Proteo PC CNC Programming Manual (REV A)

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Proteo® PC
Manual de Programação do CNC
Edição: Abril de 2016, Revisão A
Revision History
Revision Remarks
04/2016 Rev A Primeira revisão domanual de programação do CNC Proteo®.
Manual de Programação do CNC |
Sumário
1 Prefácio 5
1.1 Tipos fundamentais de Máquina Ferramenta CNC 5
1.2 Outros tipos de máquinas 5
2 Fundamentos e Principios Geométricos 6
2.1 Eixos e Sistemas de Coordenadas 6
3 Fundamentos e Principios da Linguagem de Comandos Numéricos - ISO 9
3.1 Introdução 9
3.2 Termos fundamentais 9
3.3 Caracteres 9
3.4 Blocos 10
3.5 Programa 11
3.6 Sub-Programa 11
3.7 Macros (ciclos fixos) 12
4 Programação ISO 13
4.1 Tabela função G 13
4.2 Comandos de Movimento 16
4.3 Comandos Complementares 24
4.4 Troca de Ferramenta 27
4.5 Comandos de Mudança De Unidade 27
4.6 Compensação de Ferramenta 28
4.7 Comandos de avanço 33
4.8 Comandos de controle do eixo árvore 33
4.9 Tabela Funções M 37
4.10 Funções Auxiliares 39
5 Controle de Fluxo e Expressões 45
5.1 Introdução de marcas (Label) nos programas 45
5.2 Localização de uma marca (Label) 45
5.3 Chamada de uma marca (Label) 45
5.4 Montagem e execução de sub-rotinas 46
5.5 Repetição de execução de parte do programa 47
5.6 Chamada de sub-programas 47
5.7 Funções Matemáticas Especiais 48
6 Ciclos Fixos Torno 63
6.1 Ciclo Fixo de Faceamento 64
6.2 Ciclo Fixo de Desbaste 70
6.3 Ciclo Fixo de Rosca 76
6.4 Ciclo Fixo de Forjados 83
6.5 Ciclo Fixo de Canal 88
6.6 Ciclo Fixo de Canal na Face 95
6.7 Ciclo fixo de Furação 101
7 Ciclos Fixo de Fresadora 105
7.1 Ciclo Fixo de Bolsão Retangular 106
7.2 Ciclo Fixo de Bolsão circular 109
7.3 Ciclo Fixo de Furação. 112
3 Kollmorgen | Abril 2016
7.4 Ciclo Fixo de Rosca 118
7.5 Exemplos de Programação 121
8 Programação MCS 127
8.1 Comandos De Movimento 127
8.2 Ciclos Fixo 132
8.3 Expressões 137
8.4 Execução Condicional:  IF … THEN … 138
8.5 Execução Condicional:  IF … GOTO … 138
8.6 Execução Condicional:  WHILE ... END 139
8.7 Avançado 140
9 Parâmetros CNC 159
9.1 Parâmetros Gerais 161
9.2 Parâmetros de Eixo (100 - 899) 181
9.3 Parâmetros do PLC 193
Manual de Programação do CNC |
Kollmorgen | Abril 2016 4
Manual de Programação do CNC | 1   Prefácio
1 Prefácio
1.1 Tipos fundamentais de Máquina Ferramenta CNC
Os tornos e centros de usinagem CNC dominam o número de instalações na Indústria, e praticamente pos-
suem faixas de participação demercadomuito semelhantes.
1.1.1 Fresadoras e Centros de Usinagem
Fresadoras e Centros de Usinagem CNC caracterizam-se por ter 3 eixos principais (XYZ) e a ferramenta gira
( Eixo árvore S ) enquanto a peça fica fixa namesa. A troca de ferramenta pode ser manual ou automática, a
peça pode ainda estar montada sobre um quarto eixos. Centros de usinagemmais complexos podem ter
mais eixos auxiliares para permitir usinagens mais complexas, mas a grandemaioria das máquinas deste
tipo respeita esta configuração fundamental.
1.1.2 Tornos e Centros de Torneamento
Tornos CNC caracterizam-se por ter 2 eixos principais (XZ) , a peça gira ( Eixo árvore S ) enquanto a fer-
ramenta normalmente fica fixa. A peça é fixada ao eixo árvore através de um cabeçote de fixação, com cas-
tanhas que semovem em uma placa que pode ser mecânica ( fixaçãomanual ) ou hidráulica ( fixaçãomais
rápida ). A peça ainda pode ser sustentada na outra ponta por um contra-ponto, muito útil no caso de peças
longas.
1.2 Outros tipos de máquinas
Existem alguns outros tipos demáquinas que também podem utilizar CNC, como por exemplo:
l Corte demetal(laser, oxicorte, plasma)
l Retificas
l Mandrilhadoras
l Corte por jato de água
l Corte de tecido
l Eletroerosão
l Puncionadeiras
5 Kollmorgen | Abril 2016
2 Fundamentos e Principios Geométricos
2.1 Eixos e Sistemas de Coordenadas
2.1.1 Sistema de coordenadas retangulares
O sistema cartesiano émuito utilizado para descrever elementos geométricos como pontos, linhas e círculos
que dão origem a um perfil 2D ou 3D que são básicos para a grandemaioria dos programas CNC. Os eixos
X,Y e Z são chamados eixos principais e podem ser agrupados 2 a 2 para formar os planos de programação.
Em centros de usinagem verticais nos referimos freqüentemente ao plano XY principal uma vez que a fer-
ramenta opera na direção Z, ortogonal ao plano XY. Já em um torno, trabalhamos no plano XZ devido a con-
venção aceita namaioria das máquinas onde a ferramenta é perpendicular ao plano XY e o eixo Y
normalmente não existe em um torno.
Abaixo temos a regra damão direita, onde cada dedo representa um eixo.
2.1.2 Sistema de coordenadas polares
Em determinados casos émais fácil definir os elementos de uma trajetória utilizando o sistema de coor-
denadas polares. Neste sistema, um elemento (ponto, linha ou circulo) pode ser definido a partir de um ponto
de referência ( origem das coordenadas polares), um raio e um ângulo.
2.1.3 Eixos da máquina
Os eixos das máquinas que utilizam CNC são denominados conforme a normaDIN 66217.
Abaixo temos uma representação de umamáquina fresadora e seus respectivos eixos.
Manual de Programação do CNC | 2   Fundamentos e Principios Geométricos
Kollmorgen | Abril 2016 6
Manual de Programação do CNC | 2   Fundamentos e Principios Geométricos
A seguir temos umamáquina torno a indicação de seus eixos
2.1.4 Referência
Normalmente o programaCNC baseia-se em pontos de referência da própria peça. Estes pontos de refe-
rências são definidos durante a preparação do programa e podem variar de peça para peça. Já o Fabricante
damáquina utiliza pontos de referência da própria máquina que permanecem fixos e servem como base para
definir os fins de curso dos eixos, posições de troca de ferramenta e outras zonas de segurança damáquina.
O CNC Proteo® possui uma tabela de pontos de origem e operações de preset que facilitam a definição do
sistema de coordenadas tanto para o usuário quanto para o fabricante damáquina.
Para se usinar uma peça através de um programa é necessário que a origem do sistema de coordenadas do
CN (coordenadas com valor zero nos displays X e Z, sem compensação de ferramenta ativada) esteja de
acordo com o ponto zero estabelecido para a peça a ser usinada. Por exemplo, pode-se tomar como ponto
zero da peça o ponto determinado pela intersecção do eixo da peça com o plano da face da peça junto à
placa, conforme o desenho a seguir:
7 Kollmorgen | Abril 2016
Para “zerar” amáquina deve-se, através damovimentaçãomanual oumanual incremental, tocar a peça com
uma ferramenta:
Manual de Programação do CNC | 2   Fundamentos e Principios Geométricos
Kollmorgen | Abril 2016 8
Manual de Programação do CNC | 3   Fundamentos e Principios da Linguagem deComandos Numéricos - ISO
3 Fundamentos e Principios da Linguagem de Comandos
Numéricos - ISO
3.1 Introdução
A preparação de um programaCNC requer planejamento lógico, organização emétodo. Primeiramente o pre-
parador deve conhecer os dados domaterial bruto, em seguida estabelecer as tarefas que amáquina deve
executar. Em seguida o preparador precisa ordenar estas operações e definir o ferramental necessário. Um
bom conhecimento tecnológico sobre a capacidade de remoção dematerial damáquina com as ferramentas
selecionadas também é fundamental. O desenho técnico da peça fornecerá as informações geométricas
mais importantes, porem o programaCNC descreve o caminho de cada ferramenta que acaba resultando na
peça propriamente dita. Se o preparador dispõe de um software tipo CAD/CAM ele entra com todas as infor-
mações pertinentes a peça, ao ferramental disponível e a capacidade de usinagem damáquina e o próprio
software irá calcular a trajetória das ferramentas gerando o programaCNC. Mas se um software CAD/CAM
não está disponível então o preparador terá de descrever as trajetórias das ferramentas bem como informar
todos os dados de avanço e rotação sempre respeitando os limites da própria máquina e ferramental.
3.2 Termos fundamentais
ProgramaCNC = Descrição da seqüência de operações que amáquina deve fazer para produzir uma deter-
minada peça a partir de ummaterial bruto com dimensões apropriadas.
Estasoperações são constituídas por blocos de informações que podem ocupar um oumais linhas do pro-
grama.
Bloco = Uma sentença de um programa que pode conter uma oumais informações relevantes as operações
que deve ser realizadas pelamáquina.
Palavra = uma unidade de informação contida em um bloco. Pode descrever por exemplo a coordenada de
um determinado eixo, o avanço ou a rotação do eixo árvore.
Endereço = identifica o tipo de dado contido em uma palavra de um determinado bloco.
Dado = conteúdo editável de uma palavra. Pode ser um dado numérico ou alfanumérico.
Registrador = variável damemória do CNC que pode ser utilizada para armazenar valores temporários, rece-
ber resultados de cálculos e servir como dado em palavras de um bloco.
3.3 Caracteres
OprogramaCNC pode conter amaioria dos caracteres ASCII :
Letras : ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz
Números : 0123456789
Sinais : + - * /
Símbolos : (  ) [  ] : ; # ! ?@ $ & = ^ < >
Quebra de linha: \n \r
Tabulação : \t
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3.4 Blocos
Um bloco é qualquer sentença de um programaCNC. OCNC Proteo® PC basicamente pode processar pro-
gramas com dois tipos de blocos:
3.4.1 Blocos que utilizem delimitadores ( “:” )
Ex.:
:pos x a 10 f 1000
:G88 ( furação profunda )
Xinic 10.000 Yinic 20.000
Dist.Seg 0.5 Tempo 1
:M3S1200
:G90G1 X 10 F2000
:M30
:
3.4.2 Blocos sem delimitadores
pos x a 10 f 1000
G88 ( furação profunda ) \
Xinic 10.000 Yinic 20.000 \
Dist.Seg 0.5 Tempo 1
M3 S1200
G90G1 X 10 F2000
M30
Cada bloco pode conter várias informações e ocupar uma oumais linhas. No caso do uso de delimitadores, o
CNC entende um bloco com uma oumais informações contidas entre dois delimitadores consecutivos. No
caso sem delimitadores, um bloco que ocupemais de uma linha tem que utilizar o caracter “\” no final de cada
linha do bloco, exceto a sua última linha.
Manual de Programação do CNC | 3   Fundamentos e Principios da Linguagem deComandos Numéricos - ISO
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Manual de Programação do CNC | 3   Fundamentos e Principios da Linguagem deComandos Numéricos - ISO
3.5 Programa
Um programaCNC contém uma seqüência de blocos que descrevem as operações damáquina para produzir
a pela. Estes blocos são executados normalmente em seqüência, um após o outro. Alguns comandos são
capazes de quebrar a ordem normal de execução dos blocos, estes comandos podem produzir desvios que
podem ser condicionais ou incondicionais. O CNC Proteo® PC entende comandos estruturados, nor-
malmente encontrados em linguagens de programação demais alto nível. Os comandos mais comuns são
os demovimento, por exemplo, movimentos dos eixos um a um ou em conjunto no caso das interpolações
lineares, circulares, helicoidais ou polinomial ( spline ). Também sãomuito comuns os comandos de rotação,
troca de ferramenta e refrigeração. Os comandos contidos nos blocos do programa são supervisionados pelo
CNC e podem gerar mensagens, alarmes e falhas que interrompam o programa.
Acima temos um exemplo de programa de torno.
3.6 Sub-Programa
Funções e sub-rotinas muito usadas podem ser gravadas em um subprograma que fica armazenado no dire-
tório de subprogramas do Proteo® PC. Na verdade a diferença entre um subprograma e um programaCNC
nem sempre é destaque devido ao fato de um subprogramaCNC poder executar praticamente todos os
comandos que um programa normal também pode.
11 Kollmorgen | Abril 2016
3.7 Macros (ciclos fixos)
Historicamente, os CNCs fornecem a seus usuários subprogramas prontos que executam operações muito
utilizadas e que facilitam a elaboração dos programas. Estes subprogramas utilizam recursos que permitem
aos usuários passar dados e parâmetros da usinagem, informando ao ciclo que tipo de operações realizar.
Por tanto, MACROS são subprogramas paramétricos (ciclos fixos) utilizados pelo usuário para executar ope-
rações padronizadas e especificadas pelos dados na chamada do ciclo fixo ( MACRO). Estes ciclos ficam
armazenados no diretório CYC.
Abaixo temos uma figura que exemplifica a programação parametrizada oumais comumente chamada de
Macro.
Manual de Programação do CNC | 3   Fundamentos e Principios da Linguagem deComandos Numéricos - ISO
Kollmorgen | Abril 2016 12
Manual de Programação do CNC | 4   Programação ISO
4 Programação ISO
Primeiramente verifique se na tela onde está sendo feito o programa, a linguagem que está sendo utilizada é
a ISO (mostrada no primeiro item a esquerda da barra azul superior). Se estiver emMCS pressionar a tecla
e automaticamentemudará para ISO.
Ao pressionar a tecla veremos.
4.1 Tabela função G
CÓDIGOG Torno Fresa
G00 Movimento Rápido Movimento Rápido
G01 Interpolação Linear Interpolação Linear
G02 Interpolação Circular / Helicoidal Sen-tido Horário Interpolação Circular Sentido Horário
G03 Interpolação Circular / Helicoidal Sen-tido Anti-Horário Interpolação Circular Sentido Anti-Horário
G04 Tempo de Espera / Jump Tempos T( 0.1s) ;     XUF( s)                J = Jump( label )
G05 Fator de Escala ( XYZ ) + Rotação (A)+Espelhamento ( Sn em XYZ )
Fator de Escala ( XYZ ) + Rotação (A)+ Espe-
lhamento ( Sn em XYZ )
G 06 Reset Expressão Reset Expressão
G07 Arredondamentos ( B > 0 ) /          Chan-fros ( B < 0 )
Arredondamentos ( B > 0 ) /          Chanfros ( B
< 0 )
G08 Parada precisaMODAL Parada precisaMODAL
G09 Parada precisa válida apenas em umbloco Parada precisa válida apenas em um bloco
G15 Cancela coordenadas polares Cancela coordenadas polares
G16 Ativa coordenadas polares          OrigemPOLAR no último ponto final
Ativa coordenadas polares          Origem
POLAR no último ponto final
G17 Seleciona Plano XY Seleciona Plano XY
G18 Seleciona Plano XZ Seleciona Plano XZ
G19 Seleciona Plano YZ Seleciona Plano YZ
G20 Dados em Polegadas Dados em Polegadas
G21 Dados emMilímetros Dados emMilímetros
G22 Ativa Limites de Zona de Colisão Ativa Limites de Zona de Colisão
G23 Desliga Limites de Zona de Colisão Desliga Limites de Zona de Colisão
G27 Testa Posição de Referência Testa Posição de Referência
G28 Retorno a posição de referência Retorno a posição de referência
G29 Retorno da posição de referência Retorno da posição de referência
G32 Movimento de Rosca Ciclo Fixo de Rosca Simples
G33 Ciclo Fixo de Rosca Simples Ciclo Fixo de Rosca Simples
G34 Ciclo Fixo de RoscaMultiplas entradasou passo variável
Ciclo Fixo de RoscaMultiplas entradas ou
passo variável
13 Kollmorgen | Abril 2016
G40 Cancela correção de raio de ferramenta Cancela correção de raio de ferramenta
G41 Liga correção de raio de ferramenta aesquerda da peça
Liga correção de raio de ferramenta a esquerda
da peça
G42 Liga correção de raio de ferramenta adireita da peça
Liga correção de raio de ferramenta a direita da
peça
G43 Liga compensação de comprimento deferramenta
Liga compensação de comprimento de fer-
ramenta
G48 Ativa Sobre-Metal ( R ) Ativa Sobre-Metal ( R )
G49 Desliga compensação de comprimentode ferramenta
Desliga compensação de comprimento de fer-
ramenta
G50 Cancela Fator de Escala Cancela Fator de Escala
G51 Ativa Fator de Escala Ativa Fator de Escala
G52 Preset da origem corrente Preset da origem corrente
G53 Coordenadas do próximomovimentoem relação ao ZeroMáquina
Coordenadas do próximomovimento em rela-
ção ao ZeroMáquina
G54 Seleciona Primeira Origem              (ZEROPeçaG54)
Seleciona Primeira Origem               (ZERO
PeçaG54)
G55 Seleciona SegundaOrigem              (ZEROPeçaG55)
Seleciona SegundaOrigem               (ZERO
PeçaG55)
G56 Seleciona Terceira Origem              (ZEROPeçaG56)
Seleciona Terceira Origem               (ZERO
PeçaG56)
G57 SelecionaQuarta Origem              (ZEROPeçaG57)
SelecionaQuarta Origem               (ZEROPeça
G57)
G58 Ativa Deslocamento deOrigem Incre-mental ( G58 )
Ativa Deslocamento deOrigem Incremental ( 
G58 )
G59 Ativa Deslocamento deOrigem Incre-mental ( G59 )
Ativa Deslocamento deOrigem Incremental ( 
G59 )
G61 Parada Precisa -Modal Parada Precisa -Modal
G63 Bloqueio Pot. Override e Feed Hold       ( TappingMode)Bloqueio Pot. Override e Feed Hold       ( Tap-
pingMode)
G64 TransiçãoMacia de Cantos                     ( Movimentos de Desbaste)
TransiçãoMacia de Cantos                     ( Movi-
mentos de Desbaste)
G65 Program Call P com repetições L CustomMacro Call
G66 CustomMacro Call - Modal CustomMacro Call - Modal
G67 Cancela CustomMacro Call Cancela CustomMacro Call
G68 Ativa Rotação de Coordenadas Ativa Rotação de Coordenadas
G69 Cancela Rotação de Coordenadas Cancela Rotação de Coordenadas
G70. Ciclo de acabamento
G71 Desbaste com enfase horizontal
G72 Desbaste com enfase vertical
G73 Desbaste de forjados Ciclo de Furação Profunda ( Pica-Pau) em altavelocidade
G74 Furação em Pica-Pau ( Z ) Ciclo de Rosca comMacho - M4
G75 Canal
G76 Ciclo de Rosca Furação Simples
G77
G78
G79
G80 Cancela Ciclo FixoModal Cancela Ciclo FixoModal
G81 Ciclo de Furação Simples
Manual de Programação do CNC | 4   Programação ISO
Kollmorgen | Abril 2016 14
Manual de Programação do CNC | 4   Programação ISO
G82 Ciclo de Furação Simples com tempo pararemoção de cavaco
G83 Ciclo de Furação Profunda ( Pica-Pau)
G84 Ciclo de Rosca comMacho - M3
G85 Ciclo de Furação com avanços especificadospara a descida e para a subida
G86 Ciclo de Furação com parada indexada nofundo do furo
G87 Ciclo de Furação com parada no final, retornaapós Start
G88 Ciclo de Furação com tempo no final, paradaindexada, STOP e retorna após Start
G89 Ciclo de Furação com acabamento e tempo nofinal
G90 Coordenadas Absolutas Coordenadas Absolutas
G91 Coordenadas Incrementais Coordenadas Incrementais
G92 MáximaRPM em Velocidade de corteconstante
G93 Define centro das coordenadas polares Define centro das coordenadas polares
G94 Avanço emMM/MIN Avanço emMM/MIN
G95 Avanço emMM/ROTAÇÃO Avanço emMM/ROTAÇÃO
G96 Ativa velocidade de corte constante Ativa velocidade de corte constante
G97 Desliga velocidade de corte constante Desliga velocidade de corte constante
G98 Ativa ciclo fixomodal com retorno aonível inicial
Ativa ciclo fixomodal com retorno ao nível ini-
cial
G99 Ativa ciclo fixomodal com retorno a dis-tância de segurança
Ativa ciclo fixomodal com retorno a distância
de segurança
15 Kollmorgen | Abril 2016
4.2 Comandos de Movimento
4.2.1 Coordenadas absolutas / incrementais (G90 / G91)
G01G90X10 Y20 Z10 F1000
G01G91X50
G90:  programa coordenadas absolutas, valores se referem ao zero peça.
A seguir a figura representa coordenadas absolutas em uma peça a ser usinada em um torno.
G91:  programa coordenadas incrementais, valores são somados ao último ponto programado.
A seguir a figura representa coordenadas incrementais em uma peça a ser usinada em um torno.
Por padrão o CNC utiliza G90 (coordenadas absoluras)
ComandoModal (mantém valor até ser novamente alterado).
Bloco pode conter somente o comando ou este pode ser programado junto com bloco demovimento.
Manual de Programação do CNC | 4   Programação ISO
Kollmorgen | Abril 2016 16
Manual de Programação do CNC | 4   Programação ISO
4.2.2 Origens: Absoluta (G53), Peca (G54 a G57) e Incremental (G58 e G59)
G54
G00 X10 Y10(1)
G53G00 X20 Y20(2)
G59
G01 X0 Y0 F1000(3)
G53:  seleciona origem absoluta (zeromáquina), válido somente no bloco.
G54:  seleciona 1º Zero Peça definido pelo usuário.
G55-G56-G57:  seleciona outras origens do usuário (zero peça).
G58:  seleciona origem incremental default a ser somada ao zero peça selecionado.
G59:  seleciona outra origem incremental.
Padrão: G54 eG58
Com exceção doG53, todos os outros são comandos modais.
As origens devem ser programadas via Editor de Origens ou Preset dos Eixos.
No exemplo acima:
- Movimento (1): coordenadas em relação aoG54 + G58 (default).
- Movimento (2): coordenadas em relação ao zeromáquina (G53).
- Movimento (3): coordenadas em relação aoG54 + G59.
As figuras acima representam o deslocamento deG54, ou deslocamento do zero damáquina.
4.2.3 Preset da origem corrente (G52)
G54
G52X20 Y50
G52 X Y Z… : preset da origem corrente (zero ativo) de vários eixos simultâneos.
No exemplo acima:
- Preset valor 20 no eixo X e 50 no eixo Y da origem G54.
17 Kollmorgen | Abril 2016
4.2.4 Plano: XY (G17), ZX (G18) e YZ (G19)
G17G00 X10 Y10 F1000
G18G00 X20 Z20 F1000
Define plano de trabalho usado nos movimentos (circular, round/chanfro, compensação de raio de fer-
ramenta...).
G17:  plano XY
G18:  plano ZX
G19:  plano YZ 
Default:  Fresa: G17  ,   Torno: G18
ComandoModal.
Bloco pode conter somente o comando ou este pode ser programado junto com bloco demovimento.
4.2.5 Movimento Rápido (G0)
G0X0 Y0 Z0
G0:  Executamovimento linear em avanço rápido.
Parâmetros:X, Y, Z...Coordenadas do ponto final.
ComandoModal.
Interpolação Linear com até 6 eixos.
Avanço rápido calculado pela interpolação dos parâmetros de velocidademáxima dos eixos, dependendo do
movimento.
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Kollmorgen | Abril 2016 18
Manual de Programação do CNC | 4   Programação ISO
Na figura acima temos uma representação de um interpolação linear. Nesse tipo de interpolação não se con-
trola a velocidade de avanço, sempre utiliza-se amaior velocidade suportada pelomotor.
A sentença que representa omovimento pode ser escrita da seguinte maneira
:G0 X400 Y300
4.2.6 Interpolação Linear (G1)
G1X10 Y10 Z0  F1000  
X20 Y30
G1:  Executamovimento linear no avanço programado.
Parâmetros:X, Y, Z... Coordenadas do ponto final.
FAvanço programado (mm/min, mm/rot).
ComandoModal (posicionamentos seguintes podem ter somente as coordenadas).
Interpolação Linear com até 6 eixos.
Caso não seja programado o avanço (F) no bloco, vale o último programado.
No exemplo acima, o 2º posicionamento (X20 Y30) também é uma interpolação linear com avanço F1000
(modal).
Na figura acima temos a representação de uma interpolação entre os eixos X e Y com controle de velocidade
"F".
19 Kollmorgen | Abril 2016
A sentença que representa essa interpolação é dada pelo seguinte formato:
:G1 X650 Y400 F500
4.2.7 Interpolação Circular (G2 / G3)
G0X100 Y100 Z0
G2G17 X110 Y100 I5 J0 F1000(1)
G3G18 X110 Z10 I0 K5(2)
G2G17 X100 Y100 R5(3)
G2:  Executamovimento circular horário no avanço programado com centro do círculo ou raio definido.
G3:  Executamovimento circular anti-horário no avanço programado com centro do círculo ou raio definido.
Parâmetros:
X, Y, Z Coordenadas do ponto final do círculo.
I, J, K Coordenadas do centro do círculo (I = X, J = Y, K = Z)
Valores incrementais em relação ao ponto inicial do círculo (ponto final do últimomovimento).
R Define raio do círculo.
F Avanço programado (mm/min, mm/rot).
ComandoModal (posicionamentos seguintes podem ter somente as coordenadas).
Interpolação Circular somente em um dos 3 planos definidos (XY, ZX, YZ).
Caso não seja programado o avanço (F) no bloco, vale o último programado.
Plano da circular pode ser definido nomesmo bloco ou anteriormente.
No exemplo acima:
(1) = Interpolação circular horária no plano XY (G17) com centro do círculo definido.
Manual de Programação do CNC | 4   Programação ISO
Kollmorgen | Abril 2016 20
Manual de Programação do CNC | 4   Programação ISO
(2) = Interpolação circular anti-horária no plano ZX (G18) com centro do círculo definido.
(3) = Interpolação circular horária no plano XY (G17) com raio definido.
4.2.8 Interpolação Helicoidal (G2 / G3)
G0X100 Y100 Z0
G2G17 X110 Y100 Z20 I5 J0 F1000
G2:  Executamovimento helicoidal (interpolação circular horária no plano definido com interpolação linear
com eixo perpendicular) .
G3:  Executamovimento helicoidal (interpolação circular anti-horária no plano definido com interpolação linear
com eixo perpendicular) .
Parâmetros:
X, Y, Z Coordenadas do ponto final da hélice.
I, J, K Coordenadas do centro do círculo no plano (I = X, J = Y, K = Z)
Valores incrementais em relação ao ponto inicial da hélice (ponto final do últimomovimento).
R Define raio do círculo no plano.
F Avanço programado (mm/min, mm/rot).
ComandoModal (posicionamentos seguintes podem ter somenteas coordenadas).
Interpolação Helicoidal é composta por uma interpolação circular em um dos 3 planos definidos (XY, ZX, YZ)
interpolando linearmente com um eixo perpendicular (X,Y ou Z).
Nesse bloco (G2/G3) são definidos os 3 eixos (X,Y,Z) e o plano da circular pode ser definido nessemesmo
bloco ou anteriormente.
Caso não seja programado o avanço (F) no bloco, vale o último programado.
No exemplo acima:
- Movimento circular em XY commovimento do eixo perpendicular Z.
21 Kollmorgen | Abril 2016
4.2.9 Movimento Preciso (G61)
G61:  definemovimento precisomodal, ou seja, ganhos são ajustados para que omovimento tenha omenor   
LAG possível, aumentando a precisão da peça.
Default:  G61
ComandoModal.
4.2.10 Movimento Com Transição De Avanço (M102)
G0X0
G1 X20 F2000M102
G1X80 F2000
G1 X100 F100 E1
G1 X105
M102 ou E: movimento do bloco com transição de avanço (último avanço -> avanço programado no bloco).
Comando só vale p/ o bloco.
Precisa ser programado o avanço F no bloco.
Movimento inicia com avanço anterior e termina com avanço programado.
No exemplo:
- X0     -> X20:   transição de avanço de aceleração (F0 -> F2000).
- X20   -> X80:   avanço constante (F2000).
- X80   -> X100: transição de avanço de desaceleração (F2000 -> F100).
- X100 -> X105: avanço constante (F100).
4.2.11 Movimento Contínuo - Transição Macia de Cantos (G64)
G64:  definemovimento contínuo com transiçãomacia de cantos, ou seja, ganhos são ajustados permitindo
que omovimento tenha uma tolerância de contorno definida por parâmetro.
Default:  G61 (movimento preciso)
ComandoModal.
Parâmetro de Eixo define a tolerância de contorno (G64) p/ um canto de 90º com avanço F1000.
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4.2.12 Movimento De Rosca: Passada Única (G32)
M3S100
G0 X50 Z10
G32X50 Z-20 F2(1)
G0 X60
...
G0 X50 Z5
G32X50 Z-20 F2(2)
G32X70 Z-40 U2.5W5 F1(3)
G0 X80
G32: movimento de rosca (passada única) paralela ou cônica, com passo fixo ou variável, ângulo de entrada,
saída de “pullout”.
Parâmetros:
X,Z Coordenadas da posição final da rosca.
F Passo da rosca (mm/rotação).
U Distância transversal (X) p/ saída de “pullout”.
W Distância longitudinal (Z) p/ saída de “pullout”.
A Ângulo de entrada em graus.
P Incremento do passo por volta.
Eixo árvore deve estar rodando ao chamar a rosca.
Movimento de rosca vale só no bloco (não émodal).
Tipos de Rosca:
- Paralela: coordenada transversal (X) inicial igual a final.
- Cônica: coordenada transversal (X) inicial diferente da inicial.
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- Passo Fixo: passo programado (F) é omesmo durante toda a rosca.
- Passo Variável: a cada volta do eixo árvore, passo atual é incrementado por P.
- Ângulo de Entrada: pode ser programado ângulo de entrada da rosca diferente de 0.
- Saída de “pullout”: rosca termina com ummovimento de puxada no eixo transversal (X).
No exemplo (considerando X em diâmetro):
(1) - Movimento de rosca paralela com passo de 2mm por volta do eixo árvore.
(2) - Igual a rosca (1) porém encadeada com rosca (3).
(3) - Movimento de rosca cônica com passo de 1mm e saída de “pullout” iniciando a uma distância de 5mm
em Z do final da rosca.
- Movimentos: (50,-20) -> (65,-35) -> (75,-40)
4.2.13 Parada Precisa No Bloco (G9)
G9:  parada precisa no bloco definido, ou seja, movimento só é concluído após posição real estar dentro da
janela de posicionamento definida por parâmetro.
Default:  G61 (movimento preciso)
Comando só vale para o bloco.
Parâmetro de Eixo define a janela de posicionamento.
Ajuste demelhor precisão da peça.
4.3 Comandos Complementares
4.3.1 Ângulo e Um Eixo Cartesiano
G18G1 X0 Z0 F1000
X10A30
Parâmetros:
X, Y ou Z Coordenada cartesiana do ponto final do eixo programado.
A Ângulo em graus.
Ponto definido pela programação da coordenada cartesiana de somente 1 eixo e o ângulo em graus em rela-
ção ao eixo das abscissas (horizontal) do plano definido. Normalmente utilizada em programas de torno.
O sistema de coordenadas deve ser cartesiano.
Não deve existir eixo definido com a letra A, senão bloco será tratado como uma interpolação normal entre os
eixos.
No exemplo (plano ZX):
- Posição final do eixo X = 10
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- Ângulo em relação ao eixo Z (horizontal) = 30o
- Calcula-se posição final do eixo Z a partir desses dados e da posição inicial domovimento (X0 Z0):
Zf = 17.320
4.3.2 Tempo de Espera (G4)
G4 X10        
G4 U10 
G4 F10         
G4 T100   
G4 X:  Tempo de Espera na execução do programa em segundos(s).
G4 U:  Tempo de Espera na execução do programa em segundos(s).
G4 F:  Tempo de Espera na execução do programa em segundos(s).
G4 T:  Tempo de Espera na execução do programa em 0,1segundos(s).
Parâmetros:
X, U ou FTempo em segundos(s).  
T  Tempo em 0,1segundos(s).  
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4.3.3 Desvio (G4)
G4 J5
N01
...
N05
G0 X0 Y0            
G4 J:  Desvio incondicional p/ “label” desejado. 
Parâmetros:JNúmero do “label” a ser desviado.
Ao executar G4 J5 programa desvia p/ bloco seguinte ao “label” 5 (N05), ou seja, executa G0 X0 Y0.    
4.3.4 Fator de Escala (G5)
G5X2 Y-2 Z-1
G0 X10 Y10 Z10
G5 XYZ:  Fator de Escala das coordenadas dos eixos (XYZ).
Parâmetros:
XYZ Valores do fator de escala em ponto flutuante com sinal.
Valores do fator de escala se referem ao zero peça.
No exemplo:
- Posicionamento será p/ X20 Y-20 Z-10.
Para fazer espelhamento programar o valor do eixo que se deseja espelhar com o valor negativo. Se não
deseja utilizar escala, somente o espelhamento, programe os eixos desejados com o valor -1.
4.3.5 Rotação de Coordenadas (G5)
G5A45
G0G17 X20
G5 A:  Rotação do plano cartesiano das coordenadas em graus.
Parâmetros: A Ângulo de rotação em graus.
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Rotação das coordenadas se refere ao zero peça.
Plano de trabalho (XY, ZX, YZ) define o plano de rotação das coordenadas.
No exemplo:
- Rotação do plano XY em 45º.
- Posicionamento será p/ X14.142 Y14.142.
4.3.6 Reset Expressão (G6)
Incluir descrição.
4.4 Troca de Ferramenta
A troca da ferramenta é feita em duas partes. Primeiro seleciona-se a letra T que corresponde a posição da
ferramenta namagazine(número da ferramenta), em seguida utiliza-se o corretor D que é responsável por bus-
car na tabela de ferramentas do CNC a configuração da ferramenta.
Exemplo:
T1 D2
No exemplo selecionamos a ferramenta na posição 1 da arvore de ferramenta e o CNC utilizará os dados da
ferramenta 2.
4.5 Comandos de Mudança De Unidade
4.5.1 Sistema de Coordenadas: Cartesianas (G15) / Polares (G16)
Primeiramente deve ser selecionado o plano desejado, com isso o primeiro eixo selecionado deve conter a
informação sobre o comprimento (raio) e o segundo eixo deve conter o valor do ângulo (em graus), conforme
podemos ver na tabela abaixo.
Código G
do Plano
Plano selecionado
Primeiro eixo
(Raio)
Segundo eixo
(Ângulo)
G17 XY X Y
G18 ZX Z X
G19 YZ Y Z
Exemplo:
:G0 X0 Y0;coordenada inicial
:G17;seleciona plano xy
:G16;seleciona coordenadas polares
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:X10 Y45;movimento com raio igual a 10mmm e ângulo 45º
:G15;seleciona coordenadas cartesianas
4.5.2 Unidades: Milímetros (G21) / Polegadas (G20)
G21:  Dados emmilímetros
G20:  Dados em polegadas
Parâmetro Geral do CNC define valor padrão (mm ou polegadas).
Programa pode alterar unidade com os comandos G20 eG21 que sãomodais.
4.5.3 Round / Chanfro (G7)
G0X0 Y0 Z0
G1 X20 F1000
G7 B5(1)
G1 Y20
G7B-5(2)
G1 X0
G7 B:  Arredondamentos (B>0) ou Chanfros (B<0) nos cantos.
Parâmetros:BB>0: Valor do raio de arredondamento  /  B<0: Valor do chanfro.
No exemplo:
(1)= Arredondamento de raio 5 no canto (X20,Y0).
(2) = Chanfro de valor 5 no canto (X20,Y20).4.6 Compensação de Ferramenta
4.6.1 Ferramenta: Compensação de comprimento(G43 / G49)
G43:  Liga compensação de comprimento de ferramenta.
G49:  Desliga compensação de comprimento de ferramenta.
Default:  G49 (compensação desligada)
G43 - ao selecionar uma ferramenta (Dn), a compensação de comprimento é ligada automaticamente.
Dados da Ferramenta são programados no Editor de Ferramentas.
Comandomodal.
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Fresa:
- Compensação do comprimento (L) no eixo perpendicular ao plano de trabalho (XY, ZX, YZ).
Torno:
- Compensação de comprimento (Lx, Lz) nos eixos do plano de trabalho (normalmente ZX).
- Compensação de raio ativa: Raio da ferramenta (R) deve ser considerado de acordo com o lado de corte da
ferramenta (Lc).
4.6.2 Ferramenta: Compensação de Raio (G40 / G41 / G42)
D1
G0X10 Y-10 Z0
G41G1Y0 F1000
X0
Y20
X20
Y0
X10
G40 Y-10
G40:  Desliga compensação de raio de ferramenta.
G41:  Liga compensação de raio de ferramenta à esquerda da peça.
G42:  Liga compensação de raio de ferramenta à direita da peça.
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Default:  G40
Raio da ferramenta é compensado nos eixos do plano de trabalho, de acordo com a geometria domovimento.
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Dados da Ferramenta são programados no Editor de Ferramentas.
Comandomodal.
A compensação de raio deve ser ligada (G41/G42) nomovimento de aproximação da peça e desligada (G40)
nomovimento de afastamento da peça.
Os comandos podem estar nomesmo bloco dessemovimento ou isolados no bloco anterior.
No exemplo:
- Considerando raio de ferramenta de 5mm, os pontos do centro da ferramenta serão:
(+10,-10) -> (+10,-5) -> (-5,-5) -> (-5,+25) -> (+25,+25) -> (+25,-5) -> (+10,-5) -> (+10,-10)
4.6.3 Aproximação e Saída Tangenciais (G7 / G40 / G41 / G42)
D1
G0X10 Y-20 Z0
G41G1 Y0 F1000
G7 B8
X0
Y20
X20
Y0
X10
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G7B8
G40 Y-20
Aproximação Tangencial (G41 ouG42  + G7 B):
- Liga compensação de raio de ferramenta à esquerda (G41) ou direita (G42) seguido demovimento de round.
Saída Tangencial (G7 B + G40):
- Movimento de round seguido de desliga compensação de raio de ferramenta.
No exemplo:
- Considerando raio de ferramenta de 5mm e round de 8mm (B8).
- Os pontos do centro da ferramenta na aproximação serão:
(+10,-20) -> (+13,-8) -> round(+10,-5) -> (-5,-5) -> (-5,+25) ...
- Os pontos do centro da ferramenta na saída serão:
... (+25,-5) -> (+10,-5) -> round(+7,-8) -> (+10,-20)
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4.7 Comandos de avanço
4.7.1 Avanço: mm/min ou rotação/min (G94)
G94
G1 X0 F1000
G94:  Programa avanço emmm/min (linear) ou rpm (rotativo).
Default:  G94
ComandoModal.
4.7.2 Avanço: mm/rotação (G95)
G95
M3S100
G1 X20 F0.5
G95:  Programa avanço emmm/rotação.
Default:  G94
ComandoModal.
4.8 Comandos de controle do eixo árvore
4.8.1 Spindle: Giro Do Eixo Árvore (M3 / M4 / M5 / S)
M3S1000
G95
G1 X20 F0.5
M5
S200
M4
G1 X0 F1
M5
M3:  Giro do eixo árvore no sentido horário na rotação programada.
M4:  Giro do eixo árvore no sentido anti-horário na rotação programada.
M5:  Pára eixo árvore.
33 Kollmorgen | Abril 2016
S:    Programa rotação em rpm.
AbaixoM03 eM04 em uma representação de eixo árvore de um torno
AbaixoM03 eM04 em uma representação de eixo árvore de uma fresadora.
Caso a rotação S não seja programada nomesmo bloco do comando de giro (M3/M4), a última rotação S pro-
gramada será utilizada.
Os comandos de giro do eixo árvore devem ser autorizados pelo PLC.
4.8.2 Spindle: Velocidade De Corte Constante (G92 / G96 / G97)
G0X30
G92 S400(1)  exemplo:male serprogramado bvloco cobnstante.ograma a velocidade emm/min.
G96M3 S10(2)
G95G1 X0 F2.5(3)
G97 S100(4)
M5
G92 S: MáximaRPM em velocidade de corte constante.
G96 S:  Ativa velocidade de corte constante e programa a velocidade emmetros/min.G97 S:  Desativa velocidade de corte constante e programa a rotação em rpm nomodo normal.
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Default: G97
G96 / G97 são comandos modais.
Nessemodo, a rotação do eixo árvore é calculada a partir do diâmetro da peça (eixo X). Quantomenor o diâ-
metro, maior a rotação, sendo esta limitada pelamáximaRPM (G92).
Para programar amáximaRPM em velocidade de corte constante G92 e S devem estar nomesmo bloco.
Para programar a velocidade de corte constante G96 e S devem estar nomesmo bloco.
Se for programado somente o S no bloco, o valor será a rotação em rpm nomodo normal.
No exemplo:
(1) - Programa 400 rpm  namáximaRPM  em velocidade de corte constante.
(2) - Programa 10m/min na velocidade de corte constante e gira M3 nessemodo, considerando posição do
eixo X atual (X30).
(3) - Movimenta X p/ 0 com avanço de 2.5mm/rot (X diminuindo -> rotação aumentando -> avanço F aumen-
tando).
(4) - Desativa velocidade de corte constante e programa 100 rpm na rotação S nomodo normal.
4.8.3 Spindle: Parada Indexada (M19)
M3S200
G0 Z0
M19 S90
G0 Z20
M20
M19:  Parada Indexada do eixo árvore no ângulo programado.
M20:  Cancela parada indexada.
S:      Programa ângulo da parada indexada em graus.
Parâmetros:
- Ângulo doM19 (PLC).
- Velocidade emM19 (Eixo).
- Janela de posicionamento p/ M19 (Eixo).
- Ganhos do PID (Eixo).
Movimento controlado pelo PLC (M19 precisa de autorização do PLC).
Caso não seja programado S no bloco doM19, valor do ângulo é considerado 0.
Ao receber códigoM19, PLC pode programar um novo ângulo antes de autorizar a parada indexada no ser-
viço doGeralS. Nesse caso, o ângulo S do programa é descartado.
Caso o eixo árvore já esteja emmovimento, desacelera até parar na posição desejada.
35 Kollmorgen | Abril 2016
Caso eixo árvore esteja parado, gira o eixo até a posição desejada, no último sentido programado e limitando
a rotação pelo parâmetro de velocidade emM19.
M20 cancela parada indexada e também o último giro programado (M3/M4), ou seja, o eixo árvore fica
parado.
4.8.4 Spindle: Posicionamento Com Eixo Árvore (M119)
M4S400
...
M5
M119
G0 X0C0
G1C400 F100
M120
M119: Transforma eixo árvore em um eixo rotativo p/ posicionamentos no programa.
M120: Cancelamodo posicionamento e devolve controle p/ GeralS (M3/M4/M5).
Parâmetros:
- Definir canal de execução do eixo árvore.
- Letra do eixo usada no posicionamento.
- Ajustar velocidademáxima do eixo (rápido) em rpm.
- Ajustar p/ malha fechada (ganhos do PID).
Default:  M120 (GeralS)
ComandoModal.
Programa deve chamarM119 com eixo árvore parado.
Ao final dos posicionamentos desejados, programa deve chamarM120 p/ cancelar essemodo e voltar ao fun-
cionamento normal do eixo árvore.
NomodoM119, o programa pode usar o eixo árvore como um eixo rotativo com a letra definida no parâmetro
e fazer posicionamentos individuais ou interpolados com outros eixos do programa.
No caso de posicionamento só com eixos rotativos, o avanço F é programado em rpm.
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4.8.5 Spindle: Eixo Árvore Auxiliar (M45)
M45M3S200
...
M45M5
M45:  Comandos nesse bloco são atribuídos ao eixo árvore auxiliar.
Parâmetros:
M3Giro do eixo árvore auxiliar no sentido horário.
M4Giro do eixo árvore auxiliar no sentido anti-horário.
M5 Pára eixo árvore auxiliar.
S Programa rotação do eixo árvore auxiliar em rpm.
M45 só vale para o bloco.
Comandos do eixo árvore auxiliar são passados ao PLC:
- Códigos M são somados a um offset (450):  M3 -> M453 , M4 -> M454 , M5 -> M455
- Valor do S é passado numa variável adicional p/ código S do eixo auxiliar.
ComandoM5 sozinho pára os eixos árvores principal e auxiliar.
PLC é responsável pelo controle do eixo árvore auxiliar.
4.9 Tabela Funções M
FunçãoM Torno / Fresa
M00 Parada de Programa Incondicional
M01 Parada de ProgramaOpcional
M02 Final de Programa com Reset condições Modais
M03 Liga Rotação Sentido Normal
M04 Liga Rotação Sentido Reverso
M05 Desliga Rotação
M06 Troca Automática de Ferramenta ( ATC)
M07 Liga Refrigeração (Névoa)
M08 Liga Bomba de Refrigeração
M09 Desliga Bomba de Refrigeração
M19 ParadaOrientada
M30 Final de Programa, Reset Modal e Volta ao início.
M31 PróximoMovimento = G31 - Linear probe
M45 Funções M3,M4 e Sxxxxx domesmo bloco referen-se ao Spindle Auxiliar
M46
M47
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M48 Libera POTF (Avanço) ,  POTS ( Spindle) e         Feed Hold
M49 Fixa POTF (Avanço) e POTS ( Spindle) em 100% e bloqueia Feed Hold ( TappingMode )
M58 Liga Velocidade de Corte Constante
M59 Desliga Velocidade de Corte Constante
M70 Liga Interpolação SPLINE
M71 Desliga Interpolação SPLINE
M75 Desabilita Gráfico
M76 Habilita Gráfico
M77 LimpaGráfico
M78 Inicia Modo Simulado/ Retomada de Ciclo
M79 EncerraModo Simulado/ Retomada de Ciclo
M80 Origem POLAR no centro do último circulo
M81 Origem POLAR no último ponto final
M82 DesligaMovimento Rotativo pelomenor caminho
M83 LigaMovimento Rotativo pelomenor caminho
M84 Liga compensação de avanço em circulos
M85 Desliga compensação de avanço em circulos
M86 Para Calculo na Frente e copia ponto real
M87 Para Calculo na Frente e copia ponto teórico
M88 Escala de avanço normal
M89 Escala de avanço x10
M90 Desliga compensação de raio de ferramenta       ( G40 )
M91 Liga compensação de raio a direita ( G42 )
M92 Liga compensação de raio a esquerda ( G41 )
M93 Liga auto inserção de raios ( remédio ON)
M94 Desliga auto inserção de raios ( remédio OFF)
M95 Posicionamento relativo a G53 ( ZeroMáquina)
M96 TransiçãoMacia de Cantos ( G64-Movimentos de Desbaste)
M97 Posicionamento Preciso ( G61)
M98 Chama último ciclo fixo ; M98 Pxxx = chama sub-rotina local
M99 Final de Sub-rotina
M100 MACH -Mode Enter ( I J K Absolutos)
M101 Normal ISO -Mode Enter
M102 Transição de Avanço no próximomovimento
M103 Resultado das Intersecções 
M104*** Limites do Perfil 
M105 Resultado das Intersecções 
M106 Busca de Intersecções sem Sobre-
M108 Modo Puncionadeira ( PUNCH ON)
M109 Modo Normal ( PUNCH OFF)
M110*** Busca Limites no Perfil
M111 Busca de Intersecções com Sobre-Metal
M112 Busca de Intersecções sem Sobre-Metal          
M113 Habilita Tracking noMonitor de Corte            
M114 Desabilita TraçoG00 noMonitor de Corte  
M119 Eixo árvore controlado (fechamalha PID)
M120 Eixo árvore doGeral S (desligaM119)
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M123 Liga Rosca Rígida
M125 Desliga acoplamento ao ângulo da trajetória
M126 Liga acoplamento ao ângulo tangente
M127 Liga acoplamento ao ângulo perpendicular (+90o)
M128 Liga acoplamento ao ângulo perpendicular (-90o)
M179 EncerraModo Simulado/ Retomada de Ciclo Mesmo Ponto
M180 Modifica Aceleração Interpolação Circular (P142)
M181 Aceleração Default para Interpolação Circular
M182 Liga Acoplamento ao Perímetro
M183 Desliga Acoplamento ao Perímetro
M184 Liga Transformação de coordenadas no plano em Acoplamento Tangencial
M185 Desliga Transformação de coordenadas no plano em Acoplamento Tangencial
M186 Aguarda Execução deMovimentos Remotos
M300 Final de Programa em Simulação por Elementos
4.10 Funções Auxiliares
4.10.1 Parada de Programa Incondicional - M00
Função usada para parada de programa incondicional.
4.10.2 Parada de Programa Opcional - M01
Função usada para parada de programa de programa opcional.
4.10.3 Final de Programa com Reset - M02
Função usada para final de programa com reset.
4.10.4 Liga Rotação Sentido Horário - M03
Função usada para ligar eixo árvore no sentido horário.
4.10.5 Liga Rotação Sentido Anti-Horário - M04
Função usada para ligar eixo árvore no sentido anti-horário.
4.10.6 Desliga Rotação - M05
Função usada para desligar eixo árvore.
4.10.7 Troca Automática de Ferramenta - M06
Função usada para troca automática de ferramentas.4.10.8 Liga Refrigeração - M07
Função usada para ligar refrigeração.
4.10.9 Liga Bomba de Refrigeração - M08
Função usada para ligar bomba de refrigeração
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4.10.10 Desliga Bomba de Refrigeração - M09
Função usada para desligar bomba de refrigeração.
4.10.11 Parada Orientada - M19
Função usada para efetuar uma parada orientada.
4.10.12 Fim de Programa com Reset e Retorno ao Início - M30
Função usada para finalizar programa com reset e retorno ao início domesmo.
4.10.13 Eixo Árvore Auxiliar - M45
Função usada para comandar eixo árvore auxiliar.
4.10.14 Libera POT F, POT S e Feed Hold - M48
Função usada para liberar o POT F, o POT S e o feed hold.
4.10.15 Fixa POT F, POT S em 100% e Bloqueia Feed Hold - M49
Função usada para fixar POT F e POT S em 100% e bloquear feed hold.
4.10.16 Liga Velocidade de Corte Constante - M58
Função usada para ligar velocidade de conte constante.
4.10.17 Desliga Velocidade de Corte Constante - M59
Função usada para desligar velocidade de conte constante.
4.10.18 Liga Interpolação Spline - M70 (*em implementação)
Função usada para ligar interpolação spline.
4.10.19 Desliga Interpolação Spline - M71 (*em implementação)
Função usada para desligar interpolação spline.
4.10.20 Desabilita Gráfico - M75
Função usada para desabilitar gráfico.
4.10.21 Habilita Gráfico - M76
Função usada para habilitar gráfico.
4.10.22 Limpa Gráfico - M77
Função usada para reiniciar o gráfico.
4.10.23 Inicia Modo Simulado / Retomada de Ciclo - M78
Função usada para iniciar omodo simulado / retomada de ciclo.
4.10.24 Encerra Modo Simulado / Retomada de Ciclo - M79
Função usada para finalizar omodo simulado / retomada de ciclo.
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4.10.25 Origem Polar no Último Circulo - M80
Função usada paramudar a origem polar para o centro do último circulo.
4.10.26 Origem Polar no Último Ponto Final- M81
Função usada paramudar a origem polar para o ponto final do últimomovimento.
4.10.27 Desliga Movimento Rotativo pelo Menor Caminho - M82
Função usada para desligar movimento rotativo pelomenor caminho.
4.10.28 Liga Movimento Rotativo pelo Menor Caminho - M83
Função usada para ligar movimento rotativo pelomenor caminho.
4.10.29 Liga Compensação de Avanço em Círculos- M84
Função usada para ligar compensação de avanço em círculos.
4.10.30 Desliga Compensação de Avanço em Círculos- M85
Função usada para desligar compensação de avanço em círculos.
4.10.31 Para Calculo na Frente e Copia Ponto Real - M86
Função usada para calculo na frente e copiar ponto real.
4.10.32 Para Calculo na Frente e Copia Ponto Teórico - M87
Função usada para calculo na frente e copiar ponto teórico.
4.10.33 Escala de Avanço Normal - M88
Função usada para utilizar escala de avanço normal.
4.10.34 Escala de Avanço x10 - M89
Função usada para utilizar escala de avanço x10.
4.10.35 Desliga Compensação de Raio de Ferramenta - M90
Função usada para desligar compensação de raio de ferramenta (similar ao G40).
4.10.36 Liga Compensação de Raio a Direita - M91
Função usada para ligar compensação de raio de ferramenta à direita (similar ao G42).
4.10.37 Liga Compensação de Raio a esquerda - M92
Função usada para ligar compensação de raio de ferramenta à esquerda (similar ao G41).
4.10.38 Liga Auto Inserção de Raios (Remédio ON) - M93
Função usada para ligar auto inserção de raios.
4.10.39 Desliga Auto Inserção de Raios (Remédio OFF)  - M94
Função usada para desligar auto inserção de raios.
41 Kollmorgen | Abril 2016
4.10.40 Posicionamento Relativo ao G53 - M95
Função usada para posicionamento relativo aoG53
4.10.41 Transição Macia de Cantos - M96
Função usada para efetuar transiçãomacia de cantos.
4.10.42 Posicionamento Preciso - M97
Função usada para efetuar posicionamento preciso.
4.10.43 Chama Último Ciclo Fixo - M98
Função usada para  chamar último ciclo fixo.
4.10.44 Final de Sub-rotina - M99
Função usada para indicar final de sub-rotina.
4.10.45 Mach - Mode Enter - M100
Função usada para efetuar Mach –Mode enter.
4.10.46 Normal ISO - Mode Enter - M101
Função usada para efetuar normal ISO –Mode enter.
4.10.47 Transição de avanço no Próximo Movimento- M102
Função usada para efetuar transição de avanço no próximomovimento.
4.10.48 Desliga Busca de 2 Intersecções - M103
Esta função é utilizada para finalizar a busca por 2 intersecções em um determinado perfil. Esta função é uti-
lizada após a programação do perfil desejado
4.10.49 Limites do Perfil - M104(*em implementação)
Função usada para buscar limites de um determinado perfil programado.
4.10.50 Desliga Busca de todas Intersecções - M105
Esta função é utilizada para finalizar a busca por todas as intersecções em um determinado perfil. Esta fun-
ção é utilizada após a programação do perfil desejado.
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Kollmorgen | Abril 2016 42
Manual de Programação do CNC | 4   Programação ISO
4.10.51 Liga Busca de todas Intersecções - M106
Esta função é utilizada para iniciar a busca por todas as intersecções em um determinado perfil. Numa altura
previamente definida.
Esta função é utilizada antes da programação do perfil desejado.
Para o correto funcionamento desta função devemos programar os seguintes parâmetros:
l H80 = sobremetal, somado ao raio da ferramenta.
l H81 = coordenada perpendicular ao sentido da intersecção (altura do corte), emmm e em relação ao
zero peça.
l H82 = eixo da intersecção (corte), sinal define sentido de aproximação
o +1 = X positivo , -1 = X negativo
o +2 = Y/Z positivo , -2 = Y/Z negativo
l H83 = número de intersecções ignoradas.
l H84 = limite da cota paralela à intersecção (corte), emmm e em relação ao zero peça.
l H85 = máximo número de intersecções a serem buscadas.
l H86 = variável H inicial p/ resultados das intersecções.
O resultado desta função é obtido a partir do H inicial definido no H86, e é definido da seguinte forma:
l H inicial + 0 : número de intersecções encontradas (-1 = erro / caso tangente).
l H inicial + 1 : coordenada X inicial do perfil, emmm e em relação ao zero peça.
l H inicial + 2 : coordenada Y/Z inicial do perfil.
l H inicial + 3 : coordenada X final do perfil.
l H inicial + 4 : coordenada Y/Z final do perfil.
l H inicial + 5 : início das intersecções (coordenada X da 1a intersecção).
l H inicial + 6 : início das intersecções (coordenada Y/Z da 1a intersecção).
Com isso o total de variáveis H usadas é: 5 + (num de intersecções * 2).
4.10.52 Modo Puncionadeira (PUNCH ON) - M108
Função usada para utilizar omodo puncionadeira.
4.10.53 Modo Normal (PUNCH OFF)  - M109
Função usada para utilizar modo normal.
4.10.54 Busca Limites do Perfil - M110
Função usada para buscar limites de um determinado perfil programado.
4.10.55 Liga Busca de 2 Intersecções com Sobremetal - M111
Esta função é utilizada para iniciar a busca por 2 intersecções em um determinado perfil. Numa altura pré-
viamente definida.
Para o correto funcionamento desta função devemos programar os seguintes parâmetros:
43 Kollmorgen | Abril 2016
4.10.56 Liga Busca de 2 Intersecções sem Sobremetal - M112
Esta função é utilizada para iniciar a busca por 2 intersecções em um determinado perfil. Numa altura pré-
viamente definida.
Esta função é utilizada antes da programação do perfil desejado.
Para o correto funcionamento desta função devemos programar os seguintes parâmetros:
l H80 = sobremetal, somado ao raio da ferramenta.
l H81 = coordenada perpendicular ao sentido da intersecção (altura do corte), emmm e em relação ao
zero peça.
l H82 = eixo da intersecção (corte), sinal define sentido de aproximação
o +1 = X positivo , -1 = X negativo
o +2 = Y/Z positivo , -2 = Y/Z negativo
l H83 = número de intersecções ignoradas.
l H84 = limite da cota paralela à intersecção (corte), emmm e em relação ao zero peça.
O resultado desta função é armazenado nas seguintes variáveis:
l H85 = coordenada X da 1a intersecção, emmm e emrelação ao zero peça.
l H86 = coordenada Y/Z da 1a intersecção.
l H87 = coordenada X da 2a intersecção.
l H88 = coordenada Y/Z da 2a intersecção.
l H89 = número de intersecções encontradas (-1,0,1,2 ou 3)
o -1 = erro na intersecção (caso tangente)
o 3 = mais de 2 intersecções
4.10.57 Habilita Tracking no Monitor de Corte - M113
Função usada para habilitar tracking nomonitor de corte.
4.10.58 Desabilita Traço G00 no Monitor de Corte - M114
Função usada para desabilitar traço G00 nomonitor de corte.
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5 Controle de Fluxo e Expressões
5.1 Introdução de marcas (Label) nos programas
O comando permite a elaboração de sub-rotinas e repetição da execução de parte de programas, além da exe-
cução de saltos condicionais ou incondicionais. Para isso são necessárias marcas no programa, também
chamadas rótulos oumarcas label.
O programa de uma sub-rotina sempre deverá estar inserido entre duas marcas. A primeira marca define o
número da sub-rotina e o seu início, e a segunda (marca 0, LBS 0 ouM99), o seu fim. Para a repetição de
parte do programa, amarca definirá o ponto a partir do qual o programa será repetido.
Pressione a tecla  . A seguinte janela será aberta.
Entrar com o número damarca que se deseja programar e pressione END.
Faixa de valores programáveis:
0 a 65535.
5.2 Localização de uma marca (Label)
Com o comando nos modos de programação ou execução, pode-se selecionar diretamente uma dadamarca
label, mesmo que não se conheça o número da sentença onde ela está programada. Isto pode ser feito com a
busca de umamarca label.
Tecla até que apareça a janela a seguir.
Digitar o número damarca que se deseja selecionar. Na tela serámostrada a sentença onde está definida a
marca procurada. Caso não haja no programa a definição damarca procurada, o comando sinaliza “Label não
encontrado”.
5.3 Chamada de uma marca (Label)
A execução de uma sub-rotina ou de repetição de parte do programa é feita com um salto àmarca que define
o seu início.
Pressione a  tecla . A seguinte janela será aberta.
45 Kollmorgen | Abril 2016
Digite o número do label que deseja saltar e tecle . Dessa forma toda vez que o programa passar por este
ponto, efetuará um salto para o label definido, podendo ser usado para efetuar um looping infinito.
Se quiser que o programa faça um numero finito de repetições ao passar por este ponto, digite o numero de
repetições desejadas em REP. Dessa forma o programa contará o numero de vezes que passar por esse
ponto e ao atingir o numero de repetições determinado continuará adiante no programa.
Faixa de valores programáveis:
- para o número demarca: 1 a 65535.
- para o número de repetições: 1 a 65535.
5.4 Montagem e execução de sub-rotinas
Uma sub-rotina é iniciada por umamarca LBS SET ouNXXX determinada pelo usuário e terminada obri-
gatoriamente por umamarca LBS SET 0 ouM99.
Através de uma chamada LBC CALL a execução do programa é desviada para o início da sub-rotina cha-
mada. Ao final da sub-rotina (LBS SET 0) a execução do programa volta para a sentença imediatamente 
posterior  àquela  da chamada de sub-rotina que ocasiona o desvio.
FASES DE EXECUÇÃO
1. O programa é executado normalmente, incluindo sentenças da sub-rotina, até se encontrar a chamada
da sub-rotina.
2. A execução do programa é desviada para o início da sub-rotina.
3. A sub-rotina é executada.
4. Ao final da sub-rotina, a execução do programa é desviada novamente para a sentença imediatamente
posterior àquela que originou a chamada da sub-rotina, e o programa continua.
OBSERVAÇÕES
1. Pode-se encadear sub-rotinas até 8 níveis. Isto significa que, na programação de uma sub-rotina, pode-se
chamar outra, e assim por diante, até um númeromáximo de oito encadeamentos.
2. Quando o númeromáximo de níveis de encadeamento de sub-rotinas for ultrapassado, o comando sina-
liza ERRO 04 - STACK USUÁRIO. Pressionando-se a tecla , o comando  passa a sinalizar ERRO 50 -
CÓDIGO INCOMPLETO. Neste caso sinaliza-se dois erros para que fique bem caracterizada a
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Kollmorgen | Abril 2016 46
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ocorrência de um erro de programação (por exemplo, ausência de marca LBS 0 no final de uma sub-rotina)
ou de operação. Com a falha ERRO 50 sinalizada, somente será possível sair da  condição de erro
teclando-se a sequência , , , e . Caso contrário, volta a ser sinalizado ERRO 04.
5.5 Repetição de execução de parte do programa
O início da parte de programa a ser repetida émarcado com LBS SET n. Através de uma chamada LBR
CALL, a execução do programa é desviada para a parte a ser repetida, tantas vezes quantas foram pro-
gramadas em REP (item 5.12.3).
FASES DE EXECUÇÃO
1. O programa é executado normalmente até se encontrar a sentença de repetição de parte do programa.
2. Neste ponto a execução do programa é desviada para o início da parte de programa a ser repetida.
3. A execução da parte do programa é repetida até encontrar-se novamente a sentença de repetição.
4. Como foram programadas duas repetições e só foi executada uma, a execução do programa é des-
viada novamente para o início da repetição.
5. A execução da parte do programa é repetida pela segunda vez e, ao se encontrar a sentença de repe-
tição, o comando a ignora, prosseguindo adiante com a execução do programa.
OBSERVAÇÃO:
Caso seja programado um número N de repetições, na realidade a parte de programa será executada n+1
vezes, pois a primeira vez que ele passa ele não conta, ele vai contar as próximas n repetições.
5.6 Chamada de sub-programas
A execução de um  subprograma é feita com um salto para o subprograma cujo número está definido na sen-
tença.
Pressione a tecla . A seguinte janela será aberta.
47 Kollmorgen | Abril 2016
Pressione a tecla . A seguinte janela será aberta.
Digite o número do programa que deseja executar e para finalizar pressione .
O programa identificado nesta sentença pode estar tanto no diretório em que se encontra o programa prin-
cipal, quanto no diretório de subprogramas(SUB). A sequência de busca do subprograma segue a regra:
1. O comando procura o subprograma no diretório SUB; se encontrar executa-o; caso contrário passa
para 2.
2. O comando procura o subprograma no diretório do programa principal; se encontrar executa-o; caso
contrário sinalizará “Erro na execução”, indicando “Numero de programa ilegal”.
Faixa de valores programáveis:
1 a 65535.
OBSERVAÇÕES:
1. Quando na execução de um programa, uma sentença de chamada de subprograma é executada, a exe-
cução salta para o subprograma, até o seu final, quando então retorna automaticamente para a sentença
seguinte àquela da chamada do subprograma.
2. A marca LBS 0 indica o retorno ao programa principal quando não usada em sub-rotinas dentro do sub-
programa.
3. Pode ser usado um numero de repetições finitas, sendo necessário preencher este numero em REP.
Incluir.
5.7 Funções Matemáticas Especiais
Com o comando na linguagemMCS, ao pressionar a seguinte tela será exibida.
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5.7.1 Atribuição - ATR - Função 0
Ao escolher a função 0, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 0 atribui a uma variável H um valor numérico ou o valor de uma outra variável. Para um
valor numérico, com o cursor em P1 digite este referido valor. Para que ele assuma o valor de uma outra vari-
ável, com o cursor em p1 pressione duas vezes e digite o numero da variável H.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  0  ATR  P0 #1
P1 10.00000
Esta instrução faz H1=10
5.7.2 Soma - ADD - Função 1
Ao escolher a função 1, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 1 realiza a soma entre variáveisH, entre valores numéricos, ou entre variáveis H e valo-
res numéricos.
Atribui-se à variável escolhida em P0 o resultado da soma entre o conteúdo da variável em P1 e o conteúdo
da variável em P2. Os operandos P1 e P2 podem ser variáveis H ou valores numéricos.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
FUNC  1  ADD  P0 #2
P1 #7           P2 10.15000
Esta instrução faz  H2 = H7 + 10.15
49 Kollmorgen | Abril 2016
5.7.3 Subtração - SUB - Função 2
Ao escolher a função 2, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 2 realiza a subtração entre variáveis H, entre valores numéricos, ou entre variáveis H e
valores numéricos.
Atribui-se à variável escolhida em P0 o resultado da subtração entre o conteúdo da variável em P1 e o con-
teúdo da variável em P2. Os operandos P1 e P2 podem ser variáveis H ou valores numéricos.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  2  SUB  P0 #2
P1 #3           P2 27.00000
Esta instrução faz  H2 = H3 – 27
5.7.4 Multiplicação - MULT - Função 3
Ao escolher a função 3, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 3 realiza amultiplicação entre variáveis H, entr0.0e valores numéricos, ou entre vari-
áveis H e valores numéricos.
Atribui-se à variável escolhida em P0 o resultado damultiplicação entre o conteúdo da variável em P1 e o con-
teúdo da variável em P2. Os operandos P1 e P2 podem ser variáveis H ou valores numéricos.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  3 MULT P0 #2
P1 #7           P2 3.14150
Esta instrução faz  H2 = H7 * 3.1415
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5.7.5 Divisão - DIV - Função 4
Ao escolher a função 4, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 4 realiza a divisão entre variáveis H, entre valores numéricos, ou entre variáveis H e
valores numéricos.
Atribui-se à variável escolhida em P0 o resultado da divisão entre o conteúdo da variável em P1 e o conteúdo
da variável em P2. Os operandos P1 e P2 podem ser variáveis H ou valores numéricos. O operando P1 repre-
senta do dividendo e o operando P2 representa o divisor.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  4  DIV  P0 #2
P1 #7           P2 3.14150
Esta instrução faz  H2 = H7 / 3.1415
5.7.6 Valor absoluto - ABS - Função 5
Ao escolher a função 5, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 5 atribui a uma variável H o valor absoluto de uma outra variável H (funçãomatemática
módulo) .
Atribui-se à variável P0 o valor absoluto do conteúdo do operando P1.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  5  ABS  P0 #2
P1 #7
Esta instrução faz  H2 = ABS (H7 )
51 Kollmorgen | Abril 2016
5.7.7 Resto de divisão - REST - Função 6
Ao escolher a função 6, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 6 atribui a uma variável H o resto da divisão entre variáveis H, entre valores numéricos,
ou entre variáveis H e valores numéricos.
Atribui-se à variável P0 o resto da divisão entre o conteúdo do operando P1 e o conteúdo do operando P2. O
operando P1 representa o dividendo e o operando P2 representa o divisor.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  6  REST P0 #2
P1 #7           P2 7.00000
Esta instrução faz  H2 = resto ( H7 / 7 )
5.7.8 Negação - NEG - Função 7
Ao escolher a função 7, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 7 inverte o sinal de uma variável H ou de um valor numérico.
Atribui-se à variável P0 o valor inverso do conteúdo da variável P1. Observar que as funções paramétricas
permitem que se realizem operações com umamesma variável H emmais de um operando.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  7  NEG  P0 #2
P1 #7
Esta instrução faz  H2 = - H7
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5.7.9 Raiz quadrada - RAD - Função 8
Ao escolher a função 8, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 8 extrai a raiz quadrada de uma variável H ou de um valor numérico.
Atribui-se à variável P0 o resultado da raiz quadrada do conteúdo da variável P1. O valor do operando P1
deve ser necessariamente positivo. Caso seja negativo o valor atribuído ao operando P0 será zero. O valor
atribuído ao operando P0 é sempre o valor positivo da raiz quadrada.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  8  RAD  P0 #2
P1 16.00000
Esta instrução faz  H2 =  √16
5.7.10 Valor de PI - Função 9
Ao escolher a função 9, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 9 atribui o valor de PI (3,1415927) a uma variável H.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  9  PI   P0 #2
Esta instrução faz  H2 =  3.1415
53 Kollmorgen | Abril 2016
5.7.11 Seno - Função 10
Ao escolher a função 10, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 10 realiza a função trigonométrica seno de uma variável H ou de um valor numérico.
Atribui-se à variável P0 o seno do ângulo associado a variável P1. Observar que os valores do operando P1
são tratados em graus.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  10 SEN  P0 #2
P1 #7
Esta instrução faz  H2 = seno ( H7 )
5.7.12 Cosseno - Função 11
Ao escolher a função 11, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 11 realiza a função trigonométrica cosseno de uma variável H ou de um valor numérico.
Atribui-se à variável P0 o cosseno do ângulo associado a variável P1. Observar que os valores do operando
P1 são tratados em graus.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  11 COS  P0 #2
P1 #7
Esta instrução faz  H2 = cosseno ( H7 )
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5.7.13 Tangente - Função 12
Ao escolher a função 12, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 12 realiza a função trigonométrica tangente de uma variável H ou de um valor numérico.
Atribui-se à variável P0 a tangente do ângulo associado a variável P1. Observar que os valores do operando
P1 são tratados em graus.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  12 TAN  P0 #2
P1 #7
Esta instrução faz  H2 = tangente ( H7 )
5.7.14 Arco tangente - Função 13
Ao escolher a função 13, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 13 realiza a função trigonométrica arco tangente de uma variável H ou de um valor
numérico.
Atribui-se à variável P0 a arco tangente do ângulo associado a variável P1. Observar que os valores do ope-
rando P1 são tratados em graus.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  13 ATG  P0 #2
P1 #7
Esta instrução faz  H2 = arcotangente ( H7 )
55 Kollmorgen | Abril 2016
5.7.15 Distância - Função 14
Ao escolher a função 14, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 14 realiza a operação raiz quadrada da soma do quadrado de dois valores, que podem
ser variáveis H ou valores numéricos (teorema de Pitágoras).
Atribui-se à variável P0 o valor da raiz quadrada da soma do quadrado do conteúdo da variável P1 com o qua-
drado do conteúdo da variável P2.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  14 DIST P0 #2
P1 #7           P2 #4
Esta instrução faz  H2 = √ (H7^2 + H4^2)
5.7.16 Desvio caso igual - JE - Função 15
Ao escolher a função 15, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 15 realizar um desvio condicionalna execução de um programa caso os conteúdos dos
operandos P1 e P2 sejam iguais.
A execução do programa é desviada para o rótulo definido em LBL, caso o conteúdo da variável P1 seja igual
a P2. Os operandos P1 e P2 podem ser variáveis H ou valores numéricos.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
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Kollmorgen | Abril 2016 56
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:FUNC  15 JE   LBL 8
P1 #5           P2 7.00000
Esta instrução faz desvio condicional para label 8 caso (H5==7)
5.7.17 Desvio caso diferente - JNE - Função 16
Ao escolher a função 16, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 16 realizar um desvio condicional na execução de um programa caso os conteúdos dos
operandos P1 e P2 sejam diferentes.
A execução do programa é desviada para o rótulo definido em LBL, caso o conteúdo da variável P1 seja dife-
rente do conteúdo da variável P2. Os operandos P1 e P2 podem ser variáveis H ou valores numéricos.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  16 JNE   LBL 8
P1 #5           P2 7.00000
Esta instrução faz desvio condicional para label 8 caso (H5!=7)
5.7.18 Desvio caso maior ou igual - JP - Função 17
Ao escolher a função 17, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 17 realiza um desvio condicional na execução de um programa caso o conteúdo do ope-
rando P1 sejamaior ou igual ao conteúdo do operando P2.
A execução do programa é desviada para o rótulo definido em LBL, caso o conteúdo da variável P1 sejamaior
ou igual ao conteúdo da variável P2. Os operandos P1 e P2 podem ser variáveis H ou valores numéricos.
57 Kollmorgen | Abril 2016
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  17 JP   LBL 8
P1 #5           P2 7.00000
Esta instrução faz desvio condicional para label 8 caso (H5>=7)
5.7.19 Desvio caso menor - JN - Função 18
Ao escolher a função 18, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 18 realiza um desvio condicional na execução de um programa caso o conteúdo do ope-
rando P1 sejamenor ao conteúdo do operando P2.
A execução do programa é desviada para o rótulo definido em LBL, caso o conteúdo da variável P1 seja
menor ou igual ao conteúdo da variável P2. Os operandos P1 e P2 podem ser variáveis H ou valores numé-
ricos.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  18 JN   LBL 8
P1 #5           P2 7.00000
Esta instrução faz desvio condicional para label 8 caso (H5<7)
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5.7.20 Leitura de uma posição de memória - PLCR - Função 19
Ao escolher a função 19, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 19 permite que se transfira um valor numérico de umamemória da interface do
comando para uma variável H.
Transfere-se para a variável P0 o conteúdo damemória M do PLC (valor inserido em P1).
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  19 PLCR P0 #2
P1M200
Esta instrução faz leitura damemória do PLC, endereço = 200
5.7.21 Escrita em posição de memória - PLCW - Função 20
Ao escolher a função 20, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 20 permite que se transfira um valor numérico ou o conteúdo de uma variável H para a
memória do PLC. Por exemplo, se o conteúdo da variável P1 for 19, sua transferência para amemória M24
do PLC bloqueia o potenciômetro de avanço em 100%.
Transfere-se para amemória M do PLC (valor inserido em P0) o conteúdo da variável P1.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  20 PLCW P0 #2
P1M200
Esta instrução faz escrita namemória do PLC, endereço = 200
59 Kollmorgen | Abril 2016
5.7.22 Leitura de um parâmetro de máquina P - PARR - Função 21
Ao escolher a Função 21, a seguinte tela será exibida.
A Função paramétrica 21 permite que se transfira um valor numérico de um parâmetro demáquina P para
uma variável H.
Transfere-se para a variável P0 o conteúdo do parâmetro definido na variável P1.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  21 PARR P0 #2
P1 P  100
Esta instrução faz escrita namemória do PLC, endereço = 100 , valor H2
5.7.23 Leitura de dados de ferramenta - TDFR - Função 22
Ao escolher a função 22, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 22 permite a transferência do valor de um corretor para uma variável H. O operando P0
é a variável H destino, o operando P1 indica o número do corretor que se deseja ler e o operando P2 indica
qual o campo de correção deve ser transferido. Os campos de correção são assim definidos:
campo 1: primeiro comprimento da ferramenta
campo 2: raio da ferramenta
campo 3: segundo comprimento da ferramenta
campo 4: lado de corte da ferramenta
Os campos 3 e 4 somente são ativos no caso de ferramentas tipo "torno".
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
Manual de Programação do CNC | 5   Controle de Fluxo e Expressões
Kollmorgen | Abril 2016 60
Manual de Programação do CNC | 5   Controle de Fluxo e Expressões
:FUNC  22 TDFR P0 #7
P1 8            P2 2
Esta instrução faz leitura de dado de corretor de ferramenta: H7 = campo 2 (raio) do corretor D8
5.7.24 Escrita em dados de ferramenta - TDFW - Função 23
Ao escolher a função 23, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 23 permite a transferência do conteúdo de uma variável H para um campo de corretor
de ferramenta. O operando P0 é a variável H cujo conteúdo deve ser transferido, o operando P1 indica o
número do corretor a ser alterado e o operando P2 indica o campo de correção destino da transferência.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:FUNC  23 TDFW P0 #7
P1 8            P2 2
Esta instrução faz escrita no dado de corretor de ferramenta: campo 2 (raio) do corretor D8 = H7
5.7.25 Expressão geral - Função 24
Ao escolher a função 24, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 24 permite inserir uma expressão ao programa. Esta expressão atribui seu resultado
final a uma variável H.
Inserir primeiramente a variável H que onde será salvo o resultado da expressão. Depois disso, inserir a
expressão desejada.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:#2     = #3 + [4 * #5 / #8]
61 Kollmorgen | Abril 2016
Executa a expressão H2=H3+(4*H5/H8)
5.7.26 Expressão condicional com expressão - IF[ ] THEN - Função 25
Ao escolher a função 25, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 25 permite executar uma expressão, caso a condição definida seja satisfeita.
Inserir a expressão que será utilizada para a verificação dentro dos colchetes. Note que quando se abre a tela
a condição inicial é para verificar igualdade, mas pode ser verificado também se é diferente, maior que, maior
que ou igual, menor que e por ultimomenor que ou igual. Feito isso inserir uma expressão com as mesmas
características da expressão vista no item 5.6.25.
Depois de efetuado esta seqüência, a sentença aparecerá da seguinte forma no programa:
:IF [ #2 == 3 ] THEN #0 = 5
se H2 igual a 3 o programa executa a expressão H0 =5
5.7.27 Expressão condicional com salto - IF[ ]THEN GOTO - Função 26
Ao escolher a função 26, a seguinte tela será exibida.
A função paramétrica 26 permite executar um salto para um determinado label do programa, caso a condição
definida seja satisfeita.
Inserir a expressão que será utilizada para a verificação dentro dos colchetes. Note que quando se abre a tela
a condição inicial é para verificar igualdade, mas pode ser verificado também se é diferente, maior que, maior
que ou igual, menor que e por ultimomenor que ou igual. Feito