EXERCICIO AULA 3 CRUZEIRO DO SUL

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PERGUNTA 1
1. Num sistema robótico, considere as afirmações a seguir:
I. Basicamente o controlador é constituído de duas partes principais: o sistema de alimentação e o sistema de controle.
II. Sistemas robóticos são constituídos, por exemplo, por: robô manipulador, teach pendant e controlador
III. Num sistema robótico é possível programar os robôs no modo on-line e no modo off-line.
É correto apenas o que se afirma em
	
	a.
	[ ] I e II.
	
	b.
	[ ] II e III.
	
	c.
	[ ] I e III.
	
	d.
	[ ] As três afirmações são falsas.
	
	e.
	[ ] As três afirmações sãoverdadeiras.
0,2 pontos   
PERGUNTA 2
1. A partir da definição da IFR (InternationalFederationofRobotics), de acordo com as figuras apresentadas a seguir, indique respectivamente o tipo de robô.
Assinale a alternativa correta:
	
	a.
	[ ] cartesiano, polar, cilíndrico, articulado e SCARA.
	
	b.
	[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado.
	
	c.
	[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, articulado e SCARA.
	
	d.
	[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado.
	
	e.
	[ ] cartesiano, polar, cilíndrico, SCARA e articulado.
0,2 pontos   
PERGUNTA 3
1. Em uma fábrica de automóveis, foi solicitado a um Engenheiro a especificação de robôs manipuladores para uma célula de produção, onde seriam feitas montagens e soldagens em partes internas e externas de veículos. Após a análise do problema, o engenheiro especificou robôs manipuladores com 6 (seis) graus de liberdade do tipo articulado (antropomorfo) com punho do tipo esférico, e com a opção de sensor instalado para salvaguardar a destruição de peças durante as etapas de montagens e soldagem.
Na solução adotada pelo Engenheiro para o problema,
I. seis é o número mínimo de graus de liberdade que possibilita um robô manipulador alcançar um conjunto posição + orientação, especificado em uma tarefa de montagem ou soldagem.
II. a estrutura dos graus de liberdade de posicionamento é de três juntas revolucionárias (RRR), enquanto a estrutura de orientação é de uma junta revolucionária e duas prismáticas (RPP).
III. o sensor faz uso do conceito de sensor extensômetro para controlar a força de contato aplicada pelo robô manipulador.
IV. os graus de liberdade estão divididos em três graus para o posicionamento e três graus para a orientação.
É correto apenas o que se afirma em
	
	a.
	[ ] I e II.
	
	b.
	[ ] I, III e IV.
	
	c.
	[ ] III e IV.
	
	d.
	[ ]II e III.
	
	e.
	[ ] I, II e IV.
0,2 pontos   
PERGUNTA 4
1. Na movimentação de um robô manipulador, é possível utilizar a cinemática direta e a cinemática inversa. Quanto aos dois tipos de cinemática aplicada ao robô é possível afirmar que:
I. Na cinemática direta, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma orientação para o TCP do robô, o controlador do robô passa então a calcular em tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários para que cada atuador (servomotor) associado a cada junta do robô alcance o ponto pré-definido.
II. Uma vez que o robô alcançou um ponto pré-definido a partir de um ponto de origem, o controlador do robô realizará a trajetória de retorno, ou seja, a cinemática inversa.
III. Na cinemática inversa, o movimento não necessita necessariamente de um modelo matemático do robô que é controlado. Basta avançar e/ou retroceder, via o sistema de controle, os atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô.
É correto apenas o que se afirma em
	
	a.
	[ ] I.
	
	b.
	[ ] II.
	
	c.
	[ ] III.
	
	d.
	[ ] As três afirmações são falsas.
	
	e.
	[ ] As três afirmações sãoverdadeiras.
PERGUNTA 1
 
1.
 
Num sistema robót
ico, considere as afirmações a seguir:
 
I. Basicamente o controlador é constituído de duas partes principais: o sistema de alimentação 
e o sistema de controle.
 
II. Sistemas robóticos são constituídos, por exemplo, por: robô manipulador, teach pendant e 
co
ntrolador
 
III. Num sistema robótico é possível programar os robôs no modo on
-
line e no modo off
-
line.
 
 
 
É correto apenas o que se afirma em
 
 
a.
 
[ ] I e II.
 
 
b.
 
[ ] II e III.
 
 
c.
 
[ ] I e III.
 
 
d.
 
[ ] As três afirmações são falsas.
 
 
e.
 
[ ] As três afirmações sãoverdadeiras.
 
0,2
 
pontos
 
 
 
PERGUNTA 2
 
PERGUNTA 1 
1. Num sistema robótico, considere as afirmações a seguir: 
I. Basicamente o controlador é constituído de duas partes principais: o sistema de alimentação 
e o sistema de controle. 
II. Sistemas robóticos são constituídos, por exemplo, por: robô manipulador, teach pendant e 
controlador 
III. Num sistema robótico é possível programar os robôs no modo on-line e no modo off-line. 
 
 
É correto apenas o que se afirma em 
 
a. 
[ ] I e II. 
 
b. 
[ ] II e III. 
 
c. 
[ ] I e III. 
 
d. 
[ ] As três afirmações são falsas. 
 
e. 
[ ] As três afirmações sãoverdadeiras. 
0,2 pontos 
PERGUNTA 2