurança
O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento, 
bem como de acordo com a finalidade prevista, consciente da segurança ne-
cessária. Ações incorretas podem causar danos pessoais e materiais.
Deve-se contar com possíveis movimentos do robô industrial, ainda que a uni-
dade de comando do mesmo esteja desligada e protegida. Manipulador ou ei-
xos adicionais podem afundar por causa da montagem incorreta (p.ex., 
sobrecarga) ou defeitos mecânicos (p.ex., defeito nos freios). Antes de se tra-
balhar no robô industrial desligado, deve-se posicionar manipulador e eixos 
adicionais de modo a impedir que estes se movimentem sozinhos, com ou 
sem capacidade de carga. Se isto não for possível, manipulador e eixos adi-
cionais devem ser fixados adequadamente.
KCP A empresa operadora deve garantir que o robô industrial com o KCP só seja 
operado por pessoas autorizadas.
Quando forem utilizados vários KCP em uma instalação, deve-se certificar 
que cada KCP seja claramente atribuído ao respectivo robô industrial. Os 
equipamentos não podem ser confundidos.
Funções de proteção T1 T2 AUT AUT EXT
Proteção do operador - - ativo ativo
Dispositivo de PARADA DE 
EMERGÊNCIA
ativo ativo ativo ativo
Dispositivo de confirmação ativo ativo - -
Velocidade reduzida na veri-
ficação de programa
ativo - - -
Modo intermitente ativo ativo - -
Interruptor de fim-de-curso 
controlado por software
ativo ativo ativo ativo
Sem as funções de segurança e dispositivos de prote-
ção em perfeito funcionamento, o robô industrial pode 
causar danos a pessoas ou danos materiais. Não é permitido operar o robô 
industrial com as funções de segurança ou os dispositivos de proteção des-
montados ou desativados.
Permanecer embaixo do sistema mecânico do robô 
pode levar à morte ou a ferimentos graves. Por esse mo-
tivo, é proibido permanecer embaixo do sistema mecânico do robô!
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-
turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser tomadas as medidas de pro-
teção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
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3 Segurança
Falhas Em caso de falhas no robô industrial, proceder da seguinte forma:
 Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização. 
 Identificar a falha através de uma placa com a observação corresponden-
te.
 Manter registros das falhas.
 Eliminar a falha e realizar o teste de funcionamento.
Alterações Após alterações no robô industrial, deve-se verificar se o nível de segurança 
necessário está assegurado. Para esta verificação devem ser observadas as 
normas estatais ou regionais referentes à segurança do trabalho. Adicional-
mente, deve-se testar o funcionamento seguro de todos os circuitos de segu-
rança.
Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeiramente, no 
modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1).
Após alterações no robô industrial, programas existentes devem ser testados, 
primeiramente, no modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente 
(T1). Isso vale para todos os componentes do robô industrial e também inclui 
alterações de software e ajustes de configuração.
3.8.2 Transporte
Manipulador A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada. O 
transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação 
ou de montagem do robô.
Unidade de 
comando do robô
A posição de transporte prescrita para a unidade de comando do robô deve 
ser observada. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas ins-
truções de operação ou de montagem da unidade de comando do robô.
Evitar vibrações ou choques durante o transporte para não danificar a unidade 
de comando do robô.
Eixo adicional 
(opcional)
A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear 
KUKA, mesa giratória basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O 
transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação 
ou de montagem do eixo adicional.
3.8.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento
Antes da primeira colocação em funcionamento de instalações e equipamen-
tos, deve ser realizada uma verificação de maneira a garantir o funcionamento 
e a integridade das instalações e equipamentos, e que os mesmos possam 
ser operados de forma segura e que danos possam ser detectados.
Para esta verificação devem ser observadas as normas estatais ou regionais 
referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcio-
namento seguro de todos os circuitos de segurança.
A empresa operadora deve providenciar para que KCPs 
desacoplados sejam imediatamente removidos do equi-
pamento e mantidos fora do alcance e do campo visual do pessoal que tra-
balha no robô industrial. Isso serve para evitar que dispositivos de PARADA 
DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos sejam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.
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KUKA System Software 8.2
Teste de funcio-
namento
As seguintes verificações devem ser realizadas antesde colocar ou recolocar 
o sistema em funcionamento:
Verificação geral:
Assegurar que:
 O robô industrial está instalado e fixado corretamente conforme as indica-
ções contidas na documentação.
 Não há corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô indus-
trial.
 Todos os dispositivos de proteção estão instalados corretamente e estão 
funcionando.
 Os valores de conexão do robô industrial são compatíveis com a tensão 
e configuração da rede local.
 O condutor de proteção e o cabo de equalização de potencial estão di-
mensionados de maneira satisfatória e conectados corretamente.
 Os cabos de conexão estão conectados corretamente e os conectores 
travados.
Teste das funções de segurança:
Através de um teste funcional nas seguintes funções de segurança deve ser 
assegurado o seu funcionamento correto:
 Dispositivo local de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA (entrada e saída)
 Dispositivo de confirmação (nos modos de operação de teste)
 Proteção do operador
 Todas as demais entradas e saídas utilizadas relevantes de segurança
 Outras funções de segurança externas
Verificar a unidade de comando da velocidade reduzida:
As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no sof-
tware do sistema KUKA devem ser alteradas antes da colocação em 
funcionamento, e devem ser comunicadas apenas ao pessoal auto-
rizado.
A unidade de comando do robô é pré-configurada para 
o respectivo robô industrial. Se os cabos forem trocados, 
o manipulador e os eixos adicionais (opcional) podem receber dados erra-
dos e podem ocorrer danos pessoais ou materiais. Quando uma instalação 
consiste de vários manipuladores, conectar os cabos de conexão sempre ao 
manipulador e à respectiva unidade de comando do robô.
Caso sejam integrados ao robô industrial componentes adicionais 
(p. ex. cabos), que não fazem parte do escopo de fornecimento da 
KUKA Roboter GmbH, a empresa operadora é responsável por ga-
rantir que esses componentes não prejudiquem ou desativem qualquer fun-
ção de segurança.
Se a temperatura interior do armário da unidade de co-
mando do robô for muito diferente da temperatura am-
biente, é possível se formar água de condensação, que pode causar danos 
no sistema elétrico. Colocar a unidade de comando do robô em serviço ape-
nas depois que a temperatura interior do armário tenha se adaptado à tem-
peratura ambiente.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
3 Segurança
Nesta verificação, proceder como a seguir:
1. Programar um trajeto reto e, como velocidade, programar a velocidade 
máxima possível.
2. Definir o comprimento do trajeto.
3. Percorrer o trajeto no modo de operação T1 com override 100%, crono-
metrando o tempo de percurso.
4. Calcular a velocidade a partir do comprimento do trajeto e do tempo de 
percurso medido.
A unidade de comando da velocidade reduzida está funcionando corretamen-
te, se forem obtidos os seguintes resultados:
 A velocidade assim calculada não ultrapassa 250 mm/s.
 O manipulador percorreu o trajeto conforme programado (isto é, de forma 
retilínea, sem desvios).
Dados da 
máquina
Certificar-se de que a placa de características localizada na unidade de co-
mando do robô contém os mesmos dados da máquina que constam da decla-
ração de instalação. Os dados de máquina que constam da placa de 
características do manipulador e dos eixos adicionais (opcional) precisam ser 
introduzidos durante a colocação em funcionamento.
Após a alteração nos dados da máquina é necessário verificar a configuração 
de segurança.
Após as alterações nos dados da máquina é necessário verificar a unidade de 
comando da velocidade reduzida.
3.8.3.1 Modo de colocação em funcionamento
Descrição O robô industrial pode ser colocado em um modo de colocação em funciona-
mento através da interface de operação smartHMI. Neste modo é possível 
deslocar o manipulador em T1, sem que esteja presente a periferia de segu-
rança. (KRF é um modo de operação, que é específico para SafeOperation.)
 Se a interface X11 for utilizada:
O modo de colocação em funcionamento sempre é possível, se todos os 
sinais de entrada tiverem o estado "zero lógico". Se este não for o caso, 
a unidade de comando do robô impede ou finaliza o modo de colocação 
em funcionamento.
 Se a interface do PROFIsafe for utilizada: 
Quando há ou é estabelecida uma conexão a um sistema de segurança 
superior, a unidade de comando do robô impede ou finaliza o modo de co-
locação em funcionamento.
Perigos Possíveis perigos e riscos ao usar o modo de colocação em funcionamento:
 Uma pessoa entra na zona de perigo do manipulador.
Não é permitida a permanência de pessoas na zona de 
perigo enquanto o trajeto está sendo percorrido. Isto 
pode resultar em morte ou ferimentos graves.
Se estiverem carregados os dados da máquina incorre-
tos, o robô industrial não pode ser operado! As conse-
quências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais 
consideráveis. Devem ser carregados os dados corretos da máquina.
Maiores informações estão disponíveis nas instruções de operação 
e de programação para integradores de sistema.
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KUKA System Software 8.2
 Uma pessoa não autorizada move o manipulador.
 Em caso de perigo é ativado um dispositivo externo de PARADA DE 
EMERGÊNCIA não ativo e o manipulador não é desligado.
Medidas adicionais para o impedimento de riscos no modo de colocação em 
funcionamento:
 Cobrir dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA não funcionais ou si-
nalizar o dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA não funcional com 
uma placa de aviso correspondente.
 Se não houver uma cerca de proteção, deve ser impedido, através de ou-
tras medidas, que pessoas entrem na zona de perigo do manipulador, 
p.ex. com uma faixa de bloqueio.
 O uso do modo de colocação em funcionamento deve ser limitado na me-
dida do possível ou evitado através de medidas organizacionais.
Utilização Uso do modo de colocação em funcionamento conforme a definição:
 Somente pessoal de serviço com instrução de segurança pode utilizar o 
modo de colocação em funcionamento.
 Colocação em funcionamento no modo T1 ou em KRF, se os dispositivos 
de proteção externos ainda não estão instalados ou colocados em opera-
ção. A área de perigo deve ser delimitada, no mínimo, por uma faixa de 
bloqueio.
 Para a delimitação de falhas (falhas de periferia).
Aplicação 
incorreta
Todas as diferentes aplicações do uso conforme pretendido são consideradas 
como aplicação incorreta não permitida. Faz parte disto, p.ex., o uso por um 
outro grupo de pessoas.
A KUKA Roboter GmbH não se responsabiliza por danos resultantes disto. O 
risco é de responsabilidade exclusiva do operador.
3.8.4 Operação manual
O funcionamento manual é o modo para serviços de configuração. Trabalhos 
de configuração são todos os trabalhos que devem ser executados no robô 
industrial para que o funcionamento automático possa ser iniciado. Os traba-
lhos de configuração incluem:
 Funcionamento por meio de toque
 Aprendizagem ("Teach")
 Programação
 Verificação de programa
No funcionamento manual, deve-se observar o seguinte:
 Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim 
de evitar que o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) sejam mo-
vimentados por engano.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de 
operação Manual Velocidade Reduzida (T1).
Ao usar o modo de colocação em funcionamento todos 
os dispositivos de proteção externos estão fora de ope-
ração. O pessoal de serviço deve providenciar que, enquanto os dispositivos 
de proteção estiverem fora de operação, nenhuma pessoa se encontre pró-
xima à zona de perigo do manipulador.
Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimentos 
ou danos materiais.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
3 Segurança
 As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional)nunca 
podem estar em contato com a grade de proteção ou sobressair da mes-
ma. 
 As peças de trabalho, as ferramentas e outros objetos não podem se 
prender, provocar curto-circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô 
industrial.
 Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados o mais distante 
possível, fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração no interior do re-
cinto limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
No modo de funcionamento Manual Velocidade Reduzida (T1):
 Se for possível, impedir quaisquer outras pessoas de permanecerem no 
recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no recinto limita-
do pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de confirmação.
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
 O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante 
todo o tempo.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo 
e evitar um possível perigo.
No modo de funcionamento Manual Velocidade Alta (T2):
 Esse modo de funcionamento só pode ser utilizado se a aplicação exigir 
um teste com velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzi-
da.
 Aprendizagem ("Teach") e programação não são permitidos nesse modo 
de funcionamento.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de confirmação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no recinto limitado 
pelos dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do operador.
3.8.5 Simulação
Os programas de simulação não correspondem exatamente à realidade. Os 
programas de robô elaborados em programas de simulação devem ser testa-
dos no sistema em modo de operação Manual velocidade reduzida (T1). 
Eventualmente pode ser necessária uma revisão do programa.
3.8.6 Funcionamento automático
O funcionamento automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes 
medidas de segurança:
 Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponíveis 
e funcionando adequadamente.
 Não há a presença de pessoas na instalação.
 Os processos de trabalho definidos são seguidos.
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar sem 
uma razão aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver sido ati-
vada uma PARADA DE EMERGÊNCIA.
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KUKA System Software 8.2
3.8.7 Manutenção e reparo
Após os trabalhos de manutenção e reparo, deve-se verificar se é garantido 
o nível de segurança necessário. Para essa verificação devem ser observa-
das as normas estatais ou regionais referentes à segurança do trabalho. Adi-
cionalmente, deve-se testar o funcionamento de todos os circuitos de 
segurança.
Os serviços de manutenção e reparação visam assegurar a continuidade do 
funcionamento perfeito ou a sua restauração em caso de falha. A reparação 
envolve a localização da falha e o seu reparo.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no robô industrial 
são:
 Intervenções executadas fora da área de perigo. Quando forem necessá-
rias intervenções dentro da área de perigo, a empresa operadora deve de-
finir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a proteção pessoal.
 Desligar o robô industrial e protegê-lo contra reativação (p.ex., com um 
cadeado). Quando as intervenções devem ser executadas com a unidade 
de comando do robô ligada, a empresa operadora deve definir medidas 
de proteção adicionais, a fim de garantir a proteção pessoal.
 Se os trabalhos tiverem de ser realizados com a unidade de comando do 
robô ligada, estes devem ser efetuados apenas no modo de operação T1.
 Colocar uma placa na instalação, identificando a realização de interven-
ções. Esta placa também deve permanecer instalada durante a interrup-
ção temporária das atividades.
 Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer ativa-
dos. Caso funções de segurança ou dispositivos de proteção tenham que 
ser desativados em função de trabalhos de manutenção ou de reparo, é 
necessário que sejam ativados de novo imediatamente após a conclusão 
dos mesmos.
Os componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com o mes-
mo número de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Ro-
boter GmbH.
A limpeza e os cuidados devem ser efetuados de acordo com as instruções 
de serviço.
Unidade de 
comando do robô
Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as pe-
ças conectadas aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por essa 
razão, as fontes externas devem ser desligadas, quando forem necessárias 
intervenções na unidade de comando do robô.
Nas intervenções em componentes da unidade de comando do robô, devem 
ser observadas as normas EGB. 
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que uma 
tensão superior a 50 V (até 780 V) permaneça em diversos componentes. A 
fim de evitar ferimentos com risco de morte, as intervenções no robô industrial 
não podem ser executadas durante esse período.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do robô.
Antes dos trabalhos nas peças sob tensão do sistema de 
robô, a chave geral deve ser desligada e protegida con-
tra reativação. Em seguida, deve-se certificar que as peças estejam sem 
tensão.
Não é suficiente, antes de trabalhar em partes energizadas, ativar uma PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ou uma parada de segurança, ou desligar os acio-
namentos, pois em sistemas de acionamento da nova geração, o sistema de 
robô não é desconectado da rede. As peças continuam sob tensão. Isto 
pode resultar em morte ou ferimentos graves. 
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
3 Segurança
Sistema de 
compensação de 
peso
Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compensa-
ção de peso hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás. 
A monitoração dos sistemas de compensação de pesos hidropneumáticos e 
a cilindro de gás é obrigatória. Dependendo da variante do robô, os sistemas 
de compensação de peso correspondem à categoria 0, II ou III, grupo de flui-
dos 2 da Diretiva de Equipamentos sob Pressão.
O usuário deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos equi-
pamentos sob pressão vigentes no país. 
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segu-
rança Operacional. Teste pré-operacional no local da instalação realizado 
pelo operador.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de 
compensação do peso são:
 Os módulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensação 
do peso devem ser fixados com segurança.
 Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos sistemas 
de compensação do peso.
Materiais 
perigosos
As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:
 Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
 Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
 Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
3.8.8 Colocação fora de serviço, Armazenamento e Eliminação
A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do robô indus-
trial só podem ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos espe-
cíficos do país.
3.8.9 Medidas de segurança para "Single Point of Control"
Vista geral Ao serem utilizados determinados componentes do robô industrial, devem ser 
levadas a cabo medidas de segurança, de maneira a implementar completa-
mente o princípio do "Single Point of Control" (SPOC).
Componentes:
 Interpretador Submit
 PLC
 Servidor OPC
 Ferramentas de Controle Remoto
 Ferramentas para a configuração de sistemas de bus com funcionalidade 
online
 KUKA.RobotSensorInterface
Uma vez que apenas o integrador do sistema tem conhecimentodos estados 
seguros de atuadores na periferia da unidade de comando do robô, é de sua 
A fim de poderem utilizar com segurança os nossos produtos, reco-
mendamos aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas 
de dados de segurança dos fabricantes de materiais perigosos.
Podem ser necessárias a execução de medidas de segurança adicio-
nais. Isso deve ser definido conforme o caso de aplicação e é de res-
ponsabilidade do integrador do sistema, programador ou empresa 
operadora da instalação.
35 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
36 / 229
KUKA System Software 8.2
responsabilidade, por exemplo em caso de PARADA DE EMERGÊNCIA, des-
locá-los para uma posição segura.
T1, T2 Nos modos de operação de teste os componentes acima mencionados (ex-
ceto teclado/mouse externos) somente podem acessar o robô industrial, se os 
seguintes sinais tiverem os seguintes estados:
Interpretador 
Submit, PLC
Caso sejam controlados movimentos (por exemplo, acionamentos ou garras) 
através do sistema E/S com o interpretador Submit ou com o PLC e os mes-
mos não estejam protegidos de outra forma, esse controle tem efeito também 
nos modos de operação T1 e T2 ou durante uma PARADA DE EMERGÊNCIA 
ativa.
Caso se alterem, com o interpretador Submit ou com o PLC, variáveis que 
afetam o movimento do robô (por exemplo, override), isso também tem efeito 
nos modos de operação T1 e T2, ou durante uma PARADA DE EMERGÊN-
CIA ativa.
Medidas de segurança:
 Nos modos de operação de teste a variável de sistema $OV_PRO não 
pode ser escrita a partir do Interpretador Submit ou a partir do PLC.
 Não modificar sinais e variáveis relevantes à segurança (p.ex., modo de 
operação, PARADA DE EMERGÊNCIA, contato da porta de proteção) 
através do Interpretador Submit ou do PLC.
Todavia, caso sejam necessárias modificações, todos os sinais e variá-
veis relevantes à segurança devem ser integrados de forma a impedir que 
sejam colocados em um estado, que coloque em risco a segurança pelo 
Interpretador Submit ou pelo PLC.
 Servidor OPC, 
Ferramentas de 
Controle Remoto
Com esses componentes é possível, por meio de acesso de escrita, alterar 
programas, saídas ou outros parâmetros da unidade de comando do robô, 
sem que isso seja notado pelas pessoas presentes na instalação.
Medidas de segurança:
 Esses componentes são designados pela KUKA exclusivamente para fins 
de diagnóstico e visualização. 
Não é possível alterar programas, saídas ou outros parâmetros da unida-
de de comando do robô com estes componentes.
 Se estes componentes forem utilizados, as saídas, que podem causar al-
gum perigo, devem ser determinadas em uma avaliação de riscos. Estas 
saídas devem ser estruturadas de tal forma, que não possam ser setadas 
sem consentimento. Isto pode ocorrer, por exemplo, através de um dispo-
sitivo de consentimento externo.
Ferramentas para 
a configuração de 
sistemas de bus
Se esses componentes dispõem de uma funcionalidade online, é possível, 
por meio de acesso de escrita, alterar programas, saídas ou outros parâme-
tros da unidade de comando do robô, sem que isso seja percebido pelas pes-
soas presentes na instalação.
 WorkVisual da KUKA
 Ferramentas de outros fabricantes 
Medidas de segurança:
 Nos modos de operação de teste os programas, as saídas ou outros pa-
râmetros da unidade de comando do robô não podem ser alterados com 
esses componentes.
Sinal Estado necessário para SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
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3 Segurança
3.9 Normas e instruções aplicadas
Nome Definição Versão
2006/42/CE Diretiva Máquinas:
Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conse-
lho, de 17 de maio de 2006, relativa às máquinas e que 
altera a Diretiva 95/16/CE (nova versão)
2006
2004/108/CE Diretiva CEM (Compatibilidade Eletromagnética):
Diretiva 2004/108/CE do Parlamento Europeu e do Con-
selho, de 15 de dezembro de 2004, relativa à aproxima-
ção das legislações dos Estados-Membros respeitantes à 
compatibilidade eletromagnética e que revoga a Diretiva 
89/336/CEE
2004
97/23/CE Diretiva de equipamentos de pressão:
Diretiva 97/23/CE do Parlamento Europeu e do Conselho, 
de 29 de maio de 1997 para a aproximação das legisla-
ções dos Estados-Membros sobre equipamentos de pres-
são
(Utilizado apenas para robôs com compensação de peso 
hidropneumática.)
1997
EN ISO 13850 Segurança de máquinas:
Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA
2008
EN ISO 13849-1 Segurança de máquinas:
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança; Parte 1: Diretrizes de concepção gerais
2008
EN ISO 13849-2 Segurança de máquinas:
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança; Parte 2: Validação
2008
EN ISO 12100 Segurança de máquinas:
Diretrizes de concepção gerais, avaliação de risco e mini-
mização de risco
2010
EN ISO 10218-1 Robôs industriais: 
Segurança
2011
EN 614-1 Segurança de máquinas:
Princípios de concepção ergonômica; Parte 1: Termos e 
diretrizes gerais
2006
EN 61000-6-2 Compatibilidade eletromagnética (CEM):
Parte 6-2: Normas básicas específicas; Imunidade para a 
área industrial
2005
EN 61000-6-4 Compatibilidade eletromagnética (CEM):
Parte 6-4: Normas básicas específicas; Emissão de inter-
ferências para a área industrial
2007
EN 60204-1 Segurança de máquinas:
Equipamentos elétricos de máquinas; Parte 1: Requisitos 
gerais
2006
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KUKA System Software 8.2
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
4 Operação
4.1 Equipamento manual de programação KUKA smartPAD
4.1.1 Lado frontal
Função O smartPAD é a unidade manual de programação para o robô industrial. O 
smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indicação neces-
sárias à operação e à programação do robô industrial.
O smartPAD dispõe de um Touch-Screen: A smartHMI pode ser operada com 
o dedo ou uma caneta indicadora. Não há necessidade de mouse externo ou 
de um teclado externo.
Visão geral
Nesta documentação o smartPAD muitas vezes é chamado pelo 
nome usual "KCP" (KUKA Control Panel).
Fig. 4-1: Lado frontal do KUKA smartPAD
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KUKA System Software 8.2
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
 (>>> 4.1.3 "Desconectar e conectar o smartPAD" Pág. 42)
2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O 
comutador pode ser mudado de posição somente quando a chave 
estiver inserida.
Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de 
operação.
 (>>> 4.10 "Mudar o modo de operação" Pág. 55)
3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô 
em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 
trava quando é pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.
 (>>> 4.12 "Deslocamento manual do robô" Pág. 57)
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô
 (>>> 4.12 "Deslocamento manual do robô" Pág. 57)
6 Tecla para o ajuste do override do programa
7 Tecla para o ajuste do override manual
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
 (>>> 4.4 "Acessar o menu principal" Pág. 46)
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para 
o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa
11 Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é inicia-
do um programa para trás. O programa é processado passo a pas-
so.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa 
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido es-
pecificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções atra-
vés do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.
 (>>> 4.2.3 "Teclado" Pág. 46)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
4.1.2 Ladode trás
Visão geral
Descrição
Fig. 4-2: KUKA smartPAD lado de trás
1 Tecla de habilitação 4 Conexão USB
2 Tecla Start (verde) 5 Tecla de habilitação
3 Tecla de habilitação 6 Placa de características
Elemento Descrição
Placa de carac-
terísticas
Placa de características
Tecla Iniciar Com a tecla Iniciar inicia-se um programa.
Tecla de habili-
tação
A tecla de habilitação tem 3 posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Completamente pressionada
A tecla de habilitação deve ser mantida na posição cen-
tral nos modos de operação T1 e T2, para que o mani-
pulador possa ser deslocado.
Nos modos de serviço Automático e Automático Exter-
no, a tecla de habilitação não tem nenhuma função.
Conexão USB
A conexão USB é utilizada, p.ex., para salvar/restaurar.
Somente para pen drives USB com formatação FAT32.
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KUKA System Software 8.2
4.1.3 Desconectar e conectar o smartPAD
Descrição O smartPAD pode ser conectado com a unidade de comando do robô em ope-
ração.
Procedimento Desconectar:
1. No smartPAD pressionar o botão para desconectar.
Na smartHMI são exibidos uma mensagem e um contador. O contador 
conta durante 30s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconec-
tado da unidade de comando do robô.
2. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do robô.
Se o contador contar até o fim, sem que o smartPAD tenha sido desco-
nectado, isto não tem nenhum efeito. O botão para desconectar pode ser 
pressionado quantas vezes for necessário, para exibir novamente o con-
tador.
Conectar:
 Conectar o smartPAD na unidade de comando do robô.
Pode-se conectar um smartPAD a qualquer hora. Pré-requisito: Mesma va-
riante de smartPAD que o equipamento desconectado. 30s após a conexão a 
PARADA DE EMERGÊNCIA e o interruptor de confirmação estão novamente 
funcionais. A smartHMI é automaticamente exibida de novo. (Pode levar mais 
de 30s.)
O smartPAD conectado assume o modo de operação atual da unidade de co-
mando do robô.
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais 
possível desligar o sistema através do dispositivo de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma 
PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô.
A empresa operadora deve assegurar que, o smartPAD desligado seja re-
movido imediatamente da instalação. O smartPAD deve ser guardado fora 
do alcance visual e físico do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso 
serve para evitar que dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA ativos e 
não ativos sejam confundidos.
Se estas medidas não forem observadas, as consequências podem ser mor-
te, ferimentos graves ou danos materiais significativos.
Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador opere, isto 
aciona uma PARADA DE EMERGÊNCIA. A PARADA DE EMER-
GÊNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se novamente o 
smartPAD.
O modo de operação atual não é o mesmo em todos os casos como 
o antes da desconexão do smartPAD: Se a unidade de comando do 
robô pertence a um RoboTeam, pode ser que o modo de operação 
tenha sido alterado após a desconexão, p.ex., pelo master.
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-
mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30s 
no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de 
habilitação estejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, 
que um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARA-
DA DE EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimentos 
ou danos materiais.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
4.2 Interface de operação KUKA smartHMI
Fig. 4-3: Interface de operação KUKA smartHMI
Pos. Descrição
1 Barra de status (>>> 4.2.1 "Barra de status" Pág. 44)
2 Contador de mensagens
O contador de mensagens indica, quantas mensagens de cada 
tipo de mensagem existem. Tocar o contador de mensagens au-
menta a exibição.
3 Janela de mensagens
Como padrão é exibida apenas a última mensagem. Tocar a jane-
la de mensagens expande a mesma e exibe todas as mensagens 
existentes.
Com OK pode ser confirmada uma mensagem passível de confir-
mação. Com Todos OK podem ser confirmadas ao mesmo tempo 
todas as mensagens passíveis de confirmação.
4 Exibição de status Space Mouse
Esta exibição mostra o sistema de coordenadas atual para o des-
locamento manual com o Space Mouse. Tocar a exibição exibe to-
dos os sistemas de coordenadas e pode-se selecionar um outro.
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KUKA System Software 8.2
4.2.1 Barra de status
A barra de status exibe o estado de determinados ajustes centrais do robô in-
dustrial. Na maioria das exibições abre-se uma janela através de toque, na 
qual os ajustes podem ser alterados.
Visão geral
5 Exibição Alinhamento Space Mouse
Tocar esta exibição abre uma janela, na qual é exibido o alinha-
mento atual do Space Mouse e que pode ser alterado.
 (>>> 4.12.8 "Determinar o alinhamento do Space Mouse" 
Pág. 65)
6 Exibição de statusTeclas de deslocamento
Esta exibição mostra o sistema de coordenadas atual para o des-
locamento manual com as teclas de deslocamento. Tocar a exibi-
ção exibe todos os sistemas de coordenadas e pode-se selecionar 
um outro.
7 Inscrição das teclas de deslocamento
Se o deslocamento específico do eixo estiver selecionado, são 
exibidos aqui os números de eixo (A1, A2 etc.). Se estiver selecio-
nado o deslocamento cartesiano, são exibidos aqui os sentidos do 
sistema de coordenadas (X, Y, Z, A, B, C).
Tocar a inscrição exibe qual grupo cinemático está selecionado.
8 Override de programa
 (>>> 6.5.4 "Ajustar o override do programa (POV)" Pág. 144)
9 Override manual
 (>>> 4.12.3 "Ajustar o override manual (HOV)" Pág. 62)
10 Barra de botões. Os botões alteram-se dinamicamente e sempre 
se referem à janela, que está ativa na smartHMI.
Bem à direita encontra-se o botão Editar. Com ele é possível 
acessar inúmeros comandos, que se referem ao Navigator.
11 Relógio
O relógio exibe o horário do sistema. Tocar o relógio exibe o horá-
rio do sistema em representação digital, bem como a data atual.
12 Ícone WorkVisual
Se não for possível abrir nenhum projeto, o ícone apresenta um 
pequeno X vermelho embaixo à direita. Este é o caso, p.ex., quan-
do faltam arquivos pertinentes ao projeto. Em tais casos, o sistema 
está à disposição de modo restrito, p.ex., não é possível abrir a 
configuração de segurança.
Pos. Descrição
Fig. 4-4: Barra de status KUKA smartHMI
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
4.2.2 Exibição de status "Interpretador Submit" 
Pos. Descrição
1 Tecla de menu principal. Ela exibe os itens de menu no smartHMI.
 (>>> 4.4 "Acessar o menu principal" Pág. 46)
2 Nome de robô. O nome de robô pode ser alterado.
 (>>> 4.15.11 "Exibir/editar dados do robô" Pág. 78)
3 Se estiver selecionado um programa, o nome é exibido aqui.
4 Exibição de status Interpretador Submit
 (>>> 4.2.2 "Exibição de status "Interpretador Submit" " Pág. 45)
5 Exibição de status Acionamentos. Aqui os acionamentos podem 
ser ligados ou desligados.
 (>>> 6.5.5 "Ligar/desligar acionamentos" Pág. 144)
6 Exibição de status Interpretador de robô. Aqui é possível resetar 
ou desselecionar programas.
 (>>> 6.5.6 "Exibição de status Interpretador de robô" Pág. 145)
 (>>> 6.2.1 "Selecionar e desselecionar o programa" Pág. 138)
 (>>> 6.5.11 "Resetar o programa" Pág. 147)
7 Modo de operação atual
 (>>> 4.10 "Mudar o modo de operação" Pág. 55)
8 Exibição de status POV/HOV. Exibe o override de programa e o 
override manual atuais.
 (>>> 6.5.4 "Ajustar o override do programa (POV)" Pág. 144)
 (>>> 4.12.3 "Ajustar o override manual (HOV)" Pág. 62)
9 Exibição de status Tipo de execução do programa. Exibe o tipo 
de execução do programa atual.
 (>>> 6.5.2 "Tipos de execução do programa" Pág. 143)
10 Exibição de status Ferramenta/base. Exibe a ferramenta atual e 
a base atual.(>>> 4.12.4 "Selecionar ferramenta e base" Pág. 62)
11 Exibição de status Deslocamento manual incremental
 (>>> 4.12.10 "Deslocamento manual incremental" Pág. 67)
Ícone Cor Descrição
amarelo O interpretador Submit está selecionado. O 
indicador de passo está na primeira linha do 
subprograma selecionado.
verde O interpretador Submit está funcional.
vermelho O interpretador Submit foi parado.
cinza O interpretador Submit está desativado.
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KUKA System Software 8.2
4.2.3 Teclado
O smartPAD dispõe de um Touch-Screen: A smartHMI pode ser operada com 
o dedo ou uma caneta indicadora.
Para a introdução de letras e algarismos existe um teclado à disposição na 
smartHMI. A smartHMI detecta quando é necessária uma introdução de letras 
ou algarismos e exibe automaticamente o teclado.
O teclado sempre exibe apenas os caracteres necessários. Se, por exemplo, 
for editado um campo, no qual somente podem ser introduzidos algarismos, 
são exibidos apenas algarismos e não letras.
4.3 Ligar a unidade de comando do robô e iniciar o KSS
Procedimento  Ajustar a chave geral na unidade de comando do robô em ON.
O sistema operacional e o KSS iniciam automaticamente.
Se o KSS não iniciar automaticamente, p.ex., porque a partida automática foi 
impedida, iniciar o programa StartKRC.exe no caminho C:\KRC.
Quando a unidade de comando do robô é registrada na rede, é possível que 
a partida demore mais.
4.4 Acessar o menu principal
Procedimento  Pressionar a tecla de menu principal no KCP. Abre-se a janela Menu prin-
cipal. 
Sempre é exibida a visão geral, que a janela tinha no último fechamento. 
Descrição Propriedades de janelas Menu principal:
 Na coluna esquerda é exibido o menu principal.
 Tocar um item de menu com a seta exibe o respectivo submenu (p.ex. 
Configuração).
Dependendo de quantos submenus encadeados entre si estiverem aber-
tos, pode ser que a coluna Menu principal não seja mais visível, mas 
apenas os submenus.
 A tecla de seta direita em cima fecha novamente o último submenu aber-
to.
 A tecla Home à esquerda em cima fecha todos os submenus abertos.
Fig. 4-5: Exemplo de teclado
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
 Na área inferior são exibidos os últimos itens de menu selecionados (no 
máximo 6). 
Isto possibilita selecionar estes itens de menu novamente, sem antes ter 
que fechar submenus eventualmente abertos.
 A cruz branca à esquerda fecha a janela.
4.5 Finalizar ou reinicializar KSS
Pré-requisito  Para determinadas opções: Grupo de usuários Peritos
Procedimento 1. No menu principal , selecionar Desativação.
2. Selecionar as opções desejadas.
3. Pressionar Desativar o PC de comando ouReiniciar PC de comando. 
4. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. O software de sistema é fi-
nalizado e reiniciado de acordo com a opção selecionada.
Após a reinicialização é exibida a seguinte mensagem:
 Partida a frio da unidade de comando
 Ou se foi selecionado Gravar novamente os arquivos: Partida a frio ini-
cial da unidade de comando
Fig. 4-6: Exemplo: O submenu Configuração está aberto
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KUKA System Software 8.2
Descrição
Se ao finalizar foi selecionada a opção Reiniciar PC de 
comando, a chave geral não pode ser atuada na unida-
de de comando do robô enquanto a reinicialização não tenha sido concluída. 
Caso contrário, os arquivos do sistema podem ser destruídos.
Se ao finalizar esta opção não foi selecionada, a chave geral pode ser atua-
da quando a unidade de comando estiver desativada.
Fig. 4-7: Janela Desativação
Opção Descrição
Ajustes padrão para desligar com chave geral
Partida a frio Após uma queda de tensão a unidade de 
comando do robô inicia com uma partida a frio. 
(Uma queda de tensão e uma partida normal-
mente são acionados através da desativação e 
ativação da chave geral na unidade de comando 
do robô.)
Somente pode ser selecionado no grupo de usu-
ários Peritos.
 (>>> "Tipos de partida" Pág. 50)
Hibernate Após uma queda de tensão a unidade de 
comando do robô inicia com Hibernate.
Somente pode ser selecionado no grupo de usu-
ários Peritos.
 (>>> "Tipos de partida" Pág. 50)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
Tempo de espera 
Power-off
Tempo de espera, antes que a unidade de 
comando do robô seja desativada. Assim o sis-
tema não é imediatamente desativado, p.ex., em 
quedas de tensão muito curtas, ou seja, a queda 
é ignorada.
Somente pode ser alterado no grupo de usuá-
rios Peritos.
Ajustes, que somente valem no próximo desligamento com chave 
geral
Estes ajustes somente são válidos para a próxima partida. 
Forçar partida a frio Ativo: A próxima partida é uma partida a frio. 
Somente está disponível se estiver selecionado 
Hibernate.
Gravar novamente 
os arquivos
Ativo: A próxima partida é uma partida a frio. 
Esta opção deve ser selecionada nos seguintes 
casos:
 Se arquivos XML foram alterados diretamen-
te, isto é, se o usuário abriu e alterou o arqui-
vo. 
(Eventuais alterações diferentes em arquivos 
XML, p.ex., quando a unidade de comando 
do robô os altera em segundo plano, são ir-
relevantes.)
 Se após a desativação devem ser substituí-
dos componentes de hardware.
Somente pode ser selecionado no grupo de usu-
ários Peritos. Somente está disponível se estiver 
selecionado Partida a frio ou Forçar partida a 
frio.
De acordo com o hardware a partida a frio inicial 
leva aprox. 30 a 150s mais do que uma partida a 
frio normal. 
Tempo de espera 
Power-off
Ativo: O tempo de espera será mantido na pró-
xima desativação.
Inativo: O tempo de espera será ignorado na 
próxima desativação.
Ações imediatas
Desativar o PC de 
comando
Somente disponível nos modos de operação T1 
e T2.
A unidade de comando do robô é desativada.
Opção Descrição
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KUKA System Software 8.2
Tipos de partida
4.6 Desligar a unidade de comando do robô
Procedimento  Ajustar a chave geral na unidade de comando do robô em OFF.
A unidade de comando do robô salva automaticamente os dados.
Reiniciar PC de 
comando
Somente disponível nos modos de operação T1 
e T2.
A unidade de comando do robô é desativada e, 
em seguida, reinicializada.
Bus de acionamento
DESLIGADO / 
LIGADO
Somente disponível nos modos de operação T1 
e T2.
O bus de acionamento pode ser desligado ou 
ligado.
Exibição Status do bus de acionamento:
 verde: O bus de acionamento está ligado.
 vermelho: O bus de acionamento está desli-
gado.
 cinza: O status do bus de acionamento é 
desconhecido.
Opção Descrição
Tipo de partida Descrição
Partida a frio Após uma partida a frio, a unidade de comando do 
robô exibe o Navigator. Nenhum programa selecio-
nado. A unidade de comando do robô é reinicializada, 
por exemplo, todas as saídas de usuário são coloca-
das em FALSE.
Nota: Se arquivos XML foram alterados diretamente, 
isto é, se o usuário abriu e alterou o arquivo, estas alte-
rações são levadas em consideração em uma partida 
a frio com Gravar novamente os arquivos. Esta par-
tida a frio chama-se "partida a frio inicial".
Em uma partida a frio sem Gravar novamente os 
arquivos estas alterações não são levadas em consi-
deração.
Hibernate Após uma partida com Hibernate o programa de robô 
anteriormente selecionado pode ser continuado. O 
estado do sistema base, como programas, indicadores 
de conjunto, conteúdos de variáveis e saídas, é total-
mente restaurado.
Além disso, todos os programas que estavam abertos 
paralelamente à unidade de comando do robô, são 
abertos novamente e estarão no estado que estavam 
antes da desativação. Igualmente no Windows, o 
último estado é novamente restaurado.
A chave geral na unidade de comando do robô não pode 
ser ativada, se o KSS foi finalizado anteriormente com a 
opção Reiniciar PC de comando e a reinicialização ainda não estiver fina-
lizada.Caso contrário, os arquivos do sistema podem ser destruídos.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
4.7 Ajustar o idioma da interface de operação
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Configuração > Extras > Idioma.
2. Marcar o idioma desejado. Confirmar com OK.
4.8 Documentação online e ajuda online
4.8.1 Acessar a documentação online
Descrição A documentação para o KUKA System Software pode ser exibido na unidade 
de comando do robô. Alguns pacotes de tecnologia também dispõem de do-
cumentações, que podem ser exibidas na unidade de comando do robô.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Ajuda > Documentação. Então selecionar 
Software de sistema ou o item de menu para o pacote de tecnologia.
Abre-se a janela KUKA Embedded Information Service. É exibido o ín-
dice da documentação.
2. Tocar um capítulo. São exibidos os temas contidos.
3. Tocar um tema. É exibida a descrição.
Exemplo
Fig. 4-8: Documentação online - Exemplo do KUKA System Software
Pos. Descrição
1, 2 Exibe o índice.
3 Exibe o tema à frente no índice.
4 Exibe o próximo tema.
51 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
4.8.2 Acessar a ajuda online
Descrição A ajuda online refere-se às mensagens. Existem as seguintes possibilidades 
para acessar a ajuda online:
 Acessar a ajuda para uma mensagem, que está sendo exibida na janela 
de mensagens.
 Exibir uma visão geral das possíveis mensagens e lá acessar a ajuda para 
uma mensagem.
Procedimento Acessar a ajuda online para uma mensagem na janela de mensagens
A maioria das mensagens contêm um botão com ponto de interrogação. Para 
estas mensagens está disponível uma ajuda online.
1. Tocar o botão com ponto de interrogação. Abre-se a janela KUKA Embe-
dded Information Service – Página de mensagens. 
A janela contém várias informações sobre a mensagem. (>>> Fig. 4-9 )
2. Muitas vezes a janela também contém informações sobre as causas da 
mensagem e as respectivas soluções. Para isto é possível exibir detalhes:
a. Tocar o botão de lupa ao lado da causa. Abre-se a página de detalhes. 
(>>> Fig. 4-10 )
b. Abrir as descrições da causa e da solução.
c. Se a mensagem tiver várias causas possíveis: Através dos botões de 
lupa com seta pode-se saltar para a página de detalhes anterior ou se-
guinte.
Procedimento Exibir uma visão geral das mensagens e acessar a ajuda online para 
uma mensagem
1. No menu principal, selecionar Ajuda > Mensagens. Então selecionar 
Software de sistema ou o item de menu para o pacote de tecnologia.
Abre-se a janela KUKA Embedded Information Service – Página de ín-
dice. As mensagens estão classificadas por módulos. (Aqui por "Módulo" 
se entende uma área parcial do software.)
2. Tocar um registro. São exibidas as mensagens destes módulo.
3. Tocar uma mensagem. É exibida uma página de mensagens. 
A janela contém várias informações sobre a mensagem. (>>> Fig. 4-9 )
4. Muitas vezes a janela também contém informações sobre as causas da 
mensagem e as respectivas soluções. Para isto é possível exibir detalhes:
a. Tocar o botão de lupa ao lado da causa. Abre-se a página de detalhes. 
(>>> Fig. 4-10 )
b. Abrir as descrições da causa e da solução.
c. Se a mensagem tiver várias causas possíveis: Através dos botões de 
lupa com seta pode-se saltar para a página de detalhes anterior ou se-
guinte.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
Página de 
mensagens
Fig. 4-9: Página de mensagem – Exemplo do KUKA System Software
Pos. Descrição
1 Exibe a página anterior.
2 Este botão somente está ativo, se foi saltado para a página ante-
rior com o outro botão de seta. Através deste botão pode-se retor-
nar à página original.
3 Exibe a lista com os módulos de software.
4 Número e texto da mensagem
5 Informações sobre a mensagem
Também podem existir menos informações do que no exemplo.
6 Exibe detalhes sobre esta causa/solução. (>>> Fig. 4-10 )
53 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
Página de 
detalhes
4.9 Trocar o grupo de usuários
Procedimento 1. Selecionar o menu principal Configuração > Grupo de usuários. É exi-
bido o grupo de usuários atual.
2. Para mudar para o grupo de usuários padrão: Pressionar Padrão. (Pa-
drão não está disponível, quando já se encontrar no grupo de usuários 
padrão.)
Para mudar para um outro grupo de usuários: Pressionar Logon.... Mar-
car o grupo de usuários desejado.
3. Se exigido: Introduzir a senha e confirmar com Logon.
Descrição No KSS estão disponíveis diferentes funções, dependendo do grupo de usu-
ários. Existem os seguintes grupos de usuários:
 Operador
Grupo de usuários para o operador. Este é o grupo de usuários padrão.
 Usuário
Grupo de usuários para o operador. (Os grupos de usuários Operador e 
Usuário são criados como padrão para o mesmo grupo-alvo.)
 Peritos
Grupo de usuários para o programador. O grupo de usuários é protegido 
por uma senha.
Fig. 4-10: Página de detalhes – Exemplo do KUKA System Software
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
 Técnico de manutenção de segurança
Grupo de usuários para o colocador em funcionamento. Este usuário 
pode ativar e configurar a configuração de segurança do robô.
O grupo de usuários é protegido por uma senha.
 Colocador em funcionamento de segurança
Este grupo de usuários somente é relevante, se for usado KUKA.SafeO-
peration ou KUKA.SafeRangeMonitoring. O grupo de usuários é protegido 
por uma senha.
 Administrador
Funções como no grupo de usuários Peritos. Além disso é possível a in-
tegração de plug-ins na unidade de comando do robô.
O grupo de usuários é protegido por uma senha.
A senha padrão é "kuka". 
Ao reiniciar, o grupo de usuários padrão está selecionado.
Quando é mudado para o modo de operação AUT ou AUT EXT, a unidade de 
comando do robô muda, por motivos de segurança, para o grupo de usuários 
padrão. Quando se deseja um outro grupo de usuários, deve ser mudado para 
este posteriormente.
Se durante um determinado período de tempo não ocorrer nenhuma ação na 
interface de operação, a unidade de comando do robô muda, por motivos de 
segurança, para o grupo de usuários padrão. O ajuste padrão é 300s.
4.10 Mudar o modo de operação
Pré-requisito  A unidade de comando do robô não executa nenhum programa.
 Chave para o interruptor para acessar o gerenciador de conexão
Procedimento 1. No smartPAD, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerencia-
dor de conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-
ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.
Não mudar o modo de operação durante o processamento de um 
programa. Se o modo de operação for mudado enquanto um progra-
ma é processado, o robô industrial para com uma parada de segu-
rança 2.
Modo de 
funciona-
mento
Utilização Velocidades
T1
Para funcionamento 
de teste, programa-
ção e aprendizagem 
("Teach")
 Verificação de programa:
Velocidade programada, no má-
ximo 250 mm/s
 Funcionamento manual:
Velocidade de deslocamento 
manual, no máximo 250 mm/s
T2
Para funcionamento 
de teste
 Verificação de programa:
Velocidade programada
 Funcionamento manual: não 
possível
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KUKA System Software 8.2
4.11 Sistemas de coordenadas
Visão geral Na unidade de comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de co-
ordenadas cartesianos:
 WORLD
 ROBROOT
 BASE
 TOOL
Descrição WORLD
O sistema de coordenadas WORLD é um sistema de coordenadas cartesiano 
fixo definido. Ele é o sistema de coordenadas original para os sistemas de co-
ordenadas ROBROOT e BASE.
Como padrão o sistema de coordenadas WORLD encontra-se na base do ro-
bô.
ROBROOT
AUT
Para robô industriais 
sem comando superior
 Funcionamento do programa:
Velocidade programada
 Funcionamentomanual: não 
possível
AUT EXT
Para robôs industriais 
com um comando 
superior, como p.ex., 
PLC
 Funcionamento do programa:
Velocidade programada
 Funcionamento manual: não 
possível
Modo de 
funciona-
mento
Utilização Velocidades
Fig. 4-11: Visão geral dos sistemas de coordenadas
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
O sistema de coordenadas ROBROOT é um sistema de coordenadas carte-
siano que está sempre na base do robô. Ele descreve a posição do robô em 
relação ao sistema de coordenadas WORLD.
Como padrão, o sistema de coordenadas ROBROOT é idêntico ao sistema 
de coordenadas WORLD. Com $ROBROOT pode ser definido um desloca-
mento do robô para o sistema de coordenadas WORLD.
BASE
O sistema de coordenadas BASE é um sistema de coordenadas cartesiano 
que descreve a posição da peça. Ele se refere ao sistema de coordenadas 
WORLD.
Como padrão, o sistema de coordenadas BASE é idêntico ao sistema de co-
ordenadas WORLD. Ele é deslocado para a peça pelo usuário.
 (>>> 5.7.2 "Medir base" Pág. 111)
TOOL
O sistema de coordenadas TOOL é um sistema de coordenadas cartesiano 
que está no ponto de trabalho da peça.
Como padrão, a origem do sistema de coordenadas TOOL encontra-se no 
ponto central do flange. (Sendo então chamado de sistema de coordenadas 
FLANGE.) O sistema de coordenadas TOOL é deslocado pelo usuário para o 
ponto de trabalho da ferramenta.
 (>>> 5.7.1 "Medir a ferramenta" Pág. 104)
Ângulo de rotação dos sistemas de coordenadas do robô
4.12 Deslocamento manual do robô
Descrição Há 2 modos de deslocar manualmente o robô:
 Deslocamento cartesiano
O TCP é deslocado em direção positiva ou negativa, ao longo dos eixos 
de um sistema de coordenadas.
 Deslocamento específico do eixo
Todos os eixos poderão ser deslocados individualmente na direção posi-
tiva e negativa.
Ângulo Giro em torno do eixo
Ângulo A Giro em torno do eixo Z
Ângulo B Giro em torno do eixo Y
Ângulo C Giro em torno do eixo X
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KUKA System Software 8.2
Existem 2 elementos de comando com os quais o robô pode ser deslocado:
 Teclas de deslocamento
 Space Mouse
Vista geral
4.12.1 Janela "Opções de deslocamento manual"
Descrição Todos os parâmetros para o deslocamento manual do robô podem ser ajus-
tados na janela Opções de deslocamento manual.
Procedimento Abrir a janela Opções de deslocamento manual:
1. Na smartHMI, abrir uma exibição de status, p.ex. a exibição de status 
POV.
(Não é possível nas exibições de status Interpretador Submit, Aciona-
mentos e Interpretador de robô.)
Abre-se uma janela.
2. Pressionar Opções. Abre-se a janela Opções de deslocamento manu-
al.
Fig. 4-12: Deslocamento específico do eixo
Deslocamento cartesiano Deslocamento específico 
do eixo
Teclas de 
deslocação
 (>>> 4.12.6 "Deslocamento 
cartesiano com as teclas de 
deslocamento" Pág. 63)
 (>>> 4.12.5 "Deslocamento 
específico do eixo com as 
teclas de deslocamento" 
Pág. 63)
Space-mou-
se
 (>>> 4.12.9 "Deslocamento 
cartesiano com Space Mou-
se" Pág. 66)
O deslocamento específico 
do eixo com o Space Mouse 
é possível, mas no entanto 
não é descrito.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
Para a maioria dos parâmetros não é necessário abrir a janela Opções de 
deslocamento manual. Elas podem ser ativadas diretamente através das 
exibições de status da smartHMI. 
4.12.1.1 Guia "Geral"
Descrição
4.12.1.2 Guia "Teclas"
Fig. 4-13: Guia Geral
Pos. Descrição
1 Ajustar o override de programa
 (>>> 6.5.4 "Ajustar o override do programa (POV)" Pág. 144)
2 Ajustar o override manual
 (>>> 4.12.3 "Ajustar o override manual (HOV)" Pág. 62)
3 Selecionar o tipo de execução do programa
 (>>> 6.5.2 "Tipos de execução do programa" Pág. 143)
Fig. 4-14: Guia Teclas
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KUKA System Software 8.2
Descrição
4.12.1.3 Guia "Mouse"
Descrição
Pos. Descrição
1 Ativar o modo de deslocamento "Teclas de deslocamento"
 (>>> 4.12.2 "Ativar o modo de deslocamento" Pág. 62)
2 Selecionar o grupo cinemático. O grupo cinemático define, a quais 
eixos as teclas de deslocamento se referem.
Padrão: Eixos do robô (= A1 … A6)
Dependendo da configuração do equipamento, podem estar dis-
poníveis outros grupos cinemáticos.
 (>>> 4.13 "Deslocamento manual dos eixos adicionais" Pág. 68)
3 Selecionar o sistema de coordenadas para o deslocamento com 
as teclas de deslocamento
4 Deslocamento manual incremental
 (>>> 4.12.10 "Deslocamento manual incremental" Pág. 67)
Fig. 4-15: Guia Mouse
Pos. Descrição
1 Ativar o modo de deslocamento "Space Mouse"
 (>>> 4.12.2 "Ativar o modo de deslocamento" Pág. 62)
2 Configurar Space Mouse
 (>>> 4.12.7 "Configurar Space Mouse" Pág. 63)
3 Selecionar o sistema de coordenadas para o deslocamento com o 
Space Mouse
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
4.12.1.4 Guia "Pos. Kcp"
Descrição
4.12.1.5 Guia "Base/ferram. ativa"
Descrição
Fig. 4-16: Guia Pos. Kcp
Pos. Descrição
1 (>>> 4.12.8 "Determinar o alinhamento do Space Mouse" 
Pág. 65)
Fig. 4-17: Guia Base/ferram. ativa
Pos. Descrição
1 Aqui é exibida a ferramenta atual. Pode ser selecionada uma outra 
ferramenta.
 (>>> 4.12.4 "Selecionar ferramenta e base" Pág. 62)
A exibição Desconhecido [?] significa, que ainda não foi medida 
nenhuma ferramenta.
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KUKA System Software 8.2
4.12.2 Ativar o modo de deslocamento
Procedimento 1. Abrir a janela Opções de deslocamento manual.
 (>>> 4.12.1 "Janela "Opções de deslocamento manual"" Pág. 58)
2. Para ativar o modo de deslocamento "Teclas de deslocamento":
Na guia Teclas, ativar a caixa de verificação Ativar teclas.
Para ativar o modo de deslocamento "Space Mouse":
Na guia Mouse, ativar a caixa de verificação Ativar mouse.
Descrição Os dois modos de deslocamento "Teclas de deslocamento" e "Space Mouse" 
podem estar ativados simultaneamente. Quando se desloca o robô com as te-
clas, o Space Mouse está bloqueado, até que o robô pare novamente. Atuan-
do-se o Space Mouse, as teclas estão bloqueadas.
4.12.3 Ajustar o override manual (HOV)
Descrição O override manual determina a velocidade do robô durante o deslocamento 
manual. Que velocidade o robô atinge efetivamente com override manual 
100%, depende de diversos fatores, p.ex., do tipo de robô. Contudo, a veloci-
dade não pode ultrapassar a velocidade de 250 mm/s.
Procedimento 1. Tocar a exibição de status POV/HOV. Abre-se a janela Overrides.
2. Ajustar o override manual desejado. Ele pode ser ajustado através das te-
clas + e - ou através do regulador. 
 Teclas + e -: Ajuste possível nos passos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 
3%, 1%
 Regulador: O override pode ser modificado em passos de 1%.
3. Tocar novamente a exibição de status POV/HOV. (Ou tocar a área fora da 
janela.) 
A janela se fecha e o override selecionado é assumido. 
Procedimento 
alternativo
Alternativamente o override pode ser ajustado com a tecla +- à direita no KCP.
Ajuste possível nos passos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.
4.12.4 Selecionar ferramenta e base
Descrição Na unidade de comando do robô podem estar memorizados, no máximo, 16 
sistemas de coordenadas TOOL e 32 sistemas de coordenadas BASE. Para 
o deslocamento cartesiano devem ser selecionadas uma ferramenta (sistema 
de coordenadas TOOL) e uma base (sistema de coordenadas BASE).
2 Aqui é exibida a base atual. Pode ser selecionada uma outra base.
 (>>> 4.12.4 "Selecionar ferramenta e base" Pág. 62)
A exibição Desconhecido [?] significa, que ainda não foi medida 
nenhuma base.
3 Selecionar o modo de interpolação:
 Flange: A ferramenta está montada no flange de fixação.
 Ferram. ext.: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
Pos. Descrição
Na janela Overrides pode ser aberta via Opções a janela Opções 
de deslocamento manual.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
Procedimento1. Tocar a exibição de status Ferramenta/base. Abre-se a janela Base/fer-
ram. ativa.
2. Selecionar a ferramenta desejada e a base desejada.
3. A janela se fecha e a seleção é assumida. 
4.12.5 Deslocamento específico do eixo com as teclas de deslocamento
Pré-requisito  O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" está ativo.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Selecionar como sistema de coordenadas para as teclas de deslocamen-
to Eixos.
2. Ajustar o override manual.
3. Pressionar e manter pressionado o interruptor de confirmação.
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido 
positivo ou negativo.
4.12.6 Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento
Pré-requisito  O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" está ativo.
 Modo de operação T1
 Ferramenta e base foram selecionadas.
 (>>> 4.12.4 "Selecionar ferramenta e base" Pág. 62)
Procedimento 1. Selecionar como sistema de coordenadas para as teclas de deslocamen-
to Mundo, Base ou Ferramenta.
2. Ajustar o override manual.
3. Pressionar e manter pressionado o interruptor de confirmação.
Além das teclas de deslocamento são exibidas as seguintes designações:
 X, Y, Z: para os movimentos lineares ao longo dos eixos do sistema 
de coordenadas selecionado
 A, B, C: para os movimentos rotatórios em torno dos eixos do sistema 
de coordenadas selecionado
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou -, para mover o robô no sentido 
positivo ou negativo.
4.12.7 Configurar Space Mouse
Procedimento 1. Abrir a janela Opções de deslocamento manual e selecionar a guia 
Mouse.
 (>>> 4.12.1 "Janela "Opções de deslocamento manual"" Pág. 58)
2. Grupo Ajustes de mouse:
 Caixa de verificação Dominante: 
Ligar ou desligar o modo dominante conforme desejado.
 Campo de opções 6D/XYZ/ABC: 
A posição do robô pode ser exibida durante o deslocamento: No 
menu principal, selecionar Exibir > Posição atual.
A posição do robô pode ser exibida durante o deslocamento: No 
menu principal, selecionar Exibir > Posição atual.
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KUKA System Software 8.2
Selecionar se o TCP pode ser movimentado de modo translatório, ro-
tatório ou de ambos os modos.
3. Fechar a janela Opções de deslocamento manual.
Descrição
Caixa de verificação Dominante:
Dependendo do modo dominante, é possível movimentar um eixo ou vários 
eixos ao mesmo tempo com o Space Mouse.
Fig. 4-18: Ajustes de mouse
Caixa de verifi-
cação
Descrição
Ativo O modo dominante está ligado. Somente é deslocado 
o eixo que recebe a maior deflexão através do Space-
Mouse.
Inativo O modo dominante está desligado. Dependendo da 
seleção do eixo é possível movimentar 3 ou 6 eixos ao 
mesmo tempo.
Opção Descrição
6D O robô só pode ser movimentado puxando, apertando, 
girando ou tombando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano são possíveis os seguin-
tes movimentos:
 Movimentos translatórios no sentido X, Y e Z
 Movimentos rotatórios em torno do eixo X, Y e Z
XYZ O robô só pode ser movimentado puxando ou aper-
tando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano são possíveis os seguin-
tes movimentos:
 Movimentos translatórios no sentido X, Y e Z
ABC O robô só pode ser movimentado girando ou tom-
bando o Space Mouse.
No deslocamento cartesiano são possíveis os seguin-
tes movimentos:
 Movimentos rotatórios em torno do eixo X, Y e Z
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
4.12.8 Determinar o alinhamento do Space Mouse
Descrição A função do Space Mouse pode ser adaptada à localização do usuário, para 
que a direção do deslocamento do TCP corresponda à deflexão do Space 
Mouse.
A localização do usuário é indicada em graus. O ponto de referência para a 
indicação de graus é a caixa de ligação na base. A posição do braço do robô 
ou dos eixos é irrelevante.
Ajuste padrão: 0°. Este corresponde a um usuário que se encontra no lado 
oposto da caixa de ligação.
Fig. 4-19: Puxar e apertar o Space Mouse
Fig. 4-20: Girar e inclinar o Space Mouse
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KUKA System Software 8.2
Pré-requisito  Modo de operação T1
Procedimento 1. Abrir a janela Opções de deslocamento manual e selecionar a guia 
Pos. Kcp.
2. Puxar o KCP para a posição, que corresponde à localidade do usuário. 
(Divisão de passos = 45°)
3. Fechar a janela Opções de deslocamento manual.
4.12.9 Deslocamento cartesiano com Space Mouse
Pré-requisito  O modo de deslocamento "Space Mouse" está ativo.
 Modo de operação T1
 Ferramenta e base foram selecionadas.
 (>>> 4.12.4 "Selecionar ferramenta e base" Pág. 62)
 O Space Mouse está configurado.
 (>>> 4.12.7 "Configurar Space Mouse" Pág. 63)
 O alinhamento do Space Mouse está determinado.
 (>>> 4.12.8 "Determinar o alinhamento do Space Mouse" Pág. 65)
Fig. 4-21: Space Mouse: 0° e 270°
Fig. 4-22: Determinar o alinhamento do Space Mouse
O alinhamento do Space Mouse é automaticamente resetado em 0° 
ao comutar para o modo de operação Automático externo.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
Procedimento 1. Como sistema de coordenadas para o Space Mouse Mundo, selecionar 
Base ou Ferramenta.
2. Ajustar o override manual.
3. Pressionar e manter pressionado o interruptor de confirmação.
4. Movimentar o robô com o Space Mouse no sentido desejado.
4.12.10 Deslocamento manual incremental
Descrição Com o deslocamento manual incremental é possível que o robô seja desloca-
do, sendo que a distância é definida, p.ex. 10 mm ou 3°. Em seguida o robô 
pára automaticamente.
O deslocamento manual incremental pode ser ligado durante o deslocamento 
com as teclas de deslocamento. O deslocamento manual incremental não é 
possível durante o deslocamento com o Space Mouse.
Áreas de aplicação:
 Posicionamento de pontos em distâncias iguais
 Saída de uma posição, sendo que a distância é definida, p.ex. no caso de 
um erro
 Ajuste com o relógio de medição
Estão disponíveis as seguintes opções:
Incrementos em mm:
 Válido no deslocamento cartesiano no sentido X, Y ou Z.
Incrementos em graus:
 Válido no deslocamento cartesiano no sentido A, B ou C.
 Válido no deslocamento específico do eixo.
Pré-requisito  O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" está ativo.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Na barra de status selecionar a grandeza incremental.
2. O robô é deslocado com as teclas de deslocamento. O deslocamento 
pode ser cartesiano ou específico do eixo.
O robô para ao alcançar o incremento ajustado.
A posição do robô pode ser exibida durante o deslocamento: No 
menu principal, selecionar Exibir > Posição atual.
Ajuste Descrição
Contínuo O deslocamento manual incremental está desli-
gado.
100mm / 10° 1 incremento = 100 mm ou 10°
10mm / 3° 1 incremento = 10 mm ou 3°
1mm / 1° 1 incremento = 1 mm ou 1°
0,1 mm / 0,005° 1 incremento = 0,1 mm ou 0,005°
Quando o movimento do robô é interrompido, p.ex. quando o inter-
ruptor de confirmação é solto, o incremento interrompido não é con-
tinuado no próximo movimento, mas é iniciado um incremento novo.
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KUKA System Software 8.2
4.13 Deslocamento manual dos eixos adicionais
Os eixos adicionais não podem ser deslocados com o Space Mouse. Se esti-
ver selecionado o modo de deslocamento "Space Mouse", somente o robô 
pode ser deslocado com o Space Mouse. Os eixos adicionais, contudo, de-
vem ser deslocados com as teclas de deslocamento. 
Pré-requisito  O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" está ativo.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Na janela Operações de deslocamento manual na guia Teclas selecio-
nar o grupo cinemático desejado, p.ex., Eixos adicionais.
O tipo e quantidade dos grupos cinemáticos disponíveis depende da sua 
configuração do equipamento.
2. Ajustar o override manual.
3. Pressionar e manter pressionada a teclade habilitação.
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos do grupo cinemá-
tico selecionado.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido 
positivo ou negativo.
Descrição De acordo com a configuração do equipamento, podem estar disponíveis os 
seguintes grupos cinemáticos:
4.14 Curto-circuitar monitoramento do espaço de trabalho
Descrição Para um robô podem ser configurados os espaços de trabalho. Espaços de 
trabalho servem para a proteção das instalações.
Existem 2 tipos de espaços de trabalho:
 O espaço de trabalho é uma área não permitida.
O robô só deve se movimentar fora do espaço de trabalho.
 Só o espaço de trabalho é uma área permitida.
O robô não deve se movimentar fora do espaço de trabalho.
Quais são as reações que ocorrem, quando um robô viola um espaço de tra-
balho, depende da configuração. 
Grupo cinemático Descrição
Eixos do robô Com as teclas de deslocamento é possível mo-
ver os eixos do robô. Os eixos adicionais não po-
dem ser deslocados.
Eixos adicionais Com as teclas de deslocamento é possível des-
locar todos os eixos adicionais configurados, 
p.ex., os eixos adicionais E1 ... E5.
NOME / 
Grupo cinemático ex-
terno n
Com as teclas de deslocamento é possível des-
locar os eixos de um grupo cinemático externo.
O nome é assumido da variável de sistema 
$ETn_NAME (n = número da cinemática externa). 
Se $ETn_NAME estiver em branco, é exibido o 
nome padrão Grupo cinemático externo n.
[Grupo cinemático de-
finido pelo usuário]
Com as teclas de deslocamento é possível des-
locar os eixos de um grupo cinemático definido 
pelo usuário.
O nome corresponde ao nome do grupo cinemá-
tico definido pelo usuário.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
Por exemplo, pode ocorrer que o robô pare e seja emitida uma mensagem. 
Neste caso, o supervisionamento do espaço de trabalho deve ser desativado. 
Assim o robô pode ser deslocado para fora do espaço não permitido.
Requisito  Grupo de usuários Perito
 Modo de serviço T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Configuração > Extras > Monitoramento 
do espaço de trabalho > Curto-circuitar.
2. Deslocar manualmente o robô para fora do espaço não permitido.
O monitoramento do espaço de trabalho é ativado automaticamente, as-
sim que o robô esteja fora do espaço não permitido.
4.15 Funções de exibição
4.15.1 Exibir a posição atual
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição 
real cartesiana.
2. Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionar Específico do 
eixo.
3. Para exibir novamente a posição real cartesiana, pressionar em Cartesia-
no.
Descrição Posição atual cartesiana:
São exibidas a posição atual (X, Y, Z) e a orientação (A, B, C) do TCP. Além 
disso são exibidos os sistemas de coordenadas TOOL e BASE, assim como 
Status e Turn.
Posição atual específica de eixo:
É exibida a posição atual dos eixos A1 até A6. Quando existem eixos adicio-
nais, também é exibida a posição dos eixos adicionais.
A posição atual também pode ser exibida durante o deslocamento do robô.
Fig. 4-23: Posição atual cartesiana
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KUKA System Software 8.2
4.15.2 Exibir entradas/saídas digitais
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/Saídas > E/S digitais.
2. Para exibir uma entrada/saída determinada:
 Pressionar o botão Ir para. É exibido o campo Ir para:.
 Introduzir o número e confirmar com a tecla Enter.
A exibição salta para a entrada/saída com este número.
Descrição
Fig. 4-24: Posição atual específica de eixo
Fig. 4-25: Entradas digitais
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
Os seguintes botões estão disponíveis:
4.15.3 Exibir entradas/saídas analógicas
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/Saídas > E/S analógi-
cas.
2. Para exibir uma entrada/saída determinada:
 Pressionar o botão Ir para. É exibido o campo Ir para:.
 Introduzir o número e confirmar com a tecla Enter.
A exibição salta para a entrada/saída com este número.
Os seguintes botões estão disponíveis:
Fig. 4-26: Saídas digitais
Pos. Descrição
1 Número da saída/entrada
2 Valor da entrada/saída. Quando uma entrada ou saída for TRUE, 
está marcada de cor vermelha.
3 Entrada SIM: A entrada/saída é simulada.
Entrada SYS: O valor da entrada/saída está armazenado em um 
variável de sistema. Esta entrada/saída não pode ser sobrescrita.
4 Nome da entrada/saída
Botão Descrição
-100 Reseta 100 entradas ou saídas na exibição.
+100 Encaminha 100 entradas ou saídas na exibição.
Ir para Pode ser introduzido o número da entrada ou sa-
ída procurada.
Valor Comuta a entrada ou saída marcada entre TRUE 
e FALSE. Pré-requisito: A tecla de habilitação 
está pressionada.
No modo de operação AUT EXT este botão não 
está disponível, e para entradas, somente se es-
tiver ativada a simulação.
Nome O nome da entrada ou saída marcada pode ser 
alterado.
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KUKA System Software 8.2
4.15.4 Exibir entradas/saídas para automático externo
Procedimento  No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/saídas > Automático 
externo.
Descrição
Botão Descrição
Ir para Pode ser introduzido o número da entrada ou sa-
ída procurada.
Tensão Para a saída marcada pode ser introduzida uma 
tensão.
 -10 … 10 V
Este botão só está disponível para saídas.
Nome O nome da entrada/saída marcada pode ser alte-
rado.
Fig. 4-27: Entradas Automático externo (exibição detalhada)
Fig. 4-28: Saídas Automático externo (exibição detalhada)
Pos. Descrição
1 Número
2 Status
 Cinza: Inativo (FALSE)
 Vermelho: Ativo (TRUE)
3 Nome de texto descritivo da entrada/saída
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
As colunas 4, 5 e 6 só são exibidas, se foi pressionado Detalhes.
Os seguintes botões estão disponíveis:
4.15.5 Exibir flags cíclicos
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Variável > Flags cíclicos. Abre-
se a janela Flags cíclicos.
2. Para exibir um determinado flag:
 Pressionar o botão Ir para. É exibido o campo Ir para:.
 Introduzir o número e confirmar com a tecla Enter.
A exibição salta para o flag com este número.
Descrição
4 Tipo
 Verde: Entrada/Saída
 Amarelo: Variável ou variável de sistema ($...)
5 Nome do sinal ou da variável
6 Número de entrada/saída ou número de canal
Botão Descrição
Config. Comuta para a configuração do Automático ex-
terno. 
Entradas/Saídas Alterna entre as janelas para entradas e saídas.
Detalhes/Normal Alterna entre as visualizações Detalhes e Nor-
mal. 
Pos. Descrição
Fig. 4-29: Flags cíclicos
Pos. Descrição
1 Número do flag
2 Valor do flag. Quando um flag está setado, ele está marcado em 
vermelho.
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KUKA System Software 8.2
Os seguintes botões estão disponíveis:
4.15.6 Exibir flags
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Variável > Flags. Abre-se a janela 
Flags.
2. Para exibir um determinado flag:
 Pressionar o botão Ir para. É exibido o campo Ir para:.
 Introduzir o número e confirmar com a tecla Enter.
A exibição salta para o flag com este número.
Descrição
Os seguintes botões estão disponíveis:
3 Nome do flag
4 Aqui é indicado com quais condições a ativação do flag cíclico está 
vinculada.
Botão Descrição
-100 Retorna 100 flags no display.
+100 Avança 100 flags no display.
Ir para Pode ser introduzido o número do flag procura-
do.
Nome O nome do flag marcado pode ser alterado.
Pos. Descrição
Fig. 4-30: Flags
Pos. Descrição
1 Número do flag
2 Valor do flag. Quando um flag está setado, ele está marcado em 
vermelho.
3 Nome do flag
Botão Descrição
-100 Retorna 100 flags no display.
+100 Avança 100 flags no display.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
4.15.7 Exibir contador
Procedimento 1. No menuprincipal, selecionar Exibir > Variável > Contador. Abre-se a 
janela Contador.
2. Para exibir um determinado contador:
 Pressionar o botão Ir para. É exibido o campo Ir para:.
 Introduzir o número e confirmar com a tecla Enter.
A exibição salta para o contador com este número.
Descrição
Os seguintes botões estão disponíveis:
Ir para Pode ser introduzido o número do flag procura-
do.
Valor Comuta o flag marcado entre TRUE e FALSE. 
Pré-requisito: A tecla de habilitação está pressio-
nada.
Este botão não está disponível no modo de ope-
ração AUT EXT.
Nome O nome do flag marcado pode ser alterado.
Botão Descrição
Fig. 4-31: Contador
Pos. Descrição
1 Número do contador
4 Valor do contador
5 Nome do contador
Botão Descrição
Ir para Pode ser introduzido o número do contador pro-
curado.
Valor Para o contador marcado pode ser introduzido 
um valor.
Nome O nome do contador marcado pode ser alterado.
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KUKA System Software 8.2
4.15.8 Exibir temporizador
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Exibir > Variável > Temporizador. Abre-
se a janela Temporizador.
2. Para exibir um determinado temporizador:
 Pressionar o botão Ir para. É exibido o campo Ir para:.
 Introduzir o número e confirmar com a tecla Enter.
A exibição salta para o temporizador com este número.
Descrição
Os seguintes botões estão disponíveis:
Fig. 4-32: Temporizador
Pos. Descrição
1 Número do temporizador
2 Status do temporizador
 Quando um temporizador está ativado, ele é marcado em ver-
de.
 Quando um temporizador está desativado, ele é marcado em 
vermelho.
3 Estado do temporizador
 Quando o valor do temporizador > 0, então é ativado o flag do 
temporizador (ticado vermelho).
 Quando o valor do temporizador é ≤ 0, não é setado nenhum 
flag do temporizador.
4 Valor do temporizador (unidade: ms)
5 Nome do temporizador
Botão Descrição
Ir para Pode ser introduzido o número do temporizador 
procurado.
Status Comuta o temporizador marcado entre TRUE e 
FALSE. Pré-requisito: A tecla de habilitação está 
pressionada.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
4.15.9 Exibir dados de medição
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Pontos de medição e selecionar o item de menu desejado:
 Tipo de ferramenta
 Tipo base
 Eixo externo
2. Introduzir o número da ferramenta, da base ou da cinemática externa.
São exibidos o método de medição e os dados de medição.
4.15.10 Exibir informações sobre o robô e a unidade de comando do robô
Procedimento  No menu principal, selecionar Ajuda > Informação.
Descrição As informações são necessárias, por exemplo, para consultas ao KUKA Cus-
tomer Support.
As guias contêm as seguintes informações:
Valor Para o temporizador marcado pode ser introduzi-
do um valor.
Nome O nome do temporizador marcado pode ser alte-
rado.
Botão Descrição
Guia Descrição
Informação  Tipo da unidade de comando do robô
 Versão da unidade de comando do robô
 Versão da interface de operação
 Versão do sistema base
Robô  Nome do robô
 Tipo e configuração do robô
 Duração de operação
O contador de horas de operação opera, se os acio-
namentos estiverem ligados. Alternativamente a 
duração de operação pode ser exibida através da 
variável $ROBRUNTIME.
 Número de eixos
 Lista dos eixos adicionais
 Versão dos dados da máquina
Sistema  Nome do PC de comando
 Versões dos sistemas operacionais
 Capacidades de memória
Opções Opções e pacotes de tecnologia adicionalmente insta-
lados
Comentários Comentários adicionais
Módulos Nome e versão de arquivos de sistema importantes
O botão Salvar exporta o conteúdo da guia Módulos 
ao arquivo C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCXVER.TXT.
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KUKA System Software 8.2
4.15.11 Exibir/editar dados do robô
Pré-requisito  Modo de operação T1 ou T2
 Nenhum programa selecionado.
Procedimento  No menu principal , selecionar Colocação em funcionamento > Dados 
do robô.
Descrição
Fig. 4-33: Janela Dados do robô
Pos. Descrição
1 Número de série
2 Duração de operação. O contador de horas de serviço opera, se 
os acionamentos estiverem ligados. Alternativamente a duração 
de operação pode ser exibida através da variável $ROBRUNTI-
ME.
3 Nome dos dados da máquina
4 Nome de robô. O nome de robô pode ser alterado.
5 Os dados da unidade de comando do robô podem ser arquivados 
em um caminho de rede.
 (>>> 6.8.3 "Arquivamento na rede" Pág. 152)
Aqui é determinado o caminho, no qual é arquivado.
6 Se para o arquivamento na rede for necessário um nome de usu-
ário e uma senha, é possível digitá-los aqui. Assim não é neces-
sário introduzi-los toda vez no arquivamento.
7
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
4 Operação
Os botões não estão disponíveis no grupo de usuários Usuário.
8 Este campo somente é exibido, se a caixa de verificação Assumir 
o nome do robô junto no 
nome de arquivo. não estiver ativa.
Aqui pode ser definido um nome para o arquivo de arquivamento.
9  Caixa de verificação ativa: Como nome para o arquivo de ar-
quivamento é usado o nome do robô. Caso não esteja definido 
um nome de robô, é usado archive como nome.
 Caixa de verificação inativa: Para o arquivo de arquivamento 
pode ser definido um nome próprio.
Pos. Descrição
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KUKA System Software 8.2
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
5 Colocação e recolocação em serviço
5.1 Assistente de colocação em funcionamento
Descrição A colocação em funcionamento pode ser feita com o auxílio do assistente de 
colocação em funcionamento. Este conduz o usuário através dos passos fun-
damentais da colocação em funcionamento.
Pré-requisito  Nenhum programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento  No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Assis-
tente de colocação em funcionamento.
5.2 Controlar os dados da máquina
Descrição Devem ser carregados os dados da máquina corretos. Isto deve ser verifica-
do, comparando os dados da máquina carregados com os dados da máquina 
que constam na placa de características.
Quando são carregados novos dados da máquina, a versão dos dados da má-
quina deve combinar exatamente com a versão do KSS. Isto é assegurado 
quando são usados os dados da máquina, que foram fornecidos junto com o 
KSS-Release utilizado.
Pré-requisito  Modo de operação T1 ou T2
 Nenhum programa selecionado.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Dados 
do robô. 
Abre-se a janela Dados do robô.
Se estiverem carregados os dados da máquina incorre-
tos, o robô industrial não pode ser operado! As conse-
quências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais 
consideráveis. Devem ser carregados os dados corretos da máquina.
Fig. 5-1: Placa de características
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KUKA System Software 8.2
2. Equiparar os seguintes dados:
 Na janela Dados do robô: Especificação no campo Dados da máqui-
na
 Na placa de características na base do robô: Especificação na linha 
$TRAFONAME()="# ..... "
5.3 Deslocar o robô sem comando de segurança superior
Descrição Para deslocar o robô sem comando de segurança superior, é necessário ati-
var o modo de colocação em funcionamento. O robô pode então ser desloca-
do em T1. Quando é usado SafeOperation, ele também pode ser executado 
no KRF.
Quando é usada a opção RoboTeam, somente é possível ativar o modo de 
colocação em funcionamento e mover o robô através do smartPAD local.
Nos casos a seguir a unidade de comando do robô finaliza automaticamente 
o modo de colocação em funcionamento:
 Se 30 minutos após a ativação ainda não foi feita nenhuma ação de ope-
ração.
 Se o smartPAD for comutado para passivo ou for separado da unidade de 
comandodo robô.
 Se a interface do PROFIsafe for utilizada: Quando é estabelecida uma co-
nexão a um comando de segurança superior.
 Se a interface X11 for utilizada: Se todos os sinais de entrada não tiverem 
mais estado "lógico zero".
No modo de colocação em funcionamento é mudado para a seguinte imagem 
de entrada simulada:
 A PARADA DE EMERGÊNCIA externa não é aplicada.
 A porta de proteção está aberta.
 Não é solicitada a parada de segurança 1.
 Não é solicitada a parada de segurança 2.
 Não é solicitada a parada de segurança.
 Somente para VKR C4: E2 está fechado.
Quando for usado SafeOperation ou SafeRangeMonitoring, o modo de funcio-
namento influencia outros sinais.
Pré-requisito  Se a interface do PROFIsafe for utilizada: Sem conexão a um comando 
de segurança superior
 Se a interface X11 for utilizada: Todos os sinais de entrada têm o estado 
"lógico zero".
O caminho no qual os dados da máquina se encontram no CD, é in-
dicado na placa de características na linha ...\MADA\.
No modo de colocação em funcionamento os dispositi-
vos de proteção externos estão fora de operação. Ob-
servar as instruções de segurança para o modo de colocação em 
funcionamento.
 (>>> 3.8.3.1 "Modo de colocação em funcionamento" Pág. 31)
Quando for usado SafeOperation ou SafeRangeMonitoring, as infor-
mações sobre as reações do modo de funcionamento poderão ser 
encontradas nas documentações SafeOperation e SafeRangeMo-
nitoring.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
 Modo de operação T1 ou KRF
 Com VKR C4: Não estão ativados sinais E2/E7 através da memória USB 
ou interface Retrofit.
 Com RoboTeam: É usado o smartPAD local.
Procedimento  No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service 
> Modo de colocação em funcionamento.
5.4 Controlar o arquivamento do modelo de robô com posição exata
Descrição Se for utilizado um robô com posição exata, é necessário verificar se o modelo 
de robô com posição exata está ativado.
Em robôs com posição exata os desvios de posição com base na tolerâncias 
de componentes e efeitos elásticos dos respectivos robôs são compensados. 
O robô com posição exata posiciona o TCP programado em todo o espaço de 
trabalho cartesiano dentro dos limites de tolerância. Os parâmetros de mode-
lo do robô com posição exata são determinados em uma estação de medição 
e salvos de forma permanente no robô (RDC).
Funções Um robô com posição exata dispõe das seguintes funções:
 Maior exatidão de posição, aprox. pelo fator 10
 Maior exatidão de trajeto
 Transferência simplificada de programas na troca do robô (sem pós-pro-
gramação)
 Transferência simplificada de programas após programação offline com 
WorkVisual (sem pós-programação)
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Ajuda > Informação.
2. Na guia Robô controlar, se o modelo de robô com posição exata está ati-
vado. (= Indicação Robô com posição exata).
5.5 Ajuste
Vista geral Cada robô deve ser ajustado. Somente quando o robô estiver ajustado, ele 
pode ser movido de forma cartesiana e conduzido para as posições progra-
madas. No ajuste, as posições mecânicas e elétricas do robô são colocadas 
em concordância. Para isso, o robô é conduzido para uma posição mecânica 
definida, a posição de ajuste. Então, o valor do codificador é armazenado para 
cada eixo.
Menu Descrição
O modo de colocação em funciona-
mento está ativo. Tocar o item de 
menu desativa o modo.
O modo de colocação em funciona-
mento não está ativo. Tocar o item 
de menu ativa o modo.
O robô com posição exata somente é válido para o estado de forne-
cimento do robô.
Após reconfiguração ou pós-configuração do robô, p.ex., através de 
prolongamento do braço ou nova mão, o robô deve ser novamente medido.
O pré-requisito para uma maior precisão de posicionamento e de tra-
jeto é a introdução correta dos dados de carga na unidade de coman-
do do robô.
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KUKA System Software 8.2
A posição de ajuste é semelhante em todos os robôs, porém não igual. As po-
sições exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um 
tipo de robô.
Um robô deve ser ajustado nos seguintes casos:
5.5.1 Métodos de ajuste
Quais métodos de ajuste podem ser usados para um robô, depende com que 
tipo de cartucho de medição ele está equipado. Os tipos se diferenciam opti-
camente quanto ao tamanho das suas capas de proteção.
Fig. 5-2: Posição de ajuste - Posição aproximada
Caso Observação
Na colocação em funcionamento - - -
Após as medidas de manutenção, 
nas quais o robô perde o ajuste, 
por exemplo, substituição do motor 
ou RDC
 (>>> 5.5.6 "Ajuste de referência" 
Pág. 93)
Quando o robô foi movimentado 
sem a unidade de comando do 
robô (por exemplo, com o disposi-
tivo de liberação)
- - -
Após a substituição de um redutor Os dados de ajuste velhos devem 
ser excluídos antes do novo ajuste! 
Os dados de ajuste são excluídos 
desajustando-se os eixos manual-
mente.
 (>>> 5.5.8 "Desajustar manual-
mente os eixos" Pág. 101)
Após a colisão contra o encosto 
final com mais de 250 mm/s
Após uma colisão
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
5.5.2 Deslocar os eixos para a posição de pré-ajuste
Descrição Antes de cada ajuste, os eixos devem ser levados à posição de pré-ajuste. 
Para isto, cada eixo é deslocado de modo que as marcas de ajuste estejam 
sobrepostas.
A figura a seguir mostra onde se encontram as marcas de ajuste no robô. De 
acordo com o tipo de robô, as posições podem divergir ligeiramente da figura.
Tipo de cartucho de medição Métodos de ajuste
Cartucho de medição para EDMD 
(Electronic Mastering Device)
Capa de proteção com rosca fina 
M20
Ajuste com EMD
 (>>> 5.5.3 "Ajustar com o EMD" 
Pág. 86)
Ajuste com o medidor
 (>>> 5.5.4 "Ajustar com o relógio 
comparador" Pág. 91)
Ajuste de referência
O ajuste de referência é usado em 
robôs com cartuchos de medição 
EMD apenas para o ajuste após 
determinadas medidas de manu-
tenção.
 (>>> 5.5.6 "Ajuste de referência" 
Pág. 93)
Cartucho de medição para MEMD 
(Micro Electronic Mastering Device)
Capa de proteção com rosca fina 
M8
Para A1 até A5: Ajuste com o 
MEMD
Para A6: Ajuste em marcação de 
traço
 (>>> 5.5.7 "Ajuste com MEMD e 
marcação de traço" Pág. 94)
Fig. 5-3: Deslocar o eixo para a posição de preajuste
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Pré-requisito  O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" está ativo.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Selecionar como sistema de coordenadas para as teclas de deslocamen-
to Eixos.
2. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação.
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.
3. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido 
positivo ou negativo.
4. Deslocar os eixos em ordem crescente a partir de A1, de modo que as 
marcas de ajuste estejam sobrepostas.
5.5.3 Ajustar com o EMD
Visão geral Ao ajustar com o EMD, a posição de ajuste é automaticamente acessada pela 
unidade de comando do robô. Primeiro é ajustado sem, em seguida com car-
ga. É possível memorizar vários ajustes para diversas cargas.
Fig. 5-4: Marcas de ajuste no robô
Se A4 e A6 são deslocados na posição de pré-ajuste, 
observar que a alimentação de energia - desde que exis-
tente - se encontre na sua posição correta e não esteja girada em 360°.
Os robôs que são ajustados com o MEMD, não têm nenhuma posi-
ção de pré-ajuste para o A6. Somente A1 até A5 devem ser coloca-
dos em posição de pré-ajuste.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
5.5.3.1 Realizar primeiro ajuste (com EMD)
Requisito  O robô não tem carga. ou seja, não há ferramenta, peça nem carga adi-
cional montada.
 Todos os eixos estão na posição de pré-ajuste.
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de serviço T1
Procedimento1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está 
marcado o eixo com o número mais baixo.
2. Tirar a tampa na conexão X32.
Passo Descrição
1 Primeiro ajuste
 (>>> 5.5.3.1 "Realizar primeiro ajuste (com EMD)" 
Pág. 87)
O primeiro ajuste é realizado sem carga.
2 Programar offset
 (>>> 5.5.3.2 "Programar offset (com EMD)" Pág. 89)
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada 
a diferença em relação ao primeiro ajuste.
3 Se necessário: Verificar o ajuste de carga com offset
 (>>> 5.5.3.3 "Verificar o ajuste de carga com offset (com 
EMD)" Pág. 90)
"Verificar o ajuste de carga com offset" é realizado com 
uma carga para a qual já foi programado um offset.
Área de aplicação:
 Verificar o primeiro ajuste
 Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex. 
após uma troca de motor ou colisão). Como um offset 
programado também permanece no caso de uma perda 
de ajuste, a unidade de comando do robô pode calcular 
o primeiro ajuste.
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao car-
tucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medi-
ção no EMD. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo de 
medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho de me-
dição.
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário, 
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
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KUKA System Software 8.2
3. Conectar o cabo de medição no X32.
4. Remover a capa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado na 
janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)
5. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
Fig. 5-5: Tirar a tampa de X32
Fig. 5-6: Conectar o cabo de medição no X32
Fig. 5-7: Remover a capa de proteção do cartucho de medição 
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
6. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD.
7. Pressionar Ajustar.
8. Pressionar a tecla de habilitação e a tecla Iniciar.
Quando o EMD passou pelo entalhe de medição, é calculada a posição 
de ajuste. O robô para automaticamente. Os valores são salvos. Na janela 
desaparece a visualização do eixo.
9. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a capa de proteção.
10. Repetir os passos 4 a 9 para todos os eixos a serem ajustados.
11. Fechar a janela.
12. Remover o cabo de medição da conexão X32.
5.5.3.2 Programar offset (com EMD)
Descrição Programar offset é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste.
Quando o robô trabalha com diversas cargas, é necessário executar Progra-
mar offset para cada carga. Para garras que carregam peças pesadas, é ne-
cessário executar o Programar offset respectivamente para a garra sem 
peça e para a garra com peça.
Fig. 5-8: Parafusar o EMD no cartucho de medição
Fig. 5-9: Colocar o cabo de medição no EMD
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KUKA System Software 8.2
Pré-requisito  Condições ambientais (temperatura etc.) iguais que por ocasião do pri-
meiro ajuste
 A carga está montada no robô.
 Todos os eixos estão na posição de preajuste.
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de serviço T1
Procedimento
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Programar offset.
2. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número 
mais baixo.
3. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
4. Remover a capa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado na 
janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)
5. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
6. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD.
7. Pressionar Programar.
8. Pressionar a tecla de habilitação e a tecla Iniciar.
Quando o EMD passou pelo entalhe de medição, é calculada a posição 
de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma janela. O desvio 
neste eixo em relação ao primeiro ajuste é indicado em incrementos e 
grau.
9. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.
10. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a capa de proteção.
11. Repetir os passos 4 a 10 para todos os eixos a serem ajustados.
12. Fechar a janela.
13. Remover o cabo de medição da conexão X32.
5.5.3.3 Verificar o ajuste de carga com offset (com EMD)
Descrição Área de aplicação:
 Verificar o primeiro ajuste
 Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex. após uma troca de 
motor ou colisão). Como um offset programado também permanece no 
caso de uma perda de ajuste, a unidade de comando do robô pode calcu-
lar o primeiro ajuste.
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao car-
tucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medi-
ção no EMD. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo de 
medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho de me-
dição.
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário, 
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
Um eixo só pode ser verificado, quando todos os eixos são ajustados 
com número mais baixo.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
Pré-requisito  Condições ambientais (Temperatura etc.) iguais que por ocasião do pri-
meiro ajuste
 No robô está montada uma carga, para a qual foi executado o Programar 
offset.
 Todos os eixos estão na posição de pré-ajuste.
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Ajuste de carga > Com offset.
2. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais foi progra-
mado um offset com esta ferramenta. Está marcado o eixo com o número 
mais baixo.
3. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
4. Remover a capa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado na 
janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)
5. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
6. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD.
7. Pressione Controlar.
8. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Iniciar.
Quando o EMD passou pelo entalhe de medição, é calculada a posição 
de ajuste. O robô para automaticamente. É exibida a diferença em relação 
a "Programar offset".
9. Se necessário, salvar os valores com Salvar. Isto exclui os valores de 
ajuste antigos.
Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar sempre os va-
lores.
10. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a capa de proteção.
11. Repetir os passos 4 a 10 para todos os eixos a serem ajustados.
12. Fechar a janela.
13. Remover o cabo de medição da conexão X32.
5.5.4 Ajustar com o relógio comparador
Descrição Ao ajustar com o relógio de medição, a posição de ajuste é alcançada manu-
almente pelo usuário. É sempre ajustado com carga. Não é possível memori-
zar vários ajustes para diversas cargas.
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao car-
tucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medi-
ção no EMD. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo de 
medição do EMD.Somente depois disto remover o EMD do cartucho de me-
dição.
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário, 
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
Os eixos A4, A5 e A6 são acoplados mecanicamente. Isto significa:
Quando são excluídos os valores de A4, consequentemente também 
são excluídos os valores de A5 e A6.
Quando são excluídos os valores de A5, consequentemente também são 
excluídos os valores de A6.
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KUKA System Software 8.2
Pré-requisito  A carga está montada no robô.
 Todos os eixos estão na posição de pré-ajuste.
 O modo de deslocamento "Teclas de deslocamento" está ativo e como 
sistema de coordenadas está selecionado Eixos.
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> Relógio.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos que não estão ajustados. 
Está marcado o eixo que deve ser ajustado primeiro.
2. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo e apli-
car o relógio comparador no cartucho de medição.
Afrouxar os parafusos no gargalo do relógio comparador com a chave Al-
len. Girar o mostrador de modo que esteja bem visível. Empurrar a cavilha 
do relógio comparador até o encosto no relógio comparador.
Reapertar os parafusos no gargalo do relógio comparador com a chave 
Allen.
3. Reduzir o override manual para 1%.
4. Deslocar o eixo de "+" para "-". Na posição mais baixa da ranhura de me-
dição, reconhecível através do retorno do ponteiro, ajustar o relógio com-
parador em zero.
Se o ponto mais baixo for ultrapassado sem querer, deslocar o eixo para 
lá e para cá, até que o ponto mais baixo tenha sido atingido. Não faz dife-
rença se for deslocado de "+" para "-" ou de "-" para "+".
5. Recolocar o eixo na posição de pré-ajuste.
6. Deslocar o eixo de "+" para "-" , até que o ponteiro se encontre aproxima-
damente 5 a 10 divisões de escala antes de zero.
7. Comutar para deslocamento manual incremental.
8. Deslocar o eixo de "+" para "-", até ser atingido zero.
9. Pressionar Ajustar. O eixo ajustado não é mais visualizado na janela.
10. Em seguida remover o relógio comparador do cartucho de medição e re-
colocar a cobertura de proteção.
11. Comutar do deslocamento manual incremental para o modo de desloca-
mento normal.
Fig. 5-10: Relógio de medição
Quando o zero tiver sido ultrapassado: Repetir os passos 5 a 8.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
12. Repetir os passos 2 a 11 para todos os eixos a serem ajustados.
13. Fechar a janela.
5.5.5 Ajustar eixos adicionais
Descrição  Eixos adicionais da KUKA podem ser ajustados tanto com o EMD como 
também com o relógio comparador.
 Eixos adicionais, não oriundos da KUKA, podem ser ajustados com o re-
lógio comparador. Se é desejado um ajuste com o EMD, o eixo adicional 
deve ser equipado com os cartuchos de medição.
Procedimento  A execução do ajuste de eixos adicionais é a idêntica à do ajuste dos ei-
xos do robô. Além dos eixos do robô, na seleção do eixo aparecem agora 
também os eixos adicionais projetados.
5.5.6 Ajuste de referência
Descrição O ajuste de referência é adequado, quando em um robô corretamente estiver 
na hora de realizar medidas de conservação e se deve contar, que nesse pro-
cesso o robô perde o ajuste. Exemplos:
 Troca de RDC
 Troca de motor
O robô é conduzido das medidas de conservação para a posição $MAMES. 
Em seguida, os valores dos eixos destas variáveis de sistema são atribuídos 
novamente ao robô através do ajuste de referência. O estado do robô volta, 
Fig. 5-11: Lista de seleção do eixo a ser ajustado
Ajuste em robôs industriais com mais de 2 eixos adicionais: Com 
mais de 8 eixos no sistema deve-se observar, que o cabo de medição 
do EMD seja conectado eventualmente no segundo RDC.
O procedimento aqui descrito não pode ser aplicado na colocação 
em funcionamento do robô.
93 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
então, a ser como era antes da perda de ajuste. Os offsets aprendidos são 
mantidos. Um EMD ou um relógio comparador não é necessário.
No ajuste de referência não é relevante, se uma carga está ou não montada 
no robô. O ajuste de referência também pode ser usado para eixos adicionais.
Preparação  Conduzir o robô antes das medidas de conservação para a posição $MA-
MES. Para tanto, programar e conduzir um ponto PTP $MAMES. Isto só 
pode ser realizado pelo grupo de usuários Peritos!
Pré-requisito  Nenhum programa selecionado.
 Modo de operação T1
 A posição do robô não foi alterada durante as medidas de manutenção.
 Se o RDC foi trocado: Os dados do robô foram transferidos do disco rígido 
para o RDC. (Isto só pode ser realizado pelo grupo de usuários Peritos!)
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> Referência.
A janela de opções Ajuste de referência é aberta. São exibidos todos os 
eixos que não estão ajustados. Está marcado o eixo que deve ser ajusta-
do primeiro.
2. Pressionar Ajustar. O eixo marcado é ajustado e deixa de ser exibido na 
janela de opções.
3. Repetir o passo 2 para todos os eixos a serem ajustados.
5.5.7 Ajuste com MEMD e marcação de traço
Visão geral Ao ajustar com o MEMD, a posição de ajuste é automaticamente acessada 
pela unidade de comando do robô. Primeiro é ajustado sem, em seguida com 
carga. É possível memorizar vários ajustes para diversas cargas.
O A6 não é ajustado com o MEMD, porém, através de uma marcação de tra-
ço. A descrição do fluxo está contida nas descrições para o ajuste MEMD.
O robô não pode, ao invés vez de para $MAMES, ser 
deslocado para a posição padrão HOME. $MAMES é 
parcialmente, mas não sempre idêntica à posição padrão HOME. Somente 
na posição $MAMES o robô é ajustado corretamente com o ajuste de refe-
rência. Quando o robô é ajustado em outra posição que $MAMES com o 
ajuste de referência, podem ocorrer ferimentos e danos materiais.
Passo Descrição
1 Primeiro ajuste
 (>>> 5.5.7.1 "Realizar primeiro ajuste (com MEMD)" 
Pág. 95)
O primeiro ajuste é realizado sem carga.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
MEMD
O cabo mais fino é o cabo de medição. Ele une o MEMD com o box MEMD.
O cabo mais grosso é o cabo EtherCAT. Ele é conectado no box MEMD e no 
robô no X32.
5.5.7.1 Realizar primeiro ajuste (com MEMD)
Pré-requisito  O robô não tem carga. Isto é, não há ferramenta, peça nem carga adicio-
nal montada.
2 Programar offset
 (>>> 5.5.7.2 "Programar offset (com MEMD)" Pág. 98)
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada 
a diferença em relação ao primeiro ajuste.
3 Se necessário: Verificar o ajuste de carga com offset
 (>>> 5.5.7.3 "Verificar o ajuste de carga com offset (com 
MEMD)" Pág. 99)
"Verificar o ajuste de carga com offset" é realizado com 
uma carga para a qual já foi programado um offset.
Área de aplicação:
 Verificar o primeiro ajuste
 Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex. 
após uma troca de motor ou colisão). Como um offset 
programado também permanece no caso de uma perda 
de ajuste, a unidade de comando do robô pode calcular 
o primeiro ajuste.
Passo Descrição
Fig. 5-12: Maleta MEMD
1 Box MEMD 3 MEMD
2 Chave de fenda 4 Cabos
Manter o cabo de medição conectado no box MEMD e 
não desconectar desnecessariamente. A frequência de 
conexão do conector sensor M8 é limitada. Em caso de frequente conexão/
desconexão podem ocorrer danos no conector.
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KUKA System Software 8.2
 A1 até A5 estão na posição de pré-ajuste. 
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidostodos os eixos a serem ajustados. Está 
marcado o eixo com o número mais baixo.
2. Tirar a tampa na conexão X32.
3. Conectar o cabo EtherCAT no X32 e no box MEMD.
4. Remover a capa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado na 
janela. 
Fig. 5-13: X32 sem tampa
Fig. 5-14: Cabo EtherCAT em X32 e no box MEMD
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
5. Parafusar o MEMD no cartucho de medição.
6. Pressionar Ajustar.
7. Pressionar a tecla de habilitação e a tecla Iniciar.
Quando o MEMD passou pelo entalhe de medição, é calculada a posição 
de ajuste. O robô para automaticamente. Os valores são salvos. Na janela 
desaparece a visualização do eixo.
8. Em seguida, remover o MEMD do cartucho de medição e recolocar a capa 
de proteção.
9. Repetir os passos 4 a 8 para todos os eixos a serem ajustados, exceto 
para A6.
10. Fechar a janela.
11. Colocar o A6 em posição de ajuste:
O A6 possui marcações de traço muito finas no metal. Alinhar estes traços 
exatamente entre si.
Fig. 5-15: Remover a capa de proteção do cartucho de medição
Fig. 5-16: Parafusar o MEMD no cartucho de medição
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KUKA System Software 8.2
12. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> Referência.
A janela de opções Ajuste de referência é aberta. O A6 é exibido e está 
marcado. 
13. Pressionar Ajustar. O A6 é ajustado e ocultado na janela de opções.
14. Fechar a janela.
15. Remover o cabo EtherCAT da conexão X32 e do box MEMD.
5.5.7.2 Programar offset (com MEMD)
Descrição Programar offset é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste.
Quando o robô trabalha com diversas cargas, é necessário executar Progra-
mar offset para cada carga. Para garras que carregam peças pesadas, é ne-
cessário executar o Programar offset respectivamente para a garra sem 
peça e para a garra com peça.
Pré-requisito  Condições ambientais (Temperatura etc.) iguais que por ocasião do pri-
meiro ajuste
 A carga está montada no robô.
 A1 até A5 estão na posição de pré-ajuste. 
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de operação T1
Ao acessar a posição de ajuste é importante olhar de frente em linha 
reta para o traço fixo. Se olhar de lado para o traço, não é possível 
alinhar o traço móvel de forma suficientemente precisa. A conse-
quência é um ajuste incorreto.
Fig. 5-17: Posição de ajuste A6 – Vista de cima na frente
Manter o cabo de medição conectado no box MEMD e 
não desconectar desnecessariamente. A frequência de 
conexão do conector sensor M8 é limitada. Em caso de frequente conexão/
desconexão podem ocorrer danos no conector.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Programar offset.
2. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número 
mais baixo.
3. Tirar a tampa na conexão X32.
4. Conectar o cabo EtherCAT no X32 e no box MEMD.
5. Remover a capa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado na 
janela.
6. Parafusar o MEMD no cartucho de medição.
7. Pressionar Programar.
8. Pressionar a tecla de habilitação e a tecla Iniciar.
Quando o MEMD passou pelo entalhe de medição, é calculada a posição 
de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma janela. O desvio 
neste eixo em relação ao primeiro ajuste é indicado em incrementos e 
grau.
9. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.
10. Em seguida, remover o MEMD do cartucho de medição e recolocar a capa 
de proteção.
11. Repetir os passos 5 a 10 para todos os eixos a serem ajustados, exceto 
para A6.
12. Fechar a janela.
13. Colocar o A6 em posição de ajuste:
O A6 possui marcações de traço muito finas no metal. Alinhar estes traços 
exatamente entre si.
14. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> Referência.
A janela de opções Ajuste de referência é aberta. O A6 é exibido e está 
marcado. 
15. Pressionar Ajustar. O A6 é ajustado e ocultado na janela de opções.
16. Fechar a janela.
17. Remover o cabo EtherCAT da conexão X32 e do box MEMD.
5.5.7.3 Verificar o ajuste de carga com offset (com MEMD)
Descrição Área de aplicação:
 Verificar o primeiro ajuste
 Restaurar o primeiro ajuste se tiver sido perdido (p.ex. após uma troca de 
motor ou colisão). Como um offset programado também permanece no 
caso de uma perda de ajuste, a unidade de comando do robô pode calcu-
lar o primeiro ajuste.
Ao acessar a posição de ajuste é importante olhar de frente em linha 
reta para o traço fixo. Se olhar de lado para o traço, não é possível 
alinhar o traço móvel de forma suficientemente precisa. A conse-
quência é um ajuste incorreto.
Manter o cabo de medição conectado no box MEMD e 
não desconectar desnecessariamente. A frequência de 
conexão do conector sensor M8 é limitada. Em caso de frequente conexão/
desconexão podem ocorrer danos no conector.
99 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
100 / 229
KUKA System Software 8.2
Pré-requisito  Condições ambientais (Temperatura etc.) iguais que por ocasião do pri-
meiro ajuste
 No robô está montada uma carga, para a qual foi executado o Programar 
offset.
 A1 até A5 estão na posição de pré-ajuste.
 Nenhum programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Ajuste de carga > Com Offset.
2. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais foi progra-
mado um offset com esta ferramenta. Está marcado o eixo com o número 
mais baixo.
3. Tirar a tampa na conexão X32.
4. Conectar o cabo EtherCAT no X32 e no box MEMD.
5. Remover a capa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado na 
janela. 
6. Parafusar o MEMD no cartucho de medição.
7. Pressione Controlar.
8. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Iniciar.
Quando o MEMD passou pelo entalhe de medição, é calculada a posição 
de ajuste. O robô para automaticamente. É exibida a diferença em relação 
a "Programar offset".
9. Se necessário, salvar os valores com Salvar. Isto exclui os valores de 
ajuste antigos.
Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar sempre os va-
lores.
10. Em seguida, remover o MEMD do cartucho de medição e recolocar a capa 
de proteção.
11. Repetir os passos 5 a 10 para todos os eixos a serem ajustados, exceto 
para A6.
12. Fechar a janela.
13. Colocar o A6 em posição de ajuste:
O A6 possui marcações de traço muito finas no metal. Alinhar estes traços 
exatamente entre si.
Um eixo só pode ser verificado, quando todos os eixos são ajustados 
com número mais baixo.
O valor determinado não é exibido para o A6, isto é, o 
primeiro ajuste não pode ser testado. Contudo, é possí-
vel restaurar um primeiro ajuste perdido.
Os eixos A4, A5 e A6 são acoplados mecanicamente. Isto significa:
Quando são excluídos os valores de A4, consequentemente também 
são excluídos os valores de A5 e A6.
Quando são excluídos os valores de A5, consequentemente também são 
excluídos os valores de A6.
Ao acessar a posição de ajuste é importante olhar de frente em linha 
reta para o traço fixo. Se olhar de lado para o traço, não é possível 
alinhar o traço móvel de forma suficientemente precisa. A conse-
quência é um ajuste incorreto.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
14. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> Referência.
A janela de opções Ajuste de referência é aberta. O A6 é exibido e está 
marcado. 
15. Pressionar Ajustar, para restaurar um primeiro ajuste perdido. O A6 é 
ocultadona janela de opções.
16. Fechar a janela.
17. Remover o cabo EtherCAT da conexão X32 e do box MEMD.
5.5.8 Desajustar manualmente os eixos
Descrição Os valores de ajuste dos eixos individuais podem ser excluídos. Os eixos não 
se movimentam durante o desajuste.
Pré-requisito  Nenhum programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> Desajustar. Abre-se uma janela.
2. Marcar o eixo a ser desajustado.
3. Pressionar em Desajustar. Os dados de ajuste do eixo são excluídos.
4. Repetir os passos 2 e 3 para todos os eixos a serem desajustados.
5. Fechar a janela.
5.6 Alterar o interruptor de fim de curso de software
Existem 2 possibilidades de alterar os interruptores de fim de curso de softwa-
re:
 Introduzir os valores desejados manualmente.
 Ou adequar os interruptores de fim de curso automaticamente a um ou 
mais programas.
Aqui a unidade de comando do robô determina as posições mínimas e 
máximas de eixo, que ocorrem nos programas. Estes valores podem ser 
definidos como interruptores de fim de curso de software. 
Pré-requisito  Grupo de usuários Peritos
 Modo de operação T1, T2 ou AUT
Manter o cabo de medição conectado no box MEMD e 
não desconectar desnecessariamente. A frequência de 
conexão do conector sensor M8 é limitada. Em caso de frequente conexão/
desconexão podem ocorrer danos no conector.
Os eixos A4, A5 e A6 são acoplados mecanicamente. Isto significa:
Quando são excluídos os valores de A4, consequentemente também 
são excluídos os valores de A5 e A6.
Quando são excluídos os valores de A5, consequentemente também são 
excluídos os valores de A6.
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater 
contra os amortecedores nos encostos finais, através do que ele pode ser 
danificado e os amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do 
possível, não deslocar um robô desajustado ou reduzir o override manual o 
máximo possível.
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KUKA System Software 8.2
Procedimento Alterar manualmente o interruptor de fim de curso de software:
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service 
> Interruptor de fim de curso de software. Abre-se a janela Interruptor 
de fim de curso de software.
2. Alterar os interruptores de fim de curso conforme a necessidade nas co-
lunas Negativo e Positivo.
3. Salvar as alterações com Salvar.
Adaptar o interruptor de fim de curso de software ao programa:
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service 
> Interruptor de fim de curso de software. Abre-se a janela Interruptor 
de fim de curso de software.
2. Pressionar Determinar automaticamente. É exibida a seguinte mensa-
gem: Determinação automática em andamento.
3. Iniciar o programa, ao qual os interruptores de fim de curso devem ser 
adaptados. Deixar executar todo o programa e depois cancelar.
Na janela Interruptor de fim de curso de software é indicada a posição 
máxima e mínima atingida de cada eixo.
4. Repetir o passo 3 para todos os programas, aos quais os interruptores de 
fim de curso devem ser adaptados.
Na janela Interruptor de fim de curso de software é exibida a posição 
máxima e mínima atingida de cada eixo, sempre relacionada aos progra-
mas em geral executados.
5. Depois que todos os programas desejados foram executados, pressionar 
na janela Interruptor de fim de curso de software em Fim.
6. Pressionar Salvar, para aplicar os valores apurados como interruptor de 
fim de curso de software.
7. Se necessário, alterar ainda manualmente os valores determinados auto-
maticamente. 
8. Salvar as alterações com Salvar.
Descrição Janela Interruptor de fim de curso de software:
Recomendação: Reduzir em 5° os valores mínimos determinados. 
Aumentar em 5° os valores máximos determinados. 
Este amortecedor impede que os eixos atinjam o interruptor de fim de 
curso durante a execução do programa, causando através disso uma para-
da.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
Botões Estão disponíveis os seguintes botões (somente no grupo de usuários Peri-
tos):
Fig. 5-18: Antes da determinação automática
Pos. Descrição
1 Interruptor de fim de curso negativo atual
2 Posição atual do eixo
3 Interruptor de fim de curso positivo atual
Fig. 5-19: Durante a determinação automática
Pos. Descrição
4 Posição mínima que o eixo assumiu desde o início da determina-
ção
5 Posição máxima que o eixo assumiu desde o início da determina-
ção
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5.7 Medição
5.7.1 Medir a ferramenta
Descrição Durante a medição da ferramenta o usuário atribui um sistema de coordena-
das cartesiano (sistema de coordenadas TOOL) a uma ferramenta montada 
no flange de montagem.
O sistema de coordenadas TOOL tem a sua origem em um ponto definido 
pelo usuário. Este se chama TCP (Tool Center Point). Normalmente o TCP é 
colocado no ponto de trabalho da ferramenta.
Vantagens da medição da ferramenta:
 A ferramenta pode ser deslocada em linha reta na direção de trabalho.
 A ferramenta pode ser girada em torno do TCP, sem modificar a posição 
do TCP.
 No modo de programa: A velocidade de deslocamento programada é 
mantida no TCP ao longo da trajetória.
Podem ser memorizados, no máximo, 16 sistemas de coordenadas TOOL. 
Variável: TOOL_DATA[1…16].
São memorizados os seguintes dados:
 X, Y, Z:
Origem do sistema de coordenadas TOOL, referente ao sistema de coor-
denadas FLANGE
 A, B, C:
Orientação do sistema de coordenadas TOOL, referente ao sistema de 
coordenadas FLANGE
Botão Descrição
Determinar automati-
camente
Inicia a determinação automática: 
A unidade de comando do robô escreve as posi-
ções mínimas e máximas, que os eixos assu-
mem a partir de agora, na janela Interruptor de 
fim de curso de software nas colunas Mínimo 
e Máximo.
Fim Finaliza a determinação automática. Transmite 
as posições mínimas/máximas determinadas 
nas colunas Negativo e Positivo, mas ainda não 
as salva.
Salvar Salva os valores nas colunas Negativo e Positi-
vo como interruptor de fim de curso de software.
Em uma ferramenta fixa não pode ser usada a medição aqui descrita. 
Para ferramentas fixas deve ser utilizado um tipo próprio de medição. 
(>>> 5.7.3 "Medir ferramenta fixa" Pág. 114)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
Visão geral A medição da ferramenta consiste em 2 passos:
Se os dados de medição já são conhecidos, eles podem ser introduzidos di-
retamente. (>>> 5.7.1.5 "Introdução numérica" Pág. 110)
5.7.1.1 Medir TCP: Método XYZ 4-Pontos
Fig. 5-20: Princípio da medição TCP
Passo Descrição
1 Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 XYZ-4-Pontos
 (>>> 5.7.1.1 "Medir TCP: Método XYZ 4-Pontos" 
Pág. 105)
 XYZ Referência
 (>>> 5.7.1.2 "Medir TCP: Método de referência XYZ " 
Pág. 107)
2 Determinar a orientação do sistema de coordenadas 
TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 ABC-2-Pontos
 (>>> 5.7.1.4 "Determinar a orientação: Método ABC 2-
Pontos" Pág. 109)
 ABC World
 (>>> 5.7.1.3 "Determinar a orientação: Método ABC 
World" Pág. 108)
O método XYZ 4-Pontos não pode ser utilizado para o robô de pale-
tização.
105 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
Descrição Com o TCP da ferramenta a ser medida é possível deslocar-se para um ponto 
de referência a partir de 4 direções diferentes. O ponto de referência pode ser 
selecionado livremente. O comando do robô calcula o TCP a partir de diver-
sas posições do flange.
Pré-requisito  A ferramenta a ser medida está montada no flange de montagem.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > XYZ 4-Pontos.2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar 
com Continuar.
3. Acessar um ponto de referência com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar 
a pergunta de segurança com Sim.
4. Com o TCP, acessar o ponto de referência de um outro sentido. Pressio-
nar Medir. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
5. Repetir duas vezes o passo 4.
6. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado, 
se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidos 
em separado.)
 (>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pág. 130)
7. Confirmar com Continuar.
8. Se necessário, as coordenadas e a orientação dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medição. Em 
seguida, através de Voltar retornar à visualização anterior.
As 4 posições do flange, com as quais é atingido o ponto de referên-
cia, devem estar suficientemente distantes uma da outra.
Fig. 5-21: Método de 4 pontos XYZ
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
9. Ou: Pressionar Salvar e depois fechar a janela através do ícone Fechar.
Ou: Pressionar ABC 2-Pontos ou ABC World. Os dados atuais são sal-
vos automaticamente e abre-se uma janela, na qual se pode definir a 
orientação do sistema de coordenadas TOOL.
 (>>> 5.7.1.4 "Determinar a orientação: Método ABC 2-Pontos" Pág. 109)
 (>>> 5.7.1.3 "Determinar a orientação: Método ABC World" Pág. 108)
5.7.1.2 Medir TCP: Método de referência XYZ 
Descrição No método de referência XYZ, uma ferramenta nova é medida com uma fer-
ramenta já medida. A unidade de comando do robô compara as posições do 
flange e calcula o TCP da nova ferramenta.
Pré-requisito  Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.
 Modo de operação T1
Preparação Determinar os dados TCP da ferramenta medida:
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > Referência XYZ.
2. Introduzir o número da ferramenta medida.
3. São exibidos os dados da ferramenta. Anotar o valor X, Y e Z.
4. Fechar a janela.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > Referência XYZ.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta nova. Confirmar com 
Continuar.
3. Introduzir os dados TCP da ferramenta já medida. Confirmar com Conti-
nuar.
4. Acessar um ponto de referência com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar 
a pergunta de segurança com Sim.
5. Liberar a ferramenta e desmontar. Montar a nova ferramenta.
6. Acessar o ponto de referência com o TCP da nova ferramenta. Pressionar 
Medir. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
7. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado, 
se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidos 
em separado.)
 (>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pág. 130)
8. Confirmar com Continuar.
9. Se necessário, as coordenadas e a orientação dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
Fig. 5-22: Método de referência XYZ
107 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medição. Em 
seguida, através de Voltar retornar à visualização anterior.
10. Ou: Pressionar Salvar e depois fechar a janela através do ícone Fechar.
Ou: Pressionar ABC 2-Pontos ou ABC World. Os dados atuais são sal-
vos automaticamente e abre-se uma janela, na qual se pode definir a 
orientação do sistema de coordenadas TOOL.
 (>>> 5.7.1.4 "Determinar a orientação: Método ABC 2-Pontos" Pág. 109)
 (>>> 5.7.1.3 "Determinar a orientação: Método ABC World" Pág. 108)
5.7.1.3 Determinar a orientação: Método ABC World
Descrição O usuário alinha os eixos do sistema de coordenadas TOOL paralelamente 
aos eixos do sistema de coordenadas WORLD. Desta forma, a unidade de co-
mando do robô é informada sobre a orientação do sistema de coordenadas 
TOOL.
O método tem 2 variantes:
 5D: O usuário informa à unidade de comando do robô a direção de traba-
lho da ferramenta. O eixo X é predefinido como direção de trabalho. A 
orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não pode ser in-
fluenciada pelo usuário.
O sistema define a orientação dos outros eixos sempre da mesma manei-
ra. Por esta razão, caso a ferramenta precise ser medida posteriormente 
mais uma vez, por exemplo após uma colisão, é suficiente definir nova-
mente a direção de trabalho. Não é necessário observar a rotação da di-
reção de trabalho.
 6D: O usuário informa à unidade de comando do robô a direção de todos 
os 3 eixos.
Pré-requisito  A ferramenta a ser medida está montada no flange de fixação.
 O TCP da ferramenta já foi medido.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > ABC World.
2. Introduzir o número da ferramenta. Confirmar com Continuar.
3. No campo 5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
4. Quando 5D foi selecionado: 
Alinhar +XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = Direção de traba-
lho)
Quando 6D foi selecionado:
Alinhar os eixos do sistema de coordenadas TOOL da seguinte maneira.
 +XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = Direção de trabalho)
 +YTOOL paralelamente a +YWORLD
 +ZTOOL paralelamente a +XWORLD
5. Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
O seguinte procedimento é válido, quando a direção de trabalho da 
ferramenta é a direção de trabalho padrão (= sentido X). Quando a 
direção de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento 
deve ser igualmente alterado. 
Os dois passos a seguir são suprimidos, se o procedimento não foi 
acessado via menu principal, porém, após a medição TCP através do 
botão ABC World.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
6. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado, 
se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidos 
em separado.)
 (>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pág. 130)
7. Confirmar com Continuar.
8. Se necessário, as coordenadas e a orientação dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medição. Em 
seguida, através de Voltar retornar à visualização anterior.
9. Pressionar Salvar.
5.7.1.4 Determinar a orientação: Método ABC 2-Pontos
Descrição A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de co-
ordenadas TOOL, para isso é deslocado na direção de um ponto do eixo X e 
na direção de um ponto no eixo XY.
Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas 
com muita precisão.
Pré-requisito  A ferramenta a ser medida está montada no flange de fixação.
 O TCP da ferramenta já foi medido.
Fig. 5-23: Método de 2 pontos ABC
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KUKA System Software 8.2
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > ABC 2-Pontos.
2. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
3. Com o TCP, acessar um ponto de referência qualquer. Pressionar Medir. 
Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
4. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no eixo X 
venha a parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido 
contrário à direção de trabalho). Pressionar Medir. Confirmar a pergunta 
de segurança com Sim.
5. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no plano XY 
venha a parar sobre um ponto com valor Y positivo. Pressionar Medir. 
Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
6. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado, 
se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidosem separado.)
 (>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pág. 130)
7. Confirmar com Continuar.
8. Se necessário, as coordenadas e a orientação dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medição. Em 
seguida, através de Voltar retornar à visualização anterior.
9. Pressionar Salvar.
5.7.1.5 Introdução numérica
Descrição Os dados da ferramenta podem ser entrados manualmente.
Possíveis fontes de dados:
 CAD
 Medição externa da ferramenta
 Informações do fabricante da ferramenta
Pré-requisito  Os seguintes valores são conhecidos:
 X, Y, Z em relação ao sistema de coordenadas FLANGE
 A, B, C em relação ao sistema de coordenadas FLANGE
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > Introdução numérica.
O seguinte procedimento é válido, quando a direção de trabalho da 
ferramenta é a direção de trabalho padrão (= sentido X). Quando a 
direção de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento 
deve ser igualmente alterado. 
Os dois passos a seguir são suprimidos, se o procedimento não foi 
acessado via menu principal, porém, após a medição TCP através do 
botão ABC 2-Pontos.
No caso de robôs de paletização com 4 eixos, p.ex. KR 180PA, os 
dados da ferramenta devem ser introduzidos de forma numérica. Os 
métodos XYZ e ABC não podem ser utilizados, pois nestes robôs 
uma reorientação somente é possível de forma restrita.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar 
com Continuar.
3. Introduzir os dados da ferramenta. Confirmar com Continuar.
4. Introduzir os dados de capacidade de carga. (Este passo pode ser pulado, 
se os dados de capacidade de carga, em vez disso, forem introduzidos 
em separado.)
 (>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pág. 130)
5. Se o teste de dados de carga online estiver disponível (isto depende do 
tipo de robô): Configurar conforme a necessidade.
 (>>> 5.8.5 "Teste de dados de carga online" Pág. 131)
6. Confirmar com Continuar.
7. Pressionar Salvar.
5.7.2 Medir base
Descrição Durante a medição da base, o usuário atribui um sistema de coordenadas car-
tesiano (sistema de coordenadas BASE) a uma superfície de trabalho ou à 
peça. O sistema de coordenadas BASE tem a sua origem em um ponto defi-
nido pelo usuário.
Vantagens da medição da base:
 O TCP pode ser deslocado manualmente ao longo dos cantos da super-
fície de trabalho ou da peça.
 Os pontos podem ser programados em relação à base. Quando é neces-
sário deslocar a base, p.ex. porque a superfície de trabalho foi deslocada, 
os pontos também se movimentam e não precisam ser programados de 
novo.
Podem ser memorizados, no máximo, 32 sistemas de coordenadas BASE. 
Variável: BASE_DATA[1…32].
Visão geral Existem 2 métodos para medir uma base:
 Método 3 pontos (>>> 5.7.2.1 "Método 3 pontos" Pág. 111)
 Método indireto (>>> 5.7.2.3 "Método indireto" Pág. 114) 
(>>> 5.7.2.2 "Método indireto" Pág. 113)
Se os dados de medição já são conhecidos, eles podem ser introduzidos di-
retamente. 
5.7.2.1 Método 3 pontos
Descrição Aproximar-se até a origem e mais 2 outros pontos da nova base. Estes 3 pon-
tos definem a nova base.
Quando a peça está montada no flange de montagem, a medição 
aqui descrita não deve ser utilizada. Para peças no flange de monta-
gem deve ser utilizado um tipo próprio de medição. 
(>>> 5.7.3 "Medir ferramenta fixa" Pág. 114)
111 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
Pré-requisito  Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Base > 3-Pontos.
2. Atribuir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
4. Acessar a origem da nova base com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar 
a pergunta de segurança com Sim.
5. Acessar um ponto no eixo X positivo da nova base com o TCP. Pressionar 
Medir. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
6. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressio-
nar Medir. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
7. Se necessário, as coordenadas e a orientação dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medição. Em 
seguida, através de Voltar retornar à visualização anterior.
8. Pressionar Salvar.
Fig. 5-24: Método de 3 pontos
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
5.7.2.2 Método indireto
Descrição O método indireto é utilizado quando a origem da base não pode ser alcança-
da, p.ex. porque ela se encontra no interior de uma peça ou além do espaço 
de trabalho do robô.
Os 4 pontos da base, dos quais as coordenadas devem ser conhecidas, são 
alcançados. A unidade de comando do robô calcula a base, tendo estes pon-
tos como referência.
Pré-requisito  Uma ferramenta medida está montada no flange de montagem.
 As coordenadas de 4 pontos da nova base são conhecidas, p.ex. do CAD. 
Os 4 pontos podem ser alcançados pelo TCP.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Base > Indireto.
2. Atribuir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
4. Introduzir as coordenadas de um ponto conhecido da nova base e aces-
sar o ponto com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de segu-
rança com Sim.
5. Repetir três vezes o passo 4.
6. Se necessário, as coordenadas e a orientação dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medição. Em 
seguida, através de Voltar retornar à visualização anterior.
7. Pressionar Salvar.
Fig. 5-25: Método indireto
113 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
5.7.2.3 Método indireto
Descrição O método indireto é utilizado quando a origem da base não pode ser alcança-
da, p.ex. porque ela se encontra no interior de uma peça ou além do espaço 
de trabalho do robô.
Os 4 pontos da base, dos quais as coordenadas devem ser conhecidas, são 
alcançados. A unidade de comando do robô calcula a base, tendo estes pon-
tos como referência.
Pré-requisito  Uma ferramenta medida está montada no flange de fixação.
 As coordenadas de 4 pontos da nova base são conhecidas, p.ex. do CAD. 
Os 4 pontos podem ser atingidos pelo TCP.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Base > Indireto.
2. Introduzir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
4. Introduzir as coordenadas de um ponto conhecido da nova base e deslo-
car para o ponto com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar com Continu-
ar.
5. Repetir três vezes o passo 4.
6. Pressionar Salvar.
5.7.3 Medir ferramenta fixa
Visão geral A medição de uma ferramenta fixa é constituída de 2 passos:
Fig. 5-26: Método indireto
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
A unidade de comando do robô memoriza o TCP externo como sistema de co-
ordenadas BASE e a peça como sistema de coordenadas TOOL. No total po-
dem ser memorizados, no máximo, 32 sistemas de coordenadas BASE e 16 
sistemas de coordenadas TOOL.
5.7.3.1 Medir o TCP externo
Descrição Primeiramente o usuário da unidade de comando do robô informa o TCP da 
ferramenta fixa. Para isso, o TCP é deslocado com uma ferramenta já medida.
Em seguida a unidade de comando do robô é informadasobre a orientação 
do sistema de coordenadas da ferramenta fixa. Para isto, o usuário alinha o 
sistema de coordenadas da ferramenta já medida paralelamente ao novo sis-
tema de coordenadas. Existem 2 variantes:
 5D: O usuário informa à unidade de comando do robô a direção de traba-
lho da ferramenta. O eixo X é predefinido como direção de trabalho. A 
orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não pode ser in-
fluenciada pelo usuário.
O sistema define a orientação dos outros eixos sempre da mesma manei-
ra. Por esta razão, caso a ferramenta precise ser medida posteriormente 
mais uma vez, por exemplo após uma colisão, é suficiente definir nova-
mente a direção de trabalho. Não é necessário observar a rotação da di-
reção de trabalho.
 6D: O usuário informa à unidade de comando do robô as orientações de 
todos os 3 eixos.
Passo Descrição
1 Medir o TCP da ferramenta fixa
O TCP de uma ferramenta fixa é chamado de TCP fixo.
 (>>> 5.7.3.1 "Medir o TCP externo" Pág. 115)
Se os dados de medição já são conhecidos, eles podem ser 
introduzidos diretamente.
 (>>> 5.7.3.2 "Introduzir o TCP externo numericamente" 
Pág. 117)
2 Medir a peça
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 Método direto 
 (>>> 5.7.3.3 "Medir a peça: Método direto" Pág. 117)
 Método indireto 
 (>>> 5.7.3.4 "Medir a peça: Método indireto" Pág. 119)
115 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
116 / 229
KUKA System Software 8.2
Pré-requisito  Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta fixa > Ferramenta.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com 
Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta já medida. Confirmar com Continuar.
4. No campo 5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
Fig. 5-27: Deslocar TCP externo
Fig. 5-28: Alinhar paralelamente os sistemas de coordenadas
O seguinte procedimento é válido, quando a direção de trabalho da 
ferramenta é a direção de trabalho padrão (= sentido X). Quando a 
direção de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento 
deve ser igualmente alterado. 
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
5. Acessar o TCP da ferramenta fixa com o TCP da ferramenta já medida. 
Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
6. Quando 5D foi selecionado: 
Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE.
(Ou seja, alinhar o flange de montagem verticalmente à direção de traba-
lho da ferramenta fixa.)
Quando 6D foi selecionado: 
Alinhar o flange de montagem de modo que os seus eixos estejam para-
lelos aos eixos da ferramenta fixa:
 +XBASE paralelamente a -ZFLANGE
(ou seja, alinhar o flange de montagem verticalmente à direção de tra-
balho da ferramenta.)
 +YBASE paralelamente a +YFLANGE
 +ZBASE paralelamente a +XFLANGE
7. Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
8. Se necessário, as coordenadas e a orientação dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medição. Em 
seguida, através de Voltar retornar à visualização anterior.
9. Pressionar Salvar.
5.7.3.2 Introduzir o TCP externo numericamente
Pré-requisito  Os seguintes valores numéricos são conhecidos, p.ex. de CAD:
 Distância do TCP da ferramenta fixa da origem do sistema de coorde-
nadas WORLD (X, Y, Z)
 Rotação dos eixos da ferramenta fixa, referente ao sistema de coor-
denadas WORLD (A, B, C)
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta fixa > Introdução numérica.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com 
Continuar.
3. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.
5.7.3.3 Medir a peça: Método direto
Descrição A unidade de comando do robô é informada a respeito da origem e de 2 outros 
pontos da peça. Estes 3 pontos definem a peça de forma inequívoca.
Fig. 5-29
117 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
Pré-requisito  A peça está montada no flange de montagem.
 Está montada uma ferramenta fixa e já medida.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta fixa > Peça > Medição direta.
2. Atribuir um número e um nome para a peça. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da peça ao TCP da ferra-
menta fixa. Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de segurança com 
Sim.
5. Deslocar um ponto no eixo X positivo do sistema de coordenadas da peça 
ao TCP da ferramenta fixa. Pressionar Medir. Confirmar a pergunta de se-
gurança com Sim.
6. Deslocar um ponto, que no plano XY do sistema de coordenadas da peça 
tem um valor Y positivo, ao TCP da ferramenta fixa. Pressionar Medir. 
Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
7. Introduzir os dados de carga da peça de trabalho. (Este passo pode ser 
pulado, se os dados de carga, em vez disso, forem introduzidos em sepa-
rado.)
 (>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pág. 130)
8. Confirmar com Continuar.
9. Se necessário, as coordenadas e a orientação dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medição. Em 
seguida, através de Voltar retornar à visualização anterior.
10. Pressionar Salvar.
Fig. 5-30: Medir a peça: método direto
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
5.7.3.4 Medir a peça: Método indireto
Descrição A unidade de comando do robô calcula a peça, das quais as coordenadas são 
conhecidas, tendo os 4 pontos como base. A origem da peça não é alcança-
da.
Pré-requisito  Está montada uma ferramenta fixa e já medida.
 A peça a ser medida está montada no flange de montagem.
 As coordenadas de 4 pontos da nova peça são conhecidas, p.ex. do CAD. 
Os 4 pontos podem ser alcançados pelo TCP.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta fixa > Peça > Medição indireta.
2. Atribuir um número e um nome para a peça. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Introduzir as coordenadas de um ponto conhecido da peça e acessar o 
TCP da ferramenta fixa com este ponto. Pressionar Medir. Confirmar a 
pergunta de segurança com Sim.
5. Repetir três vezes o passo 4.
6. Introduzir os dados de carga da peça de trabalho. (Este passo pode ser 
pulado, se os dados de carga, em vez disso, forem introduzidos em sepa-
rado.)
 (>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pág. 130)
7. Confirmar com Continuar.
8. Se necessário, as coordenadas e a orientação dos pontos medidos po-
dem ser exibidos em incrementos e grau (relacionado ao sistema de co-
ordenadas FLANGE). Para isto, clicar em Pontos de medição. Em 
seguida, através de Voltar retornar à visualização anterior.
9. Pressionar Salvar.
5.7.4 Renomear ferramenta/base
Pré-requisito  Modo de operação T1
Fig. 5-31: Medir a peça: Método indireto
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KUKA System Software 8.2
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta ou Base > Alterar o nome.
2. Marcar ferramenta ou base e pressionar Nome.
3. Introduzir o novo nome e confirmar com Salvar.
5.7.5 Unidade linear
A unidade linear KUKA é uma unidade linear autônoma de 1 eixo, fixada no 
piso ou no teto. Ela se destina ao deslocamento linear do robô e é comandada 
pela unidade de comando do robô como um eixo adicional.
A unidade linear é uma cinemática ROBROOT. No deslocamento da unidade 
linear, altera-se a posição do robôno sistema de coordenadas WORLD. A po-
sição atual do robô no sistema de coordenadas WORLD é descrita pelo vetor 
$ROBROOT_C.
$ROBROOT_C é composto de:
 $ERSYSROOT (parte estática)
Ponto base da unidade linear, referente ao $WORLD. O ponto base como 
padrão encontra-se na posição zero da unidade linear e depende do $MA-
MES.
 #ERSYS (parte dinâmica)
Posição atual do robô na unidade linear, referente ao $ERSYSROOT
5.7.5.1 Verificar se a unidade linear deve ser medida
Descrição O robô encontra-se no flange da unidade linear. No caso ideal o sistema de 
coordenadas ROBROOT do robô é congruente ao sistema de coordenadas 
FLANGE da unidade linear. Na realidade aqui muitas vezes existem peque-
nas divergências, que fazem com que as posições não possam ser acessa-
das com precisão. A medição serve para corrigir matematicamente estas 
divergências. (Não é possível corrigir as torções no sentido de movimento da 
unidade linear. Contudo, elas também não causam erros no acesso às posi-
ções.)
Se não houver divergências, não é necessário medir a unidade linear. Com o 
procedimento a seguir pode-se apurar, se ela deve ser medida.
Pré-requisito  Os dados da máquina da unidade linear estão configurados e gravados 
na unidade de comando do robô.
Fig. 5-32: Cinemática ROBROOT - Unidade linear
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
 Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.
 Nenhum programa está aberto ou selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Alinhar e observar o TCP em um ponto qualquer.
2. Deslocar a unidade linear cartesianamente. (Não específico por eixo!)
 Quando o TCP para: Não é necessário medir o eixo linear.
 Quando o TCP se move: É necessário medir o eixo linear.
 (>>> 5.7.5.2 "Medir a unidade linear" Pág. 121)
Se os dados de medição já forem conhecidos (p.ex. do CAD), eles poderão 
ser introduzidos diretamente. (>>> 5.7.5.3 "Introduzir numericamente a uni-
dade linear" Pág. 122)
5.7.5.2 Medir a unidade linear
Descrição Na medição é acessado 3 vezes um ponto de referência com o TCP de uma 
ferramenta já medida.
 O ponto de referência pode ser selecionado livremente.
 A posição do robô na unidade linear, a partir da qual o ponto de referência 
é acessado, deve ser 3 vezes diferente. As 3 posições devem estar sufi-
cientemente distantes entre si. 
Os valores de correção, que são apurados através da medição, entram na va-
riável de sistema $ETx_TFLA3.
Pré-requisito  Os dados da máquina da unidade linear estão configurados e gravados 
na unidade de comando do robô.
 Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.
 Nenhum programa está aberto ou selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Cinemática externa > Unidade linear.
A unidade de comando do robô detecta automaticamente a unidade linear 
e exibe os seguintes dados:
 N° cinemática ext.: Número da cinemática externa (1 … 6) 
($EX_KIN)
 Eixo: Número do eixo adicional (1 … 6) ($ETx_AX)
 Nome da cinemática ext. ($ETx_NAME)
(Se a unidade de comando do robô não puder apurar estes valores, p.ex., 
porque a unidade linear ainda não está configurada, não é possível conti-
nuar a medição.)
2. Deslocar a unidade linear com a tecla de deslocamento "+".
3. Informar se a unidade linear deslocou-se para "+" ou para "-". Confirmar 
com Continuar.
4. Acessar o ponto de referência com o TCP.
5. Pressionar Medir.
6. Repetir 2 vezes os passos 4 e 5, contudo, cada vez deslocar antes a uni-
dade linear, para acessar o ponto de referência a partir de várias posi-
ções. 
7. Pressionar Salvar. Os dados de medição são salvos.
8. É exibida uma pergunta, se as posições já programadas devem ser corri-
gidas.
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KUKA System Software 8.2
 Se antes da medição nenhuma posição foi programada, é indiferente 
se esta pergunta é respondida com Sim ou Não.
 Se foram programadas posições antes da medição:
Se a pergunta for respondida com Sim, as posições com base 0 serão 
corrigidas automaticamente. Outras posições não são corrigidas!
Se a pergunta for respondida com Não, não será corrigida nenhuma 
posição.
5.7.5.3 Introduzir numericamente a unidade linear
Pré-requisito  Os dados da máquina da unidade linear estão configurados e gravados 
na unidade de comando do robô.
 Nenhum programa está aberto ou selecionado.
 Os seguintes valores numéricos são conhecidos, p.ex. de CAD:
 Distância do flange da base do robô em relação à origem do sistema 
de coordenadas ERSYSROOT (X, Y, Z)
 Orientação do flange da base do robô, referente ao sistema de coor-
denadas ERSYSROOT (A, B, C)
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Cinemática externa > Unidade linear (numérica).
A unidade de comando do robô detecta automaticamente a unidade linear 
e exibe os seguintes dados:
 N° cinemática ext.: Número da cinemática externa (1 ... 6)
 Eixo: Número do eixo adicional (1 ... 6)
 Nome da cinemática externa
(Se a unidade de comando do robô não puder apurar estes valores, p.ex., 
porque a unidade linear ainda não está configurada, não é possível conti-
nuar a medição.)
2. Deslocar a unidade linear com a tecla de deslocamento "+".
3. Informar se a unidade linear deslocou-se para "+" ou para "-". Confirmar 
com Continuar.
4. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar. Os dados de medição são salvos.
6. É exibida uma pergunta, se as posições já programadas devem ser corri-
gidas.
 Se antes da medição nenhuma posição foi programada, é indiferente 
se esta pergunta é respondida com Sim ou Não.
 Se foram programadas posições antes da medição:
Se a pergunta for respondida com Sim, as posições com base 0 serão 
corrigidas automaticamente. Outras posições não são corrigidas!
Se a pergunta for respondida com Não, não será corrigida nenhuma 
posição.
Após medir uma unidade linear é necessário executar as 
seguintes medidas de segurança: 
1. Verificar o interruptor de fim de curso de software da unidade linear e 
adaptar, se necessário.
2. Testar programas em T1.
Caso contrário, poderão ocorrer danos materiais.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
5.7.6 Medir cinemática externa
Descrição A medição da cinemática externa é necessária, para que os eixos da cinemá-
tica possam ser movidos acoplados de forma síncrona e matemática com os 
eixos do robô. Uma cinemática externa pode ser, p.ex. uma mesa circular 
basculante ou um posicionador.
Visão geral A medição de uma cinemática externa é constituída de 2 passos:
5.7.6.1 Medir ponto base
Descrição Para poder deslocar o robô acoplado matematicamente com uma cinemática, 
o robô tem que saber a localização exata da cinemática. Esta localização é 
informada com a medição do ponto base.
Com o TCP de uma ferramenta já medida, um ponto de referência na cinemá-
tica é acessado 4 vezes. Sendo que a posição do ponto de referência deve 
ser diferente a cada vez. Isto se obtém, deslocando-se os eixos da cinemáti-
Após medir uma unidade linear é necessário executar as 
seguintes medidas de segurança: 
1. Verificar o interruptor de fim de curso de software da unidade linear e 
adaptar, se necessário.
2. Testar programas em T1.
Caso contrário, poderão ocorrer danos materiais.
Para unidades lineares não é permitido usar aqui a medição descrita. 
Para unidades lineares deve ser utilizado um tipo próprio de medi-
ção. 
 (>>> 5.7.5 "Unidade linear" Pág. 120)
Passo Descrição
1 Medir o ponto base da cinemática externa.
 (>>> 5.7.6.1 "Medir ponto base" Pág. 123)
Se os dados de medição já são conhecidos, eles podem ser 
introduzidos diretamente.
 (>>> 5.7.6.2 "Introduzir ponto base numericamente" 
Pág. 125)
2 Se houver uma peça na cinemática externa: Medir a base da 
peça.
 (>>> 5.7.6.3 "Medir a base da peça" Pág. 125)Se os dados de medição já são conhecidos, eles podem ser 
introduzidos diretamente.
 (>>> 5.7.6.4 "Introduzir numericamente a base da peça" 
Pág. 127)
Se uma ferramenta estiver montada na cinemática externa: 
Medir a ferramenta externa.
 (>>> 5.7.6.5 "Medir a ferramenta externa" Pág. 127)
Se os dados de medição já são conhecidos, eles podem ser 
introduzidos diretamente.
 (>>> 5.7.6.6 "Introduzir numericamente ferramenta externa" 
Pág. 128)
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KUKA System Software 8.2
ca. A partir das diferentes posições do ponto de referência, a unidade de co-
mando do robô calcula o ponto base da cinemática.
Em cinemáticas externas da KUKA, o ponto de referência está configurado 
nos dados da máquina na variável de sistema $ETx_TPINFL. Esta contém a 
posição do ponto de referência em relação ao sistema de coordenadas FLAN-
GE da cinemática. (x = número da cinemática.) Além disso, o ponto de refe-
rência está marcado na cinemática. Ao fazer a medição é necessário acessar 
este ponto de referência. 
Em cinemáticas externas, que não originam da KUKA, o ponto de referência 
deve ser configurado nos dados da máquina.
A unidade de comando do robô salva as coordenadas do ponto base como 
sistema de coordenadas BASE.
Pré-requisito  Os dados da máquina da cinemática estão configurados e gravados na 
unidade de comando do robô.
 O número da cinemática externa é conhecido.
 Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.
 Caso $ETx_TPINFL deva ser alterado: Grupo de usuários Peritos
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Cinemática externa > Ponto base.
2. Selecionar o número do sistema de coordenadas BASE, com o qual o 
ponto base deve ser salvo. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da cinemática externa. 
4. Atribuir um nome para a cinemática externa. Confirmar com Continuar.
5. Introduzir o número da ferramenta de referência. Confirmar com Continu-
ar.
6. É exibido o valor de $ETx_TPINFL.
 Se o valor não estiver correto: No grupo de usuários Peritos pode-se 
alterar o valor aqui.
 Se o valor estiver correto: Confirmar com Continuar.
Fig. 5-33: Princípio da medição de ponto base
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
7. Acessar o ponto de referência com o TCP.
8. Pressionar Medir. Confirmar com Continuar.
9. Repetir três vezes os passos 7 e 8. Toda vez deslocar primeiro a cinemá-
tica, para acessar o ponto de referência a partir de diversas posições.
10. Pressionar Salvar.
5.7.6.2 Introduzir ponto base numericamente
Pré-requisito  Os seguintes valores numéricos são conhecidos, p.ex. de CAD:
 Distância da origem do sistema de coordenadas ROOT até a origem 
do sistema de coordenadas WORLD (X, Y, Z)
 Orientação do sistema de coordenadas ROOT, referente ao sistema 
de coordenadas WORLD (A, B, C)
 O número da cinemática externa é conhecido.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Cinemática externa > Ponto base (numérico).
2. Selecionar o número do sistema de coordenadas BASE, com o qual o 
ponto base deve ser salvo. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da cinemática externa.
4. Atribuir um nome para a cinemática externa. Confirmar com Continuar.
(O nome é atribuído automaticamente também ao sistema de coordena-
das BASE.)
5. Introduzir os dados do sistema de coordenadas ROOT. Confirmar com 
Continuar.
6. Pressionar Salvar.
5.7.6.3 Medir a base da peça
Descrição Nesta medição o usuário atribui um sistema de coordenadas BASE à peça, 
que se encontra na cinemática. Este sistema de coordenadas BASE se refere 
ao sistema de coordenadas FLANGE da cinemática. Assim a base é uma 
base móvel e se movimenta do mesmo modo que a cinemática.
Não é obrigatoriamente necessário medir uma base. Se nenhuma base for 
medida, o sistema de coordenadas FLANGE da cinemática vale como base.
Na medição são acessados com o TCP de uma ferramenta já medida, a ori-
gem e outros 2 pontos da base desejada. Estes 3 pontos definem a base. Por 
cinemática pode ser medida apenas uma base.
125 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
Pré-requisito  Os dados da máquina da cinemática estão configurados e gravados na 
unidade de comando do robô.
 Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.
 O ponto base da cinemática externa está medido.
 O número da cinemática externa é conhecido.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Cinemática externa > Offset.
2. Introduzir o número do sistema de coordenadas BASE, com o qual o pon-
to base foi salvo. É exibido o nome do sistema de coordenadas BASE.
Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da cinemática externa. É exibido o nome da cinemá-
tica externa. 
Confirmar com Continuar.
Fig. 5-34: Princípio da medição de base
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
4. Introduzir o número da ferramenta de referência. Confirmar com Continu-
ar.
5. Com o TCP acessar a origem da base da peça. Pressionar Medir e con-
firmar com Continuar.
6. Com o TCP acessar um ponto no eixo X positivo da base da peça. Pres-
sionar Medir e confirmar com Continuar.
7. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressio-
nar Medir e confirmar com Continuar.
8. Pressionar Salvar.
5.7.6.4 Introduzir numericamente a base da peça
Pré-requisito  Os seguintes valores numéricos são conhecidos, p.ex. de CAD:
 Distância da origem da base da peça da origem do sistema de coor-
denadas FLANGE da cinemática (X, Y, Z)
 Rotação dos eixos da base da peça, referente ao sistema de coorde-
nadas FLANGE da cinemática (A, B, C) 
 O ponto base da cinemática externa está medido.
 O número da cinemática externa é conhecido.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Cinemática externa > Offset (numérico).
2. Introduzir o número do sistema de coordenadas BASE, com o qual o pon-
to base foi salvo. É exibido o nome do sistema de coordenadas BASE.
Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da cinemática externa. É exibido o nome da cinemá-
tica externa. 
Confirmar com Continuar.
4. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar.
5.7.6.5 Medir a ferramenta externa
Descrição Na medição da ferramenta externa o usuário atribui um sistema de coordena-
das a uma ferramenta, que está colocada na cinemática. Este sistema de co-
ordenadas tem a sua origem no TCP da ferramenta externa e refere-se ao 
sistema de coordenadas FLANGE da cinemática.
Primeiramente o usuário informa à unidade de comando do robô o TCP da fer-
ramenta, que está colocada na cinemática. Para isso, o TCP é acessado com 
uma ferramenta já medida.
Em seguida, a unidade de comando do robô é informada sobre a orientação 
do sistema de coordenadas da ferramenta. Para isso, o usuário alinha o sis-
tema de coordenadas da ferramenta já medida paralelamente ao novo siste-
ma de coordenadas. Existem 2 variantes:
 5D: O usuário informa à unidade de comando do robô a direção de traba-
lho da ferramenta. O eixo X é predefinido como direção de trabalho. A 
orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não pode ser in-
fluenciada pelo usuário.
O sistema define a orientação dos outros eixos sempre da mesma manei-
ra. Por esta razão, caso a ferramenta precise ser medida posteriormente 
mais uma vez, por exemplo após uma colisão, é suficiente definir nova-
mente a direção de trabalho. Não é necessário observar a rotação da di-
reção de trabalho.
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KUKA System Software 8.2
 6D: O usuário informa à unidade de comando do robô o sentido de todos 
os 3 eixos.
A unidade de comando do robôsalva as coordenadas da ferramenta externa 
como sistema de coordenadas BASE.
Pré-requisito  Os dados da máquina da cinemática estão configurados e gravados na 
unidade de comando do robô.
 Uma ferramenta já medida está montada no flange de fixação.
 O ponto base da cinemática externa está medido.
 O número da cinemática externa é conhecido.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta fixa > Offset cinemática externa.
2. Introduzir o número do sistema de coordenadas BASE, com o qual o pon-
to base foi salvo. É exibido o nome do sistema de coordenadas BASE.
Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da cinemática externa. É exibido o nome da cinemá-
tica externa. 
Confirmar com Continuar.
4. Introduzir o número da ferramenta de referência. Confirmar com Continu-
ar.
5. No campo5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
6. Com o TCP da ferramenta já medida, acessar o TCP da ferramenta exter-
na. Pressionar Medir e confirmar com Continuar.
7. Quando 5D foi selecionado: 
Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE.
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de trabalho 
da ferramenta externa.)
Quando 6D foi selecionado: 
Alinhar o flange de fixação de modo que os seus eixos estejam paralelos 
aos eixos da ferramenta externa:
 +XBASE paralelamente a -ZFLANGE
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de traba-
lho da ferramenta externa.)
 +YBASE paralelamente a +YFLANGE
 +ZBASE paralelamente a +XFLANGE
8. Pressionar Medir e confirmar com Continuar.
9. Pressionar Salvar.
5.7.6.6 Introduzir numericamente ferramenta externa
Pré-requisito  Os seguintes valores numéricos são conhecidos, p.ex. de CAD:
Quando 6D é utilizado: Recomenda-se documentar o alinhamento de 
todos os eixos. Caso a ferramenta precise ser medida posteriormen-
te mais uma vez, por exemplo após uma colisão, os eixos devem ser 
alinhados como na primeira vez, para continuar a poder acessar correta-
mente pontos existentes.
O seguinte procedimento é válido, quando a direção de trabalho da 
ferramenta é a direção de trabalho padrão (= sentido X). Quando a 
direção de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento 
deve ser igualmente alterado. 
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
 Distância do TCP da ferramenta externa da origem do sistema de co-
ordenadas FLANGE da cinemática (X, Y, Z)
 Rotação dos eixos da ferramenta externa, referente ao sistema de co-
ordenadas FLANGE da cinemática (A, B, C) 
 Modo de operação T1
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta fixa > Introdução numérica.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta externa. Confirmar com 
Continuar.
3. Introduzir dados. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.
5.8 Dados de carga
Os dados de carga são utilizados para o cálculo das trajetórias e acelerações, 
contribuindo para otimização dos tempos de ciclo. Os dados de carga devem 
ser introduzidos no comando do robô.
Fontes Dados de carga podem ser obtidos das seguintes fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDataDetermination (somente para capaci-
dades de carga no flange)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
5.8.1 Controlar cargas com KUKA.Load
Todas as cargas de dados (capacidade de carga e cargas adicionais) devem 
ser controladas com o software KUKA.Load. Exceção: Quando a capacidade 
carga é controlada com o KUKA.LoadDataDetermination, não é necessário 
um controle com o KUKA.Load.
Com o KUKA.Load pode ser gerado um protocolo de aceitação (Sign Off She-
et) para as cargas. O KUKA.Load, inclusive a documentação, pode ser baixa-
do gratuitamente no Website da KUKA www.kuka.com.
5.8.2 Apurar as capacidades de carga com KUKA.LoadDataDetermination
Descrição Com KUKA.LoadDataDetermination é possível determinar as capacidades 
cargas com precisão e transmiti-las à unidade de comando do robô. 
Pré-requisito  Modo de operação T1 ou T2
 Nenhum programa selecionado.
Procedimento  No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service 
> Determinação de dados de carga.
Outras informações encontram-se na documentação KUKA.Load.
Outras informações encontram-se na documentação KUKA.Loa-
dDataDetermination.
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KUKA System Software 8.2
5.8.3 Introduzir dados de capacidade de carga
Descrição Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de co-
mando do robô e atribuídos à ferramenta correta.
Exceção: Quando os dados de capacidade de carga já foram transmitidos à 
unidade de comando do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é ne-
cessária mais nenhuma introdução manual.
Pré-requisito  Os dados de capacidade de carga foram verificados com KUKA.Load ou 
KUKA.LoadDataDetermination e o robô é adequado para estas capacida-
des de carga.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > Dados de carga da ferramenta. 
2. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta. Confirmar 
com Continuar.
3. Introduzir os dados de capacidade de carga:
 Campo M: Massa
 Campos X, Y, Z: Posição do centro de gravidade em relação ao flange
 Campos A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em rela-
ção ao flange
 Campos JX, JY, JZ: Momentos de inércia de massa
(JX é a inércia no eixo X do sistema de coordenadas, que está girado 
através de A, B e C em relação ao flange. JY e JZ analogamente às 
inércias do eixo Y e Z.)
Ou, se para este tipo de robô devem ser usados os valores padrão: Pres-
sionar Default.
4. Se o teste de dados de carga online estiver disponível (isto depende do 
tipo de robô): Configurar conforme a necessidade.
 (>>> 5.8.5 "Teste de dados de carga online" Pág. 131)
5. Confirmar com Continuar.
6. Pressionar Salvar.
5.8.4 Introduzir cargas adicionais
Descrição Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando 
do robô.
Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga adicional:
Pré-requisito  Os dados de carga adicional foram verificados com KUKA.Load e são 
apropriados para este tipo de robô.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Dados de carga adicional. 
2. Introduzir o número do eixo ao qual será fixada a carga adicional. Confir-
mar com Continuar.
Carga Sistema de referência
Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
3. Introduzir os dados de carga. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.
5.8.5 Teste de dados de carga online
Configuração A OLDC pode ser configurada nos seguintes locais:
 Na introdução manual dos dados da ferramenta
 (>>> 5.7.1.5 "Introdução numérica" Pág. 110)
 Na introdução separada dos dados de capacidade de carga
 (>>> 5.8.3 "Introduzir dados de capacidade de carga" Pág. 130)
Na mesma janela na qual também são introduzidos os dados de capacidade 
de carga, são exibidos os seguintes campos:
As reações podem ser alteradas no programa KRL através da variável de sis-
tema $LDC_CONFIG. 
5.9 Manual de manutenção
No KUKA System Software está disponível a funcionalidade Manual de ma-
nutenção. O manual de manutenção possibilita o protocolamento de manu-
tenções. As manutenções protocoladas podem ser exibidas em uma visão 
geral.
Fig. 5-35: Teste de dados de carga online
Pos. Descrição
1 TRUE: A OLDC para a ferramenta exibida na mesma janela está 
ativa. Em caso de sobre ou subcarga ocorrem as reações defini-
das.
FALSE: A OLDC para a ferramenta exibida na mesma janela está 
inativa. Em caso de sobre ou subcarga não ocorre nenhuma rea-
ção.
2 Aqui pode serdefinido qual reação deve ocorrer em caso de so-
brecarga.
 Nenhuma: Nenhuma reação.
 Aviso: A unidade de comando do robô emite a seguinte men-
sagem de estado: Ao verificar a carga do robô (Tool {N°}) foi 
detectada sobrecarga.
 Parar o robô: A unidade de comando do robô emite uma men-
sagem de confirmação com o mesmo conteúdo que no Aviso. 
O robô para com um STOP 2.
3 Aqui pode ser definido qual reação deve ocorrer em caso de sub-
carga. As reações possíveis são análogas àquelas na sobrecarga.
131 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
132 / 229
KUKA System Software 8.2
A unidade de comando do robô chama a atenção através de mensagens, 
quando uma manutenção está para vencer:
 Um mês antes do vencimento é emitida uma mensagem. Esta mensagem 
pode ser confirmada.
 Após o término do mês a unidade de comando do robô emite uma men-
sagem, que a manutenção está vencendo. Esta mensagem não pode ser 
confirmada. Além disso, o LED4 no Controller System Panel pisca (= pri-
meiro LED da esquerda na fileira inferior).
Somente depois que a respectiva manutenção foi protocolada, a unidade 
de comando do robô oculta a mensagem e o LED para de piscar.
Os vencimentos orientam-se aos intervalos de manutenção nos contratos de 
manutenção KUKA. Os intervalos são contados a partir do momento da pri-
meira colocação em funcionamento da unidade de comando do robô. É con-
tado o tempo de operação do robô.
5.9.1 Protocolar a manutenção
Descrição Não é possível protocolar várias manutenções do mesmo tipo em um mesmo 
dia.
Pré-requisito  Grupo de usuários Peritos
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service 
> Manual de manutenção. Abre-se a janela Manual de manutenção.
2. Selecionar a guia Entrada de manutenção e registrar os dados para a 
manutenção. Deve ser feito um registro em todos os campos.
3. Pressionar Salvar. É exibida uma pergunta de segurança.
4. Se todos os dados estiverem corretos, responder a pergunta de seguran-
ça com Sim.
Agora os dados estão salvos. Mudando-se para a guia Visão geral de manu-
tenção, a manutenção é exibida lá. 
A variante de unidade de comando "KR C4 compact" não possui 
Controller System Panel nem indicação intermitente para manuten-
ções vencendo.
Após salvar não é mais possível fazer alterações.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
5 Colocação e recolocação em serviço
Tipos de 
manutenção
Como padrão podem ser selecionados os seguintes tipos de manutenção:
 Inspeção de base
 Manutenção da mão central
 Manutenção de eixo principal
 Medição da folga do redutor
 Manutenção elétrica pequena
 Manutenção elétrica grande
 Back-up de dados com disco rígido sobressalente
 Reparação
Estes tipos de manutenção correspondem àqueles dos contratos de manu-
tenção KUKA. Dependendo de quais opções são utilizadas (p.ex., um eixo li-
near ou pacotes de tecnologia), podem estar disponíveis outros tipos de 
manutenção para a seleção.
5.9.2 Exibir protocolo de manutenção
Descrição As manutenções protocoladas podem ser exibidas em uma visão geral.
Fig. 5-36: Entrada de manutenção
Pos. Descrição
1 Selecionar, qual tipo de manutenção foi realizado.
2 Registrar, quem realizou a manutenção.
3 Em manutenções, que são realizadas ou protocoladas por colabo-
radores KUKA: Registrar o número de pedido.
Em outras manutenções: Registrar um número qualquer.
4 Registrar um comentário.
133 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
Quando o KUKA System Software é atualizado (p.ex. de KSS 8.2.3 para KSS 
8.2.4.), esta visão geral é mantida.
Quando é feito um arquivamento, as manutenções protocoladas sempre são 
arquivadas junto. Quando os dados são restabelecidos e, se neste meio tem-
po foram protocoladas outras manutenções na unidade de comando do robô, 
eles não são sobrescritos, porém, a visão geral é complementada com os pro-
tocolos restabelecidos.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service 
> Manual de manutenção. Abre-se a janela Manual de manutenção.
2. Selecionar a guia Visão geral de manutenção.
Fig. 5-37: Visão geral de manutenção
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
6 Gerenciamento de programa
6.1 Gerenciador de arquivos Navigator
Visão geral
Descrição No Navigator, o usuário administra programas e arquivos específicos do sis-
tema.
Cabeçalho
 Área esquerda: O filtro selecionado é exibido.
 (>>> 6.1.1 "Selecionar filtro" Pág. 136)
 Área direita: É exibido o diretório ou drive marcado na estrutura de diretó-
rios.
Estrutura do diretório
Visão geral de diretórios e drives. Quais diretórios e drives são exibidos de-
pende do grupo de usuários e da configuração.
Lista de arquivos
É exibido o conteúdo do diretório ou drive marcado na estrutura de diretórios. 
De que forma os programas são exibidos depende do filtro selecionado.
Fig. 6-1: Navigator
1 Cabeçalho 3 Lista de arquivos
2 Estrutura do diretório 4 Barra de estados
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136 / 229
KUKA System Software 8.2
A lista de arquivos tem as seguintes colunas:
Barra de estados
A barra de status pode exibir as seguintes informações:
 Objetos marcados
 Ações em andamento
 Diálogos de usuário
 Solicitações para introdução do usuário
 Perguntas de segurança
6.1.1 Selecionar filtro
Descrição Esta função não se encontra disponível no grupo de usuários "Usuário".
O filtro determina como os programas são exibidos na lista de arquivos. Estão 
disponíveis os seguintes filtros:
 Pormenores
Os programas são exibidos como arquivos SRC e DAT. (Ajuste predefini-
do)
 Módulos
Os programas são exibidos como módulos.
Pré-requisito  Grupo de usuários Peritos
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Editar > Filtro.
2. Marcar o filtro desejado na área esquerda do Navigator.
3. Confirmar com OK.
6.1.2 Criar nova pasta
Pré-requisito  É exibido o Navigator.
Procedimento 1. Na estrutura de diretório marcar a pasta na qual deve ser criada a nova 
pasta, p.ex., a pasta R1. 
Coluna Descrição
Nome Nome do diretório ou do arquivo
Extensão Extensão do arquivo
Esta coluna não é exibida no grupo de usuários Usuá-
rio.
Comentário Comentário
Atributos Atributos do sistema operacional e do sistema base
Esta coluna não é exibida no grupo de usuários Usuá-
rio.
Tamanho Tamanho do arquivo em KBytes
Esta coluna não é exibida no grupo de usuários Usuá-
rio.
# Número de alterações no arquivo
Modificado Data e hora da última alteração
Criado Data e hora em que foi criado
Esta coluna não é exibida no grupo de usuários Usuá-
rio.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
Não é possível criar pastas novas em todas as pastas. Nos grupos de 
usuários Usuários e Operadores somente podem ser criadas novas pas-
tas na pasta R1.
2. Pressionar Novo. 
3. Digitar um nome para a pasta e confirmar com OK.
6.1.3 Criar novo programa
Pré-requisito  É exibido o Navigator.
Procedimento 1. Na estrutura de diretório marcar a pasta na qual deve ser criado o progra-
ma, p.ex., a pasta Programa. (Não é possível criar programas em todas 
as pastas.)
2. Pressionar Novo. 
3. Só no grupo de usuários "Peritos":
Abre-se a janela Seleção de template. Marcar o template desejado e 
confirmar com OK.
4. Digitar um nome para o programa e confirmar com OK.
6.1.4 Renomear arquivo
Pré-requisito  É exibido o Navigator.
Procedimento 1. Na estrutura do diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.
2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
3. Selecionar Editar > Renomear.
4. Sobrescrever o nome do arquivo com o novo nome e confirmar com OK.
6.2 Selecionar ou abrir programa
Visão geral Um programa pode ser selecionado ou aberto. Ao invés do Navigator é exibi-
do então o editor com o programa.
 (>>> 6.2.1 "Selecionar e desselecionar o programa" Pág. 138)
 (>>> 6.2.2 "Abrir programa" Pág. 139)Pode-se alternar entre a indicação do programa e o Navigator.
 (>>> 6.2.3 "Alternar entre o Navigator e o programa" Pág. 140)
Diferenças Programa selecionado:
 É exibido o indicador do passo.
 O programa pode ser iniciado.
 O programa pode ser editado com restrições.
Programas selecionados são especialmente apropriados para a edição 
através do grupo de usuários Usuário.
Exemplo: Não são permitidas instruções KRL, que se estendem por várias 
linhas (por ex. LOOP … ENDLOOP).
 Alterações são salvas ao desselecionar a seleção sem pergunta de segu-
rança. Se foram programadas alterações não permitidas, é indicada uma 
mensagem de erro.
No grupo de usuários Usuário não pode ser selecionado um templa-
te. Como padrão é criado um programa do tipo "Módulo".
137 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
Programa está aberto:
 O programa não pode ser iniciado.
 O programa pode ser editado.
Programas abertos são especialmente apropriados para a edição através 
do grupo de usuários Peritos.
 Ao fechar é feita um pergunta de segurança. Alterações podem ser assu-
midas ou canceladas.
6.2.1 Selecionar e desselecionar o programa
Pré-requisito  Modo de serviço T1, T2 ou AUT
Procedimento 1. Marcar o programa no Navigator e pressionar Selecionar. 
O programa é indicado no editor. É indiferente, se foi marcado um módulo, 
um arquivo SRC ou arquivo DAT. No editor é indicado sempre o arquivo 
SRC.
2. Iniciar ou editar o programa.
3. Cancelar novamente o programa: 
Selecionar Editar > Cancelar programa.
Ou: Na barra de status tocar a exibição de status Interpretador de robô. 
Abre-se uma janela. Selecionar Cancelar programa.
Se o programa estiver em execução, ele deve ser parado, antes que ele pos-
sa ser desselecionado novamente.
Descrição Quando um programa está selecionado, isto é exibido pela exibição de status 
Interpretador de robô.
 (>>> 6.5.6 "Exibição de status Interpretador de robô" Pág. 145)
Se um programa selecionado for editado em um grupo de usuários 
Peritos, em seguida o cursor deve ser retirado da linha editada e co-
locado em uma outra linha qualquer! 
Somente assim é assegurado, que a edição é assumida, quando o programa 
é novamente desselecionado.
Alterações são salvas ao desselecionar sem pergunta de segurança!
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
6.2.2 Abrir programa
Pré-requisito  Modo de serviço T1, T2 ou AUT
No modo de serviço AUT EXT pode-se abrir um programa, mas não editá-lo.
Procedimento 1. Marcar o programa no navegador e pressionar Abrir. O programa é indi-
cado no editor.
Se um módulo foi marcado, o arquivo SRC será exibido no editor. Se um 
arquivo SRC ou DAT foi marcado, o respectivo arquivo será exibido no 
editor.
2. Editar programa.
3. Fechar o programa.
4. Para assumir as alterações, responder a pergunta de segurança com 
Sim.
Fig. 6-2: Programa selecionado
1 Indicador de conjunto
2 Cursor
3 Caminho do programa e nome do arquivo
4 Posição do cursor no programa
5 O símbolo indica que o programa foi selecionado.
139 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
Descrição
6.2.3 Alternar entre o Navigator e o programa
Descrição Quando um programa está selecionado ou aberto, pode-se exibir novamente 
o Navigator, sem precisar desselecionar ou fechar o programa. Em seguida é 
possível retornar ao programa.
Procedimento Programa selecionado:
 Alternar do programa para o Navigator: Selecionar a sequência de menu 
Editar > Navigator.
 Alternar do Navigator para o programa: Pressionar PROGRAMA.
Programa está aberto:
 Alternar do programa para o Navigator: Selecionar a sequência de menu 
Editar > Navigator.
 Alternar do Navigator para o programa: Pressionar EDITOR.
Fig. 6-3: Programa está aberto
1 Cursor
2 Caminho do programa e nome do arquivo
3 Posição do cursor no programa
Programas em andamento ou parados devem ser parados primeiro, 
para que as sequências de menu e botões mencionados estejam dis-
poníveis.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
6.3 Estrutura de um programa KRL
A primeira instrução de movimento em um programa KRL deve definir uma 
posição inicial inequívoca. Na posição HOME, que está gravada como padrão 
na unidade de comando do robô, isto está assegurado.
Se a primeira instrução de movimento não for a posição padrão HOME ou se 
ela foi modificada, é necessário usar uma das instruções a seguir:
 Instrução PTP completa do tipo POS ou E6POS
 Instrução PTP completa do tipo AXIS ou E6AXIS
"Completa" significa que todos os componentes do ponto de destino devem 
ser indicados.
Em programas, que são usados exclusivamente como subprogramas, tam-
bém podem ser usadas outras instruções como primeira instrução de movi-
mento.
6.3.1 Posição HOME
A posição HOME é uma posição válida para todo do programa. Normalmente 
ela é utilizada como primeira e última posição no programa porque ela é ine-
quivocamente definida e não crítica.
1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
 ...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
 ...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
 ...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END
Linha Descrição
1 A linha DEF exibe o nome do programa. Quando o programa 
é uma função, a linha DEF começa com "DEFFCT" e ainda 
contém outras indicações. A linha DEF pode ser exibida ou 
ocultada.
 (>>> 6.4.1 "Exibir/ocultar linha DEF" Pág. 142)
2 A linha INI contém as inicializações para variáveis e parâme-
tros internos.
4 Posição HOME
 (>>> 6.3.1 "Posição HOME" Pág. 141)
8 Movimento LIN
 (>>> 8.2.3 "Programar o movimento LIN" Pág. 176)
14 Movimento PTP
 (>>> 8.2.1 "Programar o movimento PTP" Pág. 175)
20 Posição HOME
22 A linha END é a última linha em cada programa. Quando o 
programa é uma função, a linha END se chama "ENDFCT". A 
linha END não deve ser excluída!
Quando a posição HOME é alterada, isto tem efeito so-
bre todos os programas nos quais ela é utilizada. A con-
sequência podem ser ferimentos e danos materiais.
141 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
A posição HOME é criada como padrão na unidade de comando do robô com 
os seguintes valores:
Podem ser programadas outras posições HOME. Uma posição HOME deve 
cumprir os seguintes requisitos:
 Favorável posição inicial para a execução do programa
 Favorável posição de repouso. Por exemplo, o robô não deve apresentar 
um obstáculo quando estiver em repouso.
6.4 Exibir/ocultar partes do programa
6.4.1 Exibir/ocultar linha DEF
Descrição Por padrão a linha DEF é ocultada. Em um programa só podem ser realizadas 
declarações quando a linha DEF está visível.
A linha DEF é exibida e ocultada separadamente, para programas abertos e 
programas selecionados. Quando a Vista de pormenor está ativada, a linha 
DEF está visível e não precisa ser visualizada separadamente.
Requisito  Grupo de usuários Perito
 O programa está selecionado ou aberto.
Procedimento  Selecionar a sequência de menu Editar > Visão geral > Linha DEF.
Ticado colocado no menu: A linha DEF é exibida.
Ticado não colocado no menu: A linha DEF é ocultada.
6.4.2 Exibir vista detalhada
Descrição Por padrão, a vista de pormenor é desligada para manter uma maior clareza 
no programa. Quando a vista de pormenor é ligada, linhas de programa ocul-
tas são visualizadas, por exemplo, linhas FOLD e ENDFOLD, bem como a li-
nha DEF.
A a vista de pormenor é ligada e desligada separadamente para programas 
abertos e programas selecionados.
Pré-requisito  Grupo de usuários Peritos
Procedimento  Selecionar a sequência de menu Editar > Visão geral > Vista detalhada 
(ASCII).
Ticado colocado no menu: A vista detalhada está ligada.
Ticado não colocado no menu: A vista detalhada está desligada.
6.4.3 Ativar/desativar a quebra de linha
Descrição Quando uma linha for mais largado que a janela de programa, a linha é que-
brada como padrão. A parte quebrada da linha não possui número de linha e 
é marcada por uma seta preta em forma de L. A quebra de linha pode ser de-
sativada.
Eixo A1 A2 A3 A4 A5 A6
Item 0° - 90° + 90° 0° 0° 0°
Quando a posição HOME é alterada, isto tem efeito so-
bre todos os programas nos quais ela é utilizada. A con-
sequência podem ser ferimentos e danos materiais.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
A quebra de linha é ativada e desativada separadamente para programas 
abertos e selecionados.
Requisito  Grupo de usuários Perito
 O programa está selecionado ou aberto.
Procedimento  Selecionar a sequência de menu Editar > Visão geral > Quebra de linha.
Ticado colocado no menu: A quebra de linha está ligada.
Ticado não colocado no menu: A quebra de linha está desligada.
6.5 Iniciar o programa
6.5.1 Selecionar Tipo de execução do programa
Procedimento 1. Tocar a exibição de status Tipo de execução do programa. Abre-se a 
janela Tipo de execução do programa.
2. Selecionar o tipo de execução do programa.
 (>>> 6.5.2 "Tipos de execução do programa" Pág. 143)
A janela se fecha e o tipo de execução do programa selecionado é assu-
mido. 
6.5.2 Tipos de execução do programa
Fig. 6-4: Quebra de linha
Tipo de execução do pro-
grama
Descrição
Go
#GO
O programa roda ininterruptamente até o 
fim do programa.
Movimento
#MSTEP
O programa roda com uma parada após 
cada passo de movimento. A tecla Start 
deve ser pressionada novamente para 
cada passo de movimento.
Passo individual
#ISTEP
O programa roda com uma parada após 
cada linha de programa. Também são con-
sideradas linhas de programa não visíveis 
e linhas vazias. A tecla Start deve ser pres-
sionada novamente para cada linha.
Passo individual só está disponível no 
grupo de usuários Peritos.
Para trás
#BSTEP
Este tipo de execução do programa é sele-
cionado automaticamente, quando a tecla 
de partida para trás é apertada.
Em Movimento e Passo individual o programa funciona sem avan-
ço.
143 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
6.5.3 Avanço
O avanço é o número máximo de conjuntos de movimentos que a unidade de 
comando do robô calcula e planeja antes da execução do programa. O núme-
ro real depende do grau de aproveitamento do computador. O valor padrão é 
3. O avanço refere-se à posição atual do indicador de conjunto. Entre outros, 
o avanço é necessário para poder calcular movimentos de aproximação.
Algumas instruções acionam uma parada do avanço. Instruções que influen-
ciam a periferia, p.ex. instruções OUT, fazem parte destas instruções.
6.5.4 Ajustar o override do programa (POV)
Descrição O override de programa é a velocidade do robô durante a execução do pro-
grama. O override de programa é indicado em porcentagem e se refere à ve-
locidade programada.
Procedimento 1. Tocar a exibição de status POV/HOV. Abre-se a janela Overrides.
2. Ajustar o override de programa desejado. Ele pode ser ajustado através 
das teclas + e - ou através do regulador. 
 Teclas + e -: Ajuste possível nos passos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 
3%, 1%
 Regulador: O override pode ser modificado em passos de 1%.
3. Tocar novamente a exibição de status POV/HOV. (Ou tocar a área fora da 
janela.) 
A janela se fecha e o override selecionado é assumido. 
Procedimento 
alternativo
Alternativamente o override pode ser ajustado com a tecla +- à direita no KCP.
Ajuste possível nos passos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.
6.5.5 Ligar/desligar acionamentos
O estado dos acionamentos é exibido na barra de status. Aqui os acionamen-
tos podem ser ligados ou desligados.
No modo de operação T1, a velocidade máxima é de 250 mm/s, in-
dependente do valor ajustado.
Na janela Overrides pode ser aberta via Opções a janela Opções 
de deslocamento manual.
Ícone Cor Descrição
verde Acionamentos preparados
vermelho Acionamentos não preparados
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
6.5.6 Exibição de status Interpretador de robô
6.5.7 Iniciar o programa para frente (manualmente)
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1 ou T2
Procedimento 1. Selecionar o tipo de execução do programa.
2. Manter a tecla de habilitação pressionada e aguardar, até que a barra de 
status exiba "Acionamentos preparados":
3. Executar deslocamento SAK: Pressionar a tecla Iniciar e mantê-la pres-
sionada, até que na janela de mensagens seja exibido "SAK atingida". O 
robô para.
4. Pressionar e manter pressionada a tecla Iniciar.
O programa é executado com ou sem paradas, dependendo do tipo exe-
cução do programa.
Para parar um programa iniciado manualmente, soltar a tecla Iniciar.
6.5.8 Iniciar o programa para frente (automaticamente)
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de serviço automático (não automático externo)
Procedimento 1. Selecionar o tipo de execução do programa Go.
2. Ligar os acionamentos.
Ícone Cor Descrição
cinza Nenhum programa selecionado.
amarelo O indicador de passo está na primeira linha 
do programa selecionado.
verde O programa foi selecionado e é executado.
vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-
do.
preto O indicador de passo está no final do pro-
grama selecionado.
Fig. 6-5
Um deslocamento SAK ocorre sempre como movimento 
PTP da posição atual à posição de destino. Observar o 
movimento para evitar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida 
durante o deslocamento SAK.
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KUKA System Software 8.2
3. Executar deslocamento SAK: 
Pressionar a tecla Iniciar e mantê-la pressionada, até ser exibida a janela 
de mensagens "SAK atingida". O robô para.
4. Pressionar a tecla Iniciar. O programa é executado.
Para parar um programa iniciado no modo automático, pressionar a tecla 
STOP.
6.5.9 Executar a seleção de passo
Descrição Com a seleção de passo pode-se iniciar um programa em um ponto qualquer.
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1 ou T2
Procedimento 1. Selecionar o tipo de execução do programa.
2. Marcar o passo de movimento, no qual o programa deve ser iniciado. 
3. Pressionar Seleção de passo. O indicador de passo mostra o passo de 
movimento.
4. Manter o interruptor de confirmação pressionado e esperar até a barra de 
status exiba "Acionamentos preparados":
5. Executar deslocamento SAK: Pressionar a tecla Start e mantê-la pressio-
nada, até que na janela de mensagens seja exibido "SAK atingida". O robô 
para.
6. Agora o programa pode ser iniciado manualmente ou automaticamente. 
Não é necessário executar novamente o deslocamento SAK.
6.5.10 Iniciar o programa para trás
Descrição No movimento para trás, o robô para em cada ponto. A aproximação não é 
possível.
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1 ou T2
Procedimento 1. Manter o interruptor de confirmação pressionado e esperar até a barra de 
status exiba "Acionamentos preparados":
2. Executar deslocamento SAK: Pressionar a tecla Start e mantê-la pressio-
nada, até que na janela de mensagens seja exibido "SAK atingida". O robô 
para.
Um deslocamento SAK ocorre sempre como movimento 
PTP da posição atual à posição de destino. Observar o 
movimento para evitar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida 
durante o deslocamento SAK.
Um deslocamento SAK ocorre sempre como movimento 
PTP da posição atual à posição de destino. Observar o 
movimento para evitar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida 
durante o deslocamento SAK.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
3. Pressionar a tecla de partida para trás.
4. Pressionar a tecla de partida para trás para cada passo de movimento.
6.5.11 Resetar o programa
Descrição Para iniciar um programa interrompido desde o início, é necessário resetar o 
programa. Isto retorna o programa no estado inicial.
Requisito Programa selecionado.
Procedimento  Selecionar a sequência de menu Editar > Resetar o programa.
Procedimento 
alternativo
 Na barra de status tocar a exibição de status Interpretador de robô. 
Abre-se uma janela.
Selecionar Resetar o programa.
6.5.12 Iniciar o modo Automático externo
Pré-requisito  Modo de operação T1 ou T2
 As entradas/saídas para automático externo estão configuradas.
 O programa CELL.SRC está configurado.
Procedimento 1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. (Encontra-se na pasta 
"R1".)
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado. 
Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.)
3. Executar deslocamento SAK: 
Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação. Em seguida, 
pressionar a tecla Iniciar e mantê-la pressionada, até que na janela de 
mensagens seja exibido "SAK atingida".
4. Selecionar o modo de operação "Automático externo".
5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.
Para parar um programa iniciado no modo automático, pressionar a tecla 
STOP.
6.6 Editar o programa
Vista geral  Um programa em execução não pode ser editado.
 Programas não podem ser processados no modo de serviço AUT EXT.
Um deslocamento SAK ocorre sempre como movimento 
PTP da posição atual à posição de destino. Observar o 
movimento para evitar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida 
durante o deslocamento SAK.
No modo automático externo não existe deslocamento 
SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira posição 
programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não 
pára lá.
Um deslocamento SAK ocorre sempre como movimento 
PTP da posição atual à posição de destino. Observar o 
movimento para evitar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida 
durante o deslocamento SAK.
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KUKA System Software 8.2
6.6.1 Inserir comentário ou carimbo
Pré-requisito  O programa está selecionado ou aberto.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Marcar a linha, após a qual deve ser inserido o comentário ou o carimbo.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Comentário > Normal ou 
Carimbo.
3. Introduzir os dados desejados. Se anteriormente já foi inserido um comen-
tário ou um carimbo, o formulário Inline ainda contém os mesmos dados.
 No comentário, o campo pode ser esvaziado com Texto NOVO, para 
introduzir um texto novo.
Se um programa selecionado for editado em um grupo de usuários 
Peritos, em seguida o cursor deve ser retirado da linha editada e co-
locado em uma outra linha qualquer! 
Somente assim é assegurado, que a edição é assumida, quando o programa 
é novamente desselecionado.
Ação Possível no grupo de usuários …?
Entrar comentário ou 
selo
Usuário: Sim
Peritos: Sim
Apagar linhas Usuário: Sim
Peritos: Sim
Criar Folds Usuário: Não
Peritos: Sim
Copiar Usuário: Não
Peritos: Sim
Inserir Usuário: Não
Peritos: Sim
Inserir linhas vazias 
(Pressionar a tecla 
Enter)
Usuário: Não
Peritos: Sim
Recortar Usuário: Não
Peritos: Sim
Busca Usuário: Sim
Peritos: Sim
Possível para todos os grupos de usuários com 
programa aberto também no modo de serviço 
AUT EXT.
Substituir Usuário: Não
Peritos: Sim (Programa está aberto, não sele-
cionado)
Programar com formu-
lários in-line
Usuário: Sim
Peritos: Sim
Programar KRL Usuário: Possível com restrições. Não são per-
mitidas instruções KRL, que se estendem por 
várias linhas (por ex. LOOP … ENDLOOP).
Peritos: Sim
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
 No carimbo pode, além disso, com Tempo NOVO, ser atualizado o 
horário do sistema e com Nome NOVO ser esvaziado o campo NO-
ME.
4. Salvar com Comando OK.
Descrição 
comentário
Descrição do 
carimbo
Um carimbo é um comentário com data e hora do sistema e identificação do 
usuário.
6.6.2 Excluir linhas de programa
Pré-requisito  O programa está selecionado ou aberto.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Marcar a linha que deve ser excluída. (A linha não precisa ter fundo colo-
rido. Basta que o cursor se encontre na linha.)
Se desejar excluir várias linhas sucessivas: Puxar o dedo ou lápis indica-
dor sobre a área desejada. (A linha deve estar com um fundo colorido.)
2. Selecionar a sequência de menu Editar > Excluir.
3. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
6.6.3 Outras funções de edição
Para editar programas podem ser acessadas as seguintes outras funções 
através de Editar:
Fig. 6-6: Comentário de formulário Inline
Pos. Descrição
1 Texto qualquer
Fig. 6-7: Formulário Inline Carimbo
Pos. Descrição
1 Data do sistema (não editável)
2 Horário do sistema
3 Nome ou identificação do usuário
4 Texto qualquer
Não é possível restaurar linhas excluídas!
Quando é excluída uma linha de programa, que contém uma instru-
ção de movimento, o nome e as coordenadas do ponto permanecem 
memorizados no arquivo DAT. O ponto pode ser utilizado em outras 
instruções de movimento e não precisa ser programado mais uma vez.
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KUKA System Software 8.2
Copiar
Pré-requisito:
 O programa está selecionado ou aberto.
 Grupo de usuários Peritos
 Modo de operação T1
Inserir
Pré-requisito:
 O programa está selecionado ou aberto.
 Grupo de usuários Peritos
 Modo de operação T1
Recortar
Pré-requisito:
 O programa está selecionado ou aberto.
 Grupo de usuários Peritos
 Modo de operação T1
Localizar
Pré-requisito:
 O programa está selecionado ou aberto.
Substituir
Pré-requisito:
 Programa está aberto.
 Grupo de usuários Peritos
 Modo de operação T1
6.7 Imprimir programa
Procedimento 1. Marcar o programa no Navigator. Também podem ser marcados vários 
programas.
2. Selecionar a sequência de menu Editar > Imprimir.
6.8 Arquivar e restaurar dados
6.8.1 Visão geral de arquivamento
Locais de destino Pode ser arquivado nos seguintes locais de destino:
 Memória USB no KCP ou na unidade de comando do robô
 Rede
Itens de menu Estão disponíveis seguintes itens do menu:
("*.*" significa: Todos os arquivos e subdiretórios.)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
Se o arquivamento é realizado através do item de menu Tudo e se já existir 
um arquivo, ele será sobrescrito.
Se o arquivamento for realizado através de outro item de menu que Tudo ou 
KrcDiag, e já existir um arquivo, a unidade de comando do robô compara o 
seu nome de robô com o do arquivo. Se os nomes forem diferentes, aparece-
rá a pergunta de segurança.
Quando é arquivado várias vezes via KrcDiag, podem ser criados, no máxi-
mo, 10 arquivos. Outros arquivos sobrescrevem o arquivo mais velho existen-
te.
Além disso, pode-se arquivar o arquivo cronológico. (>>> 6.8.4 "Arquivar o 
arquivo cronológico" Pág. 153)
Item de menu Arquiva os diretórios/arquivos
Tudo  KRC:\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Init\*.*
 C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
 C:\KRC\Roboter\Template\*.*
 C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
 C:\KRC\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\log\Mastery.log
 Alguns outros dados log
Aplicações  KRC:\R1\Program\*.*
 KRC:\R1\System\*.*
 KRC:\R1\cell*.*
 KRC:\Steu\$config*.*
Dados de sis-
tema
 KRC:\R1\Mada\*.*
 KRC:\R1\System\*.*
 KRC:\R1\TP\*.*
 KRC:\Steu\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Init\*.*
 C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
 C:\KRC\Roboter\Template\*.*
 C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
 C:\KRC\User\*.*
Dados de log  C:\KRC\Roboter\log\*.*
Exceto: Poslog.xsl bem como arquivos com a ex-
tensão DMP
 Alguns outros dados log
KrcDiag Quando um erro deve ser analisado pela KUKA Robo-
ter GmbH, pode-se empacotar os dados necessários 
através deste item de menu, para encaminhá-los à 
KUKA.
Além de Arquivo > Arquivar estes dados também 
podem ser empacotados por meio de outros procedi-mentos.
 (>>> 6.8.6 "Empacotar dados para análise de erros na 
KUKA" Pág. 154)
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KUKA System Software 8.2
6.8.2 Arquivar em memória USB
Descrição Este procedimento gera um arquivo ZIP na memória USB. Como padrão, este 
tem o mesmo nome que o robô. Sob Dados do robô, contudo, também é pos-
sível definir um nome próprio para o arquivo.
 (>>> 4.15.11 "Exibir/editar dados do robô" Pág. 78)
O arquivo é exibido no Navigator no diretório ARCHIVE:\. Adicionalmente à 
memória USB é arquivado automaticamente também em D:\. Aqui é gerado o 
arquivo INTERN.ZIP. 
Caso especial KrcDia: 
Este item de menu gera na memória USB a pasta KRCDiag. Esta contém um 
arquivo ZIP. Adicionalmente o arquivo ZIP é arquivado automaticamente tam-
bém em C:\KUKA\KRCDiag.
Procedimento 1. Colocar uma memória USB (no KCP ou armário).
2. No menu principal, selecionar Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou USB 
(armário) e, em seguida, o subitem desejado.
3. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. O arquivo é criado. 
Na janela de mensagens é exibido, quando o arquivamento está concluí-
do.
Caso especial KrcDia: Se for arquivado através deste item de menu, é 
exibido em uma janela separada, quando o arquivamento estiver conclu-
ído. A janela fecha automaticamente depois disto.
4. Agora é possível remover a memória USB.
6.8.3 Arquivamento na rede
Descrição Este procedimento gera um arquivo ZIP no caminho de rede. Como padrão, 
este tem o mesmo nome que o robô. Sob Colocação em funcionamento > 
Dados do robô, contudo, também é possível definir um nome próprio para o 
arquivo.
O caminho de rede, no qual deve ser arquivado, deve ser configurado na ja-
nela Dados do robô. Se forem necessários um nome de usuário e uma se-
nha, para que possa ser arquivado neste arquivo, estes também podem ser 
digitados lá. 
 (>>> 4.15.11 "Exibir/editar dados do robô" Pág. 78)
O arquivo é exibido no Navigator no diretório ARCHIVE:\. Adicionalmente ao 
caminho de rede é arquivado automaticamente também em D:\. Aqui é gerado 
o arquivo INTERN.ZIP. 
Caso especial KrcDia: 
Este item de menu gera no caminho de rede a pasta KRCDiag. Esta contém 
um arquivo ZIP. Adicionalmente o arquivo ZIP é arquivado automaticamente 
também em C:\KUKA\KRCDiag.
Pré-requisito  O caminho de rede, no qual deve ser arquivado, está configurado.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Arquivo > Arquivar > Rede e então sele-
cionar o subitem desejado.
Deve ser usada uma memória USB sem capacidade de 
boot.
Recomendação: Usar uma memória USB KUKA sem capacidade de boot. 
Quando é usada uma memória USB de outro fabricante, dados podem ser 
perdidos.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
6 Gerenciamento de programa
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. O arquivo é criado. 
Na janela de mensagens é exibido, quando o arquivamento está concluí-
do. Caso especial KrcDia: Se for arquivado através deste item de menu, 
é exibido em uma janela separada, quando o arquivamento estiver con-
cluído. A janela fecha automaticamente depois disto.
6.8.4 Arquivar o arquivo cronológico
Descrição Como arquivo é gerado o arquivo 'Arquivo cronológico.txt' no diretório 
C:\KRC\ROBOTER\LOG.
Procedimento  No menu principal, selecionar Arquivo > Arquivar > Arquivo cronológi-
co .
O arquivo é criado. Na janela de mensagens é exibido, quando o arquiva-
mento está concluído. 
6.8.5 Restaurar dados
Descrição
Na restauração estão disponíveis os seguintes itens de menu para seleção:
 Tudo
 Aplicações
 Dados de sistema
Se os arquivos arquivados não tiverem a mesma versão que os arquivos exis-
tentes no sistema, é emitida uma mensagem de erro na restauração.
Se a versão dos pacotes de tecnologia arquivados não coincidir com a versão 
instalada, também é emitida uma mensagem de erro.
Pré-requisito  Quando deve ser restaurado da memória USB: Está conectada uma me-
mória USB com o arquivo.
A memória pode ser conectada no KCP ou na unidade de comando do ro-
bô.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Arquivo > Restaurar e, em seguida, os su-
bitens desejados.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. Os arquivos arquivados são 
restaurados na unidade de comando do robô. Uma mensagem indica o fi-
nal da restauração.
3. Se foi restaurado de uma memória USB: Agora é possível remover a me-
mória USB.
4. Reinicializar a unidade de comando do robô.
No KSS 8.2 devem ser carregados exclusivamente ar-
quivos do KSS 8.2. Se outros arquivos forem carrega-
dos, pode ocorrer o seguinte:
 Mensagens de erro
 A unidade de comando do robô não está apta para entrar em operação.
 Danos pessoais e materiais
Deve ser usada uma memória USB sem capacidade de 
boot.
Recomendação: Usar uma memória USB KUKA sem capacidade de boot. 
Quando é usada uma memória USB de outro fabricante, dados podem ser 
perdidos.
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KUKA System Software 8.2
6.8.6 Empacotar dados para análise de erros na KUKA
Descrição Quando um erro deve ser analisado pela KUKA Roboter GmbH, pode-se em-
pacotar os dados necessários com este procedimento, para encaminhá-los à 
KUKA. Este procedimento gera um arquivo ZIP em C:\KUKA\KRCDiag. Este 
contém os dados, que a KUKA Roboter GmbH necessita para analisar um er-
ro. (A isto pertencem também informações sobre recursos de sistema, scre-
enshots e muito mais.)
Procedimento via 
"Diagnóstico"
 No menu principal, selecionar Diagnóstico > KrcDiag. 
Os dados são empacotados. O progresso é exibido em uma janela. Se o 
procedimento estiver concluído, isto também é exibido na janela. Depois 
disto, a janela se fecha novamente de modo automático.
Procedimento via 
smartPAD
O procedimento não usa itens de menu, porém, teclas no smartPAD. Por isso 
ele também pode ser usado, se a smartHMI não estiver disponível, p.ex., de-
vido a problemas do Windows.
Pré-requisito:
 O smartPAD está conectado à unidade de comando do robô.
 A unidade de comando do robô está ligada.
1. Pressionar e manter pressionada a tecla do menu principal.
2. Pressionar 2 vezes a tecla do teclado.
3. Soltar a tecla do menu principal.
Os dados são empacotados. O progresso é exibido em uma janela. Se o 
procedimento estiver concluído, isto também é exibido na janela. Depois 
disto, a janela se fecha novamente de modo automático.
Procedimento via 
"Arquivar"
Além disso, os dados também podem ser empacotados através de Arquivo 
> Arquivar > [...]. Aqui existe a possibilidade de salvá-los em uma memória 
USB ou um caminho de rede.
 (>>> 6.8 "Arquivar e restaurar dados" Pág. 150)
As teclas devem ser pressionadas dentro de 2 segundos. É irrelevan-
te, se na smartHMI são exibidos o menu principal e o teclado.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
7 Fundamentos da programação de movimento
7.1 Tipos de movimento Visão geral
Os seguintes tipos de movimento podem ser programados:
 Movimento Point-to-Point (PTP)
 (>>> 7.2 "Tipo de movimento PTP" Pág. 155)
 Movimento linear (LIN)
 (>>> 7.3 "Tipo de movimento LIN" Pág. 156)
 Movimento circular (CIRC)
 (>>> 7.4 "Tipo de movimento CIRC" Pág. 156)
 Movimento do spline
 (>>> 7.7 "Tipo de movimento Spline" Pág. 159)
Os movimentos LIN, CIRC e do spline também são reunidos sob o termo "mo-
vimentos CP" ("Continuous Path").
O ponto de partida de um movimento é sempre o ponto de destino do movi-
mento anterior.
7.2 Tipo de movimento PTP
O robô conduz o TCP ao longo da trajetória mais rápido até o ponto de desti-
no. Normalmente a trajetória mais rápida não é a trajetória mais curta e por-
tanto não é reta. Como os eixos do robô se movimentam em rotações, as 
trajetórias em forma de arcos podem ser executadas com maior rapidez do 
que trajetórias retas.
O trajeto exato do movimento não é previsível.
Fig. 7-1: Movimento PTP
155 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software8.2
7.3 Tipo de movimento LIN
O robô conduz o TCP, com a velocidade definida, ao longo de uma reta até o 
ponto de destino.
7.4 Tipo de movimento CIRC
O robô conduz o TCP, com a velocidade definida, ao longo de um trajeto cir-
cular até o ponto de destino. O trajeto circular é definido pelo ponto de partida, 
pelo ponto auxiliar e pelo ponto de destino.
Fig. 7-2: Movimento LIN
Fig. 7-3: Movimento CIRC
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
7.5 Aproximação
Aproximação significa: O ponto programado não é atingido com exatidão. 
Aproximação é uma opção que pode ser selecionada na programação de mo-
vimento.
Movimento PTP
O TCP deixa o trajeto no qual ele iria atingir exatamente o ponto de destino, 
e percorre um trajeto mais rápido. Ao programar o movimento, é determinada 
a distância até o ponto de destino, na qual o TCP pode divergir, o mais cedo, 
do seu trajeto original.
O percurso do trajeto de um movimento PTP de aproximado não é previsível. 
Também não é previsível, em que lado do ponto aproximado o trajeto irá 
transcorrer.
Movimento LIN
O TCP deixa o trajeto no qual ele iria atingir exatamente o ponto de destino, 
e percorre um trajeto mais curto. Ao programar o movimento, é determinada 
a distância até o ponto de destino, na qual o TCP pode divergir, o mais cedo, 
do seu trajeto original.
O percurso do trajeto na área de aproximação não é um arco.
Movimento CIRC
O TCP deixa o trajeto no qual ele iria atingir exatamente o ponto de destino, 
e percorre um trajeto mais curto. Ao programar o movimento, é determinada 
a distância até o ponto de destino, na qual o TCP pode divergir, o mais cedo, 
do seu trajeto original.
O ponto auxiliar é atingido de forma exata.
O percurso do trajeto na área de aproximação não é um arco.
A aproximação não é possível, quando após a instrução de movi-
mento segue uma instrução, que desencadeia uma parada de avan-
ço.
Fig. 7-4: Movimento PTP, P2 aproximado
Fig. 7-5: Movimento LIN, P2 aproximado
157 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
7.6 Controle de orientação LIN, CIRC
Descrição O TCP pode ter diferentes orientações no ponto inicial e no ponto de destino 
de um movimento. A orientação de início pode ser transferida de vários mo-
dos para a orientação de destino. Ao programar um movimento CP é neces-
sário selecionar um modo.
O controle de orientação para movimentos LIN e CIRC é definido como se-
gue:
 Na Janela de opções Parâmetros de movimento
 (>>> 8.2.9 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)" 
Pág. 180)
Movimento LIN
Fig. 7-6: Movimento CIRC, PEND aproximado
Controle de orientação Descrição
Orientação constante A orientação do TCP permanece constante 
durante o movimento.
Para o ponto de destino é ignorada a orien-
tação programada e mantido o ponto ini-
cial.
Padrão A orientação do TCP muda continuamente 
durante o movimento.
Nota: Quando o robô entrar em uma singu-
laridade de eixos de mão com Padrão, 
usar em vez disso PTP de manípulo.
PTP manual A orientação do TCP muda continuamente 
durante o movimento. Isto ocorre através 
de um transporte linear (deslocamento 
específico de eixo) nos ângulos de eixo de 
mão. 
Observação: usar PTP de manípulo 
quando o robô entrar com Padrão em uma 
singularidade de eixos de manípulo. 
A orientação do TCP muda continuamente 
durante o movimento, contudo, não total-
mente uniforme. PTP de manípulo não é 
apropriado, quando um determinado trajeto 
da orientação deve ser mantido exata-
mente, p. ex. ao soldar a laser.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
Movimento CIRC Para movimentos CIRC, os mesmos controles de orientação estão à disposi-
ção como aqueles para os movimentos LIN.
Em movimentos CIRC, a unidade de comando do robô leva em consideração 
somente a orientação programada do ponto de destino. A orientação progra-
mada do ponto de ajuda é ignorada.
7.7 Tipo de movimento Spline
O Spline é um tipo de movimento cartesiano que é adequado especialmente 
para trajetos complexos em forma de arcos. Tais trajetos podem ser produzi-
dos basicamente também com movimentos LIN e CIRC aproximados; porém, 
o Spline tem vantagens.
Desvantagens com movimentos LIN e CIRC aproximados:
 O trajeto é definido por pontos aproximados, que não se situam no trajeto. 
As áreas aproximadas são difíceis de prever. É trabalhoso, criar a trajetó-
ria desejada.
 Em inúmeros casos ocorrem reduções de velocidade dificilmente previsí-
veis, por ex. em áreas aproximadas e com pontos próximos entre si.
Quando com padrão ocorrer uma singularidade de eixo de mão, e 
com PTP de mão a orientação desejada não puder ser mantida com 
exatidão suficiente, recomenda-se a seguinte solução:
Programar novamente o ponto de partida e/ou de destino. Alinhar as orien-
tações de tal forma, que não ocorra mais nenhuma singularidade de eixo de 
mão e o trajeto possa ser percorrido com padrão.
Fig. 7-7: Orientação constante
Fig. 7-8: Padrão ou PTP manual
159 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
160 / 229
KUKA System Software 8.2
 A evolução da trajetória se altera, quando não é possível a aproximação, 
por questões de tempo, por exemplo.
 A evolução da trajetória se altera dependendo de override, velocidade ou 
aceleração.
Vantagens com Spline:
 O trajeto é definido por pontos, que se situam no trajeto. O trajeto deseja-
do pode ser criado facilmente.
 A velocidade programada é mantida. Em apenas poucos casos ocorre 
uma redução de velocidade.
 (>>> 7.7.1 "Perfil de velocidade nos movimentos do spline" Pág. 161)
 O percurso do trajeto é sempre igual, independente de override, velocida-
de ou aceleração.
 Círculos e raios fechados são percorridos com alta precisão.
Um movimento spline pode ser constituído por vários movimentos individuais, 
os segmentos spline. Estes são programados individualmente. Os segmentos 
Fig. 7-9: Trajeto com forma de arcos com LIN
Fig. 7-10: Trajeto em forma de arcos com spline block
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
são agrupados em um chamado spline block para o movimento total. Um spli-
ne block é planejado e executado a partir da unidade de comando do robô 
como 1 passo de movimento.
Além disso, são possíveis movimentos individuais SLIN e SCIRC (sem spline 
block).
Outras características de todos os movimentos spline:
 Se todos os pontos estiverem em um plano, então o trajeto também está 
neste plano.
 Se todos os pontos estiverem em uma linha reta, então o trajeto igualmen-
te é uma reta.
7.7.1 Perfil de velocidade nos movimentos do spline
O trajeto transcorre sempre igual, independente de override, velocidade ou 
aceleração. Somente os efeitos dinâmicos podem causar divergências em di-
versas velocidades.
A aceleração programada não vale apenas para o sentido ao longo do trajeto, 
mas também perpendicularmente ao trajeto. O mesmo se aplica para a limi-
tação de solavancos. As consequências são, por exemplo:
 Em círculos, a aceleração centrífuga é levada em consideração. A veloci-
dade alcançável depende, com isso, também da aceleração programada 
e do raio do círculo. 
 Em curvas, a velocidade máxima admissível resulta do raio da curva, da 
aceleração e da limitação de solavancos. 
Redução da velocidade
No Spline, em determinados casos, a velocidade programada não é alcança-
da. A isto pertencem principalmente:
 Cantos acentuados
 Grandes reorientações
 Grandes movimentos dos eixos adicionais
Redução da velocidade para 0
Isto acontece com:
 Pontos sucessivos com as mesmas coordenadas cartesianas
 Segmentos SLIN e/ou SCIRC sucessivos. Causa: Percurso instável do 
sentido da velocidade. 
Nas passagens SLIN-SCIRC a velocidade também será 0, quando a reta 
passa tangencialmente para o círculo, visto que o círculo está côncavo ao 
contrário das retas.
Em distâncias curtas entre os pontos,a velocidade não será reduzi-
da.
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KUKA System Software 8.2
Exceções:
 Se seguirem segmentos SLIN, que resultam em uma reta e com os quais 
as orientações se alteram de modo uniforme, a velocidade não é reduzi-
da.
 Com uma passagem SCIRC-SCIRC a velocidade não é reduzida, quando 
ambos os círculos têm o mesmo ponto central e o mesmo raio, e quando 
as orientações se alteram uniformemente. (Difícil de programar, por isso, 
calcular e programar os pontos.)
7.7.2 Seleção de passo em movimentos do spline
Spline Block Um spline block é planejado e executado a partir da unidade de comando do 
robô como 1 conjunto de movimentos. Mesmo assim é possível uma seleção 
do passo sobre os segmentos do spline. O percurso SAK é realizado como 
movimento LIN. Isso é informado através de uma mensagem que deve ser 
confirmada.
Quando o segundo segmento no spline block for um segmento SPL, será con-
duzido com um trajeto alterado, nos seguintes casos:
 Seleção do passo sobre o primeiro segmento no spline block
 Seleção do passo sobre o spline block
 Seleção do passo sobre uma linha antes do spline block, se esta não con-
tiver nenhuma instrução de movimento e se não seguir nenhuma instru-
ção de movimento até o spline block
Fig. 7-11: Parada exata em P2
Fig. 7-12: Parada exata em P2
Fig. 7-13: P2 é percorrida sem parada exata.
Círculos com o mesmo ponto central e o mesmo raio às vezes são 
programados, para se obter círculo ≥ 360°. Uma possibilidade mais 
simples é programar um ângulo circular.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
Se após o percurso SAK for pressionada a tecla de arranque, o trajeto altera-
do é informado por uma mensagem que deve ser confirmada.
Exemplo:
SCIRC Na seleção de passo para uma instrução SCIRC, para a qual está programa-
do um ângulo circular, o ponto de destino incluindo o ângulo circular é aces-
sado, desde que a unidade de comando do robô conheça o ponto de partida. 
Se isso não for possível, é acessado o ponto de destino programado. Neste 
caso, uma mensagem indica que o ângulo circular não é considerado.
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE
Linha Descrição
2 Início do spline block
3 … 9 Segmentos do spline
10 Fim do spline block
Fig. 7-14: Exemplo: Trajeto alterado em seleção do passo em P1
Posição/Tipo da instrução SCIRC Ponto de destino na seleção de 
passo
Segmento SCIRC é o 1º segmento 
no Spline Block
Ângulo circular não considerado
Outros segmentos SCIRC no 
Spline Block
Ângulo circular considerado
Movimentos individuais SCIRC Ângulo circular não considerado
163 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
7.7.3 Alterações nos spline blocks
Descrição  Alteração da posição do ponto:
Se um ponto é deslocado dentro de um spline block, o trajeto se altera no 
máximo nos 2 segmentos antes deste ponto e nos 2 segmentos depois.
Pequenos deslocamentos do ponto resultam geralmente em pequenas al-
terações do trajeto. Se, no entanto, segmentos muito longos e muito cur-
tos forem consecutivos, pequenas alterações podem ter consequências 
muito grandes, uma vez que neste caso as tangentes e as curvaturas mu-
dam bastante.
 Alteração do tipo de segmento:
Se um segmento SPL é alterado para um segmento SLIN, ou vice-versa, 
o trajeto muda no segmento anterior e no seguinte.
Exemplo 1
P3 é deslocado. Com isso, o trajeto muda nos segmentos P1 - P2, P2 - P3 e 
P3 - P4. Neste caso, o segmento P4 - P5 não se altera, uma vez que ele per-
tence a um SCIRC e através do qual é definido um trajeto circular.
PTP P0
SPLINE
 SPL P1
 SPL P2
 SPL P3
 SPL P4
 SCIRC P5, P6
 SPL P7
 SLIN P8
ENDSPLINE
Fig. 7-15: Trajeto original
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
No trajeto original, o tipo do segmento de P2 - P3 é alterado de SPL para 
SLIN. O trajeto muda nos segmentos P1 - P2, P2 - P3 e P3 - P4.
Exemplo 2
Fig. 7-16: Ponto foi deslocado
PTP P0
SPLINE
 SPL P1
 SPL P2
 SLIN P3
 SPL P4
 SCIRC P5, P6
 SPL P7
 SLIN P8
ENDSPLINE
Fig. 7-17: Tipo de segmento foi alterado
...
SPLINE
 SPL {X 100, Y 0, ...}
 SPL {X 102, Y 0}
 SPL {X 104, Y 0}
 SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
Fig. 7-18: Trajeto original
165 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
P3 é deslocado. Com isso, o trajeto muda em todos os segmentos represen-
tados. Uma vez que P2 - P3 e P3 - P4 são segmentos muito curtos, e P1 - P2 
e P4 - P5 segmentos longos, um pequeno deslocamento provoca uma grande 
mudança no trajeto.
Solução:
 Distribuir simetricamente as distâncias entre os pontos
 Programar as retas (exceto as retas muito curtas) como segmentos SLIN
7.7.4 Aproximar movimentos do Spline
É possível aproximar entre movimentos do Spline (movimentos individuais 
SLIN e SCIRC, bem como spline blocks).
Não é possível aproximar entre movimentos do Spline e LIN, CIRC ou PTP.
Não é possível aproximar por razões de tempo ou parada de avanço:
Se não for possível uma aproximação por razões de tempo ou devido a para-
das de avanço, o robô espera no início do arco de aproximação.
 Por razões de tempo: O robô continua a se mover, assim que o próximo 
passo pôde ser planejado.
 Com uma parada de avanço: Com o início do arco de aproximação é atin-
gido o fim do passo atual. Ou seja, a parada de avanço é cancelada e a 
unidade de comando do robô pode planejar o próximo passo. O robô con-
tinua a se mover.
Em ambos os casos, o robô move agora o arco de aproximação. Portanto, a 
aproximação é totalmente possível, ela é apenas retardada.
Este comportamento é contrário aos movimentos LIN, CIRC ou PTP. Se aqui 
não é possível uma aproximação pelos motivos mencionados, o ponto de des-
tino é acessado de modo exato.
Nenhuma aproximação em MSTEP e ISTEP:
Nos tipos de execução do programa MSTEP e ISTEP, mesmo com movimen-
tos aproximados, o ponto de destino é acessado de modo exato.
Na aproximação de Spline Block para Spline Block, como consequência deste 
ponto de parada exato, o trajeto no último segmento do primeiro bloco e no 
primeiro segmento do segundo bloco é diferente do tipo de execução do pro-
grama GO.
Em todos os demais segmentos em ambos os Spline Blocks, o trajeto em MS-
TEP, ISTEP e GO é idêntico.
...
SPLINE
 SPL {X 100, Y 0, ...}
 SPL {X 102, Y 1}
 SPL {X 104, Y 0}
 SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
Fig. 7-19: Ponto foi deslocado
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
7.7.5 Substituir o movimento de aproximação por Spline Block
Descrição Para substituir movimentos convencionais de aproximação por Spline Blocks, 
o programa deve ser alterado como a seguir:
 Substituir LIN - LIN por SLIN - SPL - SLIN.
 Substituir LIN - CIRC por SLIN - SPL - SCIRC.
Recomendação: Deixar o SPL entrar um pedaço no círculo original. Assim 
o SCIRC inicia depois do CIRC original.
Em movimentos aproximados é programado o ponto de canto. Em Spline Blo-
cks, em vez disso, são programados pontos no início da aproximação e no fim 
da aproximação.
Deve ser reproduzido o seguinte movimento aproximado:
Movimento do spline:
P1A = Início da aproximação, P1B = Fim da aproximação
Possibilidades para apurar P1A e P1B:
 Percorrer o trajeto aproximado e na posição desejada, salvar a posição 
via trigger.
 Calcular os pontos no programa com KRL.
 O início da aproximação pode ser apurado a partir do critério de aproxi-
mação. Exemplo: Se como critério de aproximação é indicado C_DIS, a 
O arco de aproximação dos movimentos aproximados é diferente de 
acordo com o override. Por isso, se um movimento aproximado é si-
mulado, é necessário observar que ele seja conduzido com o overri-
de desejado.
LIN P1 C_DIS
LIN P2
SPLINE
 SLIN P1A
 SPL P1B
 SLIN P2
ENDSPLINE
Fig. 7-20: Movimento de aproximação - Movimentodo spline
167 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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distância do início da aproximação até o ponto de canto corresponde ao 
valor de $APO.CDIS.
O fim da aproximação depende da velocidade programada.
O trajeto SPL não corresponde exatamente ao arco de aproximação, mesmo 
que P1A e P1B estejam exatamente no início da aproximação e no fim da 
aproximação. Para obter exatamente o arco de aproximação, é necessário in-
serir pontos adicionais no Spline. Normalmente um ponto é suficiente.
Exemplo Deve ser reproduzido o seguinte movimento aproximado:
Movimento do spline:
O início do arco de aproximação foi calculado a partir do critério de aproxima-
ção.
O trajeto SPL ainda não corresponde exatamente ao arco de aproximação. 
Por isso, é inserido um outro segmento SPL no Spline.
$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
 SLIN {Z 30}
 SPL {Y 30, Z 10}
 SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
Fig. 7-21: Exemplo: Movimento de aproximação - Movimento do spline, 1
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
 SLIN {Z 30}
 SPL {Y 15, Z 15}
 SPL {Y 30, Z 10}
 SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
Através do ponto adicional o trajeto corresponde agora ao arco de aproxima-
ção.
7.7.5.1 Transição SLIN-SPL-SLIN
Em uma sequência de segmentos SLIN-SPL-SLIN normalmente deseja-se 
que o segmento SPL corra dentro do ângulo menor entre as duas retas. De-
pendente do ponto de partida e de destino do segmento SPL, o trajeto tam-
bém pode ser traçado por fora.
O trajeto é traçado por dentro, se estiverem atendidos os seguintes pré-requi-
sitos:
 Os dois segmentos SLIN se intersectam em seu prolongamento.
Fig. 7-22: Exemplo: Movimento de aproximação - Movimento do spline, 2
Fig. 7-23: SLIN-SPL-SLIN
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KUKA System Software 8.2
 2/3 ≤ a/b ≤ 3/2
a = distância do ponto de partida do segmento SPL ao ponto de intersec-
ção dos segmentos SLIN
b = distância do ponto de intersecção dos segmentos SLIN ao ponto de 
destino do segmento SPL
7.8 Controle de orientação SPLINE
Descrição O TCP pode ter diferentes orientações no ponto inicial e no ponto de destino 
de um movimento. Ao programar um movimento CP é preciso selecionar, 
como se deve lidar com as diversas orientações.
O controle de orientação para movimentos SLIN e SCIRC é definido como se-
gue:
 Na Janela de opções Parâmetros de movimento
 (>>> 8.3.2.2 "Janela de opções "Parâmetros de movimento" (SLIN)" 
Pág. 183)
 (>>> 8.3.3.2 "Janela de opções "Parâmetros de movimento" (SCIRC)" 
Pág. 186)
 (>>> 8.3.4.3 "Janela de opções "Parâmetros de movimento" (Spline Block)" 
Pág. 189)
 (>>> 8.3.4.8 "Janela de opções "Parâmetros de movimento" (segmento Spli-
ne)" Pág. 192)
Controle de orientação Descrição
Orientação constante A orientação do TCP permanece constante 
durante o movimento.
A orientação do ponto de partida é man-
tida. A orientação programada do ponto de 
destino não é considerada.
Padrão A orientação do TCP muda continuamente 
durante o movimento. No ponto de destino 
o TCP tem a orientação programada.
Sem orientação Esta opção só está disponível para seg-
mentos spline. (Não para o Spline Block ou 
movimentos individuais Spline.)
Ela é usada quando em um ponto não é 
necessária nenhuma orientação específica.
 (>>> "Sem orientação" Pág. 171)
Fig. 7-24: Orientação constante
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
Sem orientação A opção Sem orientação é usada quando não for necessária nenhuma orien-
tação específica a um ponto. Se esta opção estiver selecionada, é ignorada a 
orientação determinada ou programada do ponto. Em vez disso, a unidade de 
comando do robô calcula a orientação ideal para este ponto com base nas 
orientações dos pontos envolvidos.
Propriedades de Sem orientação:
 Nos tipos de execução do programa MSTEP e ISTEP, o robô pára com as 
orientações calculadas a partir da unidade do comando do robô.
 Em uma seleção do passo sobre um ponto com Sem orientação, o robô 
assume a orientação calculada a partir da unidade de comando do robô.
Para os seguintes segmentos Sem orientação não é permitida:
 O primeiro segmento é um spline block
 O último segmento é um spline block
 Os segmentos SCIRC com Controle de orientação circular = referente 
ao trajeto
 Segmentos, sobre os quais segue um segmento SCIRC com Controle de 
orientação circular = referente ao trajeto
 Segmentos, sobre os quais segue um segmento com Controle de orien-
tação = Orientação constante
 Se vários segmentos com os mesmos pontos cartesianos de destino são 
consecutivos, Sem orientação para o primeiro e o último segmento não 
é permitida.
SCIRC Para movimentos SCIRC estão à disposição os mesmos controles de orien-
tação como aqueles para os movimentos SLIN. Para os movimentos SCIRC, 
adicionalmente, pode ser determinado, se o controle de orientação deve ser 
referente ao espaço ou ao trajeto.
 (>>> 7.8.1 "Combinações de "Controle de orientação" e "Controle de orienta-
ção do círculo"" Pág. 172)
Para os seguintes movimentos, a opção referente ao trajeto não é permitida:
 Segmentos SCIRC, para o controle de orientação vale Sem orientação
 Movimentos SCIRC, os quais precedem um segmento spline, para o qual 
vale o controle de orientação Sem orientação
Fig. 7-25: Padrão
Controle de orientação Descrição
referente à base Controle de orientação referente à base 
durante o movimento circular
referente ao trajeto Controle de orientação referente ao trajeto 
durante o movimento circular
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KUKA System Software 8.2
Orientação do ponto auxiliar:
Em movimentos SCIRC com o controle de orientação Padrão, a unidade de 
comando do robô considera a orientação programada do ponto auxiliar; con-
tudo, apenas condicionalmente.
A orientação de partida é transferida no percurso para a orientação de desti-
no, que inclui a orientação programada do ponto auxiliar. Ou seja, a orienta-
ção do ponto auxiliar é adotada durante o percurso, mas não 
necessariamente no ponto auxiliar.
7.8.1 Combinações de "Controle de orientação" e "Controle de orientação do círculo"
Fig. 7-26: Controle de orientação constante + referente ao trajeto
Fig. 7-27: Padrão + referente ao trajeto
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
7 Fundamentos da programação de movimento
7.9 Singularidades
Os robôs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 3 posições singulares dis-
tintas.
 Singularidade posição de solda
 Singularidade posições estiradas
 Singularidade eixos da mão
Uma posição singular é caracterizada pelo fato de não ser possível, claramen-
te, uma transformação de retrocesso (conversão de coordenadas cartesianas 
em valores específicos de eixo), apesar do status determinado e rotação. 
Neste caso, ou quando alterações cartesianas menores produzirem altera-
ções grandes no ângulo axial, fala-se em posições singulares.
Posição de solda Na singularidade posição de solda, o ponto raiz da mão (= ponto central do 
eixo A5) vertical ao eixo A1 do robô.
A posição do eixo A1 não pode ser definida claramente através da transfor-
mação de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores.
Fig. 7-28: Controle de orientação constante + referente à base
Fig. 7-29: Padrão + referente à base
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KUKA System Software 8.2
Se o ponto de destino de um passo de movimento PTP se situar nesta singu-
laridade posição de solda, a unidade de comando do robô pode reagir através 
da variável do sistema $SINGUL_POS[1], conforme segue:
 0: O ângulo do eixo A1 é definido para grau zero. (Ajuste padrão)
 1: O ângulo do eixo A1 permanece o mesmo desde o ponto de partida até 
o ponto de destino.
Posições 
estiradas
Na singularidade posições estiradas, o ponto raiz da mão (= pontocentral do 
eixo A5) está no prolongamento do eixo A2 e A3 do robô.
O robô encontra-se no limiar de sua faixa de trabalho.
A transformação de retrocesso fornece um ângulo axial claro, mas pequenas 
velocidades cartesianas têm grandes velocidades axiais do eixo A2 e A3 
como consequência.
Se o ponto de destino de um passo de movimento PTP estiver nesta singula-
ridade posições estiradas, a unidade de comando do robô pode reagir através 
da variável de sistema $SINGUL_POS[2], como a seguir:
 0: O ângulo do eixo A2 é definido em zero graus. (Ajuste padrão).
 1: O ângulo do eixo A2 permanece o mesmo desde o ponto de partida até 
o ponto de destino.
 Eixos do 
manípulo
Com a singularidade eixos do manípulo, os eixos A4 e A6 estão paralelos en-
tre si e o eixo A5 dentro da faixa de ±0,01812°.
A posição de ambos os eixos não pode ser determinada claramente por uma 
transformação de retrocesso. Porém, existem muitas posições axiais para ei-
xos A4 e A6, cujas somas do ângulo axial são idênticas.
Se o ponto de destino de um jogo de movimento PTP se situar nesta singula-
ridade eixos do manípulo, a unidade de comando do robô pode reagir através 
das variáveis do sistema $SINGUL_POS[3], conforme segue:
 0: O ângulo do eixo A4 é definido para grau zero. (Ajuste padrão)
 1: O ângulo do eixo A4 permanece o mesmo desde o ponto inicial até o 
ponto de destino.
Nos robôs Scara pode haver somente a singularidade posições esti-
radas. Neste caso, o robô torna-se muito rápido.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários 
Inline)
No KSS estão disponíveis formulários Inline para instruções utilizadas com 
frequência. Eles simplificam a programação.
8.1 Nomes em formulários Inline
Em formulários Inline podem ser entrados nomes para os conjuntos de dados. 
Desses fazem parte, p.ex. nomes de pontos, nomes dos conjuntos de dados 
de movimento, etc.
Para os nomes valem as seguintes limitações:
 Máximo comprimento de 23 dígitos
 Não são admissíveis caracteres especiais a não ser $.
 Na primeira posição não é admissível nenhuma cifra.
As limitações não valem para nomes de saídas.
Para formulários Inline em pacotes de tecnologia podem valer outras limita-
ções.
8.2 Programar movimentos PTP, LIN, CIRC
8.2.1 Programar o movimento PTP
Pré-requisito  Programa selecionado.
As instruções também podem ser programadas sem formulários Inli-
ne. Para isso, utiliza-se a linguagem de programação KRL (KUKA 
Robot Language). Informações estão disponíveis nas instruções de 
operação e programação para integradores de sistema.
Em programas com os seguintes movimentos ou posi-
ções de eixo pode ocorrer uma interrupção da película 
de lubrificante nos redutores do eixo:
 Movimentos < 3°
 Movimentos oscilantes
 Áreas de redutor constantemente posicionadas em cima
Deve ser assegurado que os redutores sejam suficientemente lubrificados 
com óleo. Para isto, em movimentos oscilantes ou curtos (< 3°), deve ser 
programado de tal forma, que os eixos envolvidos se movam regularmente 
(p.ex. por ciclo) em mais de 40°.
Em caso de áreas de redutor permanentemente em cima, deve ser obtida 
uma lubrificação de óleo suficiente, programando-se reorientações da mão 
central. Desta forma o óleo pode chegar a todas as áreas de redutor através 
da gravidade. Frequência necessária das reorientações:
 Em baixa carga (temperatura do redutor < +35°C): 1x por dia
 Em carga média (temperatura do redutor +35 até 55°C): a cada hora
 Em alta carga (temperatura do redutor > +55°C): a cada 10 minutos
Se isto não for observado, podem ocorrer danos nos redutores.
Ao programar movimentos é necessário observar que, 
durante a execução do programa, o cabo da alimenta-
ção de energia não se enrole ou seja danificado.
175 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
176 / 229
KUKA System Software 8.2
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino.
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequência de menu Comandos > Movimento > PTP.
4. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.2.2 "Formulário Inline PTP" Pág. 176)
5. Salvar a instrução com Comando OK.
8.2.2 Formulário Inline PTP
8.2.3 Programar o movimento LIN
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Fig. 8-1: Formulário Inline de movimento PTP
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento PTP
2 Nome do ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser 
sobrescrito.
 (>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 175)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 179)
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 1 … 100 %
5 Nome para o registro de dados do movimento
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser 
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.2.8 "Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)" 
Pág. 179)
Ao programar movimentos é necessário observar que, 
durante a execução do programa, o cabo da alimenta-
ção de energia não se enrole ou seja danificado.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
Procedimento 1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino.
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequência de menu Comandos > Movimento > LIN.
4. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.2.4 "Formulário Inline LIN" Pág. 177)
5. Salvar a instrução com Comando OK.
8.2.4 Formulário Inline LIN
8.2.5 Programar o movimento CIRC
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Deslocar o TCP para a posição que deve ser programada como ponto au-
xiliar.
Fig. 8-2: Formulário Inline de movimento LIN
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento LIN
2 Nome do ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser 
sobrescrito.
 (>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 175)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 179)
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 0,001 … 2 m/s
5 Nome para o registro de dados do movimento
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser 
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.2.9 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, 
CIRC)" Pág. 180)
Ao programar movimentos é necessário observar que, 
durante a execução do programa, o cabo da alimenta-
ção de energia não se enrole ou seja danificado.
177 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
178 / 229
KUKA System Software 8.2
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequência de menu Comandos > Movimento > CIRC.
4. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.2.6 "Formulário Inline CIRC" Pág. 178)
5. Pressionar Touchup HP. 
6. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino.
7. Salvar a instrução com Comando OK.
8.2.6 Formulário Inline CIRC
Fig. 8-3: Formulário Inline de movimento CIRC
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento CIRC
2 Nome do ponto auxiliar
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser 
sobrescrito.
 (>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 175)
3 Nome do ponto de destino
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser 
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janelade 
opções se abre.
 (>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 179)
4  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
5 Velocidade
 0,001 … 2 m/s
6 Nome para o registro de dados do movimento
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser 
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.2.9 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, 
CIRC)" Pág. 180)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.2.7 Janela de opções Frames
8.2.8 Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)
Fig. 8-4: Janela de opções Frames
Pos. Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
Faixa de valores: [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi-
xa.
Faixa de valores: [1] … [32]
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de montagem.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
4  True: Para este movimento a unidade de comando do robô de-
termina os momentos do eixo. Eles são necessários para a de-
tecção de colisão.
 False: Para este movimento a unidade de comando do robô 
não determina nenhum momento do eixo. Portanto, uma de-
tecção de colisão para este movimento não é possível.
Fig. 8-5: Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)
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KUKA System Software 8.2
8.2.9 Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)
Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O 
valor máximo depende do tipo de robô e do modo de operação 
ajustado.
 1 … 100 %
2 Este campo somente é exibido, se no formulário inline foi selecio-
nado, que o ponto deve ser aproximado.
Distância em relação ao ponto de destino, a partir da qual é pos-
sível iniciar a aproximação.
Distância máxima 100%: a meia distância entre o ponto de par-
tida e o ponto de destino, relativamente ao contorno do movi-
mento PTP sem aproximação
 1 … 100 %
Fig. 8-6: Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)
Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O 
valor máximo depende do tipo de robô e do modo de operação 
ajustado.
2 Este campo somente é exibido, se no formulário inline foi selecio-
nado, que o ponto deve ser aproximado.
Distância em relação ao ponto de destino, a partir da qual é pos-
sível iniciar a aproximação.
A distância pode ser, no máximo, a meia distância entre o ponto 
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor 
maior, este será ignorado e será utilizado o valor máximo.
3 Selecionar o controle de orientação.
 Padrão
 PTP manual
 Orientação constante
 (>>> 7.6 "Controle de orientação LIN, CIRC" Pág. 158)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.3 Movimentos do spline
8.3.1 Dicas de programação para movimentos do spline
 Um spline block deve englobar somente 1 processo (por exemplo, 1 junta 
adesiva). Vários processos em um spline block tornam o programa pouco 
claro e dificultam as alterações.
 Onde as retas e os segmentos do círculo forem predefinidos através da 
peça de trabalho, utilizar os segmentos SLIN e SCIRC. (Exceção: para re-
tas muito curtas, utilizar segmentos SPL.) Caso contrário, utilizar segmen-
tos SPL, principalmente em distâncias curtas entre pontos.
 Procedimento na determinação do trajeto:
a. Primeiro, programar ou calcular poucos pontos característicos. Exem-
plo: Pontos nos quais ocorre a curvatura.
b. Testar o trajeto. Nos locais onde a precisão ainda não foi alcançada 
inserir outros pontos SPL.
 Evitar segmentos SLIN e/ou SCIRC sucessivos, uma vez que isso aciona 
uma parada exata, pois a velocidade com frequência é reduzida a 0. 
Programar segmentos SPL entre os segmentos SLIN e SCIRC. O compri-
mento dos segmentos SPL deve ser > 0,5 mm, no mínimo. Dependendo 
da evolução concreta do trajeto, também podem ser necessários segmen-
tos SPL nitidamente maiores.
 Evitar ponto sequenciais com as mesmas coordenadas cartesiana, pois a 
velocidade aqui se reduz a 0. 
 Os parâmetros (Tool, Base, velocidade etc.) que são atribuídos ao spline 
block reagem exatamente como as atribuições do spline block. No entan-
to, a atribuição ao spline block tem a vantagem que, em caso de uma se-
leção de passo, os parâmetros corretos são lidos.
 Se em um ponto não for necessária nenhuma orientação específica, usar 
a opção Sem orientação. A unidade de comando do robô calcula, então, 
a orientação ideal para este ponto com base nas orientações dos pontos 
envolvidos. Desta forma, também as grandes alterações da orientação 
entre dois pontos são distribuídas idealmente sobre os pontos entre eles.
 Uma limitação pode ser programada para o solavanco. O solavanco é a 
alteração da velocidade.
Procedimento:
a. Primeiro, usar os valores padrão.
b. Se surgirem oscilações em pequenos cantos: Reduzir os valores.
Se surgir uma queda de velocidade ou se a velocidade desejada não 
for atingida: Aumentar os valores ou a aceleração.
 Se o robô se afastar dos pontos que estão em uma superfície de trabalho, 
pode ocorrer uma colisão no deslocamento do primeiro ponto com a su-
perfície de trabalho.
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KUKA System Software 8.2
Para evitar uma colisão, observar as recomendações para a transferência 
SLIN-SPL-SLIN.
 (>>> 7.7.5.1 "Transição SLIN-SPL-SLIN" Pág. 169)
8.3.2 Programar movimento SLIN (movimento individual)
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Conduzir o TCP para o ponto de destino.
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o movimento.
(Contudo, não dentro de um spline block. Aqui abre-se um outro formulá-
rio in-line.) (>>> 8.3.4.6 "Formulário Inline do segmento spline" Pág. 190)
3. Selecionar a sequência de menu Instruções > Movimento > SLIN.
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
 (>>> 8.3.2.1 "Formulário Inline SLIN" Pág. 182)
5. Pressionar OK.
8.3.2.1 Formulário Inline SLIN
Fig. 8-7: Colisão com a superfície de trabalho
Fig. 8-8: Evitar colisão com a superfície de trabalho
Ao programar movimentos é necessário observar que, 
durante a execução do programa, o cabo da alimenta-
ção de energia não se enrole ou seja danificado.
Fig. 8-9: Formulário Inline SLIN (movimento individual)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.3.2.2 Janela de opções "Parâmetros de movimento" (SLIN)
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento SLIN
2 Nome do ponto para ponto de destino. O sistema atribui automati-
camente um nome. O nome pode ser sobrescrito. 
 (>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 175)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 179)
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 0,001 … 2 m/s
5 Nome para o registro de dados do movimento. O sistema atribui 
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.3.2.2 "Janela de opções "Parâmetros de movimento" 
(SLIN)" Pág. 183)
Fig. 8-10: Janela de opções Parâmetros de movimento (SLIN)
Pos. Descrição
1 Aceleração trajeto. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
2 Limitação de solavancos. O solavanco é a alteração da veloci-
dade.
O valor se refere ao valor máximo indicado nos dados da 
máquina.
 1 … 100 %
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KUKA System Software 8.2
8.3.3 Programar movimento SCIRC (movimentoindividual)
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Conduzir o TCP para o ponto auxiliar.
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o movimento.
(Contudo, não dentro de um spline block. Aqui abre-se um outro formulá-
rio inline.) (>>> 8.3.4.6 "Formulário Inline do segmento spline" Pág. 190)
3. Selecionar a sequência de menu Instruções > Movimento > SCIRC.
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
 (>>> 8.3.3.1 "Formulário Inline SCIRC" Pág. 184)
5. Pressionar Touchup HP.
6. Conduzir o TCP para o ponto de destino.
7. Pressionar OK.
8.3.3.1 Formulário Inline SCIRC
3 Este campo só é exibido, se for selecionado CONT no formulário 
Inline.
Distância antes do ponto de destino, a partir da qual é possível 
iniciar a aproximação 
A distância pode ser, no máximo, a meia distância entre o ponto 
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor 
maior, este será ignorado e será utilizado o valor máximo. 
4 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
5 Aceleração do eixo. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
6 Selecionar controle de orientação.
Pos. Descrição
Ao programar movimentos é necessário observar que, 
durante a execução do programa, o cabo da alimenta-
ção de energia não se enrole ou seja danificado.
Fig. 8-11: Formulário Inline SCIRC (movimento individual)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento SCIRC
2 Nomes do ponto para ponto auxiliar e ponto de destino. O sis-
tema atribui nomes automaticamente. Os nomes podem ser 
sobrescritos.
 (>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 175)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.2.7 "Janela de opções Frames" Pág. 179)
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 0,001 … 2 m/s
5 Nome para o registro de dados do movimento. O sistema atribui 
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.3.3.2 "Janela de opções "Parâmetros de movimento" 
(SCIRC)" Pág. 186)
6 Indica o ângulo total do movimento circular. Isso possibilita uma 
prorrogação do movimento além do ponto de destino programado 
ou, ainda, uma redução. Com isto, o ponto de destino efetivo não 
corresponde mais ao ponto de destino programado.
 Ângulo circular positivo: O trajeto circular é iniciado no sentido 
Ponto de partida › Ponto auxiliar › Ponto de destino.
 Ângulo circular negativo: O trajeto circular é iniciado no sentido 
Ponto de partida › Ponto de destino › Ponto auxiliar.
 - 9 999° … + 9 999°
Se o ângulo circular inserido for inferior a - 400° ou superior a 
+ 400°, ao salvar, o formulário Inline abre uma consulta, na qual a 
introdução precisa ser confirmada ou cancelada.
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8.3.3.2 Janela de opções "Parâmetros de movimento" (SCIRC)
Fig. 8-12: Janela de opções Parâmetros de movimento (SCIRC)
Pos. Descrição
1 Aceleração trajeto. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
2 Limitação de solavancos. O solavanco é a alteração da veloci-
dade.
O valor se refere ao valor máximo indicado nos dados da 
máquina.
 1 … 100 %
3 Distância antes do ponto de destino, a partir da qual é possível 
iniciar a aproximação 
A distância pode ser, no máximo, a meia distância entre o ponto 
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor 
maior, este será ignorado e será utilizado o valor máximo. 
Este campo só é exibido, se for selecionado CONT no formulário 
Inline.
4 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
5 Aceleração do eixo. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
6 Selecionar controle de orientação
7 Selecionar sistema de referência do controle de orientação.
8 Nesta guia são exibidos parâmetros de círculo. Os parâmetros 
não podem ser alterados.
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8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.3.4 Programar o Spline Block
Descrição Com um spline block é possível reunir vários segmentos SPL, SLIN e/ou 
SCIRC em um movimento total. Um spline block que não contém nenhum 
segmento, não é uma instrução de movimento.
Um spline block pode conter:
 Segmentos Spline (Número limitado apenas pela capacidade de memó-
ria.)
 Trigger de PATH
 Comentários e linhas em branco
 Comandos Inline dos pacotes de tecnologia, que estão disponíveis atra-
vés da funcionalidade Spline
Um spline block não deve conter nenhuma outra instrução, por exemplo, atri-
buições de variáveis ou instruções de lógica. Um spline block não ativa ne-
nhuma parada de avanço.
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o spline block.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Movimento > SPLINE 
Block.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.3.4.1 "Formulário Inline do Spline Block" Pág. 187)
4. Pressionar Comando OK.
5. Pressionar Abrir/fechar Pasta. Agora segmentos spline e outras linhas 
podem ser inseridas no spline block.
 (>>> 8.3.4.4 "Programar segmento SPL ou SLIN" Pág. 190)
 (>>> 8.3.4.5 "Programar segmento SCIRC" Pág. 190)
 (>>> 8.3.4.9 "Programar Trigger no Spline Block" Pág. 193)
8.3.4.1 Formulário Inline do Spline Block
Fig. 8-13: Formulário Inline do Spline Block
Pos. Descrição
1 Nome do spline block. O sistema atribui automaticamente um 
nome. O nome pode ser sobrescrito.
 (>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 175)
Tocar a seta para editar os dados de movimento. A respectiva 
janela de opções se abre.
 (>>> 8.3.4.2 "Janela de opções "Frames" (spline block)" 
Pág. 188)
2  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
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8.3.4.2 Janela de opções "Frames" (spline block)
3 A velocidade vale, como padrão, para o spline block todo. Além 
disso, ela pode ser definida separadamente para cada segmento.
 0,001 … 2 m/s
4 Nome para o registro de dados do movimento. O sistema atribui 
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de movimento. A respectiva 
janela de opções se abre.
 (>>> 8.3.4.3 "Janela de opções "Parâmetros de movimento" 
(Spline Block)" Pág. 189)
Os dados de movimento valem, como padrão, para o spline block 
todo. Além disso, eles podem ser definidos separadamente para 
cada segmento.
Pos. Descrição
Fig. 8-14: Janela de opções Frames (Spline block)
Pos. Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
 [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta 
padrão.
 [1] … [32]
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de fixação.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.3.4.3 Janela de opções "Parâmetros de movimento" (Spline Block)
Fig. 8-15: Janela de opções Parâmetros de movimento (Spline Block)
Pos. Descrição
1 Aceleração trajeto. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
2 Limitação de solavancos. O solavanco é a alteração da veloci-
dade.
O valor se refere ao valor máximo indicado nos dados da 
máquina.
 1 … 100 %
3 Este campo só é exibido, se for selecionado CONT no formulário 
Inline.
Distância antes do ponto de destino, a partirda qual é possível 
iniciar a aproximação 
A distância pode ser, no máximo, tão grande quanto o último seg-
mento no spline. Se houver somente um segmento, ele pode ter, 
no máximo, a metade da extensão do segmento. Se aqui for inse-
rido um valor maior, este será ignorado e será utilizado o valor 
máximo.
4 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
5 Aceleração do eixo. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
6 Selecionar controle de orientação
7 Selecionar sistema de referência do controle de orientação.
Este parâmetro atua somente sobre segmentos SCIRC (caso 
existente) no spline block.
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8.3.4.4 Programar segmento SPL ou SLIN
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
 A pasta do Spline Block está aberta.
Procedimento 1. Deslocar o TCP para o ponto de destino.
2. Colocar o cursor na linha no spline block, após a qual deve ser inserido o 
segmento.
3. Selecionar a sequência de menu Comandos > Movimento > SPL ou 
SLIN.
4. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.3.4.6 "Formulário Inline do segmento spline" Pág. 190)
5. Pressionar Comando OK.
8.3.4.5 Programar segmento SCIRC
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
 A pasta do Spline Block está aberta.
Procedimento 1. Conduzir o TCP para o ponto auxiliar.
2. Colocar o cursor na linha no spline block, após a qual deve ser inserido o 
segmento.
3. Selecionar a sequência de menu Instruções > Movimento > SCIRC.
4. Configurar os parâmetros no formulário in-line.
 (>>> 8.3.4.6 "Formulário Inline do segmento spline" Pág. 190)
5. Pressionar Touchup HP.
6. Conduzir o TCP para o ponto de destino.
7. Pressionar OK.
8.3.4.6 Formulário Inline do segmento spline
Os campos do formulário Inline podem ser exibidos ou ocultados passo a pas-
so com Alter.Parâm..
Ao programar movimentos é necessário observar que, 
durante a execução do programa, o cabo da alimenta-
ção de energia não se enrole ou seja danificado.
Ao programar movimentos é necessário observar que, 
durante a execução do programa, o cabo da alimenta-
ção de energia não se enrole ou seja danificado.
Fig. 8-16: Formulário Inline Segmento spline
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento
 SPL
 SLIN
 SCIRC
2 Nome do ponto para ponto de destino. Somente em SCIRC: 
Nomes do ponto para ponto auxiliar e ponto de destino.
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser 
sobrescrito. 
 (>>> 8.1 "Nomes em formulários Inline" Pág. 175)
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.3.4.7 "Janela de opções "Frames" (segmento do spline)" 
Pág. 192)
3 Velocidade
Esta indicação se refere somente ao segmento ao qual ela perten-
ce. Ela não tem efeito sobre os seguintes segmentos.
 0,001 … 2 m/s
4 Nome para o registro de dados do movimento. O sistema atribui 
automaticamente um nome. O nome pode ser sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de 
opções se abre.
 (>>> 8.3.4.8 "Janela de opções "Parâmetros de movimento" 
(segmento Spline)" Pág. 192)
Os dados de movimento se referem somente ao segmento ao 
qual eles pertencem. Eles não têm efeito sobre os seguintes seg-
mentos.
5 Está disponível apenas, se o tipo de movimento SCIRC, tiver sido 
selecionado.
Indica o ângulo total do movimento circular. Isso possibilita uma 
prorrogação do movimento além do ponto de destino programado 
ou, ainda, uma redução. Deste modo, o ponto de destino efetivo 
não corresponde mais ao ponto de destino programado.
 Ângulo circular positivo: O trajeto circular é iniciado no sentido 
Ponto de partida › Ponto auxiliar › Ponto de destino.
 Ângulo circular negativo: O trajeto circular é iniciado no sentido 
Ponto de partida › Ponto de destino › Ponto auxiliar.
 - 9 999° … + 9 999°
Se o ângulo circular inserido for inferior a - 400° ou superior a 
+ 400°, ao salvar, o formulário Inline abre uma consulta, na qual a 
introdução precisa ser confirmada ou cancelada.
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8.3.4.7 Janela de opções "Frames" (segmento do spline)
8.3.4.8 Janela de opções "Parâmetros de movimento" (segmento Spline)
Fig. 8-17: Janela de opções Frames (segmento Spline)
Pos. Descrição
1  True: Para este movimento a unidade de comando do robô de-
termina os momentos do eixo. Eles são necessários para a de-
tecção de colisão.
 False: Para este movimento a unidade de comando do robô 
não determina nenhum momento do eixo. Portanto, uma de-
tecção de colisão para este movimento não é possível.
Fig. 8-18: Janela de opções Parâmetros de movimento (segmento Spli-
ne)
Pos. Descrição
1 Aceleração trajeto. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
2 Limitação para o solavanco. O solavanco é a alteração da acele-
ração.
O valor se refere ao valor máximo indicado nos dados da 
máquina.
 1 … 100 %
3 Velocidade do eixo. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.3.4.9 Programar Trigger no Spline Block
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
 A pasta do Spline Block está aberta.
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha no spline block, após a qual deve ser inserido o 
Trigger.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > Spline Trigger.
3. Como padrão é exibido o formulário Inline Setar saída. Através do botão 
Comut. tipo pode ser exibido um outro formulário Inline.
4. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
5. Pressionar Comando OK.
Descrição Qual formulário Inline é exibido depende de qual tipo foi selecionado via Co-
mut. Tipo.
4 Aceleração do eixo. O valor se refere ao valor máximo indicado 
nos dados da máquina.
 1 … 100 %
5 Selecionar controle de orientação
6 Somente em segmentos SCIRC: Selecionar sistema de referên-
cia do controle de orientação.
7 Somente em segmentos SCIRC: Nesta guia são exibidos parâ-
metros de círculo. Os parâmetros não podem ser alterados.
Pos. Descrição
Tipo de formulário 
Inline
Descrição
Setar saída O Trigger seta uma saída.
 (>>> 8.3.4.10 "Formulário Inline Spline Trigger, 
tipo "Setar saída"" Pág. 194)
Setar saída de pulso O Trigger seta um pulso com um comprimento 
definido. (>>> 8.3.4.11 "Formulário Inline Spline 
Trigger, tipo "Setar saída de pulso"" Pág. 195)
Atribuição de trigger O Trigger atribui um valor a uma variável. 
Somente está disponível no grupo de usuários 
Peritos.
 (>>> 8.3.4.12 "Formulário Inline Spline Trigger, 
tipo "Atribuição de trigger"" Pág. 196)
Acesso funcional de 
trigger
O Trigger acessa um subprograma. Somente 
está disponível no grupo de usuários Peritos.
 (>>> 8.3.4.13 "Formulário Inline Spline Trigger, 
tipo "Acesso funcional de trigger"" Pág. 197)
Demais informações sobre Trigger, deslocamento do ponto de comu-
tação e limites para o deslocamento encontram-se nas instruções de 
serviço e de programação dos integradores de sistema.
193 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
8.3.4.10 Formulário Inline Spline Trigger, tipo "Setar saída"
Fig. 8-19: Formulário Inline Spline Trigger, tipo Setar saída
Pos. Descrição
1 Se a instrução deve ser deslocada no espaço, aqui é preciso indi-
car a distância desejada ao ponto de partida ou ponto de destino. 
Se não for desejado nenhum deslocamento espacial, então inse-
rir o valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução no sentido do fim de movi-
mento.
 Valor negativo: Desloca a instrução no sentido do início de mo-
vimento.
Só para o grupo de usuáriosPeritos: Comut. Path permite inserir 
neste campo uma variável, constante ou função. Para as funções 
são válidas restrições.
 (>>> 8.3.4.14 "Restrições para funções no Spline Trigger" 
Pág. 198)
2 Com Comut. OnStart o parâmetro ONSTART pode ser aplicado 
ou removido.
 Sem ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto de destino.
 Com ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto de partida. 
3 Se a instrução dever ser deslocada no tempo (relativo ao valor na 
Pos. 1), aqui é preciso indicar a duração de tempo desejada. Se 
não for desejado nenhum deslocamento temporal, então inserir o 
valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução no sentido do fim de movi-
mento. Máximo: 1 000ms
 Valor negativo: Desloca a instrução no sentido do início de mo-
vimento.
Só para o grupo de usuários Peritos: Comut. Delay permite inse-
rir neste campo uma variável, constante ou função. Para as fun-
ções são válidas restrições.
 (>>> 8.3.4.14 "Restrições para funções no Spline Trigger" 
Pág. 198)
4 Número da saída
 1 … 4096
5 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.3.4.11 Formulário Inline Spline Trigger, tipo "Setar saída de pulso"
Fig. 8-20: Formulário Inline Spline Trigger, tipo Setar saída de pulso
Pos. Descrição
1 Se a instrução deve ser deslocada no espaço, aqui é preciso indi-
car a distância desejada ao ponto de partida ou ponto de destino. 
Se não for desejado nenhum deslocamento espacial, então inse-
rir o valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução no sentido do fim de movi-
mento.
 Valor negativo: Desloca a instrução no sentido do início de mo-
vimento.
Só para o grupo de usuários Peritos: Comut. Path permite inserir 
neste campo uma variável, constante ou função. Para as funções 
são válidas restrições.
 (>>> 8.3.4.14 "Restrições para funções no Spline Trigger" 
Pág. 198)
2 Com Comut. OnStart o parâmetro ONSTART pode ser aplicado 
ou removido.
 Sem ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto de destino.
 Com ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto de partida. 
3 Se a instrução dever ser deslocada no tempo (relativo ao valor na 
Pos. 1), aqui é preciso indicar a duração de tempo desejada. Se 
não for desejado nenhum deslocamento temporal, então inserir o 
valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução no sentido do fim de movi-
mento. Máximo: 1 000ms
 Valor negativo: Desloca a instrução no sentido do início de mo-
vimento.
Só para o grupo de usuários Peritos: Comut. Delay permite inse-
rir neste campo uma variável, constante ou função. Para as fun-
ções são válidas restrições.
 (>>> 8.3.4.14 "Restrições para funções no Spline Trigger" 
Pág. 198)
4 Número da saída
 1 … 4096
5 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE: Nível "High"
 FALSE: Nível "Low"
6 Comprimento do impulso
 0.10 … 3.00s
195 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
196 / 229
KUKA System Software 8.2
8.3.4.12 Formulário Inline Spline Trigger, tipo "Atribuição de trigger"
Fig. 8-21: Formulário Inline Spline Trigger, tipo Atribuição de trigger
Pos. Descrição
1 Se a instrução deve ser deslocada no espaço, aqui é preciso indi-
car a distância desejada ao ponto de partida ou ponto de destino. 
Se não for desejado nenhum deslocamento espacial, então inse-
rir o valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução no sentido do fim de movi-
mento.
 Valor negativo: Desloca a instrução no sentido do início de mo-
vimento.
Só para o grupo de usuários Peritos: Comut. Path permite inserir 
neste campo uma variável, constante ou função. Para as funções 
são válidas restrições.
 (>>> 8.3.4.14 "Restrições para funções no Spline Trigger" 
Pág. 198)
2 Com Comut. OnStart o parâmetro ONSTART pode ser aplicado 
ou removido.
 Sem ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto de destino.
 Com ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto de partida. 
3 Se a instrução dever ser deslocada no tempo (relativo ao valor na 
Pos. 1), aqui é preciso indicar a duração de tempo desejada. Se 
não for desejado nenhum deslocamento temporal, então inserir o 
valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução no sentido do fim de movi-
mento. Máximo: 1 000ms
 Valor negativo: Desloca a instrução no sentido do início de mo-
vimento.
Só para o grupo de usuários Peritos: Comut. Delay permite inse-
rir neste campo uma variável, constante ou função. Para as fun-
ções são válidas restrições.
 (>>> 8.3.4.14 "Restrições para funções no Spline Trigger" 
Pág. 198)
4 Variável, à qual deve ser atribuído um valor
Nota: Não é possível usar variáveis de tempo de execução.
5 Valor, que deve ser atribuído à variável
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.3.4.13 Formulário Inline Spline Trigger, tipo "Acesso funcional de trigger"
Fig. 8-22: Formulário Inline Spline Trigger, tipo Acesso funcional de tri-
gger
Pos. Descrição
1 Se a instrução deve ser deslocada no espaço, aqui é preciso indi-
car a distância desejada ao ponto de partida ou ponto de destino. 
Se não for desejado nenhum deslocamento espacial, então inse-
rir o valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução no sentido do fim de movi-
mento.
 Valor negativo: Desloca a instrução no sentido do início de mo-
vimento.
Só para o grupo de usuários Peritos: Comut. Path permite inserir 
neste campo uma variável, constante ou função. Para as funções 
são válidas restrições.
 (>>> 8.3.4.14 "Restrições para funções no Spline Trigger" 
Pág. 198)
2 Com Comut. OnStart o parâmetro ONSTART pode ser aplicado 
ou removido.
 Sem ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto de destino.
 Com ONSTART: O valor PATH refere-se ao ponto de partida. 
3 Se a instrução dever ser deslocada no tempo (relativo ao valor na 
Pos. 1), aqui é preciso indicar a duração de tempo desejada. Se 
não for desejado nenhum deslocamento temporal, então inserir o 
valor 0.
 Valor positivo: Desloca a instrução no sentido do fim de movi-
mento. Máximo: 1 000ms
 Valor negativo: Desloca a instrução no sentido do início de mo-
vimento.
Só para o grupo de usuários Peritos: Comut. Delay permite inse-
rir neste campo uma variável, constante ou função. Para as fun-
ções são válidas restrições.
 (>>> 8.3.4.14 "Restrições para funções no Spline Trigger" 
Pág. 198)
4 Nome do subprograma, que deve ser acessado
5 No campo PRIO é preciso indicar uma prioridade. Estão disponí-
veis as prioridades 1, 2, 4 - 39 bem como 81 - 128. As prioridades 
3 bem como 40 - 80 estão reservadas para os casos, nos quais a 
prioridade é atribuída automaticamente pelo sistema. Se a priori-
dade deve ser atribuída automaticamente pelo sistema, pro-
grama-se: PRIO = -1.
Se vários Triggers acessam subprogramas simultaneamente, 
edita-se primeiramente o Trigger com a prioridade mais alta, 
então o Trigger com a prioridade mais baixa. 1 = prioridade mais 
alta.
197 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
8.3.4.14 Restrições para funções no Spline Trigger
Os valores para PATH e DELAY podem ser atribuídos através de funções. 
Para estas funções valem as seguintes restrições:
 O programa KRL, que contém a função, deve ter a propriedade Oculto. 
 A função deve ter validade global. 
 As funções somente podem conter as seguintes instruções ou elementos:
 Atribuições de valores
 Instruções IF
 Comentários
 Linhas em branco
 RETURN
 Ler a variável de sistema
 Acessar funções KRL predefinidas
8.3.5 Copiar formulários Inline Spline
Visão geral Podem ser executadas as seguintes ações de cópia:
 Copiar um movimento individual em um Spline Block
 Copiar um Spline Block
 Copiar um segmento Spline em um outro Spline Block
 Copiar um segmento Spline para fora de um Spline Block
Pré-requisito  Grupo de usuários Peritos
 O programa está selecionado ou aberto.
 Modo de operação T1
Copiar Copiar um movimento individual em um Spline Block:
Podem ser copiadosos seguintes movimentos individuais e inseridos em um 
Spline Block:
 SLIN
 SCIRC
 LIN
 CIRC
Pré-requisito: 
 Os dados Frame a seguir (= dados na janela de opções Frames) do mo-
vimento individual e do bloco são idênticos: Ferramenta, Base e Modo 
de interpolação
Copiar Spline Block:
Um Spline Block pode ser copiado e inserido em um outro local no programa. 
Aqui sempre é inserido somente o bloco vazio. Não é possível inserir um blo-
co e o seu conteúdo de uma vez.
O conteúdo deve ser copiado e inserido em separado.
Copiar um segmento Spline em um outro Spline Block:
É possível copiar um ou mais segmentos Spline e inseri-los em um outro blo-
co.
Pré-requisito: 
 Os dados Frame a seguir (= dados na janela de opções Frames) dos Spli-
ne Blocks são idênticos: Ferramenta, Base e Modo de interpolação
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
Copiar um segmento Spline para fora de um Spline Block:
É possível copiar um ou mais segmentos Spline e inseri-los fora de um Spline 
Block. Os tipos de movimento alteram-se da seguinte forma:
 Para movimentos individuais SLIN, SCIRC: Os dados Frame e de movi-
mento são assumidos pelo segmento, desde que existentes; caso contrá-
rio eles são assumidos pelo Spline Block.
 Para movimento individual PTP: Os dados de posição e Frame são assu-
midos de SPL para PTP. Dados de movimento não são assumidos.
8.3.6 Converter formulários Inline Spline de 8.1
Descrição No KSS 8.2 é possível setar mais parâmetros em formulários Inline Spline do 
que no KSS 8.1. Desta forma o comportamento de movimento pode ser de-
terminado mais detalhadamente. 
Programas com formulários Inline de 8.1 podem ser usados em 8.2. Para isso 
é necessário atribuir valores aos novos parâmetros. Isto ocorre, abrindo-se e 
fechando-se novamente o formulário Inline. A todos os parâmetros novos são 
atribuídos automaticamente valores padrão.
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha com o formulário Inline.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline. Para todos os novos pa-
râmetros são setados automaticamente os valores padrão.
3. Se necessário: Alterar os valores.
4. Pressionar Comando OK.
5. Repetir os passos 1 a 4 para todos os formulários Inline Spline no progra-
ma.
8.4 Alterar o parâmetros de movimento
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser alterada.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline para a instrução.
3. Alterar parâmetros.
4. Salvar alterações com Comando OK.
8.5 Reprogramar um ponto
Descrição As coordenadas de um ponto programado podem ser modificadas. Para isso 
é necessário deslocar-se para a nova posição desejada e sobrescrever o pon-
to velho com a nova posição.
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Deslocar para a posição desejada com o TCP.
Segmento Spline … … torna-se movimento individual
SLIN SLIN
SCIRC SCIRC
SPL PTP
199 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
200 / 229
KUKA System Software 8.2
2. Posicionar o cursor na linha com a instrução de movimento a ser alterada.
3. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline para a instrução.
4. Para movimentos PTP e LIN: Pressionar Touch Up para assumir a posi-
ção atual do TCP como novo ponto de destino.
Para movimentos CIRC:
 Pressionar Touchup HP para assumir a posição atual do TCP como 
novo ponto auxiliar.
 Ou pressionar Touchup ZP para assumir a posição atual do TCP 
como novo ponto de destino.
5. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
6. Salvar as alterações com Comando OK.
8.6 Programar as instruções de lógica
8.6.1 Entradas/saídas
Entradas/saídas digitais
A unidade de comando do robô pode administrar no máximo 4096 entradas 
digitais e 4096 saídas digitais. A configuração é específica do cliente.
Entradas/saídas analógicas
A unidade de comando do robô pode administrar 32 entradas analógicas e 32 
saídas analógicas. A configuração é específica do cliente.
Faixa de valores permitida para entradas/saídas analógicas: -1.0 até +1.0. 
Isto corresponde a uma faixa de tensão de -10 V a +10 V. Quando o valor é 
ultrapassado, a entrada/saída assume o valor máximo e aparece uma men-
sagem, até o valor retornar à faixa permitida.
As entradas/saídas são administradas com as seguintes variáveis de sistema:
8.6.2 Colocar saída digital - OUT
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > OUT.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.6.3 "Formulário Inline OUT" Pág. 200)
4. Salvar a instrução com Comando OK.
8.6.3 Formulário Inline OUT
A instrução ativa uma saída digital.
Entradas Saídas
Digital $IN[1] … $IN[4096] $OUT[1] … $OUT[4096]
Analógico $ANIN[1] … $ANIN[32] $ANOUT[1] … $ANOUT[32]
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.6.4 Definir saída de impulso - PULSE
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > PULSE.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.6.5 "Formulário Inline PULSE" Pág. 201)
4. Salvar a instrução com Comando OK.
8.6.5 Formulário Inline PULSE
A instrução é composta de um impulso com um comprimento definido.
Fig. 8-23: Formulário Inline OUT
Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
4  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço
Fig. 8-24: Formulário Inline PULSE
Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
201 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
202 / 229
KUKA System Software 8.2
8.6.6 Definir saída analógica - ANOUT
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução.
2. Selecionar Comandos > Saída analógica > Estático ou Dinâmico.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.6.7 "Formulário Inline ANOUT estático" Pág. 202)
 (>>> 8.6.8 "Formulário Inline ANOUT dinâmico" Pág. 202)
4. Salvar a instrução com Comando OK.
8.6.7 Formulário Inline ANOUT estático
Esta instrução tem como base uma saída analógica estática.
Podem ser utilizadas no máximo 8 saídas analógicas (estáticas e dinâmicas) 
ao mesmo tempo. ANOUT ativa uma parada de avanço.
A tensão é definida numa altura fixa por um fator. A altura real da tensão de-
pende do módulo analógico utilizado: Por exemplo, um módulo de 10 V com 
um fator de 0,5 fornece uma tensão de 5 V.
8.6.8 Formulário Inline ANOUT dinâmico
Esta instrução liga ou desliga uma saída analógica e dinâmica.
Podem estar ligadas, no máximo, 4 saídas analógicas dinâmicas ao mesmo 
tempo. ANOUT ativa uma parada de avanço.
A tensão é determinada por um fator. A altura real da tensão depende dos se-
guintes valores:
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE: Nível "High"
 FALSE: Nível "Low"
4  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço
5 Comprimento do impulso
 0.10 … 3.00s
Pos. Descrição
Fig. 8-25: Formulário Inline ANOUT estático
Pos. Descrição
1 Número da saída analógica
 CHANNEL_1… CHANNEL_32
2 Fator para a tensão
 0 … 1 (Escalonamento: 0.01)
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
 Velocidade ou gerador de funções
Por exemplo, uma velocidade de 1 m/s com um fator de 0,5 resulta em 
uma tensão de 5 V. 
 Offset
Por exemplo, um offset de +0,15 em uma tensão de 0,5 V resulta em uma 
tensão de 6,5 V.
8.6.9 Programar o tempo de espera - WAIT
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > WAIT.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.6.10 "Formulário Inline WAIT" Pág. 203)
4. Salvar a instrução com Comando OK.
8.6.10 Formulário Inline WAIT
Com WAIT pode ser programado um tempo de espera. O movimento do robô 
é parado durante o tempo programado. WAIT ativa sempre uma parada de 
avanço.
Fig. 8-26: Formulário Inline ANOUT dinâmico
Pos. Descrição
1 Ligar ou desligar a saída analógica
 ON
 OFF
2 Número da saída analógica
 CHANNEL_1 … CHANNEL_32
3 Fator para a tensão
 0 … 10 (Escalonamento: 0.01)
4  VEL_ACT: A tensão depende da velocidade.
 TECHVAL[1] … TECHVAL[6]: A tensão é comandada atra-
vés de um gerador de funções.
5 Valor pelo qual a tensão é aumentada ou reduzida
 -1 … +1 (Escalonamento: 0.01)
6 Tempo pelo qual a emissão do sinal de saída é retardada (+) ou 
antecipada (-)
 -0.2 … +0.5s
203 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
204 / 229
KUKA System Software 8.2
8.6.11 Programar a função de espera dependente do sinal - WAITFOR
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > WAITFOR.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.6.12 "Formulário Inline WAITFOR" Pág. 204)
4. Salvar a instrução com Comando OK.
8.6.12 Formulário Inline WAITFOR
A instrução ativa uma função de espera dependente do sinal.
Se necessário, é necessário integrar vários sinais (no máximo 12) de forma 
lógica. Se uma integração é adicionada, são exibidos campos no formulário 
Inline para sinais adicionais e para outras integrações.
Fig. 8-27: Formulário Inline WAIT
Pos. Descrição
1 Tempo de espera
 ≥ 0 s
Fig. 8-28: Formulário Inline WAITFOR
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
8.6.13 Comutar no trajeto - SYN OUT
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > SYN 
OUT.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.6.14 "Formulário Inline SYN OUT, opção START/END" Pág. 206)
 (>>> 8.6.15 "Formulário Inline SYN OUT, opção PATH" Pág. 208)
4. Salvar a instrução com Comando OK.
Pos. Descrição
1 Adicionar integrações externas. O operador está entre as expres-
sões entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado através do respectivo botão.
2 Adicionar integrações internas. O operador está dentro de uma 
expressão entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado através do respectivo botão.
3 Sinal esperado
 IN
 OUT
 CYCFLAG
 TIMER
 FLAG
4 Número do sinal
 1 … 4096
5 Se existir um nome para o sinal, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
6  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço
205 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
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KUKA System Software 8.2
8.6.14 Formulário Inline SYN OUT, opção START/END
Uma ação de comutação pode ser ativada com referência ao ponto de partida 
e de destino de um passo de movimento. A ação de comutação pode ser des-
locada temporalmente. O passo de movimento pode ser um movimento LIN, 
CIRC ou PTP.
Casos de aplicação são, p.ex.:
 Fechar ou abrir a pinça de solda durante a solda ponto
 Ligar/desligar a corrente de solda durante a solda em arco
 Ligar/desligar o fluxo volumétrico durante a colagem ou vedação
Exemplo 1 Ponto de partida e ponto de destino são pontos de parada exatos.
Fig. 8-29: Formulário Inline SYN OUT, opção START/END
Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
4 Ponto, no qual é comutado
 START: É comutado no ponto de partida do passo de movi-
mento.
 END: É comutado no ponto de destino do passo de movimen-
to.
 PATH:
5 Deslocamento temporal da ação de comutação
 -1 000 … +1 000ms
Nota: A indicação de tempo é absoluta. O ponto de comutação se 
altera conforme a velocidade do robô.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
OUT 1 e OUT 2 indicam as posições aproximadas, nas quais é comutado. As 
linhas pontilhadas indicam os limites de comutação.
Limites de comutação:
 START: O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o 
ponto de parada exato P3 (+ ms).
 END: O ponto de comutação pode ser adiantado, no máximo, até o ponto 
de parada exato P2 (- ms).
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento temporal, a 
unidade de comando comuta automaticamente no limite de comutação.
Exemplo 2 O ponto de partida é ponto de parada exato e o ponto de destino está aproxi-
mado.
OUT 1 e OUT 2 indicam as posições aproximadas, nas quais é comutado. As 
linhas pontilhadas indicam os limites de comutação. M = Meio da área de 
aproximação.
Limites de comutação:
 START: O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o iní-
cio da área de aproximação de P3 (+ ms).
Fig. 8-30
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Fig. 8-31
207 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
208 / 229
KUKA System Software 8.2
 END: O ponto de comutação pode ser adiantado, no máximo, até o início 
da área de aproximação de P3 (-).
O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o fim da área 
de aproximação de P3 (+).
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento temporal, a 
unidade de comando comuta automaticamente no limite de comutação.
Exemplo 3 Ponto de partida e ponto de destino estão aproximados.
OUT 1 e OUT 2 indicam as posições aproximadas, nas quais é comutado. As 
linhas pontilhadas indicam os limites de comutação. M = Meio da área de 
aproximação.
Limites de comutação:
 START: O ponto de comutação pode estar, o mais cedo, no fim da área 
de aproximação de P2.
O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o início da 
área de aproximação de P3 (+ ms).
 END: O ponto de comutação pode ser adiantado, no máximo, até o início 
da área de aproximação de P3 (-).
O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o fim da área 
de aproximação de P3 (+).
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento temporal, a 
unidade de comando comuta automaticamente no limite de comutação.
8.6.15 Formulário Inline SYN OUT, opção PATH
Uma ação de comutação pode ser ativada com referência ao ponto de destino 
de umpasso de movimento. A ação de comutação pode ser deslocada no es-
paço ou no tempo. O passo de movimento pode ser um movimento LIN ou 
CIRC. Não pode ser um movimento PTP.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Fig. 8-32
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
Exemplo 1 O ponto de partida é ponto de parada exato e o ponto de destino está aproxi-
mado.
Fig. 8-33: Formulário Inline SYN OUT, opção PATH
Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
4 Ponto, no qual é comutado
 PATH: É comutado no ponto de destino do passo de movi-
mento.
 START: (>>> 8.6.14 "Formulário Inline SYN OUT, opção 
START/END" Pág. 206)
 END: (>>> 8.6.14 "Formulário Inline SYN OUT, opção START/
END" Pág. 206)
5 Distância do ponto de comutação até o ponto de destino
 -2.000 … +2.000 mm
Este campo somente é exibido, se foi selecionado PATH.
6 Deslocamento temporal da ação de comutação
 -1 000 … +1 000ms
Nota: A indicação de tempo é absoluta. O ponto de comutação se 
altera conforme a velocidade do robô.
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
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210 / 229
KUKA System Software 8.2
OUT 1 indica a posição aproximada, na qual é comutado. As linhas pontilha-
das indicam os limites de comutação. M = Meio da área de aproximação.
Limites de comutação:
 O ponto de comutação pode ser antecipado não antes do ponto de parada 
exato P1.
 O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o próximo 
ponto de parada exato P4. Se P3 fosse um ponto de parada exato, o ponto 
de comutação poderia ser retardado, no máximo, até P3.
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento espacial ou 
temporal, a unidade de comando comuta automaticamente no limite de comu-
tação.
Exemplo 2 Ponto de partida e ponto de destino estão aproximados.
OUT 1 indica a posição aproximada, na qual é comutado. As linhas pontilha-
das indicam os limites de comutação. M = Meio da área de aproximação.
Fig. 8-34
LIN P1 CONT VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Fig. 8-35
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
8 Programação para o grupo de usuários Usuário (formulários Inli-ne)
Limites de comutação:
 O ponto de comutação pode ser antecipado não antes do início da área 
de aproximação de P1.
 O ponto de comutação pode ser retardado, no máximo, até o próximo 
ponto de parada exato P4. Se P3 fosse um ponto de parada exato, o ponto 
de comutação poderia ser retardado, no máximo, até P3.
Quando são especificados valores maiores para o deslocamento espacial ou 
temporal, a unidade de comando comuta automaticamente no limite de comu-
tação.
8.6.16 Aplicar pulso no trajeto - SYN PULSE
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > SYN 
PULSE.
3. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
 (>>> 8.6.17 "Formulário Inline SYN PULSE" Pág. 211)
4. Salvar a instrução com Comando OK.
8.6.17 Formulário Inline SYN PULSE
Um impulso pode ser ativado com referência ao ponto de partida ou de desti-
no de um passo de movimento. O impulso pode ser deslocado temporal e es-
pacialmente.
Fig. 8-36: Formulário Inline SYN PULSE
Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
4 Duração do impulso
 0,1 … 3s
211 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
212 / 229
KUKA System Software 8.2
8.6.18 Alterar a instrução de lógica
Pré-requisito  Programa selecionado.
 Modo de operação T1
Procedimento 1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser alterada.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline para a instrução.
3. Alterar os parâmetros.
4. Salvar alterações com Comando OK.
5  START: O impulso é ativado no ponto de partida do passo de 
movimento.
 END: O impulso é ativado no ponto de destino do passo de 
movimento.
Exemplos e limites de comutação ver SYN OUT. 
(>>> 8.6.14 "Formulário Inline SYN OUT, opção START/END" 
Pág. 206)
 PATH: O impulso é ativado no ponto de destino do passo de 
movimento.
Exemplos e limites de comutação ver SYN OUT. 
(>>> 8.6.15 "Formulário Inline SYN OUT, opção PATH" Pág. 208)
6 Distância do ponto de comutação até o ponto de destino
 -2.000 … +2.000 mm
Este campo somente é exibido, se foi selecionado PATH.
7 Deslocamento temporal da ação de comutação
 -1 000 … +1 000ms
Nota: A indicação de tempo é absoluta. O ponto de comutação se 
altera conforme a velocidade do robô.
Pos. Descrição
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
9 Mensagens
9 Mensagens
9.1 Mensagens de sistema, Automático externo 
N° Texto da mensagem Causa
P00:1 PGNO_TYPE valor incorreto
valores permitidos (1,2,3)
O tipo de dados do número de 
programa foi indicado incorreta-
mente.
P00:2 PGNO_LENGTH valor incorreto
faixa do valor 1 ≤ PGNO_LENGTH ≤ 16
A largura de bits do número de 
programa foi configurado incorre-
tamente.
P00:3 PGNO_LENGTH valor incorreto
valores permitidos (4,8,12,16)
Caso tenha sido escolhido para a 
leitura do número de programa o 
formato BCD, também deverá ser 
definida a respectiva largura de 
bits.
P00:4 PGNO_FBIT valor incorreto
não se encontra na faixa $IN
Para o primeiro bit do número de 
programa foi indicado o valor "0" 
ou uma entrada que não existe.
P00:7 PGNO_REQ valor incorreto
não se encontra na faixa $OUT
Para a saída através da qual 
deverá ser pedido o número de 
programa, foi indicado o valor "0" 
ou uma saída que não existe
P00:10 Erro de transmissão
paridade errada
Durante o controle de paridade 
surgiu uma divergência. Deve ter 
havido um erro de transmissão.
P00:11 Erro de transmissão
número de programa errado
O comando superior transmitiu um 
número de programa, para o qual 
não existe um ramo CASE no 
arquivo CELL.SRC.
P00:12 Erro de transmissão
codificação BCD errada
A tentativa de ler o número de pro-
grama no formato BCD levou a um 
resultado inválido.
P00:13 Modo de serviço errado O interface E/S não foi ativado, 
isto é, a variável de sistema 
$I_O_ACTCONF tem neste 
momento o valor FALSE. As cau-
sas poderão ser as seguintes:
 O seletor do modo de serviço 
não está na posição "Automá-
tico Externo".
 O sinal $I_O_ACT tem neste 
momento o valor FALSE
P00:14 Deslocar à posição Home em modo de 
serviço T1
O robô não alcançou a posição 
HOME.
P00:15 Número de programa com erros Em "1 de n" está ativada mais de 
uma entrada.
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214 / 229
KUKA System Software 8.2
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10 Assistência KUKA
10 Assistência KUKA
10.1 Consultas ao serviço de apoio
Introdução A documentação da KUKA Roboter GmbH disponibiliza informações sobre o 
funcionamento e a operação e ajuda na resolução de falhas. A filial local co-
loca-se à disposição para esclarecer quaisquer outras dúvidas.
Informações Para processar uma consulta, são necessárias as seguintes informações:
 Tipo e número de série do robô Tipo e número de série da unidade de comando
 Tipo e número de série da unidade linear (opcional)
 Tipo e número de série da alimentação de energia (opcional)
 Versão do software de sistema KUKA
 Software opcional ou modificações
 Arquivo do software
Para KUKA System Software V8: Ao invés de um arquivo convencional, 
gerar o pacote especial de dados para a análise de erros (através de Kr-
cDiag).
 Aplicação existente
 Eixos adicionais existentes (opcional)
 Descrição do problema, duração e frequência da falha
10.2 Suporte ao Cliente KUKA
Disponibilidade O serviço de suporte ao cliente KUKA está disponível em vários países. Em 
caso de dúvidas, entre em contato conosco!
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agência)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Austrália Headland Machinery Pty. Ltd.
Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road 
Burwood
Victoria 31 25
Austrália
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au
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Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP - Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agência)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co.,Ltd.
Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Alemanha KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
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França KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
França
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Índia KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Índia
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Itália KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japão KUKA Robotics Japan K.K.
Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japão
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Coreia KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Coreia
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
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Malásia KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malásia
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Fax +60 3 8061-7386
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México KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Áustria KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Áustria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
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Polônia KUKA Roboter Austria GmbH
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Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polônia
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Fax +48 327 30 32 26
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Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
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Rússia OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rússia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
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Suécia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suécia
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Fax +46 31 7266-201
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Suíça KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suíça
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Fax +41 44 74490-91
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Espanha KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
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Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
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Fax +34 93 8142-950
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África do Sul Jendamark Automation LTD (Agência)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
África do Sul
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Fax +27 41 373 3869
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Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
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Fax +886 3 4331948
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Tailândia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailândia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
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República Tcheca KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
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Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
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Fax +36 24 477031
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Estados Unidos KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036 
Michigan
EUA
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Fax +1 586 5692087
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Reino Unido KUKA Automation + Robotics
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B62 8AN
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Fax +44 121 585-0900
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KUKA System Software 8.2
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Índice
Índice
Símbolos
#BSTEP 143
#ISTEP 143
#MSTEP 143
$ANIN 200
$ANOUT 200
$IN 200
$OUT 200
$ROBRUNTIME 77, 78
Números
2004/108/CE 37
2006/42/CE 37
89/336/CEE 37
95/16/CE 37
97/23/CE 37
A
Abrir, programa 137
Ação de comutação, referente ao trajeto 205
Acessórios 11, 13
Administrador 55
Ajuste 83
Ajuste conforme as medidas de conservação 93
Ajuste de referência 93
Ajuste, excluir 101
Ajuste, métodos 84
Alterar, coordenadas 199
Alterar, instrução de lógica 212
Alterar, parâmetros de movimento 199
ANOUT 202
Aproximação 157, 180
Aproximar 180
Armazenamento 35
Arquivamento, na rede 152
Arquivamento, visão geral 150
Arquivar, arquivo cronológico 153
Arquivar, em memória USB 152
Arquivo, renomear 137
Assistência, KUKA Roboter 215
Assistente de colocação em funcionamento 81
Automático externo, Mensagens de sistema 213
Avanço 144
B
Barra de estados 135
Barra de status 43, 44
Base da peça, introduzir numericamente 127
Base da peça, medir 125
Base, medir 111
Base, selecionar 62
Bloqueio de dispositivos de proteção separado-
res 21
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 21
Bus de acionamento 50
C
Cabeçalho 135
Cabos de conexão 11
Cabos de ligação 13
Capacidades de memória 77
Caracteres especiais 175
Carimbo 148
Categoria de parada 0 16
Categoria de parada 1 16
Categoria de parada 2 16
CELL.SRC 147
Cinemática externa, medir 123
CIRC, tipo de movimento 156
Colocação em funcionamento 29
Colocação em serviço81
Colocação fora de serviço 35
Comentário 148
Componentes de software 11
Conexão USB 41
Consultas ao serviço de apoio 215
Contador de horas de serviço 78
Contador, exibir 75
Continuous Path 155
Controle de orientação 180
Controle de orientação (spline) 186, 189, 193
Controle de orientação, LIN, CIRC 158
Controle de orientação, SPLINE 170
Copiar 150
Cuidados 34
Curto-circuitar (item de menu) 69
Curto-circuitar monitoramento do espaço de 
trabalho 68
D
Dados da máquina 31, 77, 78, 81
Dados de capacidade de carga 130
Dados de carga 129
Dados de carga adicional (item de menu) 130
Dados de carga da ferramenta (item de menu) 
130
Dados do robô (item de menu) 78
Declaração de conformidade 14
Declaração de conformidade CE 14
Declaração de incorporação 14
Declaração de instalação 13
Defeito nos freios 28
Definições, segurança 14
Desajustar 101
Desativação (item de menu) 47
Descrição do produto 11
Deslocamento manual incremental 67
Deslocamento, cartesiano 57, 63, 66
Deslocamento, específico do eixo 57, 63
Deslocamento, manual, eixos adicionais 68
Deslocamento, manual, robô 57
Desselecionar, programa 138
Detecção de colisão 179
Diretiva CEM (Compatibilidade Eletromagné-
tica) 37
Diretiva de Baixa Tensão 14
223 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
224 / 229
KUKA System Software 8.2
Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética 14
Diretiva de equipamentos de pressão 37
Diretiva Máquinas 14, 37
Diretriz de Equipamentos sob Pressão 35
Dispositivo de confirmação 23, 28
Dispositivo de habilitação, externo 23
Dispositivo de liberação 25
Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA 21, 
22, 28
Dispositivos de proteção, externo 27
Documentação, robô industrial 9
duração d e operação 78
Duração de operação 77
Duração de uso 15
E
Editar (botão) 44
Editar, programa 147
Editor 137
Eixos adicionais 13, 16, 69, 77
Electronic Mastering Device 86
Eliminação 35
EMD 86
Empresa operadora 15
EN 60204-1 37
EN 61000-6-2 37
EN 61000-6-4 37
EN 614-1 37
EN ISO 10218-1 37
EN ISO 12100 37
EN ISO 13849-1 37
EN ISO 13849-2 37
EN ISO 13850 37
Encostos finais mecânicos 24
Entradas/saídas, analógicas 71, 200
Entradas/saídas, automático externo 72
Entradas/saídas, digitais 70, 200
Equipamento de abertura do freio 25
Equipamentos de proteção 24
Equipamentos opcionais 11, 13
Estrutura do diretório 135
Exibir, informações sobre a unidade de 
comando do robô 77
Exibir, informações sobre o robô 77
F
Falhas 29
Fechar o programa 139
Ferramenta, externa 127
Ferramenta, fixa 114
Ferramenta, medir 104
Ferramenta, selecionar 62
Filtro 136
Finalizar, KSS 47
Flags, exibir 73, 74
Formulários Inline 175
Função de espera, dependente do sinal 204
Funcionamento automático 33
Funções de proteção 28
Funções de segurança, visão geral 19
Fundamentos, programação de movimento 155
G
Gerenciador de conexão 40
Gerenciamento de programa 135
Grupo cinemático 44, 60
Grupo de usuários, padrão 54
Grupo de usuários, trocar 54
H
Hibernate 50
HOV 62
I
Idioma 51
Imprimir, programa 150
Impulso 201
Incremento 67
Indicador de conjunto 139
Informação (item de menu) 77
Iniciar Automático externo 147
Iniciar, KSS 46
Iniciar, programa 145
Inserir 150
Integrador da instalação 16
Integrador de sistema 14, 16, 17
Interface de operação 43
INTERN.ZIP 152
Interpretador Submit 45
Interpretador Submit, exibição de status 45
Interruptor de fim de curso de software 101
Interruptor de fim de curso de software, alterar 
101
Interruptor de fim-de-curso controlado por soft-
ware 24, 28
Interruptor de liberação 23
Introdução 9
Introdução numérica, ferramenta 110
Introdução numérica, ferramenta externa 128
Introdução numérica, ponto base cinemática 
125
Introdução numérica, TCP externo 117
Introdução numérica, unidade linear 122
K
KCP 15, 28, 39
KUKA Control Panel 39
KUKA Customer Support 77
KUKA smartHMI 43
KUKA smartPAD 15, 39
KUKA.Load 129
KUKA.LoadDataDetermination 129
L
Ligar, unidade de comando do robô 46
Limitação da área de eixo 25
Limitação da área de trabalho 25
Limitação de solavanco 183, 186, 189
Limitação de solavancos 192
Limitação mecânica da área de eixo 25
Limpeza 34
LIN, tipo de movimento 156
Linha DEF (item de menu) 142
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
Índice
Linha DEF, exibir/ocultar 142
Linhas de programa, excluir 149
Lista de arquivos 135
Localizar 150
M
Manipulador 11, 13, 15, 18
Manutenção 34, 131
Marca CE 14
Marca registrada 10
Marcas de ajuste 85
Materiais perigosos 35
Medição 104
Medidas gerais de segurança 28
Medir, base 111
Medir, cinemática externa 123
Medir, cinemática TOOL 127
Medir, ferramenta 104
Medir, ferramenta fixa 114
Medir, peça 115
Medir, ponto base cinemática 123
Medir, TCP externo 115
Medir, unidade linear 121
MEMD 94
Memórias USB 12
Mensagens 213
Mensagens de sistema, Automático externo 213
Menu principal, acessar 46
Mesa circular basculante 123
Mesa giratória 13
Método 3 pontos 111
Método ABC 2-Pontos 109
Método ABC World 108
Método de referência XYZ 107
Método indireto 113, 114
Método XYZ 4-Pontos 105
Micro Electronic Mastering Device 94
Modo de colocação em funcionamento 31
Modo de deslocamento "Space Mouse" 60
Modo de deslocamento "Teclas de deslocamen-
to" 60
Modo de deslocamento, ativar 62
Modo de interpolação 179, 188
Modo de operação, mudar 55
Modo intermitente 24, 28
Módulo 52
Monitoramento da área de eixo 25
Monitoramento, velocidade 24
Motor, troca 93
Movimento CIRC 177
Movimento CP 155
Movimento do spline, controle de orientação 
186, 189, 193
Movimento LIN 176
Movimento para trás 146
Movimento PTP 175
Movimento SLIN, programar 182
N
Navigator 135
Nome, Arquivo 79
Nome, PC de comando 77
Nome, robô 77, 78
Normas e instruções aplicadas 37
Notas 9
Notas de segurança 9
Nova pasta, criar 136
Novo programa, criar 137
Número de série 78
O
Offset 87, 89, 95, 98, 203
Operação 39
Operação manual 32
Operador 16, 54
OUT 200
Override 62, 144
Override do programa 144
Override manual 62
P
Pacotes de tecnologia 12, 77, 175
PARADA DE EMERGÊNCIA 40
PARADA DE EMERGÊNCIA, externo 22, 30
PARADA DE EMERGÊNCIA, local 30
Parada de operação segura 15, 23
Parada de segurança PARADA 0 15
Parada de segurança PARADA 1 15
Parada de segurança PARADA 2 16
Parada de segurança 0 15
Parada de segurança 1 15
Parada de segurança 2 16
Parada de segurança, externa 23, 24
Parar, programa 145, 146, 147
Partida a frio 50
Partida a frio, inicial 50
partida a frio, inicial 49
Pasta, criar nova 136
Perda de ajuste 87, 90, 95, 99
Performance Level 19
Pessoal 16
Placa de características 41, 81
Point to Point 155
Ponto auxiliar 156
Ponto raiz da mão 173, 174
Pontos de medição (item de menu) 77
Posição atual 69
Posição de pré-ajuste 85
Posição de pânico 23
Posição HOME 141
Posicionador 13, 123
POV 144
Primeiro ajuste 87, 95
Programa, criar novo 137
Programa, desselecionar 138
Programa, iniciar automaticamente 145
Programa, iniciar manualmente 145
Programa, iniciar para trás 146
Programa, parar 145, 146, 147
Programa, resetar 147
Programação, formulários Inline 175
Programação, Usuário 175
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226 / 229
KUKA System Software 8.2
Programador 54
Programar 199
Programar, movimento SCIRC 184
Proteção do operador 19, 21, 28
PTP, tipo de movimento 155
Público alvo 9
PULSE 201
Pulso, referente ao trajeto 211
Q
Quebra de linha (item de menu) 143
R
RDC, troca 93
Reações de parada 18
Recolocação em funcionamento 29
Recolocação em serviço 81
Recortar 150
Relógio comparador 91
Renomear, arquivo 137
Renomear, base 119
Renomear, ferramenta 119
Reparo 34
Reprogramar 199
Responsabilidade 13
Restaurar, dados 153
Robô com posição exata, controlar arquivamen-
to 83
Robô de paletização 105, 110
Robô industrial 11, 13
Rótulos 27
S
Saída, analógica 202
Saída, digital 200
Segmento SCIRC, programar 190
Segmento SLIN, programar 190
Segmento SPL, programar 190
Segurança 13
Segurança, geral 13
Seleção de modo de operação 20
Seleção de passo 146, 162
Seleção do modo de operação 19
Selecionar, programa 137
Simulação 33
Single Point of Control 35
Singularidades 173
Sistema de compensação de peso 35
Sistema de coordenadasBASE 56, 111
Sistema de coordenadas FLANGE 57, 104
Sistema de coordenadas ROBROOT 56
Sistema de coordenadas TOOL 56, 104
Sistema de coordenadas WORLD 56
Sistema de coordenadas, para Space Mouse 43
Sistema de coordenadas, para teclas de des-
locamento 44
Sistemas de coordenadas 56
Sistemas de coordenadas, Orientação 57
Sistemas de coordenadas, Ângulo 57
smartHMI 12, 43
smartPAD 15, 39
Sobrecarga 28
Software 11, 13
Solavanco 183, 186, 189, 192
Space Mouse 40, 58, 63, 65, 66
Spline Block, programar 187
Spline, tipo de movimento 159
SPOC 35
STOP 0 16
STOP 1 16
STOP 2 16
STOP 0 14
STOP 1 14
STOP 2 14
Substituir 150
Suporte ao Cliente KUKA 215
SYN OUT 205
SYN PULSE 211
T
T1 16
T2 16
TCP 104
TCP, externo 115
Tecla de habilitação 41
Tecla do teclado 40
Tecla Iniciar 40
Tecla Iniciar-Retroceder 40
Tecla PARAR 40
Tecla Start 41
Teclado 40, 46
Teclas de deslocamento 40, 58, 63
Teclas de estado 40
Tempo de espera 203
Temporizador, exibir 76
Tensão 72, 200, 202, 203
Teste de funcionamento 30
Tipo de execução do programa, selecionar 143
Tipo, robô 77
Tipo, unidade de comando do robô 77
Tipos de execução do programa 143
Tipos de movimento 155
Tipos de partida 50
Tool Center Point 104
Touch-Screen 39
Touch-screen 46
Trajeto de frenagem 15
Trajeto de parada 15, 18
Trajeto de resposta 15
Transporte 29
Treinamentos 9
TRIGGER, para Spline 193
U
Unidade de comando de segurança 20
Unidade de comando do robô 11, 13
Unidade linear 13, 120
Unidade manual de programação 11, 13
Usuário 15, 17
Utilização de acordo com a finalidade 13
Utilização, incorreta 13
Utilização, não conforme a finalidade prevista 13
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
Índice
V
Velocidade 62, 144
Velocidade, monitoramento 24
Versão, interface de operação 77
Versão, sistema base 77
Versão, sistema operacional 77
Versão, unidade de comando do robô 77
Visão geral do robô industrial 11
Vista detalhada (ASCII) (item de menu) 142
Vista detalhada, exibir 142
Z
Ângulo circular 185, 191
Área de eixo 15
Área de perigo 15
Área de proteção 15, 18
Área de trabalho 15, 18
W
WAIT 203
WAITFOR 204
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KUKA System Software 8.2
Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
229 / 229Edição: 19.07.2012 Versão: KSS 8.2 END V2 pt (PDF)
KUKA System Software 8.2
	KUKA System Software 8.2
	1 Introdução
	1.1 Público alvo
	1.2 Documentação do robô industrial
	1.3 Representação das notas
	1.4 Marca registrada
	2 Descrição do produto
	2.1 Visão geral do robô industrial
	2.2 Visão geral dos componentes de software
	2.3 Vista geral KUKA System Software (KSS)
	2.4 Memórias USB
	3 Segurança
	3.1 Geral
	3.1.1 Responsabilidade
	3.1.2 Utilização de acordo com a finalidade do robô industrial
	3.1.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação
	3.1.4 Definições utilizadas
	3.2 Pessoal
	3.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo
	3.4 Causador das reações de parada
	3.5 Funções de segurança
	3.5.1 Visão geral das funções de segurança
	3.5.2 Unidade de comando de segurança
	3.5.3 Seleção de modo de operação
	3.5.4 Proteção do operador
	3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
	3.5.6 Cancelar conexão com comando de segurança superior
	3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA
	3.5.8 Dispositivo de confirmação
	3.5.9 Dispositivo de habilitação externo
	3.5.10 Parada de operação segura externa
	3.5.11 Parada de segurança externa 1 e Parada de segurança externa 2
	3.5.12 Monitoramento de velocidade em T1
	3.6 Equipamentos de proteção adicionais
	3.6.1 Modo intermitente
	3.6.2 Interruptor de fim-de-curso controlado por software
	3.6.3 Encostos finais mecânicos
	3.6.4 Limitação mecânica da área de eixo (opção)
	3.6.5 Monitoramento da área de eixo (opção)
	3.6.6 Dispositivos para movimentar o manipulador sem unidade de comando do robô (opções)
	3.6.7 Rótulos no robô industrial
	3.6.8 Dispositivos de proteção externos
	3.7 Visão geral dos modos de operação e das funções de proteção
	3.8 Medidas de segurança
	3.8.1 Medidas gerais de segurança
	3.8.2 Transporte
	3.8.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento
	3.8.3.1 Modo de colocação em funcionamento
	3.8.4 Operação manual
	3.8.5 Simulação
	3.8.6 Funcionamento automático
	3.8.7 Manutenção e reparo
	3.8.8 Colocação fora de serviço, Armazenamento e Eliminação
	3.8.9 Medidas de segurança para "Single Point of Control"
	3.9 Normas e instruções aplicadas
	4 Operação
	4.1 Equipamento manual de programação KUKA smartPAD
	4.1.1 Lado frontal
	4.1.2 Lado de trás
	4.1.3 Desconectar e conectar o smartPAD
	4.2 Interface de operação KUKA smartHMI
	4.2.1 Barra de status
	4.2.2 Exibição de status "Interpretador Submit"
	4.2.3 Teclado
	4.3 Ligar a unidade de comando do robô e iniciar o KSS
	4.4 Acessar o menu principal
	4.5 Finalizar ou reinicializar KSS
	4.6 Desligar a unidade de comando do robô
	4.7 Ajustar o idioma da interface de operação
	4.8 Documentação online e ajuda online
	4.8.1 Acessar a documentação online
	4.8.2 Acessar a ajuda online
	4.9 Trocar o grupo de usuários
	4.10 Mudar o modo de operação
	4.11 Sistemas de coordenadas
	4.12 Deslocamento manual do robô
	4.12.1 Janela "Opções de deslocamento manual"
	4.12.1.1 Guia "Geral"
	4.12.1.2 Guia "Teclas"
	4.12.1.3 Guia "Mouse"
	4.12.1.4 Guia "Pos. Kcp"
	4.12.1.5 Guia "Base/ferram. ativa"
	4.12.2 Ativar o modo de deslocamento
	4.12.3 Ajustar o override manual (HOV)
	4.12.4 Selecionar ferramenta e base
	4.12.5 Deslocamento específico do eixo com as teclas de deslocamento
	4.12.6 Deslocamento cartesiano com as teclas de deslocamento
	4.12.7 Configurar Space Mouse
	4.12.8 Determinar o alinhamento do Space Mouse
	4.12.9 Deslocamento cartesiano com Space Mouse
	4.12.10 Deslocamento manual incremental
	4.13 Deslocamento manual dos eixos adicionais
	4.14 Curto-circuitar monitoramento do espaço de trabalho
	4.15 Funções de exibição
	4.15.1 Exibir a posição atual
	4.15.2 Exibir entradas/saídas digitais
	4.15.3 Exibir entradas/saídas analógicas
	4.15.4 Exibir entradas/saídas para automático externo
	4.15.5 Exibir flags cíclicos
	4.15.6 Exibir flags
	4.15.7 Exibir contador
	4.15.8 Exibir temporizador
	4.15.9 Exibir dados de medição
	4.15.10 Exibir informações sobre o robô e a unidade de comando do robô
	4.15.11 Exibir/editar dados do robô
	5 Colocação e recolocação em serviço
	5.1 Assistente de colocação em funcionamento
	5.2 Controlar os dados da máquina
	5.3 Deslocar o robô sem comando de segurança superior
	5.4 Controlar o arquivamento do modelo de robô com posição exata
	5.5 Ajuste
	5.5.1 Métodos de ajuste
	5.5.2 Deslocar os eixos para a posição de pré-ajuste
	5.5.3 Ajustar com o EMD
	5.5.3.1 Realizar primeiro ajuste (com EMD)
	5.5.3.2 Programar offset (com EMD)
	5.5.3.3 Verificar o ajuste de carga com offset (com EMD)
	5.5.4 Ajustar com o relógio comparador
	5.5.5 Ajustar eixos adicionais
	5.5.6 Ajuste de referência
	5.5.7 Ajuste com MEMD e marcação de traço
	5.5.7.1 Realizar primeiro ajuste (com MEMD)
	5.5.7.2 Programar offset (com MEMD)
	5.5.7.3 Verificar o ajuste de carga com offset (com MEMD)
	5.5.8 Desajustar manualmente os eixos
	5.6 Alterar o interruptor de fim de curso de software
	5.7 Medição
	5.7.1 Medir a ferramenta
	5.7.1.1 Medir TCP: Método XYZ 4-Pontos
	5.7.1.2 Medir TCP: Método de referência XYZ
	5.7.1.3 Determinar a orientação: Método ABC World
	5.7.1.4 Determinar a orientação: Método ABC 2-Pontos
	5.7.1.5 Introdução numérica
	5.7.2 Medir base
	5.7.2.1 Método 3 pontos
	5.7.2.2 Método indireto
	5.7.2.3 Método indireto
	5.7.3 Medir ferramenta fixa
	5.7.3.1 Medir o TCP externo
	5.7.3.2 Introduzir o TCP externo numericamente
	5.7.3.3 Medir a peça: Método direto
	5.7.3.4 Medir a peça: Método indireto
	5.7.4 Renomear ferramenta/base
	5.7.5 Unidade linear
	5.7.5.1 Verificar se a unidade linear deve ser medida
	5.7.5.2 Medir a unidade linear
	5.7.5.3 Introduzir numericamente a unidade linear
	5.7.6 Medir cinemática externa
	5.7.6.1 Medir ponto base
	5.7.6.2 Introduzir ponto base numericamente
	5.7.6.3 Medir a base da peça
	5.7.6.4 Introduzir