Exercício - Mecanismos de robôs

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23/09/2023, 16:35 Estácio: Alunos
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 avalie sua aprendizagem
Juntas mecânicas são componentes fundamentais dos robôs industriais, pois permitem que os membros robóticos
se movimentem de forma �exível e precisa. Elas podem ser classi�cadas em diferentes tipos, como juntas
articuladas, cilíndricas, prismáticas e esféricas, e são projetadas para suportar cargas pesadas e lidar com
ambientes industriais adversos. A luneta pode ser considerada uma junta:
MECANISMO E DINÂMICA DAS MÁQUINAS
Lupa  
 
ARA0944_202302199501_TEMAS
Aluno: RODOLFO DA SILVA ALVES Matr.: 202302199501
Disc.: MEC E DIN MÁQUIN  2023.2 SEMI (G) / EX
Prezado (a) Aluno(a),
Você fará agora seu EXERCÍCIO! Lembre-se que este exercício é opcional, mas não valerá ponto para sua avaliação. O
mesmo será composto de questões de múltipla escolha.
Após responde cada questão, você terá acesso ao gabarito comentado e/ou à explicação da mesma. Aproveite para se
familiarizar com este modelo de questões que será usado na sua AV e AVS.
5596 - MECANISMOS DE ROBÔS
 
1.
De revolução.
Esférica.
Cartesiana.
Cilíndrica.
Prismática.
Data Resp.: 23/09/2023 16:30:22
Explicação:
As juntas prismáticas podem ser nomeadas também de juntas lineares ou deslizantes. Elas se deslocam ao longo
de uma linha reta sem girar, como apresentado na �gura abaixo. São formadas por duas hastes que deslizam
relativamente entre como um telescópio.
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javascript:diminui();
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javascript:aumenta();
javascript:aumenta();
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O cabeçote de impressão do mecanismo de uma impressora 3D, como mostrado na �gura abaixo, possui três graus
de liberdade, sendo os movimentos realizados linearmente nos eixos x, y  e z .
Pode-se associar esse mecanismo a qual tipo de manipulador?
Seja o manipulador robótico com comprimento  e com uma junta esférica em  conforme mostrado na �gura abaixo:
Fonte: CRUZ, E.C.A., DOS SANTOS, W.E. e JÚNIOR, J.H.C.G., Robótica Industrial: Fundamentos, Tecnologias,
Programação e Simulação. Saraiva Educação SA. 2014. p.24.
 
2.
Robô articulado.
Robô cartesiano.
Robô cilíndrico.
Robô SCARA.
Robô esférico.
Data Resp.: 23/09/2023 16:30:33
Explicação:
No robô cartesiano, os três elos deslocam-se transladando em juntas prismáticas, aqui denominada TTT
(Translação-Translação-Translação).
 
3.
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Sabendo que x, y e z  valem, respectivamente, 6, 5 e 8, os valores de θ e γ são:
A análise cinemática de mecanismos de robôs baseia-se na descrição matemática dos movimentos. Considere a
barra de 200 mm  girando em torno de O   no plano XY    a uma velocidade angular constante 4 rad/s. Para um
ângulo de 135°, as posições x, y  são:
36,86°  e 26,56°.
36,86°  e 60°.
60°  e 26,56°.
26,56°  e 36,86°.
60°  e 36,86°.
Data Resp.: 23/09/2023 16:31:29
Explicação:
 
4.
(-1,141,0,141).
(-0,141;0,141).
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Na �cção cientí�ca, robôs são representados para como autômatos, providos de um cérebro positrônico. De
acordo com a de�nição de robô industrial, podemos a�rmar que:
Considere o braço humano como um manipulador robótico a partir do ombro. Quantos torques são necessários
para controlar todo o conjunto?
Fonte: Shutterstock.com
(-0,141;-0,141).
(0,141;0,141).
(0,141;-0,141).
Data Resp.: 23/09/2023 16:32:29
Explicação:
 
5.
O último elo é denominado "posição �nal".
A trajetória do robô é determinada de acordo com uma velocidade especí�ca.
Trata-se de um conjunto de juntas articuladas.
O primeiro elo é, normalmente, vinculado a uma base móvel.
No último elo é posicionada a ferramenta.
Data Resp.: 23/09/2023 16:33:35
Explicação:
Um robô industrial trata-se de um conjunto de elos articulados, onde o primeiro elo é, normalmente, vinculado a
uma base �xa. No último elo é posicionada a ferramenta. A trajetória do robô é determinada de acordo com um
deslocamento especí�co. E o último elo é denominado extremidade terminal.
 
6.
4.
6.
5.
3.
7.
Data Resp.: 23/09/2023 16:33:40
Explicação:
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Os robôs industriais podem ser classi�cados de acordo com sua con�guração física, como robôs articulados, robôs
paralelos, robôs cilíndricos e robôs cartesianos, cada um com suas próprias vantagens e aplicações especí�cas.
Além disso, os robôs também podem ser classi�cados de acordo com sua função, como robôs colaborativos, robôs
autônomos e robôs de serviço. O robô abaixo é classi�cado como qual tipo de manipulador?
Como o ombro e o pulso são consideradas juntas esféricas, são 3 torques para cada um e mais um torque para o
cotovelo, que é uma junta de revolução, totalizando 7 torques.
 
7.
Robô articulado.
Robô cartesiano.
Robô esférico.
Robô SCARA.
Robô cilíndrico.
Data Resp.: 23/09/2023 16:33:44
Explicação:
O robô SCARA, apresentado na �gura abaixo, assim como o robô esférico, possui dois elos mecânicos com
movimento de rotação e um elo de translação, por isso é denominado também é RRT (Rotação-Rotação-
Translação). O termo SCARA é um acrônimo de Selective Compliance Assembly Robot Arm, do inglês Braço
Articulado de Montagem de Conformidade Seletiva, uma vez que esse robô apresenta alta rigidez dinâmica para
movimentos verticais, ao passo que para movimentos horizontais, a rigidez é reduzida.
23/09/2023, 16:35 Estácio: Alunos
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A análise cinemática de mecanismos de robôs é uma técnica utilizada para estudar e compreender o movimento de
sistemas mecânicos, como robôs industriais. Ela se baseia na descrição matemática dos movimentos, permitindo a
previsão e o controle preciso dos movimentos dos robôs, e é essencial para o projeto, otimização e operação de
sistemas robóticos. Sobre esse tema, analise as seguintes a�rmações:
I. Quando as coordenadas da posição do efetuador terminal são determinadas a partir dos ângulos de cada
junta, diz-se ter a cinemática inversa do robô.
II. Em robôs de cadeia fechada, a cinemática direta possui apenas uma relação, isto é, para determinados
valores dos ângulos entre os elos, o efetuador terminal terá somente uma possibilidade de posição.
III. Pose é de�nido como o conjunto de coordenadas das juntas que o robô possui.
Podemos considerar certo o que está descrito em:
As partes fundamentais de um robô industrial incluem o sistema de controle, que é responsável por processar as
informações e dar instruções para os movimentos do robô, e os componentes mecânicos, como braços robóticos e
sensores, que permitem que o robô execute tarefas especí�cas. A respeito das paretes de um robô, analise as
seguintes a�rmações:
I. Os elos são as partes �exíveis do braço articulado.
II. As juntas são as partes do manipulador que efetuam uma conexão móvel entre dois elos.
III. Na parte �nal da cadeia cinemática que compõe o manipulador encontra-se geralmente um tipo especial de
junta, capaz de aplicar amplo grau de liberdade em termos de orientação espacial.
Podemos considerar certo o que está descrito em:
 
8.
Apenas I e II.
Apenas I e III.
Apenas I.
Apenas II.
Apenas II e III.
Data Resp.: 23/09/2023 16:34:04
Explicação:
I. Quando as coordenadas da posição do efetuador terminal são determinadas a partir dos ângulos de cada
junta, diz-se ter a cinemática direta do robô.
II. Em robôs de cadeia fechada, a cinemática direta possui apenas uma relação, isto é, para determinados valores
dos ângulos entre os elos, o efetuador terminal terá somente uma possibilidade de posição. (Correto)
III. Pose é de�nido como o conjunto de coordenadas das juntas que o robô possui. (Correto)
 
9.
Apenas II.
Apenas I e III.
Apenas II e III.
Apenas I.
Apenas I e II.
Data Resp.: 23/09/2023 16:34:38
Explicação:
I. Os elos são as partesrígidas do braço articulado.
II. As juntas são as partes do manipulador que efetuam uma conexão móvel entre dois elos. (Correto)
III. Na parte �nal da cadeia cinemática que compõe o manipulador encontra-se geralmente um tipo especial de
junta, capaz de aplicar amplo grau de liberdade em termos de orientação espacial. (Correto)
23/09/2023, 16:35 Estácio: Alunos
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A análise de mecanismos de robô baseia-se na análise cinemática. Considere a barra de 200 mm  girando em torno
de O no espaço XYZ  a uma velocidade angular, θ, constante de 2,5 rad/s  e uma velocidade angular, γ, constante de
3,0 rad/s . Para um ângulo θ de 35°  e um ângulo γ  de 120° , as posições x, y,z, em metros, são:
 
10.
(0,0573; 0,173;0,0819).
(0,0573; -0,173;-0,0819).
(-0,0573; 0,173;-0,0819).
(-0,0573; -0,173;-0,0819).
(-0,0573; -0,173;0,0819).
Data Resp.: 23/09/2023 16:34:55
Explicação:
    Não Respondida      Não Gravada     Gravada
Exercício por Temas inciado em 23/09/2023 16:30:16.