TCC_REV_1 - Versao final

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1 
 
UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP 
ENGENHARIA ELETRÔNICA 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
ESTEIRA INTELIGENTE 
 
 
 
GABRIEL SANTOS DE SOUZA 
LUIZ RICARDO DE PAULA GUINTER 
MARIA LUIZA FERNANDES FIGUEIREDO 
MAXWEL CARLOS OLIVEIRA 
MARCOS EDUARDO PEREIRA BAZOLLI 
RODRIGO PEREIRA DE SOUZA 
THIERRY CRHISTIAN MUNIZ 
 
 
 
 
 
 
JUNDIAÍ - SP 
Novembro – 2022 
2 
 
GABRIEL SANTOS DE SOUZA 
LUIZ RICARDO DE PAULA GUINTER 
MARIA LUIZA FERNANDES FIGUEIREDO 
MAXWEL CARLOS OLIVEIRA 
MARCOS EDUARDO PEREIRA BAZOLLI 
RODRIGO PEREIRA DE SOUZA 
THIERRY CRHISTIAN MUNIZ 
 
 
 
 
 
 
 
 
ESTEIRA INTELIGENTE 
 
 
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado 
à Universidade Paulista – UNIP, como 
requisito para a obtenção do grau de Bacharel 
em Engenharia Eletrônica. 
 
 
 
Orientador: Fausto Ferreira dos Santos Neto, 
José Maciel Filho 
 
 
 
 
 
 
 
JUNDIAÍ - SP 
Novembro – 2022 
3 
 
UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP 
ENGENHARIA ELETRÔNICA 
 
ESTEIRA INTELIGENTE 
 
GABRIEL SANTOS DE SOUZA - D588JF-9 
LUIZ RICARDO DE PAULA GUINTER - D7566I-8 
MARIA LUIZA FERNANDES FIGUEIREDO - D75552-8 
MAXWEL CARLOS OLIVEIRA - D753908 
MARCOS EDUARDO PEREIRA BAZOLLI - N328738 
RODRIGO PEREIRA DE SOUZA - D71JAJ-7 
THIERRY CRHISTIAN MUNIZ - D60296-9 
 
Orientador: Fausto Ferreira dos Santos Neto, 
José Maciel Filho 
 
Banca Examinadora: 
 
__________________________________________ 
Prof. 
Convidado 
 
 
__________________________________________ 
José Maciel Filho 
Orientador 
 
 
__________________________________________ 
Fausto Ferreira dos Santos Neto 
Coordenador 
 
JUNDIAÍ - SP 
Novembro – 2022 
4 
 
AGRADECIMENTOS 
 
Agradecemos a todos os familiares que nos deram forças e apoiaram nos momentos 
de dificuldade e não nos deixaram desanimar e nos fizeram batalhar para conquistar 
esse prêmio. 
Agrademos também aos professores e colegas de classe que ao longo dos semestres 
estiveram conosco e nos ajudaram tanto no crescimento profissional quanto no 
crescimento pessoal. 
 
 
 
 
 
 
5 
 
EPÍGRAFE 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
“Nenhuma Engenharia constrói caráter, mas com caráter se faz 
os melhores engenheiros”. - (Jordan Lucas) 
 
6 
 
RESUMO 
 
As esteiras transportadoras são equipamentos para indústrias feitos para 
movimentação, manuseios e transportes de cargas, elas podem ser usadas na 
logística, armazéns e na indústria em geral. Elas devem ser colocadas em locais 
estratégicos para a movimentação de cargas, visto que elas servem para facilitar a 
locomoção de materiais dentro de um determinado estabelecimento. Este trabalho 
tem como seu principal objetivo desenvolvimento de um protótipo de uma esteira 
rolante para o transporte, visando proporcionar o incentivo as boas práticas do 
consumo de energia elétrica, de forma eficiente e ideal para atender as necessidades 
pela qual o nosso sistema foi criado. Este protótipo consiste em acionamentos através 
de um microcontrolador, inversor de frequência, motor trifásico, monitorado e 
controlada via rede Internet. Depois de vários problemas, alterações, erros e acertos, 
o projeto foi concluído. Para fazer a simulação do processo de automação industrial, 
foi desenvolvido uma forma de controle de uma mini-esteira que tem por finalidade 
entrar em funcionamento quando houver a presença de um item ou quando seja 
enviado um comando de liga através de um celular ou computador, e desligue quando 
não estiver em utilização. 
 
Palavras Chaves: Microprocessador, Inversor de Frequência, Internet, Esteira. 
 
 
 
 
7 
 
Lista de siglas 
°C Grau Celsius 
2D Bidimensional 
3D Tridimensional 
A Ampère 
AutoCAD Computer Aided Design 
C Comum 
CA Corrente alternada 
CC Corrente contínua 
CLP Controlador Lógico Programável 
CPU Unidade Central de Processamento 
ESP32 Microcontrolador 
GPIO General Purpose Input/Output 
HIM Módulo de Interface Humana 
HP Horse Power 
HTML Hypertext Markup Language 
Hz Hertz 
IDE Integrated Development Environment 
IGBT Transistor bipolar de porta isolada 
IoT Internet das Coisas 
IP Internet Protocol 
LAN Local Área Network 
LED Light Emitting Diode 
NA Normalmente Aberto 
NF Normalmente fechado 
PNP Positivo-Negativo-Positivo 
PWM Pulse Width Modulation 
RAM Random Access Memory 
RGB Red, Green, Blue 
ROM Read Only Memory 
RTT Round Trip Time 
TCP Transmission Control Protocol 
USB Universal Serial Bus 
8 
 
W Watt 
Wi-Fi Wireless Fidelity 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
9 
 
Lista de figuras 
 
Figura 1 - Exemplo de acionamento de relé .............................................................. 27 
Figura 2 - Módulo relé ............................................................................................... 28 
Figura 3 - Exemplo de ativação do módulo relé ........................................................ 28 
Figura 4 - Teste entre tags ........................................................................................ 31 
Figura 5 - Motor de Indução ...................................................................................... 32 
Figura 6 - Inversor de Frequência ............................................................................. 33 
Figura 7 - Fonte Chaveada........................................................................................ 34 
Figura 8 - ESP32 DevKitc ......................................................................................... 36 
Figura 9 - Diagrama de Blocos ESP32 ...................................................................... 36 
Figura 10 - Shield de Relé ......................................................................................... 37 
Figura 11 - Base do relé ............................................................................................ 38 
Figura 12 - Sinaleiro .................................................................................................. 38 
Figura 13 - Botão iluminado ...................................................................................... 39 
Figura 14 - Botão de emergência .............................................................................. 39 
Figura 15 - Botão reset .............................................................................................. 40 
Figura 16 - Chave Seletora ....................................................................................... 40 
Figura 17 - Diagrama interno do sensor .................................................................... 41 
Figura 18 - Forma de Instalação ............................................................................... 41 
Figura 19 - Disjuntor-motor........................................................................................ 42 
Figura 20 - Contato Auxiliar ....................................................................................... 42 
Figura 21 - Disjuntor monopolar ................................................................................ 43 
Figura 22 - Borne de Interligação J4 ......................................................................... 43 
Figura 23 - Borne de Interligação J6 ......................................................................... 44 
Figura 24 - Tampa final de borne .............................................................................. 44 
Figura 25 - Terminal Block Jumper ........................................................................... 45 
Figura 26 - Identificações de Bornes ......................................................................... 45 
Figura 27 - Borne fusível ........................................................................................... 46 
Figura 28 - Fusível de Vidro ...................................................................................... 46 
Figura 29 - Terminalde Identificação ........................................................................ 47 
Figura 30 - Terminal barreira final ............................................................................. 47 
Figura 31 - Canaletas para cabos ............................................................................. 48 
10 
 
Figura 32 - Trilho DIN ................................................................................................ 48 
Figura 33 - Módulo de Interface Homem-Máquina - IHM .......................................... 49 
Figura 34 - Display LDC ............................................................................................ 49 
Figura 35 - Núcleo de Ferrite Supressor ................................................................... 51 
Figura 36 - Software AutoCAD .................................................................................. 51 
Figura 37 - Inclusão de bibliotecas ............................................................................ 53 
Figura 38 - Variáveis auxiliares ................................................................................. 53 
Figura 39 - Configuração da função void setup() ...................................................... 54 
Figura 40 - Comunicação WiFi local e Comunicação Serial ...................................... 55 
Figura 41 - Monitor Serial .......................................................................................... 56 
Figura 42 - Display LCD ligado .................................................................................. 56 
Figura 43 - Reset da contagem de peças ................................................................. 57 
Figura 44 - Contagem de peças ................................................................................ 58 
Figura 45 – Conexão entre cliente e servidor ............................................................ 59 
Figura 46 – Habilita esteira ....................................................................................... 60 
Figura 47 - Configurações iniciais da página web em HTML .................................... 61 
Figura 48 – Estilização da página em CSS ............................................................... 62 
Figura 49 – Título da página e Data atual ................................................................. 63 
Figura 50 – Lógica de exibição dos botões do servidor ............................................ 64 
Figura 51 – Solicitação HTTP .................................................................................... 64 
Figura 52 – Código do botão de reset do contador de peças .................................... 65 
Figura 53 – Código do botão de emergência ............................................................ 65 
Figura 54 – Código dos sinalizadores ....................................................................... 66 
Figura 55 – Código do rodapé da página do servidor web ........................................ 66 
Figura 45 - Esteira e Sensores .................................................................................. 67 
Figura 46 - Painel montado ....................................................................................... 68 
Figura 47 - Borneira de alimentação ......................................................................... 69 
Figura 48 - Alimentação de controle .......................................................................... 70 
Figura 49 - Inversor e sinalização de status .............................................................. 70 
Figura 50 - Microprocessamento ............................................................................... 71 
Figura 51 - Circuito de Potência ............................................................................... 72 
Figura 52 - Circuito de controle ................................................................................. 73 
Figura 53 - Chave na posição LOCAL ....................................................................... 74 
Figura 54 - Comando do Inversor .............................................................................. 75 
11 
 
Figura 55 - Botão desliga -PBL2 ............................................................................... 76 
Figura 56 - Circuito dos Sensores ............................................................................. 77 
Figura 57 - Chave na posição REMOTO ................................................................... 78 
Figura 58 - Seletora em modo REMOTO .................................................................. 80 
Figura 59 - Status de desligado e falha ..................................................................... 81 
Figura 60 - Status de ligado ...................................................................................... 82 
Figura 61 - Ligação do comando do Inversor ............................................................ 83 
Figura 62 - Display LCD ............................................................................................ 84 
Figura 63 - Ligação do ESP32 .................................................................................. 85 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
12 
 
Lista de tabelas / Gráficos 
 
Tabela 1 - Protocolos IEEE 802.11 ........................................................................... 29 
Tabela 2 - Cálculo dos custos do sistema ................................................................. 52 
Tabela 3 - Demais parâmetros configurados do Inversor .......................................... 79 
 
 
 
 
 
 
 
13 
 
SUMÁRIO 
 
1. INTRODUÇÃO ................................................................................................... 16 
1.1. Objetivo geral ........................................................................................................................ 17 
1.2. Objetivos Específicos ............................................................................................................. 17 
1.3. Problema ................................................................................................................................ 18 
1.4. Justificativa ............................................................................................................................ 19 
1.5. Metodologia........................................................................................................................... 19 
2. REFERENCIAL TEÓRICO ................................................................................. 20 
2.1. Automação Industrial ............................................................................................................ 20 
2.2. Esteiras ................................................................................................................................... 20 
2.3. Inversores de Frequência....................................................................................................... 21 
2.4. Tipos de Motores Elétricos .................................................................................................... 21 
2.5. Motores de corrente contínua .............................................................................................. 22 
2.6. Motores de corrente alternada ............................................................................................. 22 
2.7. Disjuntores ............................................................................................................................. 22 
2.8. Fusível .................................................................................................................................... 22 
2.9. Sensor .................................................................................................................................... 23 
2.10. Atuadores ..............................................................................................................................23 
2.11. Fonte Linear ........................................................................................................................... 23 
2.12. Fontes Chaveadas .................................................................................................................. 24 
2.13. Internet das coisas ................................................................................................................. 24 
2.14. Eficiência energética .............................................................................................................. 25 
2.15. Microcontrolador ................................................................................................................... 26 
2.16. Relé ........................................................................................................................................ 27 
2.17. LAN ......................................................................................................................................... 28 
2.18. IEEE 802.11 ............................................................................................................................ 29 
2.19. TCP/IP..................................................................................................................................... 29 
2.20. AutoCAD................................................................................................................................. 30 
2.21. HTML ...................................................................................................................................... 31 
3. DESENVOLVIMENTO DO PROJETO ............................................................... 32 
3.1. Motor de indução .................................................................................................................. 32 
14 
 
3.2. Inversor de frequência ........................................................................................................... 33 
3.3. Fonte de alimentação ............................................................................................................ 34 
3.4. Microcontrolador ................................................................................................................... 35 
3.5. Shield de Relés ....................................................................................................................... 37 
3.6. Relé 24VCC ............................................................................................................................. 37 
3.7. Sinaleiros ................................................................................................................................ 38 
3.8. Botões .................................................................................................................................... 39 
3.9. Chave Seletora ....................................................................................................................... 40 
3.10. Sensor .................................................................................................................................... 40 
3.11. Disjuntores e contato auxiliar ................................................................................................ 41 
3.12. Bornes e acessórios ............................................................................................................... 43 
3.13. Canaleta de Cabos ................................................................................................................. 47 
3.14. Trilho DIN ............................................................................................................................... 48 
3.15. Módulo de Interface Homem-Máquina - IHM ....................................................................... 48 
3.16. Display LCD ............................................................................................................................ 49 
3.17. Cabos ..................................................................................................................................... 50 
3.18. Núcleo de Ferrite Supressor .................................................................................................. 50 
3.19. AutoCAD................................................................................................................................. 51 
3.20. Custos do Projeto ................................................................................................................... 52 
3.21. Desenvolvimento da lógica do código-fonte do ESP32 ......................................................... 52 
4. MONTAGEM DO PROJETO .............................................................................. 67 
4.1. Montagem da esteira ............................................................................................................ 67 
4.2. Montagem do Painel ............................................................................................................. 68 
4.3. Funcionamento do projeto .................................................................................................... 71 
4.4. Alimentação de Potência painel ............................................................................................ 71 
4.5. Alimentação de Controle ....................................................................................................... 73 
4.6. Funcionamento em modo LOCAL .......................................................................................... 74 
4.7. Funcionamento em modo REMOTO ...................................................................................... 78 
4.8. Parâmetros configurados no inversor ................................................................................... 79 
4.9. Sinalização de Operação ........................................................................................................ 81 
4.10. Display LCD ............................................................................................................................ 84 
5. TESTES E RESULTADOS ................................................................................. 86 
6. CONSIDERAÇÕES FINAIS ............................................................................... 88 
15 
 
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ......................................................................... 89 
APÊNDICE 1 – DIAGRAMA ELÉTRICO .................................................................. 92 
APÊNDICE 2 – CÓDIGO FONTE ............................................................................. 96 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
16 
 
INTRODUÇÃO 
 
O avanço tecnológico característico da Revolução Industrial permitiu um grande 
desenvolvimento de maquinários voltados para a produção de modo geral, e os 
sistemas de produção automatizados cada dia mais se destaca por sua gigantesca 
capacidade de produção e controle de processos. Nos dias atuais é muito comum 
encontrar, nos mais diversos segmentos da indústria, máquinas que realizam 
atividades que alguns anos atrás eram realizadas por uma quantidade considerável 
de pessoas. 
Normalmente as indústrias utilizam CLP (controlador lógico programável) para 
fazer o controle dos sistemas de automação. Embora os CLP’s possam ser aplicados 
em diferentes situações, seu custo normalmente impede outros tipos de 
implementações. As grandes vantagens na utilização dos CLP’s são sua 
modularidade, a facilidade de programação em campo e fácil aprendizagem do 
programa, mas o seu alto custo o torna inviável para aplicações caseiras ou mais 
simples. Por outro lado, o microcontrolador que é um circuito integrado programável 
que contém todos os componentes de um computador (CPU, memória, portas de 
entrada e saída, conversores A/D e D/A etc), pode ser uma boaalternativa. Sua 
aplicação vai desde um simples controle remoto, a máquinas mais complexas como 
por exemplo máquinas pneumáticas e hidráulicas, máquinas dispensadoras de 
produtos, motores, temporizadores, sistemas automotivos, sistemas de controle, 
telefonia e medicina entre outros. 
Ao utilizar o ESP32 em substituição aos CLP’s convencionais, pode-se 
trabalhar em tensões e correntes baixas e reduzir consideravelmente os custos do 
projeto. 
Este projeto tem como objetivo representar um sistema controlado por um 
ESP32 (microcontrolador) como uma forma simples e com o custo relativamente baixo 
comparado ao uso de CLPs. Utilizando o ESP32, somado aos recursos que o Inversor 
de frequência disponibiliza, e em conjunto com dispositivos como: relés, botão de 
emergência, chave seletora etc. Pode-se integrar uma série de componentes e 
equipamentos, simplificar e reduzir custos operacionais em alguns controles de 
processos automatizados. 
17 
 
Para fazer a simulação de um processo de automação industrial, foi 
desenvolvido um projeto que controla uma mini-esteira que tem por finalidade entrar 
em funcionamento quando houver a presença de um item ou quando seja enviado um 
comando de liga através de um celular ou computador, e desligue quando não estiver 
em utilização. 
Mais adiante será apresentado alguns pontos importantes deste tipo de 
aplicação de sistemas automatizados, podendo ser destacadas entre as principais 
características os seguintes tópicos: 
1. Baixo custo, se comparado ao CLP; 
2. O controle do processo pode ser feito remotamente; 
3. Conexão de mais de um usuário simultaneamente; 
4. Programação em código aberto. 
Além das características mencionadas anteriormente, existe também uma série 
de outras aplicações práticas envolvendo o projeto. Este é um dos principais alvos 
deste projeto, pois apresenta parâmetros que pode estimular estudantes e 
profissionais da área de tecnologia a se aprofundarem mais neste segmento. 
 
1.1. Objetivo geral 
Pensando no custo do projeto, na economia de energia e na responsabilidade 
do uso da energia elétrica, foi proposto uma forma de operação consciente e com 
segurança em primeiro lugar. Trata-se de implementar um sistema de automação, em 
uma esteira que seja monitorada através da internet e que só entre em operação 
quando houver a necessidade. 
1.2. Objetivos Específicos 
Para que o objetivo proposto seja alcançado, será necessário desenvolver as 
seguintes etapas: 
1. Desenvolver um protótipo de uma esteira didática como um sistema de 
automação, utilizando peças de madeira para confecção da base e da 
estrutura. 
18 
 
2. Desenvolver um modo de operação seguro e econômico, com a utilização 
de dois sensores de presença nas cabeceiras da esteira rolante e partida 
suave através do inversor de frequência. 
3. Desenvolver um diagrama elétrico de forma possibilitar que esteira só entre 
em funcionamento quando o sensor inferior for acionado e pare no momento 
que a peça passar pelo segundo sensor. 
4. Desenvolver a programação do microcontrolador e da página web de modo 
que o funcionamento seja eficiente e possa ser monitorado remotamente. 
5. Instalar uma chave seletora de duas posições para selecionar o modo de 
operação da esteira. 
6. Instalar sinaleiros para indicar o status de funcionamento, ou seja, ligado, 
desligado ou falha. 
7. Simular o funcionamento do sistema de antes do acoplamento com a 
esteira, para identificar possíveis alterações nos parâmetros. 
1.3. Problema 
Utilizando um microcontrolador para fazer a automação de um processo, e 
somado ao inversor de frequência para acionamento de motores elétricos é possível 
conseguir uma certa economia no custo do projeto e de energia elétrica, pois com o 
passar dos anos, o consumo de energia elétrica tem se aumentado a cada dia, e tem 
se retirado dos reservatórios das usinas uma quantidade maior de água do que o que 
entrou com as chuvas. 
Com a progressiva insuficiência na capacidade de geração, para atender à 
demanda crescente, os estoques dos reservatórios hidroelétricos foram dilapidados. 
Concomitantemente foi perdida também sua função de dar segurança e de 
confiabilidade dos sistemas da geração de eletricidade, pela garantia de um “estoque” 
estratégico de energia, que historicamente sempre foi respeitada. Esse estoque, que 
nunca ficou abaixo de 44% do nível dos reservatórios, a partir de 1995 foi sendo 
continuamente consumido, até chegar ao patamar inédito de 19% em novembro de 
1999 (SAUER, 2002). 
19 
 
Uma das medidas adotadas para evitar essa grave crise foi a criação de 
Bandeiras Tarifárias, desde o ano de 2015, as contas de energia passaram a trazer 
essa novidade: o Sistema de Bandeiras Tarifárias, apresenta as seguintes 
modalidades: verde, amarela e vermelha – as mesmas cores dos semáforos – e 
indicam se haverá ou não acréscimo no valor da energia a ser repassada ao 
consumidor final, em função das condições de geração de eletricidade (ANEEL). 
1.4. Justificativa 
O principal objetivo deste projeto, será desenvolver e automatizar uma esteira 
rolante que possa ser monitorada através da Internet e acionada apenas quando for 
detectado a presença do usuário por meio de sensores em sua estrutura, assim com 
esse mecanismo a esteira satisfará ao usuário e ao mesmo tempo o uso inteligente 
de energia elétrica. 
1.5. Metodologia 
O projeto contempla um sistema controlado por um microcontrolador, com 
instruções escritas através de programação em linguagem C, onde o mesmo 
controlará um inversor de frequência que por sua vez acionará a partida de um motor 
de indução trifásico, que estará conectado a esteira rolante através das polias e 
correias. Esta esteira só será acionada quando um usuário desejar deslocar-se por 
ela, sendo assim, economizando energia caso não esteja em operação. 
A eficiência do sistema será controlada por um microcontrolador, que é 
responsável por dispor um monitoramento através de celular conectado por uma rede 
Internet, já a economia é baseada na utilização do inversor de frequência para os 
acionamentos do motor de indução. 
O microcontrolador dispõe de comunicação para troca de informações com o 
inversor, executando o controle automático de energia e dos sistemas de segurança 
(em caso de acidentes), acionamentos mecânicos involuntários ou atuações elétricas. 
 
 
 
20 
 
REFERENCIAL TEÓRICO 
 
2.1. Automação Industrial 
A automação Industrial pode ser definida como um conjunto de conceitos e 
técnicas que torna um sistema mais eficaz e capaz de propiciar facilidade e 
flexibilidade ao processo. Pode-se dizer que a automação surgiu no momento em que 
a roda foi inventada, pois a partir desse momento todo o sistema de trabalho foi 
alterado, tornando o transporte de um grande objeto fácil e ágil. 
Na automação industrial o conceito de facilidade e agilidade estão sempre 
andando de mãos dadas, com a introdução de novas técnicas de controle de 
processo, a fim de aumentar a produtividade e a qualidade de produção. Alguns 
pesquisadores relatam que a automação industrial iniciou durante a revolução 
industrial, visando o aumento catastrófico da produção e segurança, para suprir a 
necessidade das pessoas, pois o poder aquisitivo estava aumentando. Foi assim que 
surgiu o conceito de linha de produção e a implementação de esteiras automatizadas. 
(SILVEIRA, SANTOS, 1999). 
2.2. Esteiras 
Existem alguns tipos de esteiras e dentre elas podem ser destacadas as 
Transportadoras de correias planas que são aqueles cuja correia passa sobre 
superfícies planas ou rolos e são utilizadas em geral para peças ou volumes de 
pequeno a médio porte. Existem também as transportadoras sortidores, que são 
sistemas baseadas no uso de transportadores, nos quais se carregam diversas cargas 
em pontos diferentes ou não, que podem ser descarregadas em espaços segregados 
ou em outros transportadores, num processode controle e despacho automatizado 
(MOURA, 1998). 
As esteiras Transportadoras de correias planas podem ser moveis, acessórios 
para desvios e telescópicos. Utilizadas também com mesas laterais para bancadas 
em operações seriadas. Podem ter acessórios ou elementos de curva, operando 
horizontalmente com motorização independente. O atrito entre correia e carga define 
21 
 
o ângulo de inclinação, assim como do centro de gravidade do material transportador. 
Já as esteiras Transportadores sortidores podem ser de correia, correntes ou rolos 
motorizados. Os controles de endereçamento automático podem servir-se de 
balanças, células fotoelétricas, sistemas de leitura eletrônica e por código de barras, 
entre outros. Em alguns casos é necessário que um operador introduza o sinal de 
despacho dentro de um sistema de memória (MOURA, 1998). 
2.3. Inversores de Frequência 
Há várias razões para a utilização de dispositivos para fazer o controle de 
velocidade. Algumas aplicações, como em indústrias de papel e celulose, não podem 
operar sem o controle de velocidade, enquanto outras, como bombas centrífugas, 
podem ser beneficiadas com a redução de energia. Enfim, o uso de dispositivos para 
o controle de velocidade em motores tem uma extensa gama de aplicações na 
indústria, todos esses recursos se devem ao avanço da eletrônica de potência permitiu 
o desenvolvimento de conversores de frequência com dispositivos de estado sólido, 
inicialmente com tiristores e atualmente com transistores, mais especificamente o 
IGBT, transistor bipolar de porta isolada (FRANCHI, 2009). 
Os inversores podem ser classificados pela sua topologia, que é dividida em 
três partes, sendo a primeira para o tipo de retificação de entrada, a segunda para o 
tipo de controle do circuito intermediário e a terceira para a saída (FRANCHI, 2009). 
2.4. Tipos de Motores Elétricos 
O motor elétrico pode ser definido como uma máquina que transforma energia 
elétrica em energia mecânica (giro do seu eixo). Dentre as vantagens de utilizar o 
motor elétrico em vez de qualquer outro, pode-se citar as principais: baixo custo, 
simplicidade, facilidade de transporte, limpeza, alto rendimento e fácil adaptação às 
condições adversas. Há um grande número de tipos de motores, mas pode-se 
classificá-los em dois grandes grupos: corrente contínua e corrente alternada 
(CAPELLI, 2007). 
 
22 
 
2.5. Motores de corrente contínua 
Geralmente os motores de corrente contínua (CC) são caros e necessitam de 
um cronograma de manutenção por causa do “faiscamento” (comutação) das suas 
escovas. Eles também precisam de sistemas retificadores que convertam a energia 
alternada (CA) em CC, mas eles têm uma grande vantagem que é o alto torque e 
relação às pequenas dimensões do motor, por esses mesmos motivos seu uso é 
restrito a casos especiais em que estas exigências compensem o custo (CAPELLI, 
2007). 
2.6. Motores de corrente alternada 
Os motores de corrente alternada (CA) são comumente utilizados, uma vez que 
a distribuição de energia elétrica é feita normalmente em corrente alternada. Os 
motores CA podem ser classificados como: Motor síncrono e motor Assíncrono. O 
motor síncrono funciona com velocidade fixa. Geralmente é utilizado em sistemas de 
grandes potências e que demandem velocidade invariável. Devido alguns aspectos, o 
motor assíncrono é o mais utilizado na indústria. Simples, robusto e de baixo custo, 
torna-se adequado a quase todos os tipos de máquinas. É possível controlar sua 
velocidade através de inversores de frequência (CAPELLI, 2007). 
2.7. Disjuntores 
Segundo Niskier (2013), disjuntores são equipamentos de proteção e manobra, 
capaz de conduzir e interromper corrente elétrica em condições normais e ou em 
condições anormais. Sendo considerados como condição anormal efeitos 
provenientes de curto-circuito ou sobre corrente. Entende-se como curto-circuito 
quando dois ou mais condutores se tocam sem que estejam eletricamente isolados, e 
sobrecarga quando o valor de sua corrente nominal se eleva devido a fatores externo. 
2.8. Fusível 
O fusível é um dispositivo de proteção contra o curto-circuito e a sobrecarga 
que acontecem dentro do circuito elétrico. Os fusíveis estão presentes internamente 
em aparelhos eletrônicos e em filtros de linha, que são muito utilizados para ligar 
computadores em escritórios. O fusível possui um valor para a sua corrente nominal, 
https://www.mundodaeletrica.com.br/o-que-e-fusivel-e-quais-as-suas-aplicacoes/
23 
 
que é o valor específico de trabalho. Quando esse valor de corrente é ultrapassado, 
por conta de algum curto-circuito ou uma sobrecorrente, a liga metálica se funde, 
interrompendo a passagem da corrente elétrica para o restante do circuito. Disponível 
em: (https://www.mundodaeletrica.com.br acesso 24/08/21 as 22:55). 
Após a ocorrência do curto-circuito, é necessário que seja feita a troca do 
fusível por um que esteja com a sua liga metálica intacta, para depois utilizar as 
funções do circuito elétrico novamente. 
2.9. Sensor 
O nome dado à dispositivos que captam alguma forma de energia do ambiente 
que pode ser luminosa, térmica, cinética, relacionando informações sobre uma 
grandeza física que precisa ser mensurada (medida), como: temperatura, pressão, 
velocidade, corrente, aceleração, posição e outras formas de energia. 
Os sensores nem sempre tem as características elétricas necessárias para ser 
utilizado em um sistema de controle, então, normalmente o sinal de saída é trabalhado 
antes de ser lido no sistema de controle. Isso geralmente é realizado com um circuito 
de interface para produção de um sinal que possa ser lido pelo controlador 
(THOMAZINI e ALBUQUERQUE, 2005). 
2.10. Atuadores 
Os atuadores são capazes de alterar uma variável controlada, a partir de um 
sinal recebido de um controlador, agindo assim no sistema a ser controlado. 
Normalmente, estes trabalham com potência elevada (THOMAZINI e 
ALBUQUERQUE, 2010). 
2.11. Fonte Linear 
Apesar das fontes lineares apresentarem desvantagens da regulação, é 
possível conseguir uma tensão de saída extremamente estável e a resposta a 
transitórios é excelente. Apesar de alguns aspectos de desvantagens na regulação, o 
funcionamento do transistor em região linear faz com que o circuito não emita qualquer 
tipo de interferência eletromagnética de alta frequência. Então, os reguladores 
lineares, apesar de serem a princípio indicados somente em baixas potências, 
https://www.mundodaeletrica.com.br/
24 
 
encontram também aplicações em sistemas de telecomunicações onde há problemas 
de ruído. Disponível em: (http://www.eletrica.ufpr.br/ acesso 06/05/2021 as 23:09). 
2.12. Fontes Chaveadas 
Também é possível obter-se a regulação da tensão de saída de uma fonte de 
tensão contínua é através do chaveamento de um dispositivo semicondutor em 
frequência elevada, o que é conhecida como fonte chaveada. As fontes chaveadas 
são normalmente empregadas em diversos sistemas eletrônicos, principalmente 
devido às suas características de baixo volume e peso em comparação com as fontes 
com regulação linear. A evolução das fontes chaveadas dá-se tanto sob o aspecto do 
oferecimento de componentes com melhores características como pelo 
desenvolvimento da técnica de projeto e construção. Disponível em: 
(http://www.eletrica.ufpr.br/ acesso 06/05/2021 as 23:09). 
2.13. Internet das coisas 
A utilização da Internet das Coisas (IoT) vem crescendo muito desde 2009, e 
com as tendências dos projetos de desenvolvimento ela tende a crescer muito mais 
nos próximos anos. A quantidade de dispositivos conectados à IoT será de 
aproximadamente 30 bilhões em 2020. (BALAGUER, 2014). 
Pode-se afirmar que cada vez mais o mercado de desenvolvimento de projetos 
utilizando à IoT está em grande crescimento e tende a se manter por bastante tempo. 
Tendo em vista que o número de objetos conectados à IoT só tende a aumentar no 
futuro.A IoT tem como intuito conectar elementos que são utilizados no cotidiano das 
pessoas à rede mundial de computadores, essa revolução tecnológica que 
gradualmente vai inserindo à internet e a outros dispositivos. (ZAMBARDA, 2014). 
Desta forma, a IoT surgiu para facilitar o dia a dia das pessoas, seja no trabalho, 
em casa, no trânsito, entre outros lugares, onde que com a conexão das “coisas” com 
a internet, permite-se o manuseio e acionamento de itens a longa distância através de 
computadores ou smartphones controlados por um usuário, ou até mesmo cem por 
25 
 
cento automatizados, sem a necessidade de um usuário para manusear o controle 
destes objetos. Além do fato de possibilitar o acionamento e monitoramento remoto. 
Segundo Almeida (2015), a IoT está envolvida na interligação de objetos, sejam 
eles físicos ou virtuais, em redes que estejam conectadas à internet, possibilitando 
que dispositivos troquem, coletem e armazenem dados, para gerir informações e 
serviços por meio da análise e processamento desses dados. O que tornou possível 
a miniaturização e popularização de sensores, tornando viável a coleta e transmissão 
de dados. 
Segundo Rose, Eldridge e Chapin (2015), geralmente o termo Internet das 
Coisas é utilizado para o conjunto de sistemas, técnicas de design e tecnologias, que 
são a abordagem de desenvolvimento de “coisas” conectadas à internet que se 
baseiam no ambiente físico. Para que os dispositivos usados na rotina diária da 
sociedade possuam identificadores e conectividade à internet, onde esses dispositivos 
se comunicam uns com os outros. No geral, IoT é a situação em que dispositivos e 
sensores são fornecidos com conectividade de rede e capacidade de computação 
para consumir, gerar e trocar dados e se comunicar com a intervenção humana 
mínima. 
A visão de conectar sensores e outros dispositivos ao sistema de tecnologia de 
informação e comunicação por meio das redes com fio ou sem fio pode ser aplicado 
em uma série de áreas no mundo como o setor de saúde, residencial, e cidades 
inteiras que, por sua vez, podem se tornar conhecidos como sistema inteligente de 
saúde, casa inteligente ou cidades inteligentes. (AGUIAR, 2018). 
2.14. Eficiência energética 
O conceito de eficiência energética consiste na utilização racional e consciente 
de energia, ou seja, fazer mais com menos uso de recursos, de forma a manter o 
conforto e a qualidade. Também é importante ressaltar o conhecimento no campo 
energético de forma aplicada, empregando os conceitos da engenharia, da economia 
e da administração aos sistemas para obter um melhor desempenho de uma 
determinada produção de serviço com um menor gasto de energia possível. Devido à 
diversidade e complexidade desses sistemas, é interessante apresentar técnicas e 
métodos para definir objetivos e ações para melhorar o desempenho energético e 
26 
 
reduzir as perdas nos processos de transporte, armazenamento e distribuição de 
energia. 
O uso eficiente de energia interessa por si mesmo, como são oportunas todas 
as medidas de redução das perdas e de racionalização no uso de fatores de produção, 
sendo conveniente também observar o caráter estratégico que o suprimento de 
eletricidade e combustíveis apresenta em todos os processos produtivos. Mesmo 
representando uma parcela por vezes reduzida dos custos totais, a energia não possui 
outros substitutos senão a própria energia, sem a qual os processos não se 
desenvolvem. Talvez energia possa ser apenas parcialmente substituída por 
conhecimento, por informação, de modo a reduzir os desperdícios e melhorar o 
desempenho dos sistemas energéticos. No Brasil ou nos demais países, restrições de 
ordem financeira e ambiental se conjugam de modo a incrementar os custos dos 
energéticos e configuram perspectivas preocupantes de descompasso entre as 
disponibilidades e as demandas energéticas, ampliando significativamente a 
importância do uso racional de energia. (VIANA, BORTONI, NOGUEIRA, HADDAD, 
NOGUEIRA, VENTURINI e YAMACHITA, 2012). 
2.15. Microcontrolador 
Segundo Souza (2003), o microcontrolador pode ser definido como um 
pequeno componente eletrônico que contém internamente uma inteligência 
programável, onde pode ser utilizado no controle de processos lógicos. 
Os microcontroladores possuem dentro de um único chip memória, CPU 
(Unidade Central de Processamento), entradas/saídas, relógio interno, 
temporizadores além de hardwares específicos. A grande vantagem de se utilizar 
desse dispositivo é possuir hardware e software integrados em um único chip 
conforme, e ainda possuir baixo custo e alta eficiência. (FILHO 2014) 
A definição para a aplicação dos microcontroladores pode ser dita como infinita, 
pois pode estar inserido em processos de automação ou de sistemas embarcados. 
Seja em uma residência ou na indústria o microcontrolador pode automatizar diversos 
processos que contenham circuitos eletrônicos. Disponível: (https://eescjr.com.br 
acesso 09/05/21 as 19:35). 
27 
 
2.16. Relé 
O relé é um dispositivo, eletromecânico que permite acionar circuitos de 
corrente elevada, alternada ou contínua, a partir de um sinal elétrico de baixa corrente. 
É muito utilizado em projetos de automação residencial, tendo em vista que este 
permite o acionamento de dispositivos de corrente alternada como lâmpadas e 
ventiladores etc (OLIVEIRA, 2019). O relé normalmente possui cinco entradas, sendo 
duas para o sinal de acionamento e três para a carga externa a ser ativada, os pinos 
da carga externa são constituídos de NF (Normalmente fechado), NA (Normalmente 
Aberto) e (C) comum, o funcionamento deste acontece da seguinte maneira, o pino C 
é onde está o contato central, esse se mantém conectado ao contato NF até que seja 
aplicado uma tensão de acionamento na bobina, quando isso acontece ela interna é 
energizada formando um campo eletromagnético que se transforma em um imã, 
atraindo o contato central para o contato NA é possível observar este comportamento 
na Figura 1. 
 
Figura 1 - Exemplo de acionamento de relé 
 
Fonte: Disponível: (https://athoselectronics.com.br acesso 03/10/2022) 
 
Existem módulos prontos para reles, tendo em vista que é necessário um 
circuito de proteção para ativação da bobina, este circuito também permite o 
acionamento da bobina utilizando microcontroladores, as Figuras 2 e 3, mostram um 
exemplo de modulo relé e um circuito utilizado para ativação de um relé e um modulo 
relé. É possível observar a presença de um diodo em paralelo com a bobina, isso é 
utilizado pelo fato da bobina depois que é energizada, gera uma corrente reversa a 
qual sem a utilização desse diodo pode danificar o circuito de ativação. Disponível: 
(https://athoselectronics.com.br acesso 04/05/21 as 22:18). 
https://athoselectronics.com.br/
28 
 
Figura 2 - Módulo relé 
 
Fonte: Disponível: (https://blogmasterwalkershop.com.br acesso 03/10/2022) 
 
 
Figura 3 - Exemplo de ativação do módulo relé 
 
Fonte: Disponível: (https://athoselectronics.com.br acesso 03/10/2022) 
 
 
2.17. LAN 
A LAN (Local Área Network), também chamada de rede local, é uma conexão 
de dispositivos dentro de uma área específica. Permitindo assim a troca de informação 
e compartilhamento de recursos. O tamanho limitado da LAN, permite a 
implementação de determinados projetos, além de tornar o gerenciamento de rede 
mais simples. A tecnologia mais utilizada para transmissão é a por cabos, mas as 
redes sem fios têm se tornado cada vez mais comuns, como o protocolo IEEE 802.11 
(TANENBAUM, 2011). 
 
https://blogmasterwalkershop.com.br/
https://athoselectronics.com.br/
29 
 
2.18. IEEE 802.11 
Existem uma variedade de tecnologias disponíveis para se montar uma rede 
sem fio, mas o padrão IEEE 802.11 é o mais utilizado, que popularmente é conhecido 
como Wi-Fi. Este padrão é usado para a criação de redes locais sem fio. Sua 
transmissão de dados é feita a partir deondas de radiofrequência. A velocidade de 
transferência e o alcance dependem do protocolo utilizado. A Tabela 1 mostra 
detalhadamente estes protocolos, elencando a taxa de transferência máxima, 
frequência utilizada, modo de transmissão e o ano de lançamento oficial (TORRES, 
2014). 
Tabela 1 - Protocolos IEEE 802.11 
 
Fonte: Disponível: (http://lg.dgnetsp.com.br 03/10/2022) 
 
2.19. TCP/IP 
O nome TCP/IP vem da junção de TCP (Transmission Control Protocol) e IP 
(Internet Protocol). Com a popularização da internet se tornou o protocolo mais 
utilizado em redes locais, tenso em visto que esse foi criado para ser utilizado na 
internet. Uma das vantagens desse protocolo, é que ele é roteável, ou seja, foi criado 
para grandes redes e para ser utilizado a uma longa distância, podendo haver vários 
caminhos para a informação atingir o receptor. Outra vantagem é o fato deste possuir 
arquitetura aberta e onde qualquer um pode utilizar. Todos os fabricantes de sistemas 
operacionais acabaram utilizando o TCP/IP, tornando o um protocolo universal, assim 
tornou-se possível que todos os sistemas possam se comunicar entre si (TORRES, 
http://lg.dgnetsp.com.br/
30 
 
2014). O protocolo TCP/IP, utiliza um sistema de endereçamento lógico chamado 
endereçamento IP, portanto cada dispositivo conectado à rede possui um endereço 
IP, então, é possível identificar o dispositivo e a rede que este se localiza. Os dados 
enviados pela rede, podem ser entregues facilmente, pelo fato de cada um dos 
dispositivos possuírem um IP próprio. Este é o princípio básico de funcionamento de 
uma rede TCP/IP (TORRES, 2014). 
O endereço IP, possui 32 bits, sendo formado por quatro conjuntos de 8 bits, 
separados por um ponto. Portanto o menor número endereço é 0.0.0.0 e o maior 
255.255.255.255 (TORRES, 2014). Já o TCP, é responsável por organizar os dados 
recebidos e verificar se chegaram corretamente, este também adiciona as portas de 
origem e destino a informação no envio e no recebimento identifica a aplicação que 
irá receber a informação através da porta atribuída a este no envio. Resumindo o 
protocolo IP, adiciona o endereço IP e o protocolo TCP adiciona as portas de origem 
e destino, também organiza os dados recebidos. O protocolo TCP também envia uma 
mensagem de confirmação de recebimento chamada de acknowledge a quem 
transmitiu a informação, caso o dispositivo de transmissão não receba essa 
mensagem em um determinado tempo, chamado de RTT (Round Trip Time), ele 
reenvia os dados. O TCP também é responsável por manter ou fechar uma conexão 
entre dois dispositivos em redes diferentes (TORRES, 2014). 
O protocolo TCP, também permite a utilização de socket em cada porta. Isso 
permite várias conexões na mesma porta, um exemplo disso é quando se tem aberto 
dois navegadores no mesmo computador, através do socket atribuído a cada 
navegador, a informação chega ao navegador de destino pois esta, também possui a 
informação de socket atribuída pelo transmissor (TORRES, 2014). 
 
2.20. AutoCAD 
Segundo Morais (2010), O software AutoCAD® é um programa de computação 
gráfica que permite criar e editar desenhos em ambientes bidimensionais e 
tridimensionais, os chamados desenhos 2D e 3D. Várias áreas profissionais usam 
esse software, visto que suas ferramentas podem ser usadas para praticamente 
qualquer tipo de desenho, por exemplo: desenho mecânico, arquitetônico, estrutural, 
31 
 
cartográfico, de interiores, de móveis e assim por diante, tanto no ambiente 2D como 
no ambiente 3D, sendo que no ambiente 3D é mais usado para confecção de 
desenhos de peças mecânicas e maquetes eletrônicas, podendo ser usados em 
conjunto com outros softwares de acordo com o tipo de desenho, por exemplo, 
o Autodesk Inventor no caso de peças mecânicas e o Autodesk 3DS Max no caso de 
maquetes eletrônicas, entre outros softwares. 
 
2.21. HTML 
O HTML (Hypertext Markup Language) foi desenvolvido inicialmente por Tim 
Bernes-Lee é a principal linguagem utilizada na World Wide Web também conhecida 
como WWW, inicialmente o HTML foi projetado para descrever documentos 
científicos, no entanto seu design geral permitiu que fosse adaptado para ser utilizada 
por outros tipos de documentos e aplicativos, o HTML tem como objetivo ser uma 
linguagem universal, que seja entendida pelos diversos meios de acesso (WHATWG, 
2019). O conceito do HTML é a marcação. Os elementos são marcados para mostrar 
quais informações são exibidas na página e como são exibidas. Exemplo disso é o 
título de um artigo ou manchete de um site, o texto é marcado utilizando a tag 
chamada H1, como mostra a Figura 4. É possível observar que o texto se encontra 
entre as duas tags de marcação e, utilizando elas, torna-se possível informar ao 
navegador o que é cada conteúdo, título, parágrafo, botão e tabelas etc. (EIS, 2011). 
 
Figura 4 - Teste entre tags 
 
Fonte: Disponível: (https://tableless.com.br acesso 03/10/2022) 
 
 
 
 
 
https://tableless.com.br/
32 
 
DESENVOLVIMENTO DO PROJETO 
 
3.1. Motor de indução 
Foi utilizado um motor de indução trifásico, com alimentação 220VCA, 1.2A, 
0.33 HP, 60Hz da marca LAFERT®. 
A principal característica dos motores de indução é o fato de não usarem 
escovas que comutam com a bobina, e por esse motivo podem ser uma solução mais 
viável, do que outros tipos de motores para o dimensionamento de vários projetos. Os 
motores de indução de baixa potência trabalham na faixa de 5 a 50W, ligados na rede 
de energia eles podem movimentar diversos tipos de projetos, que não exijam torques 
elevados. 
Um motor de indução típico possui um rotor em curto-circuito com defasamento 
indutivo de campo, trabalha somente com corrente alternada e possui uma estrutura 
básica conforme a mostrada na figura abaixo. 
 
Figura 5 - Motor de Indução 
 
Fonte: Disponível: (https://www.portaleletricista.com.br acesso em 03/10/2022) 
 
Os motores de indução são encontrados em ventiladores, pressurizadores, 
bombas de uso geral e outras aplicações do setor industrial (Trifásicos e Monofásicos) 
https://www.portaleletricista.com.br/
33 
 
e em aparelhos eletrodomésticos (Monofásicos). Eles são constituídos por um 
eletroímã em forma de “U”, que é formado por placas de ferro doce, idênticas as 
usadas nos transformadores comuns. 
A finalidade de se usar um núcleo laminado é evitar as correntes parasitas 
(corrente de Foucault), induzidas num condutor sólido que causariam seu 
aquecimento excessivo. 
 
3.2. Inversor de frequência 
No projeto foi utilizado um Inversor de frequência, da marca Allen-Bradley®, 
com o código de Catálogo 25B-A011N104, potência 3 HP, tensão de entrada 
monofásico de 200-240V, 47-63Hz, tensão de saída trifásica de 0-230V, 0-600Hz e 
corrente de 11A. 
 
Figura 6 - Inversor de Frequência 
 
Fonte: Disponível: (https://www.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
 
Os inversores de frequência são dispositivos elétrico/eletrônicos cuja função é 
proporcionar um controle mais avançado nos motores, é uma das formas de partidas 
mais utilizadas na indústria e apresenta inúmeros benefícios tanto ao motor como para 
a aplicação. Esse tipo de componente faz a conversão do sinal senoidal de amplitude 
https://www.rockwellautomation.com/
34 
 
fixa a um sinal pulsante com largura modulada (PWM), desta forma possibilitando a 
variação de velocidade do motor. 
O inversor de frequência converte um sinal de tensão elétrica senoidal em um 
sinal de onda quadrada, através de uma modulação chamada PWM - Pulse Width 
Modulation (Modulação por Largura de Pulso), quanto maior tempo o pulso manter-se 
ligado, maior será a potência entregue e consequentemente quanto menor o pulso, 
menor será a potência na saída do inversor, portanto o sinal de entrada é tratado 
durante a passagem pelos blocos que formam esses equipamentos. 
 
3.3. Fonte de alimentação 
No projeto foi utilizado umafonte chaveada da marca Allen-Bradley®, com o 
código de Catálogo 1606-XLS240E, com tensão entrada 100-240V CA, tensão de 
saída com um range de 24-28V CC, podendo fornecer corrente de saída de até 10 A 
e com a potência de 240W, a frequência pode variar entre 50-60Hz, ela pode trabalhar 
em ambientes com temperatura entre -25°C até +70°C. 
As características mais marcantes da fonte de alimentação é a fixação em trilho 
DIN, a alta eficiência e o tamanho pequeno, capacidade de pico de energia de curto 
prazo de 150%, terminais grampo de mola para conexão rápida. 
 
Figura 7 - Fonte Chaveada 
Fonte: Disponível: (https://www.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
https://www.rockwellautomation.com/
35 
 
Na fonte chaveada o processamento da tensão CA da rede para obtenção da 
tensão em CC da saída é todo feito em alta frequência. Essa tecnologia resulta a 
denominação chaveada: a transformação é feita através de um chaveamento em alta 
frequência onde a regulagem da tensão de saída é obtida variando-se a largura dos 
pulsos de condução da chave (pulsos PWM) ou, em alguns casos, variando-se a 
frequência do chaveamento (modulação por frequência). 
As vantagens com a utilização de chaveamento em alta frequência é o ganho 
na compactação, baixo volume e peso reduzido: o transformador de uma fonte 
chaveada chega a ser 50 vezes menor que o tamanho do transformador de uma fonte 
linear de mesma potência. A desvantagem da fonte chaveada está na complexidade 
do projeto e fabricação, pois requer alta especialização e por ela gerar ruídos. 
 
3.4. Microcontrolador 
Foi utilizado o microcontrolador da Espressifi® modelo ESP32 NodeMCU que 
contém conexão WI-FI integrado ao seu funcionamento, além de ter integração com 
Arduino® IDE (Integrated Development Environment) e assim ter suporte a muitas 
bibliotecas compatíveis, contando com a facilidade de programação carregada pela 
interface do Arduino®. 
ESP32 é um microcontrolador, lançado em 2016 pela empresa Espressif®, 
possui dois microprocessadores Xtensa® 32-bit LX6, podendo trabalhar com um clock 
de até 240Mhz, tem suporte para conexões Wi-Fi e Bluetooth®, tornando assim uma 
ótima escolha em aplicações moveis ou de IoT, esta que tem o conceito a 
interconexão digital de objetos com a Internet. O ESP32 tem uma gama de recursos 
além da conectividade Wi-Fi e Bluetooth®, como memória RAM (Random Access 
Memory) de 520K bytes, memória ROM (Read Only Memory) de 448K bytes, 34 portas 
GPIOS (General Purpose Input/Output), 2 conversores analógico para digital onde 
somado estes possuem 18 canais, e saídas PWM, isto é, portas capazes de variar a 
largura de pulso de um sinal digital. Assim, com a função PWM é possível efetuar o 
controle de velocidade ou posição de motores, intensidade do brilho de LEDs (Light 
Emitting Diode) e controle de LEDs RGB (Red-Green-Blue), possibilitando até mesmo 
https://athoselectronics.com/dimmer-para-led/
36 
 
obter diferentes cores por meio das combinações possíveis. É possível observar um 
DevKitC de 30 pinos na figura abaixo. 
 
Figura 8 - ESP32 DevKitc 
 
Fonte: Disponível: (https://www.soselectronic.com acesso em 03/10/2022) 
 
 A figura abaixo ilustra o diagrama de blocos do ESP32, que foi lançado por 
algumas empresas como, Espressif® para facilitar o uso do microcontrolador, elas 
lançaram placas de desenvolvimento sendo umas dessas o ESP32-DevKitC, onde 
este já possui um regulador de tensão de 3,3V modelo AMS1117 para alimentação do 
ESP, um chip de interface Serial-USB modelo CP2102, com suporte a USB 2.0, 
conector Micro USB e botões de RESET e LOAD. O DevKitC pode ser usado 
similarmente como um Arduino®. 
 
Figura 9 - Diagrama de Blocos ESP32 
 
Fonte: Disponível: (https://www.espressif.com acesso em 03/10/2022) 
 
https://www.soselectronic.com/
https://www.espressif.com/
37 
 
3.5. Shield de Relés 
 Foi utilizado uma Shield de Relés da marca Yun Tudio®, com alimentação de 
3-5VCC, a placa de interface pode ser controlada diretamente por uma ampla gama 
de microcontroladores, que é possível enviar sinais digitais para cada relé e controlar 
vários aparelhos e outros equipamentos de alta corrente, como por exemplo: motores 
CA ou CC, eletroímãs, solenóides, lâmpadas, etc. Sendo ideal para aplicações em 
automação residencial, industrial e robótica. A Placa de Shield tem 8 canais, equipado 
com relé que suporta nos seus contatos uma corrente de 10A, trabalhando com os 
seguintes níveis de tensão: 28VCC, 30VCC, 125VCA, 250VCA, cada relé tem contato 
NA (normalmente aberto) e NF (normalmente fechado), os 8 canais são opticamente 
isolados, seguros, anti-interferência, com indicador de energia, e status. O tamanho 
da placa de circuito é de 140mm x 55mm. 
 
Figura 10 - Shield de Relé 
 
Fonte: Disponível: (https://pt.aliexpress.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.6. Relé 24VCC 
Para auxiliar na partida do Inversor, foram utilizados no projeto três relés 
24VCC com contatos com dois contatos NA e NF da marca Allen-Bradley® e com o 
código de Catálogo da base 700-HN122, e 700-HN224 do relé. 
 
 
 
 
https://pt.aliexpress.com/
38 
 
Figura 11 - Base do relé 
 
Fonte: Disponível: (https://www.plcsurplussupply.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.7. Sinaleiros 
Para fazer indicação do sistema desligado, foi utilizado um sinaleiro verde da 
marca Allen-Bradley® com o código de Catálogo 800FP-P3PN3G. 
 
Figura 12 - Sinaleiro 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
Para indicar o status de funcionando, foi utilizado um sinaleiro vermelho com 
tensão de 24VCC da marca Allen-Bradley® e com o código de Catálogo 800FD-
P5N3R. 
 
39 
 
3.8. Botões 
 Para indicar o status de LIGADO e também para DESLIGAR o sistema, 
foi utilizado um botão iluminado vermelho com tensão de 24VCC da 
marca Allen-Bradley® e com o código de Catálogo 800FP-LF4PN3RX10. 
 
Figura 13 - Botão iluminado 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Foi utilizado um Botão de Emergência pulsador E-stop, girar para liberar, 
40mm tipo cogumelo, da marca Allen-Bradley® e com o código de 
Catálogo 800FP-MT44. 
Figura 14 - Botão de emergência 
 
Fonte: Disponível: (https://ladder.com.br acesso em 03/10/2022) 
 O reset do contado de peças é realizado utilizando um botão da marca 
Allen-Bradley® e com o código de Catálogo 800FP-F611PX10. 
 
 
40 
 
Figura 15 - Botão reset 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.9. Chave Seletora 
Foi utilizado uma chave seletora com seleção de duas posições com chave de 
segurança, da marca Allen-Bradley® e com o código de Catálogo 800FP-KM23. 
 
Figura 16 - Chave Seletora 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.10. Sensor 
Foram utilizados dois sensores fotoelétricos da marca OMRON®, modelo E3Z-
T86, que é composto por um emissor e um receptor, o emissor tem o código E3Z-T86-
L e o receptor E3Z-T86-D, a distância de sensoriamento é de 15m, o método de 
sensoriamento é através de feixe, o método de conexão do sensor com o chicote de 
alimentação e sinal é por um conector M8, a configuração de saída é PNP (positivo-
41 
 
negativo-positivo), a temperatura operacional mínima é de -25º C, a temperatura 
operacional máxima é de 55º C e o range de tensão está entre 12 e 24 VCC. 
 
Figura 17 - Diagrama interno do sensor 
 
Fonte: Disponível: (https://automation.omron.com acesso em 03/10/2022) 
 
Figura 18 - Forma de Instalação 
 
Fonte: Disponível: (https://automation.omron.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.11. Disjuntores e contato auxiliar 
 Foi utilizado um disjuntor-motor trifásico com ajuste de corrente entre 10 
– 16A, da marca Allen-Bradley® com o código Catálogo 140M-D8E-C16. 
O disjuntor-motor permite o arranque de motores a tensão plena, 
42 
 
proteçãocontra sobrecargas e curtos-circuitos, não necessitando de 
fusíveis ou interruptores adicionais. 
Figura 19 - Disjuntor-motor 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Para monitorar o status do disjuntor de potência foi utilizado um contato 
auxiliar da marca Allen-Bradley® com o código Catálogo 140M-C-AFA11. 
 
Figura 20 - Contato Auxiliar 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Foram utilizados dois disjuntores monopolares termomagnéticos de 6A, 
curva B, da marca Allen-Bradley® com o código Catálogo 1492-
SPM1B060. A curva de ruptura do disjuntor é o tempo em que o disjuntor 
suporta uma corrente acima da corrente nominal por determinado tempo 
e quanto maior a sua curva, menor é o tempo de atuação. 
 
 
43 
 
Figura 21 - Disjuntor monopolar 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.12. Bornes e acessórios 
 Para facilitar a conexão entre os componentes foram utilizados cinco 
bornes de interligação do tipo J4, que suportam uma corrente de até 
28A, da marca Allen-Bradley® com o código Catálogo 1492-J4. Os 
bornes são chamados terminal ou conector de passagem, ele é um 
dispositivo que serve como um conector de cabos e permitem a conexão 
de cabos até 4mm2. Ou seja, trabalha de forma segura como ponto de 
conexão entre os fios ou plugues e os aparelhos. 
 
Figura 22 - Borne de Interligação J4 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Para facilitar as conexões de potência de alimentação externa e também 
entre o Inversor de frequência e o motor, foram utilizados seis bornes de 
44 
 
interligação do tipo J6, que suportam uma corrente de até 36A, da marca 
Allen-Bradley® com o código Catálogo 1492-J6. Os bornes tipo J6 
permitem a conexão de cabos até 6mm2. 
 
Figura 23 - Borne de Interligação J6 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Para segurança e evitar contato acidental contrachoque elétrico, foram 
utilizadas duas tampas final para bornes, da marca Allen-Bradley® com 
o código Catálogo 1492-EBJ3. As tampas de bornes são utilizadas para 
tampar os contatos do primeiro ou último borne do circuito montado em 
trilho DIN. Serve para isolar os contatos. 
 
Figura 24 - Tampa final de borne 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Para realizar a interligação dos bornes, foi utilizado um Terminal Block 
Jumper da marca Allen-Bradley® com o código Catálogo 1492-CJJ6-10. 
45 
 
Os Terminais Block Jumper são muito utilizados para interligação dos 
bornes, com eles, pode ser gerado uma grande economia de cabos e 
também melhorar o aspecto visual do quadro ou painel. 
 
Figura 25 - Terminal Block Jumper 
 
Fonte: Disponível: (https://ladder.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Foram utilizadas identificações de borne tipo 1492-M5X30 do fabricante 
Allen-Bradley®. As Identificações de bornes são fundamentais para que 
o usuário possa se orientar pela identificação instalada em cada borne, 
existindo um modelo adequado para cada tipo de borne. 
 
Figura 26 - Identificações de Bornes 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Para proteção e facilitar as conexões do circuito 24VCC, foram utilizados 
oito bornes de interligação do com fusível, que suportam uma corrente 
de até 15A, da marca Allen-Bradley® com o código Catálogo 1492-
46 
 
WFB24. Os bornes com fusível fornecem uma maneira simples de 
adicionar proteção contra sobrecorrente a um circuito, o indicador de 
status acende quando há a queima do fusível, ajudando a localização de 
falhas, eles permitem conexão de cabos até 4mm2. 
Figura 27 - Borne fusível 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Para proteção dos componentes no circuito 24VCC, foram utilizados oito 
fusíveis com corrente de 1A, que são instalados nos bornes fusíveis 
1492-WFB24 já mencionados acima. O fabricante do fusível é Asantos 
e o código de catálogo é 88446862. Os Fusíveis de vidro são 
componentes simples que trabalham com função de proteger os circuitos 
e aparelhos de sobrecargas e curtos-circuitos cortando a passagem de 
corrente, sempre que existir alguma tensão excessiva, ocasionada 
muitas vezes por um pico de corrente ou uma seleção errada da tensão 
que alimenta determinado componente ou aparelho. 
 
Figura 28 - Fusível de Vidro 
 
Fonte: Disponível: (https://www.baudaeletronica.com.br acesso em 03/10/2022) 
47 
 
 Nas borneiras, foram utilizados três terminais de Identificação da marca 
Allen-Bradley® com o código Catálogo 1492-GM35. Os terminais de 
Identificação são utilizados para facilitar a visualização das borneiras nos 
quadros de comando e com isso melhorar a eficiência dos processos. 
 
Figura 29 - Terminal de Identificação 
 
Fonte: Disponível: (https://www.galco.com acesso em 03/10/2022) 
 
 Para realizar a fixação dos bornes, foram utilizados seis terminais 
barreira final da marca Allen-Bradley® com o código Catálogo 1492-
EAJ35. Os terminais barreira final são utilizados para que os bornes não 
fiquem soltos no trilho DIN. 
 
Figura 30 - Terminal barreira final 
 
Fonte: Disponível: (https://industrial-stores.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.13. Canaleta de Cabos 
Para uma melhor acomodação dos cabos, foi utilizado aproximadamente 2 
metros de caneleta 30x80 da marca Dutoplast. As canaletas são responsáveis por 
48 
 
proteger os cabos contra danos externos e armazenar condutores elétricos isolados. 
Estes produtos também permitem rápida instalação o que confere flexibilidade ao 
layout do tipo de montagem. 
 
Figura 31 - Canaletas para cabos 
 
Fonte: Disponível: (http://www.dutoplast.com.br/portal acesso em 03/10/2022) 
 
3.14. Trilho DIN 
Para realizar a instalação dos componentes no painel, foi utilizado 
aproximadamente 1metro de trilho DIN da marca Conexel. Trilho DIN é uma estrutura 
sobre a qual são fixados os componentes elétricos e eletrônicos em instalações 
especialmente de painéis elétricos. 
Figura 32 - Trilho DIN 
 
Fonte: Disponível: (https://www.connectwell.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.15. Módulo de Interface Homem-Máquina - IHM 
Foi utilizado um Módulo de Interface Humana como mais uma opção para 
parametrizar o Inversor, o fabricante da IHM é Allen-Bradley® com o código Catálogo 
http://www.dutoplast.com.br/portal%20acesso%20em
49 
 
22-HIM-A3. O termo “IHM” significa interface homem-máquina e consiste em um 
painel que permite o usuário se comunicar com o Inversor, máquina, programa de 
computador ou um sistema. Tecnicamente, você poderia aplicar o acrônimo IHM a 
qualquer tela que alguém usasse para interagir com um dispositivo, mas em geral ele 
é usado para descrever as telas utilizadas em ambientes industriais. As IHMs exibem 
dados em tempo real e permitem que um usuário controle o equipamento usando uma 
interface gráfica do usuário. 
 
Figura 33 - Módulo de Interface Homem-Máquina - IHM 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.16. Display LCD 
Foi utilizado um Display LCD modelo CFAH1602A-AGB-JP, da marca 
Crystalfontz America® para indicar da quantidade de peças que passam pela esteira. 
 
Figura 34 - Display LDC 
 
Fonte: Disponível: (https://www.electronics-lab.com acesso em 03/10/2022) 
50 
 
3.17. Cabos 
 Para realizar as ligações de potência, foram utilizados no projeto 
aproximadamente 20 metros de cabos 6mm2 preto do fabricante Sil. 
 Para realizar as ligações do circuito de controle CA, foram utilizados 
aproximadamente 5 metros de cabos 1,5mm2 vermelho do fabricante Sil. 
 Para realizar as ligações do circuito de controle CC, foram utilizados 
aproximadamente50 metros de cabos 1,5mm2 azul do fabricante Sil. 
 Para realizar as ligações do circuito do microcontrolador e do display 
de LCD, foram utilizados aproximadamente 1 metro de cabo flat de 22 
AWG, 
 Para realizar as ligações de aterramento entre painel, motor, inversor e 
circuito de alimentação, foram utilizados aproximadamente 5 metros de 
cabos 2,5mm2 verde/amarelo do fabricante Sil. 
 
3.18. Núcleo de Ferrite Supressor 
Foi utilizado nos cabos de comando inversor, um Núcleo de Ferrite Supressor 
do fabricante Allen-Bradley® com o código Catálogo 311366-Q02. O Núcleo de Ferrite 
Supressor é um componente elétrico passivo de suma importância em muitos 
dispositivos eletrônicos, pois visa bloquear interferências de ruídos de alta frequência 
de alguns equipamentos em outros. Por estar disponível no formato de clip não 
invasivo, ou seja, não precisa interromper o cabo para instalação, ele permite rápida 
e simplificada conexão em cabos de fontes de alimentação, cabos de energia de 
monitores, notebooks, além de estar presente em alguns modelos de cabo USB. 
 
 
 
 
 
 
51 
 
Figura 35 - Núcleo de Ferrite Supressor 
 
Fonte: Disponível: (https://configurator.rockwellautomation.com acesso em 03/10/2022) 
 
3.19. AutoCAD 
Para o desenvolvimento do diagrama elétrico foi utilizado o software AutoCAD 
2020 da Autodesk®. O AutoCAD é um software tipo CAD (Computer Aided Design) 
utilizado geralmente por área como engenharia elétrica, mecânica e civil, para o 
desenvolvimento de projetos e desenhos técnicos. 
 
Figura 36 - Software AutoCAD
 
Fonte: Disponível: (https://blog.render.com.br acesso em 03/10/2022) 
52 
 
3.20. Custos do Projeto 
Na tabela abaixo está detalhado os custos do projeto, pois os demais 
componentes foram doados pela empresa Rockwell Automation. 
 
Tabela 2 - Cálculo dos custos do sistema 
Material Preço por unidade Qtd Utilizada Valor Total 
ESP32 R$ 35,00 1 R$ 35,00 
Placa Shield Relé R$ 38,00 1 R$ 38,00 
Display LDC R$ 24,00 1 R$ 24,00 
Cabos 1,5mm2 Azul R$ 1,40 25mm R$ 35,00 
Total R$ 132,00 
Fonte: Própria autoria 
 
3.21. Desenvolvimento da lógica do código-fonte do ESP32 
No desenvolvimento do projeto foi necessário implementar um código de 
programação para o microcontrolador, sendo ele em C/C++ utilizando a IDE do 
Arduino®. O código consiste em controlar, sinalizar e disponibilizar uma página web 
para ser usada como interface ao usuário. 
Para o desenvolvimento da interface foram programadas marcações em HTML 
fazendo uso também da programação em CSS para estilizar o conteúdo da página. 
A programação do código começa com a inclusão da biblioteca Wifi.h, sendo 
ela responsável pela configuração da conexão Wifi do ESP32 e através das variáveis 
WiFiServer e WiFiClient, que realizam uma conexão na rede local do tipo TCP/IP 
criando assim o servidor web para o ESP32. A variável WiFiServer foi configurada 
sendo a porta de comunicação 80 como padrão. 
 
 
 
53 
 
Figura 37 - Inclusão de bibliotecas 
 
Fonte: Própria autoria 
 
Foram ainda incluídas as bibliotecas Wire.h e LiquidCrystal_I2C.h, onde a 
primeira gerencia as funções necessárias do protocolo de comunicação I2C e a 
segunda é responsável por carregar a biblioteca para o que o display funcione através 
da comunicação I2C. Para que o microcontrolador possa ser configurado como 
servidor web e abrigar a página web que será utilizada com interface, foi necessária a 
inclusão da biblioteca Wi-Fi.h, sendo esta responsável por toda a configuração da 
comunicação Wi-Fi. 
Para auxiliar a programação foram necessárias a criação de variáveis auxiliares 
para facilitar a programação ou para armazenar dados que serão utilizados enquanto 
o código estiver rodando, como ilustra abaixo. 
 
Figura 38 - Variáveis auxiliares 
 
Fonte: Própria autoria 
 
 Variável reset_ do tipo int, esta variável está atribuída a entrada digital 
GPIO 35, que foi programada para receber o sinal de reset do contador 
de peças. 
54 
 
 Variável contagem do tipo int, esta variável está atribuída a entrada 
digital GPIO34, que está recebendo o sinal do sensor para contagem de 
peças. 
 Variável Contador do tipo int, está por sua vez é utilizada para armazenar 
o valor da contagem do contador de peças. 
 Variável header do tipo string, que é responsável por armazenar as 
solicitações HTTP. 
Logo após a criação de todas as variáveis auxiliares necessárias, foi criado a 
função void setup(), que será executada apenas quando o programa começar, 
servindo também para configurar os pinos que serão utilizados no microcontrolador 
ESP32 conforme ilustra a figura 38 e também realizar a conexão serial e a conexão 
WiFi do ESP32 com a rede local, iniciando assim a conexão com o servidor web. 
Figura 39. 
Ainda dentro da função void setup(), foi utilizado a função pinMode, para atribuir 
variáveis a cada pino, e definir o atributo INPUT para os pinos de entrada que recebem 
sinais externos, e OUTPUT para os pinos de saída que realizam acionamentos 
externos. Através do comando digitalWrite, foi definido aos pinos de saída o estado 
de LOW, sendo assim quando o programa iniciar, os pinos de saída são iniciados com 
nível lógico baixo (LOW). 
 
Figura 39 - Configuração da função void setup() 
 
Fonte: Própria autoria 
 
 
55 
 
 
Figura 40 - Comunicação WiFi local e Comunicação Serial 
 
Fonte: Própria autoria 
 
Para que o microcontrolador ESP32 conecte-se a uma rede local WiFi, foi 
utilizada a função WiFi.begin(ssid, password) que é responsável por realizar essa 
conexão, fazendo uso de duas variáveis auxiliares do tipo char, sendo que uma 
carrega o nome da rede (ssid) e a outra a senha de acesso (password). Através do 
laço while com a função WiFi.status(), é verificado se efetivou-se a conexão e quando 
conectado, logo em seguida o servidor web é inicializado através da função 
server.begin(). 
Para visualizarmos se o EPS32 se conectou a uma rede WiFi, e qual o 
endereço de IP do microcontrolador, foi utilizada a função Serial.begin(115200), que 
inicializa a comunicação serial do ESP32, sendo ela configurada a uma velocidade de 
115200 bits por segundos. 
Através da IDE do Arduino® fazendo uso do recurso “Monitor Serial”, 
conseguimos visualizar o endereço de IP e ter a confirmação da conexão à rede local 
de WiFi com nome (SSID) de Luar conforme ilustra a figura 41. 
 
 
56 
 
 
Figura 41 - Monitor Serial 
 
Fonte: Própria autoria 
 
Após a confirmação da conexão, a função lcd.begin() inicializa o display de LCD 
que irá mostrar a contagem de peças. Posteriormente a inicialização do display foram 
utilizadas funções de posicionamento do cursor do display, e através da função 
lcd.print("Esteira"), lcd.print("Inteligente") e lcd.print(Contador), o display ficará 
conforme a figura 42, indicando o valor “0”, pois no início do código foi criada a variável 
Contador com valor igual a “0”. 
 
Figura 42 - Display LCD ligado 
 
Fonte: Própria autoria 
 
57 
 
Iniciando a função void loop(), temos a parte do código que é responsável por 
realizar o reset do contador de peças figura 43. 
Esse bloco de código faz a verificação do nível de tensão que está chegando 
na entrada digital GPIO35 onde foi atribuída a variável auxiliar reset_, e caso o botão 
de reset do painel ou da página web seja acionado, a função if(digitalRead(reset_)== 
HIGH, vai verificar a condição se é verdadeira ou não, pois ao pressionar o botão de 
reset é realizada a conexão física entre a entrada digital e a tensão de 3,3V 
proveniente da saída de tensão do próprio ESP32, sendo assim a tensão na entrada 
digital vai ser de nível lógico alto (HIGH) fazendo com que a condição da lógica seja 
verdadeira, desta forma o programa executa as funções que estão dentro das { } 
depois da função if(digitalRead(reset_)== HIGH. Sendo que a linha de código que 
contém a variável auxiliar Contador = 0,