ROBÓTICA - N2

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Questão 1
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Texto da questão
A seleção de um robô para uma determinada atividade envolve uma série de critérios que precisa ser avaliada, antes da aquisição. Considerando que se deseja um robô para operação de soldagem, o robô da figura a seguir poderia ser transferido para executar a tarefa. Considere a imagem a seguir:
Fonte: BALONCICI / 123RF.
Entretanto, antes da definição final, foi questionado qual era o tipo desse robô. Assinale a alternativa correta, que indica que ao tipo de robô apresentado.
a.
Cartesiano.
b.
Esférico.
c.
Cilíndrico.
d.
Articulado.
e.
SCARA.
Questão 2
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Texto da questão
Para que os robôs desempenhem suas funções, são utilizados programas de computador que são escritos em linguagem de programação. Assim, podemos utilizar várias linguagens dependendo da tarefa que o robô vá realizar.
Diante disso, assinale a alternativa que representa os três níveis de programação de robôs.
a.
Por linguagens orientadas a valores, por linguagens de robôs e linguagens por definição de tarefas.
b.
Por linguagens visuais, linguagens de robôs, por linguagens de definição de coordenadas.
c.
Por linguagens de arquitetura visual, por linguagens de definição de tarefas, por teleoperação.
d.
Por linguagem de repetição, programação ensinar-mostrando, por linguagens de definição de tarefas.
e.
Programação por linguagens de marcação, programação ensinar-mostrando e linguagem orientada a objetos.
Questão 3
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Texto da questão
Atualmente os robôs industriais permitem a execução de inúmeras tarefas e trabalhos, visando a redução de custos, a segurança dos trabalhadores e, principalmente, o aumento da produção industrial.
Em relação à programação de robôs industriais, assinale a alternativa correta.
a.
Os métodos de programação mais frequentemente utilizados em robôs industriais são: aprendizagem ponto a ponto, programação off-line e programação on-line.
b.
A programação dos manipuladores industriais não pode ser realizada por meio da aprendizagem direta, pois a mesma, além de reduzir a área de trabalho dos robôs, aumenta o risco para os operadores.
c.
A programação por aprendizagem ponto a ponto não pode ser aplicada aos manipuladores robóticos, pois esse tipo de programação não impede que as posições centrais sejam introduzidas na trajetória de programação.
d.
Para os robôs industriais, uma das desvantagens geradas dos métodos de programação off-line é a retirada dos programadores das áreas de risco.
e.
A programação de robôs industriais só é realizada por meio de uma linguagem específica da programação de computadores, visto que cada manipulador necessita de uma linguagem própria.
Questão 4
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Texto da questão
A composição de movimentos descrita por duas rotações e uma translação, por intermédio de uma junta prismática e duas de rotação (PRR), tendo como eixos de movimento a formação de um sistema de coordenadas polares, caracteriza um tipo de robô industrial.
A partir dessas informações, podemos classificar esse exemplo como:
a.
robô de coordenadas cilíndricas.
b.
robô articulado.
c.
robô SCARA.
d.
robô de coordenadas cartesianas.
e.
robô de coordenadas esféricas.
Questão 5
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Texto da questão
A programação de robôs pode ser entendida como um procedimento em que se indica uma sequência de ações para que o robô possa executá-la da melhor maneira possível.
Em relação à programação de robôs, assinale a alternativa correta.
a.
Parte das tarefas a serem executadas pelo robô só podem ser definidas a partir da construção de uma linguagem que combine tanto aspectos específicos quanto aspectos da linguagem de programação geral.
b.
A programação substitui grande parte dos manipuladores nas linhas de montagem e produção, visto que o desempenho de um programa estabelece uma série de tarefas com apenas um comando de execução.
c.
A linguagem de programação facilita a execução de inúmeras tarefas a serem realizadas pelos robôs. Essas linguagens podem ser tanto de propósitos específicos quanto de propósito geral.
d.
A programação aumenta o tempo de parada na produção, pois são utilizados softwares em substituição dos manipuladores robóticos, visando o desenvolvimento do programa.
e.
A programação só pode ser executada a partir de uma linguagem específica, visto que o grande número de manipuladores robóticos que surgem a cada dia impossibilita a utilização de uma linguagem mais geral.
Questão 6
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Texto da questão
A lei dos cossenos é empregada para os cálculos de cinemática inversa de robôs manipuladores industriais, quando se utiliza o método geométrico. Nesse caso, é possível encontrar distâncias e ângulos na movimentação de robôs pela modelagem cinemática. A figura a seguir mostra o triângulo formado pelos elos de um robô que se movimentou com os elos no plano XY em torno do eixo Z.
Fonte: Elaboração do autor, 2022.
Calcule a distância “D” indicada na figura, aplicando a lei dos cossenos.
a.
D = 862,29
b.
D = 414,47
c.
D = 954,25
d.
D = 291,97
e.
D = 492,34
Questão 7
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Texto da questão
Nos problemas de cinemática inversa, um movimento de rotação de um robô industrial está relacionado a um movimento de giro horário ou anti-horário de uma de suas juntas. A figura a seguir mostra esse movimento em dois sistemas de referência: A e B. Segundo a figura, para representar o ponto “P”, no referencial A, é preciso saber quais informações? Assinale a alternativa correta.
Fonte: CRAIG, 2012. p. 24 [Adaptada].
CRAIG, J. J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012. Disponível em: https://plataforma.bvirtual.com.br/Leitor/Publicacao/3386/pdf/0. Acesso em: 04 jun. 2022.
a.
O ponto P em relação ao referencial A é o produto da matriz rotacional de B em relação a A pelo vetor que descreve o ponto no espaço relativo a B.
b.
O ângulo de deslocamento conjunto com relação ao referencial A, com a soma algébrica referente ao deslocamento ocorrido em B, descreve o ponto P.
c.
O ponto P em relação ao referencial A é o produto da matriz de translação inversa de B em relação a A pelo vetor que descreve o ponto no espaço relativo a B.
d.
Para obter o deslocamento linear do ponto P em relação ao referencial A, o produto da matriz de translação de B em relação a A pelo vetor descreve o ponto no espaço relativo a B.
e.
O ponto P em relação ao referencial A é o produto da matriz rotacional inversa de B em relação a A pelo vetor que descreve o ponto no espaço relativo a B.
Questão 8
Completo
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Texto da questão
As garras robóticas são dispositivos tecnológicos que possibilitam aos braços dos manipuladores uma ampla interação com vários objetos e, também, com o ambiente em volta dos mesmos.
Sobre as garras que possuem dedos rígidos, assinale a alternativa correta.
a.
Seus elos são acionados e direcionados por uma quantidade dupla de cabos.
b.
Dispõem de uma pluralidade de formas caracterizadas pelo movimento e tamanho dos dedos.
c.
São planejadas com o intuito de prender diversos objetos de tamanhos e formas diferentes.
d.
Possuem muita agilidade para pegar objetos de tamanhos diferentes e irregulares.
e.
Os vínculos são concebidos pela articulação dos elos entre os dedos das garras.
Questão 9
Completo
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Texto da questão
A notação de Denavit–Hartenberg são quatro indicadores que possuem ligação a uma convenção para alicerçar os sistemas de referência aos elos de um manipulador robótico ou de uma cadeia cinemática espacial.
Sobre a notação de Denavit-Hartenberg (D-H), assinale a alternativa correta.
a.
A notação de Denavit e Hartenberg possui apenas um sistema de referência em relação ao sistema de coordenadas. O cálculo resultante do eixo de junta alinhado ao eixo x ocasiona a transformação homogênea.
b.
O parâmetro deDenavit e Hartenberg é uma sistematização padrão no que tange à escrita das equações cinemáticas, em que são representadas a posição e orientação de um objeto por meio de uma matriz de transformação homogênea.
c.
O parâmetro D-H é uma cadeia cinética composta por duas juntas correspondentes aos eixos x e z num sistema de coordenadas. A partir da correspondência entre esses dois eixos, temos a formação de uma matriz homogênea.
d.
Na notação de Denavit e Hartenberg, são associados aos elos o eixo z e cada matriz evidenciada pelo cálculo de três transformações simples envolvem apenas a rotação do eixo principal, desconsiderando o movimento translacional.
e.
O parâmetro de Denavit e Hartenberg coordena uma representação fundamentada nas transformações heterogêneas, que revelam referenciais de movimento e posição do manipulador robótico.
Questão 10
Completo
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Texto da questão
Sabemos que os robôs industriais são responsáveis pela segurança dos trabalhadores, pela automatização de tarefas e pelo aumento produtivo, visando a redução de custos e o desperdício.
Assinale a alternativa que somente apresenta componentes construtivos de um robô industrial.
a.
Sistemas de referência, sistemas de coordenadas, unidades de potência e efetuadores.
b.
Efetuadores, sensores, unidades de potência e sistemas de coordenadas.
c.
Matrizes, unidades de controle, atuadores e sistemas de coordenadas.
d.
Sistema de coordenadas, cinemática, unidades de controle e sensores.
e.
Unidades de controle, efetuadores, atuadores e sensores.