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Projeto Integrador de Competências em Ciência da Computação III
Atividade 1
Você está passando por um processo de seleção em uma empresa de grande porte que utiliza robôs 
industriais para realizar suas operações. Durante as dinâmicas de seleção, um recrutador lhe faz as 
seguintes perguntas:
1 – quais são os tipos de juntas rotativas utilizadas na anatomia de um braço mecânico?
Resposta:
• Rotativa de torção ou torsional T: os elos de entrada e de saída têm a mesma direção 
do eixo de rotação da junta.
• Rotativa rotacional R: os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de 
rotação da junta.
• Rotativa revolvente V: o elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas
o elo de saída é perpendicular a este.
2 – se tivesse que construir uma casa e fosse possível utilizar um robô de grande porte, porém de 
baixo custo, que depositasse a massa nas coordenadas da casa depositando-a em camadas, que tipo 
de robô seria o ideal para essa tarefa?
Resposta:
Uma opção adequada seria um robô cartesiano. Em função de ser composto por 3 juntas 
prismáticas, este tipo de robô pode se deslocar, em movimento linear, através de 3 eixos (x, y, 
z), o que gera um volume de trabalho paralelepipédico, bem aderente à arquitetura da 
maioria dos ambientes de uma casa. Como características adicionais apropriadas ao objetivo 
pretendido, este tipo de robô pode ter grandes dimensões e alcance e também se adéqua ao 
requisito de baixo custo.
3 – há uma nova linha de montagem a ser criada na empresa, a operação nessa nova linha é 
complexa e temos insumos e componentes que se encontram em diversas posições e alturas, alguns 
são bem pesados. Tem-se um debate acalorado sobre o tema, todavia, você percebe uma 
oportunidade para expor sua ideia quanto ao tipo de robô que seria útil para a empresa. Responda:
Resposta:
Poucos indicadores de requisitos foram apresentados, o que, é claro, dá margem há muita 
suposição e amplia as possibilidades de respostas adequadas. 
Detalhamento da especificação:
• Pretende-se um robô para uma função de montagem;
• Os componentes encontram-se em posições e alturas diversas, não especificadas;
• Alguns componentes “são bem pesados”, sem, no entanto, ter seus pesos especificados;
• Não foi especificado o tamanho dos componentes;
• Não há requerimento para alta repetibilidade ou precisão;
Pré-análise:
Há, basicamente, seis tipos de robôs:
• Cartesiano: boa capacidade de carga; alcança qualquer posição dentro de seu espaço 
operacional paralelepipédico; requer grande área operacional e de instalação;
• Scara: capacidade de carga até, aproximadamente, 20 Kg; alta precisão e 
repetibilidade; alcance limitado;
• Articulado: alta capacidade de carga; alcança qualquer posição e orientação dentro de 
seu espaço de trabalho; requer pequeno espaço físico;
• Paralelo (Delta): baixa capacidade de carga; alta precisão;
• Cilíndrico: boa capacidade de carga; espaço de trabalho cilíndrico; está caindo em 
desuso;
• Esférico ou Polar: bom alcance; está caindo em desuso;
a) Cite ao menos 2 tipos de robôs que seriam úteis nesse trabalho.
Resposta:
Em função dos componentes de montagem estarem em posições e alturas diversas deve-se 
pensar em um robô com versatilidade de movimento e alcance. Foi citado que os componentes
são bem pesados, o que exige um robô com boa capacidade de carga (como não foi 
especificado, estou supondo pesos acima dos 20 kg). Nada foi dito com relação ao tamanho dos
componentes ou à necessidade de alta repetibilidade ou precisão. Portanto versatilidade de 
movimento, amplitude de alcance e boa capacidade de carga são os elementos que satisfazem 
aos requisitos propostos. Diante do pouco que foi dito para compor os requisitos do tipo de 
robô apropriado, verifica-se que, dentre os seis tipos de robôs, aqueles que seriam adequados 
à montagem em questão são os esféricos (polares) e os articulados. 
b) Discorra sobre as diferenças entre eles.
Resposta:
O robô do tipo esférico se compõem de duas juntas rotativas associadas a uma junta 
prismática. Tem grande alcance e suporta grande carga. Tem um volume de trabalho esférico.
O robô articulado se compõe de três juntas rotativas. É o mais versátil dentre todos os 
manipuladores e permite os maiores movimentos em seu espaço de trabalho. Tem grande 
capacidade de carga.
c) Qual robô você escolheria? Justifique.
Resposta:
A princípio ambos os tipos de robô seriam adequados, pois ambos são versáteis, têm grande 
alcance e grande capacidade de carga. Mas levando-se em conta o fato de que robôs esféricos 
estão caindo em desuso, torna-se, obviamente, inapropriado indicá-los para novos projetos. 
Desta forma, a escolha recai sobre os robôs do tipo articulado.
4 – uma das nossas divisões trabalha com a indústria automobilística e precisamos testar as 
suspensões que desenvolvemos para diversos veículos de várias marcas. Portanto, precisamos de 
um simulador onde possamos colocar um piloto de provas e fazer os testes de forma virtual, porque 
estamos em um regime de economia de custos e colocarmos protótipos em pistas custa muito caro, 
bem mais caro que construir um simulador.
a) Que tipo de estrutura robótica podemos utilizar para que o simulador seja o mais realista possível
com relação aos quesitos de velocidade e tempo de resposta?
Resposta:
Na indústria automobilística, robôs que simulam o desempenho dinâmico de um veículo em 
movimento por diversos tipos de terrenos diferentes são denominados de Simuladores 
Dinâmicos de Direção. Este é, exatamente, o tipo de estrutura robótica adequada para o teste 
virtual de suspensões.
b) Justifique sua resposta.
Resposta:
Quando os testes de projetos de suspensões são realizados no mundo virtual em vez de no 
mundo real há uma grande economia de tempo e custos. 
Os parâmetros do tipo de carro e os tipos de terreno para os quais a suspensão está sendo 
desenvolvida são alimentados no simulador. Parâmetros da própria suspensão também são 
inseridos de modo a permitir que os testes simulados possam constatar a dinâmica da 
suspensão e detectar problemas de projeto antes da construção real da mesma. Ajustes digitais
podem ser realizados, a qualquer momento, para novos testes. Materiais e desenhos 
alternativos podem, também, ser testados de modo bem mais rápido do que seria possível em 
um ambiente de projeto físico.
O teste virtual também é ecologicamente válido, favorecendo a sustentabilidade do negócio e 
apresentando a empresa como socialmente responsável.
c) Pesquise e desenhe um rascunho dessa estrutura com o berço do piloto.