SISTEMAS AUTOMATIZADOS NA INDÚSTRIA 4.0 01

Prévia do material em texto

20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 1/44
SISTEMAS DE CONTROLE: SISTEMAS DE CONTROLE: 
HISTÓRICO E CONCEITOHISTÓRICO E CONCEITO
SISTEMASSISTEMAS
AUTOMATIZADOS NAAUTOMATIZADOS NA
INDÚSTRIA 4.0INDÚSTRIA 4.0
Au to r ( a ) : M e . Pe d ro V i e i ra S o u z a S a n to s
R ev i s o r : D a n i e l R . Ta s é Ve l á zq u e z
Tempo de leitura do conteúdo estimado em 1 hora e 15 minutos.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 2/44
Introdução
Prezado(a) estudante, iniciaremos nosso caminho até o �nal deste estudo
discutindo os sistemas de controle dispostos nas indústrias dos mais variados
segmentos, que compõem uma estrutura que auxilia a operação dessas
organizações.
Quando falamos em automação , podemos entender que se trata, em suma, da
conversão de um processo de trabalho em automático, em vez de um controle
humano. Embora a automação esteja, em maior parte, associada à
informatização , essa realidade ainda engloba uma série de pilares nos quais as
funções humana e da máquina são rede�nidas. Posto isso, é importante
compreender o papel da automação na Indústria 4.0 , além de reconhecer as
variáveis de entrada e saída em sistemas automatizados, por exemplo. Ademais,
entender o papel de cada componente de controle em sistemas automatizados é
de grande relevância para os pro�ssionais que lidam com essas tecnologias.
Boa leitura!
História do Controle
Automático e do
Controle Clássico
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 3/44
Caro(a) estudante, você sabia que a dinâmica imposta pelo mercado às
empresas fez com que diversas práticas surgissem como forma de garantir a
sustentabilidade dessas empresas? Com isso, as organizações enxergaram, nas
várias tecnologias desenvolvidas ao longo do tempo, uma forma de aprimorar os
processos e evoluir no quesito vantagem competitiva. Isso ocorre devido ao fato
de que as diversas estratégias de produção têm um objetivo em comum:
aprimorar os processos de modo e�ciente e econômico . Dentre os meios para
se chegar a esse objetivo, encontra-se a automação industrial.
O termo “automação” começou a ser empregado em 1936, quando D. S. Harder
trabalhava para a General Motors Corporation. Para ele, a automação poderia ser
o retrato da transferência de peças de trabalho entre as máquinas em um
processo de produção, sem operação humana. Pouco tempo depois, em 1946, ele
fundou o Departamento de Automação, quando era vice-presidente da Ford Motor
Company (HITOMI,1994).
S A I B A M A I S
Podemos pensar: como a automação veio à tona? Qual sua principal base prática?
Henry Ford (1863-1947), da General Motors, idealizou algo que ele chamou de linha de
montagem . Talvez esse tenha sido o real gatilho para o grande desenvolvimento
industrial e, ainda, é uma boa marca do início pré-existencial da automação industrial.
Link: https://bityli.com/rHpek
Fonte: Silveira e Lima (2003, p. 2).
https://bityli.com/rHpek
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 4/44
Quando discutimos automação, precisamos entender que se refere, em síntese, a
uma operação automática, isto é, está basicamente relacionada com a produção
automática de bens e/ou produtos. Para isso, os pilares que sustentam sua
fundação foram �rmados no aumento da e�ciência da fabricação e da
produtividade do trabalho, o que justi�cou sua implementação em diversos
segmentos.
Nesse contexto, observaram-se três diretrizes que abriram o caminho para a
automação :
1. produção automática do tipo �uxo nas indústrias de manufatura;
2. controle automático da produção contínua em indústrias de processo; e
3. aumento da e�ciência empresarial por meio de computadores
(HITOMI,1994; KEHOE et al ., 2015).
Essas tendências deram sustento aos seguintes tipos de automação:
automação mecânica para indústrias de manufatura;
automação de processos para indústrias químicas e de processos; e
automação comercial para trabalho de escritório (GUNASEKARAN, 1999;
NATALE, 2003).
REFLITA
A conversão do trabalho manual em mecânico é a
mesma coisa que automação? No contexto da
automação em indústrias, devemos distinguir esses
termos e seus respectivos conceitos. Nesse caso, a
automação industrial é diferente da mecanização. A
primeira permite a execução de operações por meio
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 5/44
Dessa forma, podemos compreender que a automação industrial pode ser
enquadrada em dois grandes segmentos : a automação de manufatura e o
chamado controle de processos . Nos dias atuais, contudo, essa divisão já não é
mais tão clara assim, uma vez que a automação busca constantemente a
uni�cação dos variados ramos internos de uma indústria, para, assim, torná-los
automáticos.
Alguns conceitos atrelados à temática de automação precisam ser expostos, de
acordo com Bayer e Araújo (2010), tais como:
Nesse sentido, devemos associar que a natureza do processo depende do �uxo
de etapas distribuídas em sequência, com a conclusão de uma etapa levando ao
início da próxima. Nesse cenário, os processos geralmente contam com o auxílio
de ferramentas direcionadas a monitoramento, controle e/ou programação para
manter a e�ciência operacional em níveis máximos. Para Bayer e Araújo (2010, p.
19), a proposta de um sistema de controle consiste em “aplicar sinais adequados
na entrada do processo com o intuito de fazer com que o sinal de saída satisfaça
certas especi�cações e/ou apresente um comportamento particular”.
O papel do controle no contexto dos sistemas industriais está em fazer com que
o conjunto de tecnologias disponíveis atinja os padrões permitidos de variações
de parâmetros operacionais para as máquinas e os sistemas, fornecendo os
sinais de entrada necessários. Ademais, o controle clássico tem como principal
função garantir que as saídas sigam os pontos de ajuste.
Devemos compreender que os sistemas automatizados são essenciais para a
manutenção do desempenho operacional das indústrias modernas. Podemos
perceber a migração da automação para diversas áreas das indústrias, como:
embalagem e manuseio de materiais;
de máquinas controladas automaticamente. A
segunda, por outro lado, limita-se ao uso de
equipamentos para operacionalizar alguma tarefa,
em substituição ao esforço físico humano.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 6/44
controle de qualidade e inspeção;
fabricação de metal;
processamento de alimentos e bebidas;
usinagem de peças; e
planejamento e tomada de decisão.
A automação possibilita às empresas a obtenção de um aumento na
produtividade, a partir da utilização de tecnologias variadas de automação. Um
caso pertinente a ser citado são os robôs (Figura 1.1), presentes nas indústrias
automobilísticas com maior frequência. Um ponto a se destacar é o de que a
indústria automotiva foi a primeira a adotar a robótica . Seguindo os avanços
tecnológicos nos últimos tempos, as organizações de menor porte agora podem
automatizar seus sistemas de manufatura e melhorar , dentre outros aspectos, a
e�ciência operacional. Para nos aprofundarmos ainda mais no tema, analise a
�gura a seguir, que traz a ilustração de um sistema robotizado.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 7/44
Alguns dos benefícios da automação dos processos de manufatura são:
aumento dos níveis de produção;
redução do custo de produção;
controle sobre a qualidade do produto;
uniformidade;
conveniência na execuçãode operações de risco;
padronização; e
agilidade (AY et al ., 2008; WANG et al ., 2009).
Para as empresas que adotam sistemas automatizados, os ganhos em e�ciência
e velocidade de processamento (de materiais e informação) são notórios e
sustentáveis . Esses sistemas, assim como qualquer tecnologia, são altamente
Figura 1.1 - Sistema de robotização em planta automobilística 
Fonte: Nataliya Hora / 123RF.
#PraCegoVer : a imagem apresenta a fotogra�a de uma planta automobilística,
mostrando uma série de robôs que executam operações de montagem dos
automóveis. Na imagem, constam equipamentos automatizados de,
aproximadamente, quatro metros de altura, dispostos em �la.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 8/44
adaptáveis à realidade local e podem ser modelados para a demanda prática de
cada organização e/ou setor.
Conhecimento
Teste seus Conhecimentos 
(Atividade não pontuada) 
Uma de�nição simples para a automação é a de um sistema de controle pelo
qual os mecanismos veri�cam sua própria operação, efetuando medições e
introduzindo correções, sem a necessidade da intervenção do homem. Em
outras palavras, a automação vai além da simples mecanização.
ROGGIA, L.; FUENTES, R. C. Automação Industrial . Santa Maria: Rede e-Tec
Brasil, 2016.
Assinale a alternativa que mostra corretamente a de�nição de controle do
processo.
a) É a técnica de manter variáveis de um processo em valores
predeterminados a partir de um procedimento que calcula correções
proporcionais a uma ou mais variáveis, as quais são medidas em tempo
real por determinado equipamento.
b) É a prática de manter apenas uma variável de processo em valores
predeterminados a partir de um procedimento que calcula correções
proporcionais a uma ou mais variáveis, as quais são medidas em tempo
real por determinado equipamento.
c) São conjuntos de instruções lógicas, sequencialmente organizadas, as
quais indicam ao controlador ou ao computador as ações a serem
executadas.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 9/44
d) Trata-se de elementos que atuam para alterar �sicamente uma
variável manipulada. Pode ser uma válvula utilizada para restringir a
passagem de um �uido, bombas para regular o �uxo, entre outros.
e) São elementos individuais de comando lógico, que não estão
sequencialmente organizados, os quais indicam ao controlador ou ao
computador as ações a serem executadas.
Vamos dar continuidade a nosso estudo, ressaltando, a princípio, que devemos
entender a base teórica do termo “sistema”. De modo simpli�cado, um sistema
pode ser tido como uma sequência organizada de partes que são integradas com
o propósito de atingir um objetivo geral, conforme ilustrado na Figura 1.2.
De acordo com Lopez (2002), um sistema tem várias entradas , que passam por
processos (interação) para produzir a(s) saída(s) , que, juntos, alcançam o intuito
geral programado. Analisemos a �gura a seguir para um melhor entendimento:
Modelagem de
Sistemas Dinâmicos
em Sistemas
Automatizados
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 10/44
Figura 1.2 - Representação grá�ca de um sistema 
Fonte: Adaptado de Lopez (2002).
#PraCegoVer : a imagem apresenta uma representação grá�ca de um sistema. Nela
estão contidas, no lado esquerdo, um conjunto de círculos em tamanhos distintos, que
representam as entradas. Logo ao lado, arcos em direções opostas que representam
a divisão das fases. No centro, estão dois círculos, que indicam a interação que ocorre
no sistema. Novamente aparecem os arcos em direções opostas, que representam a
divisão das fases, e o lado direito contém um círculo maior, que indica a saída do
sistema. Como forma de representar o meio ambiente e a fronteira, tem-se um
retângulo tracejado contornando os elementos.
Assim, devemos compreender que um sistema pode ser, em geral, composto de
muitos sistemas inferiores ou subsistemas . Por exemplo, uma empresa é
composta de uma gama de funções administrativas, produtos e/ou serviços,
equipes e colaboradores. Se uma parte menor desse sistema for modi�cada, a
natureza do sistema maior também será alterada.
No contexto dos sistemas, há as formas prede�nidas de interação sistema-
ambiente :
Entradas : do ambiente para o sistema;
Saídas : do sistema para o ambiente (as saídas estão atreladas às
respostas do sistema às entradas).
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 11/44
Logo, conceituamos um sistema do tipo dinâmico como aquele para o qual uma
entrada do tipo variável (tempo) requer modi�cação na forma da saída. Dentro do
campo de sistemas, uma das práticas está em modelagem. Antes de
entendermos como isso funciona, devemos conceituar “modelo” e “planta”. Em
suma, podemos de�nir modelo como sendo a representação de algo concreto .
De acordo com Stachowiak (1973), um modelo deve ser validado se atender a
três critérios:
Para Steinmüller (1993), um modelo é uma informação baseada em algo
(conteúdo, signi�cado), criado por alguém (remetente), para alguém (receptor) e
para alguma �nalidade (contexto de uso). Assim, podemos perceber que um
modelo é a descrição de algo.
Nesse sentido, a maioria das arquiteturas dos modelos simpli�ca o sistema real
para focar em características essenciais. Na verdade, produz-se um sistema que
imita o comportamento, no sentido da relação existente de entrada e saída, mas
não o funcionamento real do sistema que está sendo observado. Logo, a
qualidade de um modelo é avaliada por quão bem seus resultados estão em
comparação e conformidade com as observações da realidade, e não pela
quantidade de detalhes incluídos (SANCHEZ, 2007).
A Figura 1.3, a seguir, ilustra o processo de elaboração de um modelo que
consiste em dois grandes grupos de atividades:
 Critério de mapeamento Critério de redução
Critério pragmático
Quando existe um objeto ou fenômeno original que é mapeado para o modelo.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 12/44
Figura 1.3 - Representação grá�ca da metodologia de construção de modelos 
Fonte: Elaborada pelo autor.
#PraCegoVer : a imagem apresenta uma representação grá�ca da metodologia de
construção de modelos. É dividida em dois conjuntos de quatro blocos retangulares
cada. Na primeira lista de blocos, tem-se a fase de construção, que engloba as
atividades de elaboração de teoria do sistema, identi�cação dos parâmetros e
validação. Na outra coluna de blocos, tem-se a fase de estudo da dinâmica, com as
etapas de análises qualitativas, simulação e sensibilidade.
Para obter informações de um modelo, faz-se a análise e simulação do
comportamento dinâmico dele (TRIVELATO, 2003). Deve-se �xar o fato de que o
comportamento de natureza dinâmica de um sistema de cunho físico está
atrelado à variação temporal de sua resposta, a um dado valor de entrada .
Assim, o modelo de um sistema do tipo dinâmico pode ser descrito a partir de
equações diferenciais (GARCIA, 2005).
Quando falamos em equações diferenciais, tratamos daquelas que são capazes
de descrever fenômenos que possuem uma dada taxa de variação em alguma de
suas variáveis, como:
movimento de sistemas mecânicos;
variação de corrente em circuitos elétricos;
dinâmicas populacionais.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 13/44
Outra abordagem possível para se analisar um sistema é a partir dos diagramas
de blocos. Estes são construídos com base nas equações que representam o
modelo a ser estudado (TRIVELATO, 2003).
Basicamente, os elementos que compõem um diagrama de blocos são:
Seta (sinal): representa o sentido do �uxo de sinal;
Figura 1.4 - Representação de seta (sinal) 
Fonte: Adaptado de Bottura (1982).
#PraCegoVer : a imagem traz a representação de uma seta ou sinal em direção à
direita. Acima, está a letra X e, entre parênteses, a letra s.
Bloco : simbologia que remete à operação matemática sobre o sinal de
entrada do bloco que produz a saída;
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 14/44
Figura 1.5 - Bloco 
Fonte: Adaptado de Bottura (1982).
#PraCegoVer : a imagem traz a representação grá�ca de um bloco. O bloco retangular
está no centro, recebendo uma seta com X(s), que indica a entrada, e tem uma seta
saindo, em direção à direita, com Y(s). Dentro do bloco está escrito G(s).
Ponto de soma (somador) : somador é uma representação da operação de
soma. Nesse elemento, há os sinais de mais e de menos, que estão
associados à condição de soma ou subtração, respectivamente, em que o
sinal deve ser adicionado ou subtraído (DISTEFANO III; STUBBERUD;
WILLIAMS, 2014);
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 15/44
Figura 1.6 - Representação de um somador 
Fonte: Adaptado de Bottura (1982).
#PraCegoVer : a imagem mostra a representação grá�ca de um somador. Nela, há
três entradas indicadas por setas independentes, cada qual associada a uma variável,
escrita por X1, X2 e X3.
Ponto de junção (rami�cação) : ponto inicial, em que o sinal proveniente
de um bloco vai para outros blocos e/ou pontos de soma (GARCIA, 2005).
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 16/44
Figura 1.7 - Representação da rami�cação 
Fonte: Adaptado de Garcia (2005).
#PraCegoVer : nessa imagem, tem-se a representação grá�ca de uma rami�cação ou
ponto de junção. Nela, tem-se uma linha que representa a variável intitulada X. A partir
do �m da linha, surgem três linhas derivadas, cada uma com a representação de X ao
�m.
Para entendermos melhor, vamos a um exemplo de diagrama de blocos
tradicional em um sistema de controle , ilustrado pela Figura 1.8:
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 17/44
Figura 1.8 - Diagrama de blocos 
Fonte: Rosa (2016, p. 11).
#PraCegoVer : a imagem representa um diagrama de blocos simpli�cado. No
exemplo, tem-se um diagrama que engloba os elementos do controlador até o modelo
de linha de transmissão.
No contexto dos diagramas de blocos, há algumas regras para redução, tais
como:
Blocos em série : as funções de transferência se multiplicam;
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 18/44
Figura 1.9 - Blocos em série 
Fonte: Adaptado de Bottura (1982).
#PraCegoVer : nesse esquema, podemos representar a simpli�cação nos casos em
que os blocos estão em série. Na imagem, tem-se o diagrama original com dois
blocos (G1 e G2) e uma entrada X1, uma entrada X2 e uma saída X3. A versão
reduzida, tem apenas um bloco com o produto de G1 e G2, com uma seta de entrada
(X1) e uma de saída (X3).
Blocos em paralelo : nesse caso, as funções de transferência são
somadas;
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 19/44
Figura 1.10 - Blocos em série 
Fonte: Adaptado de Bottura (1982).
#PraCegoVer : nesse esquema, podemos representar a simpli�cação nos casos em
que os blocos estão em paralelo. Na imagem, tem-se o diagrama original com dois
blocos (G1 e G2), uma entrada (X1) e uma saída (X2). A versão reduzida tem apenas
um bloco com o somatório de G1 + G2, com uma seta de entrada e uma de saída.
Malha de realimentação
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 20/44
Figura 1.11 - Malha de realimentação 
Fonte: Adaptado de Bottura (1982).
#PraCegoVer : a imagem descreve um diagrama de blocos no qual podemos perceber
a redução do esquema original (à esquerda) para o diagrama à direita.
Deve-se observar que a função de transferência de um sistema é representada
por uma equação diferencial sem variação ao longo do tempo e pode ser de�nida
como a relação entre a função de resposta e a função de excitação . Em outras
palavras, essa função relaciona-se com a resposta de Estado Zero do sistema
(PAZOS, 2002; GARCIA, 2005).
Se considerarmos um sistema que contém a descrição dada por uma função de
transferência intitulada F(s) e a saída desse sistema como sendo Y(s), anexando,
ainda, um dado sinal de entrada X(s), a função é dada por: Y(s) = X(s).F(s).
Assim, podemos notar que cada elemento integrado a um sistema pode ser
representado por um bloco. Tal elemento contém a função de transferência .
Esses blocos são conectados e/ou interligados, o que condiciona a possibilidade
de representar a interdependência desses elementos (TRIVELATO, 2003; DORF,
2009).
Dessa forma, surge a atividade de simulação. Em muitos casos, podemos
descrever algoritmicamente os comportamentos em um sistema, produzindo
uma simulação de computador com base em nosso modelo. Se o modelo de
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 21/44
simulação usa a aleatoriedade como parte do processo de modelagem, sua saída
é uma variável aleatória (LAW; KELTON, 2000).
O feedback está contido no processo de modelagem na forma de veri�cação e
validação (SARGENT, 2003). Isso se dá com base no fato de que o modelo formal
é a representação da situação e/ou problema no qual se deseja intervir . No
entanto, a validação do modelo apresenta uma questão ainda mais desa�adora:
“meu programa de computador imita a realidade de forma adequada?”. A
validação atua como um ciclo de feedback entre o modelo do computador e a
realidade (MERNIK; HEERING; SLOANE, 2005; SANCHEZ, 2007; MAYA; LEONARDI,
2015).
Portanto, a simulação pode ser usada como:
ferramenta de análise para prever o efeito das mudanças;
ferramenta de design para predizer o desempenho do novo sistema; e
ferramenta para testar as intervenções antes da implementação (KELTON;
SADOWSKI; SADOWSKI, 2001).
A simulação pode ser aplicada em sistemas automatizados de diversas áreas,
tais como:
manufatura;
engenharia de construção e gerenciamento de projetos;
aplicação militar;
logística, cadeia de suprimentos e distribuição;
modos de transporte e tráfego;
simulação de processos de negócios; e
saúde (LAW; KELTON, 2000; KELTON; SADOWSKI; SADOWSKI, 2001).
Nos modelos do tipo dinâmico, as variáveis apresentam comportamento variante,
de acordo com o tempo, e são chamadas de variável independente . Nesse caso,
o efeito de um sinal de entrada vai conduzir o comportamento do sistema nos
instantes posteriores. Por isso, a simulação pode ser empregada nesses tipos de
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 22/44
modelo para melhoria em projeto de equipamentos , processos e plantas . Assim,
os dados sobre variáveis de entrada e variáveis de saída podem ser direcionados
para avaliar os parâmetros do sistema.
Ademais, a simulação pode facilitar a avaliação da pré-operação e operação de
plantas. Nessa situação, os grupos de dados variáveis de entrada ou variáveis de
saída, associados, ainda, aos parâmetros do sistema, podem melhorar o
entendimento do processo e avaliar possíveis riscos, por exemplo. Por outro lado,
os sistemas de controle de processos dinâmicos podem usar a simulação com o
intuito de realizar ajustes de controladores (ROBINSON, 2003).
Conhecimento
Automação simples: permite realizar uma operação por meio de
máquinas que são controladas automaticamente (ROGGIA;
FUENTES, 2016).
Automação rígida : com altas taxas de produção, baseia-se em
uma linha de produção projetada para a fabricação de um tipo
especí�co de produto (ROGGIA; FUENTES, 2016).
Automação programável : tipo no qual o maquinário de produção é
projetado com a capacidade de alterar a sequência de operações e,
com isso, processar distintas formas de produtos ou mix (ROGGIA;
FUENTES, 2016).
Automação �exível : engloba parte das características da
automação rígida e outras oriundas da automação do tipo
programável (ROGGIA; FUENTES, 2016).
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 23/44
Teste seus Conhecimentos 
(Atividade não pontuada) 
Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação das funções
desempenhadas por cada componente e do �uxo de sinais. Esse diagrama
indica a inter-relação que existe entre os vários componentes, em que todas as
variáveis do sistema são ligadas às outras por meio da relação entre a entrada e
a saída dos blocos.
BOJORGE, N. Álgebra de diagramas de blocos . Rio de Janeiro: UFF, 2017.
Como essa relação é chamada? Assinale a alternativa correta.
a) Função de transferência.
b) Equação de saída.
c) Taxa de conversão.
d) Variante.
e) Blocos funcionais.
Introdução à
Resposta Dinâmica
de Sistemas Lineares
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 24/44
De acordo com Felício (2010), do ponto de vista da temática sobre os
comportamentos de mecanismos diversos, tais como motores, equipamentos,
circuitos elétricos e outros, esta geralmente é apresentada dentro de uma área
chamada de Dinâmica de Sistemas (System Dynamics). Segundo o autor,
Dessa maneira, concluímos que o estudo da Dinâmica de Sistemas
pode ser entendido como o estudo do comportamento, em função do
tempo, de grandezas que estão relacionadas com parte do universo que
foi imaginariamente separada para este �m (FELÍCIO, 2010, p. 4).
O autor ainda cita que esse ramo de estudos pode ser dividido em várias
vertentes, tais como:
Vibrações;
Sistemas de Controle (Automação);
Sistema de Medidas;
Modelos Especí�cos.
Conforme citado anteriormente, sabemos que há três fases essenciais que
caracterizam o estudo da Dinâmica de Sistemas:
obtenção de equações de movimento;
representação de modelos;
simulação do modelo matemático caracterizado.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 25/44
Para cada caso, as resistências contidas neles dissipam energia, e o sistema
retorna de modo autônomo a uma posição de equilíbrio do tipo estático, logo
após uma perturbação de natureza externa.
Por outro lado, um sistema de segunda ordem tem dois elementos diferentes de
armazenamento de energia, além de um mecanismo de dissipação . Um exemplo
de sistema de segunda ordem (dois polos) é o caso da suspensão do automóvel.
Esse sistema é dito de segunda ordem devido ao fato de que G(s) possui dois
polos.
Em suma, a resposta que buscamos ao longo do tempo de um sistema de
controle é composta de duas partes: , sendo a
primeira parte da equação – – chamada de resposta transitória , e a
segunda – –, de resposta em estado estável . No caso da resposta
transitória, tem-se a natureza dos sistemas físicos, que demandam um transiente
para responder. A resposta em estado do tipo estável indica, para nosso modelo,
onde �nda a saída quando o tempo é longo.
Dentro dessa abordagem, devemos perceber a diferença entre os sistemas
de primeira ordem e de segunda ordem. Os sistemas do primeiro tipo são
aqueles que se caracterizam por armazenar energia em apenas uma forma e
que agregam um elemento para poder dissipá-la. Matematicamente, a
equação descritiva usa apenas uma única variável e sua primeira derivada.
São exemplos desse modelo de sistema:
capacitância;
mola com atrito;
indutância.
Y (t)   =   (t)   +   (t)Y1 Yss
(t)Y1
(t)Yss
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 26/44
A seguir, é dado um exemplo que ilustra como medir uma função de transferência
do tipo G(s), a partir de sua resposta transitória a uma entrada. Havendo um
motor de corrente contínua , e este possuindo uma função de transferência ,
tendo como saída de interesse a velocidade de rotação do eixo (W(s)), nota-se:
W(s)/V(s) = G(s) = k · a/s + a
Consideremos V(s) a tensão de alimentação do motor de corrente contínua.
Vamos determinar a função de transferência (a e k). Para isso, aplica-se uma
entrada de amplitude de 2 volts. Experimentalmente, se k·A = 1000, para A = 2,
temos que k = 500 rpm/v. A função de transferência será então:
G(s) = 500 · 0,5/(s + 0,5) = 250/(s + 0,5)
Deve-se salientar que as funções de excitação mais empregadas são:
constante;
exponencial;
senoidal;
REFLITA
Você deve questionar: será que a resposta do
sistema que irá retornar vai ser adequada às
necessidades que impus? Nesse tipo de situação,
devemos lembrar que, muitas vezes, a resposta que
o sistema oferece não é a mais viável ou não é
apropriada às demandas internas do processo a ser
controlado. Por isso, você está sujeito a modi�cá-la
conforme necessidade.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 27/44
senoidal amortecida.
Conhecimento
Teste seus Conhecimentos 
(Atividade não pontuada) 
Diversos exemplos de automação de sistemas de produção podem ser
observados nas linhas de produção industrial, nas máquinas de montagem
mecanizadas, nos sistemas de controle de produção industrial realimentados,
nas máquinas-ferramentas dotadas de comandos numéricos e nos robôs de uso
industrial.
BAYER, F. M.; ECKHARDT, M.; MACHADO, R. Automação de sistemas . 4. ed.
Santa Maria: Escola Técnica Aberta do Brasil, 2011.
Sobre a de�nição prática de automação, assinale a alternativa correta.
a) De�ne-se automação como sendo uma tecnologia que se ocupa da
utilização de sistemas mecânicos na operação e no controle da
produção.
b) Pode-se de�nir a automação como a tecnologia que se ocupa da
utilização de sistemas mecânicos, eletroeletrônicos e computacionais na
operação e no controle da produção.
c) Consiste simplesmente no uso de máquinas para realizar um trabalho,
substituindo o esforço físico do homem.
d) A automação é a prática que possibilita a realização de uma tarefa por
meio de máquinas que são controladas mecanicamente.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 28/44
e) A automação é uma gama de atividades e procedimentos que
possibilita a realização de uma tarefa por meio de máquinas que são
controladas pelo operador, apenas.
Prezado(a) estudante, atenção: quando tratamos de sistemas automatizados ,
devemos lembrar que toda lógica na qual estes são pautados demanda uma série
de executores físicos (FRANCHI, 2008). Logo, nesse contexto, essa
sistematização possui três componentes triviais , sendo eles:
sensor;
controlador;
atuador.
Vamos ver a diferença entre eles, detalhando seus conceitos nas subseções a
seguir.
Componentes Físicos
de um Sistema
Automatizado
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 29/44
Sensores
Esse tipo de componente é de natureza sensível aos fenômenos de cunho físico,
tais como luz, pressão e temperatura . A presença de um sensor é justi�cada
pelo fato de que, no campo da automação industrial, máquinas e equipamentos
precisam de sensores e outros elementos , como os transdutores , para que seja
possível captar as informações sobreo que acontece na operação. Por outro
lado, além de identi�car as variáveis, esses materiais são capazes de distinguir a
variação de magnitudes do sistema.
Como citado, além dos sensores, há elementos complementares , como os
transdutores , que são utilizados para converter as magnitudes de natureza física
em elétrica. A distinção entre eles deve ser feita considerando que o sensor é
empregado para detectar uma variação no meio; por outro lado, o transdutor
apenas é responsável pela conversão da variação em magnitude elétrica
(PELLINI, 2017). Uma representação ilustrativa de um sensor de presença é
apresentada na Figura 1.12:
Figura 1.12 - Sensor de presença 
Fonte: wklzzz / 123RF.
#PraCegoVer : a imagem apresenta a representação de um sensor de presença. O
dispositivo está instalado em uma estrutura quadrada na vertical e emite uma luz
vermelha em direção ao canal de passagem de algum item a ser detectado.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 30/44
Controladores
Os controladores são responsáveis por controlar processos industriais (ou parte
deles) por meio de algoritmos de ordem programável de controles especi�cados
pelo sistema de automação. Entretanto, esses elementos não operam
isoladamente (PETRUZELLA, 2014). Eles necessitam de uma interface e/ou
conexão com outros dispositivos, tais como atuadores e sensores. Em síntese, os
controladores são a parte intermediária que indica as ações para os atuadores,
com base na informação que é lida pelo sensor.
Do ponto de vista da sua caracterização , quando se trata da automação com
controladores industriais, deve-se considerar:
estrutura de dados;
tipologia e forma dos sinais aceitáveis;
compatibilidade dos equipamentos eletromecânicos;
número de entradas e saídas etc.
TIPOS DE
SENSORES
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 31/44
Quanto às características dos controladores, cada qual terá uma funcionalidade
de acordo com seu tipo . Os controladores de temperatura, por exemplo, podem
ter apenas a função de ligar e desligar os equipamentos de
resfriamento/aquecimento ou podem até ser ajustáveis antes da operação, o que
os torna precisos no ajuste da temperatura.
O controlador universal , apresentado na Figura 1.13, é caracterizado por aceitar
grande parte dos sensores e seus respectivos sinais utilizados na área. Além
disso, ele tem todos os tipos de saída demandados, para atuação nos mais
variados tipos de processo industrial. Vamos analisar a �gura para entender
melhor?
#PraCegoVer : o infográ�co de título “Tipos de Sensores” apresenta modelo
hambúrguer, com quatro abas para clicar, interagir e realizar a leitura do conteúdo
delas. As abas apresentam, respectivamente, os conteúdos a seguir. 1ª aba:
“Sensores elétricos: detectam oscilações em variáveis elétricas, como um aumento de
corrente elétrica ou uma variação da tensão elétrica” e há uma fotogra�a de um
sensor elétrico na cor prata, com detalhes em vermelho, posicionado sobre uma
base/estrutura de cor bege. 2ª aba: “Sensores mecânicos: elementos que têm a
capacidade de identi�car as posições e/ou os movimentos por meio de recursos
mecânicos” e há a fotogra�a, com fundo branco, de um sensor mecânico em tom
metálico prata e dourado. 3ª aba: “Sensores ópticos ou fotoelétricos: utilizam a
propagação da luz como base para o seu funcionamento. Podem ser empregados na
medição de distâncias de objetos em relação ao dispositivo” e há a fotogra�a de um
sensor óptico (fotoelétrico) com uma luz acesa, visto de baixo para cima, e, no fundo,
há o teto desfocado com luzes acesas. 4ª aba: “Sensores térmicos: elementos que
oferecem uma resposta quando submetidos a uma dada alteração de temperatura” e
há a imagem em vetor de um sensor térmico azul medindo a temperatura de 36.6 °C,
sendo segurado por uma mão de pele amarela que usa blusa de manga comprida
rosa. Na frente do sensor, há alguns arcos rosa de forma a simbolizar o ato de medir a
temperatura.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 32/44
Figura 1.13 - Controlador universal 
Fonte: Surasak Petchang / 123RF.
#PraCegoVer : a imagem apresenta um exemplo de controlador universal. A �gura é
composta por um elemento retangular alongado, conectado pela �ação.
Outro tipo de controlador é o temporizador . Nele, tem-se a possibilidade de fazer
a medição do intervalo de tempo , por exemplo, ou até mesmo interromper um
processo especí�co. Pode ser de natureza mecânica, elétrica ou digital.
Atuadores
Outro dispositivo básico em sistemas automatizados é o chamado atuador .
Trata-se do elemento que, após excitado pelo sinal de comando e/ou controle
recebido, atua sobre a variação do elemento �nal inerente ao processo. Em outras
palavras, um atuador faz a conversão da energia a qual está atrelado em forma
de automação prática para o campo industrial. Em suma, são dispositivos
responsáveis , após o acionamento , pela execução de uma forma ou ação física.
Nesse caso, podem ser de ordem hidráulica, elétrica, pneumática, entre outras
(SILVEIRA; SANTOS, 2008). Um exemplo de atuador do tipo pneumático é
apresentado na �gura a seguir.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 33/44
Figura 1.14 - Atuador pneumático 
Fonte: Marlon BÃnisch / 123RF.
#PraCegoVer : a imagem apresenta um exemplo de atuador pneumático. Trata-se de
duas estruturas retangulares alongadas, com um anexo à extremidade em forma
cilíndrica.
Os elementos do tipo atuadores mais empregados na área industrial são os
motores de corrente contínua ou alternada . Esses dispositivos são, na grande
parte dos casos, direcionados por Controladores Lógicos Programáveis (CLP) ou
simplesmente controladores. Mesmo assim, os atuadores podem ser
comandados diretamente apenas pelo operador (CAPELLI, 2013; MAYA;
LEONARDI, 2015).
Conhecimento
Teste seus Conhecimentos 
(Atividade não pontuada) 
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 34/44
No estudo da automação em sistemas industriais, comerciais, domésticos etc., é
necessário determinar as condições do sistema e obter os valores das variáveis
físicas do ambiente a ser monitorado. Um dos elementos dispostos para
averiguar as condições das variáveis é o sensor.
ROGGIA, L.; FUENTES, R. C. Automação Industrial . Santa Maria: Rede e-Tec
Brasil, 2016.
Sobre a de�nição de sensor, assinale a alternativa correta.
a) O sensor é um elemento sensível a uma forma de energia do
ambiente, que relaciona informações sobre uma grandeza que precisa
ser medida.
b) Trata-se de um dispositivo que transforma um tipo de energia em
outro.
c) Consiste em um elemento insensível a uma forma de energia do
ambiente (energia cinética, sonora, térmica, entre outras).
d) É um dispositivo que responde a um estímulo de maneira especí�ca,
produzindo um sinal que não pode ser transformado.
e) Um sensor transforma um estímulo, atrelado a uma energia, em outro
tipo de energia para �ns de análise.
praticar
Vamos Praticar
Para compreender melhor os dispositivos sensoriais, busque entre os aparelhos
da sua casa quais sensores estão presentes. Por exemplo, pode ser sensor de
temperatura ou, até mesmo, de presença. Registre os tipos que você encontrou
e apresente-os aos colegas.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 35/44
Comando da atividade prática : Pesquise os tipos de sensores domésticos
presentes em sua residência.
F E E D B A C K
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=136/44
Material
Complementar
F I L M E
O Jogo da Imitação
Ano : 2014
Comentário : Dirigido por Morten Tyldum, o �lme é um
clássico na área de história da automação. A obra audiovisual
foi baseada em fatos ocorridos no auge da Segunda Guerra
Mundial e narra a história de Alan Turing, um matemático que
foi batizado como o “pai da informática”. Durante todo o
desenrolar da história, ele busca decifrar um código do tipo
numérico habilitado pelos nazistas em suas transmissões. O
�lme fará com que você, aluno, note a importância da análise
de dados para o controle de atuadores e outras
funcionalidades.
Para conhecer mais sobre o �lme, acesse o trailer .
TRA I LER
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 37/44
L I V R O
Modelagem da dinâmica de sistemas e
estudo da resposta
Editora : RiMa
Autor : Luiz Carlos Felício
ISBN : 978-85-7656-169-9
Comentário : Nessa obra, o autor Luiz Carlos Felício aborda,
de modo prático e interativo, a aplicação de conhecimentos
técnicos de modelagem da Dinâmica de Sistemas. O foco do
livro está em reforçar os conceitos básicos de modelagem,
além de indicar ao leitor exemplos de aplicação que facilitem
a �xação do conteúdo. Ao �nal, o texto ainda traz um
complemento, que apresenta um resumo dos conceitos
matemáticos necessários para o estudo de Dinâmica de
Sistemas e revisa algumas das relações matemáticas
importantes para a temática. O propósito da leitura é ter
acesso aos exemplos práticos do livro e à linguagem técnica
de resolução.
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 38/44
Conclusão
Caro(a) estudante, chegamos ao �m do nosso estudo. Podemos concluir, então, que a
automação industrial resulta de todo esforço em desenvolver a indústria. Trata-se de
um campo com grandes possibilidades de melhoria para os processos das empresas.
Ao iniciar os estudos nessa área, devemos lembrar que um sistema tem diversas
entradas, que passam por processos (interação) para produzir a(s) saída(s), que,
juntos, alcançam o intuito geral programado para o processo. Assim, por meio da
modelagem de sistemas, podemos analisar possíveis intervenções práticas no
processo.
Salienta-se que a qualidade de um modelo é avaliada por quão bem seus resultados
estão em comparação e conformidade com as observações da realidade. Outro ponto
crucial da temática de automação está na representação grá�ca dos elementos, por
meio, por exemplo, do diagrama de blocos. Para isso, conhecer os componentes
físicos também é essencial para a boa programação e/ou estruturação de sistemas.
Este material foi produzido de forma a explorar vários conteúdos e fornecer
possibilidades conceituais para você, estudante. Espero que tenha gostado.
Referências
AY, N. et al . Predictive information and explorative
behaviour of autonomous robots. The European
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 39/44
Physical Journal B , v. 63, p. 329-339, 2008.
Disponível em:
https://link.springer.com/content/pdf/10.1140/epjb/e2008-
00175-0.pdf . Acesso em: 10 maio 2021.
BAYER, F. M.; ARAÚJO, O. C. B. Curso técnico em automação industrial : controle
automático de processos. 3. ed. Santa Maria: Universidade Federal Santa Maria,
Colégio Técnico Industrial de Santa Maria, 2010. Disponível em:
https://bityli.com/BdE99 . Acesso em: 12 maio 2021.
BAYER, F. M.; ECKHARDT, M.; MACHADO, R. Automação de sistemas . 4. ed. Santa
Maria: Escola Técnica Aberta do Brasil, 2011.
BOJORGE, N. Álgebra de diagramas de blocos . Rio de Janeiro: UFF, 2017.
BOTTURA, C. P. Princípios de controle e servomecanismos . Rio de Janeiro: Editora
Guanabara Dois, 1982.
CAPELLI, A. Automação industrial: controle do movimento e processos contínuos. 3.
ed. São Paulo: Érica, 2013. Livro digital. (1 recurso on-line). ISBN 9788536519616.
Disponível em: https://integrada.minhabiblioteca.com.br/books/9788536519616 .
Acesso em: 16 abr. 2021.
DISTEFANO III, J. J.; STUBBERUD, A. R.; WILLIAMS, I. J. Sistemas de controle . 2. ed.
Porto Alegre: Bookman, 2014. Coleção Schaum.
DORF, R. C. Sistemas de controle modernos . 11. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2009.
FELÍCIO, L. C. Modelagem da dinâmica de sistemas e estudo da resposta . 2. ed. São
Carlos: RiMa, 2010.
FRANCHI, C. M. Controladores lógicos programáveis : sistemas discretos. São Paulo:
Érica, 2008.
GARCIA, C. Modelagem e simulação de processos industriais e de sistemas
eletromecânicos. 2. ed. São Paulo: EDUSP, 2005.
GUNASEKARAN, A. Agile manufacturing: a framework for research and development.
International Journal of Production Economics , v. 62, n. 1, p. 87-105, 1999. Disponível
https://link.springer.com/content/pdf/10.1140/epjb/e2008-00175-0.pdf
https://bityli.com/BdE99
https://integrada.minhabiblioteca.com.br/books/9788536519616
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 40/44
em: https://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?
doi=10.1.1.618.1433&rep=rep1&type=pdf . Acesso em: 10 maio 2021.
HITOMI, K. Automation: its concept and a short history. Technovation , v. 14, n. 2, p.
121-128, 1994. Disponível em:
https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/0166497294901015?
via%3Dihub . Acesso em: 10 maio 2021.
KEHOE, B. et al . A survey of research on cloud robotics and automation. IEEE
Transactions on Automation Science and Engineering , v. 12, n. 2, p. 398-409, 2015.
Disponível em: https://rll.berkeley.edu/~sachin/papers/Kehoe-TASE2015a.pdf. Acesso
em: 10 maio 2021.
KELTON, W. D.; SADOWSKI, R.; SADOWSKI, D. Simulation with Arena . 2. ed. New York:
McGraw-Hill, 2001.
LAW, A. M.; KELTON, W. D. Simulation modeling and analysis . 3rd. ed. New York:
McGraw-Hill, 2000.
LOPEZ, R. A. Sistemas de redes para controle e automação . Rio de Janeiro: Book
Express, 2002.
MAYA, P. A.; LEONARDI, F. Controle essencial . 2. ed. São Paulo: Pearson, 2015.
MERNIK, M.; HEERING, J.; SLOANE, A. M. When and how to develop domain-speci�c
languages. ACM Computing Surveys , v. 37, n. 4, p. 316-344, 2005. Disponível em:
https://www.researchgate.net/publication/200040446_When_and_How_to_Develop_Domain-
Speci�c_Languages . Acesso em: 10 maio 2021.
NATALE, F. Automação industrial: série brasileira de tecnologia . São Paulo: Érica,
2003.
PAZOS, F. Automação de sistemas & robótica . Rio de Janeiro: Axcel Books do Brasil,
2002.
PELLINI, E. L. Introdução à automação de sistemas elétricos : conceitos básicos. São
Paulo: Escola Politécnica da USP, 2017.
PETRUZELLA, F. D. Controladores lógicos programáveis . Porto Alegre: AMGH, 2014.
https://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.618.1433&rep=rep1&type=pdf
https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/0166497294901015?via%3Dihub
https://www.researchgate.net/publication/200040446_When_and_How_to_Develop_Domain-Specific_Languages
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 41/44
ROBINSON, S. Simulation : the practice of model development and use. Chichester:
John Wiley & Sons, 2003.
ROGGIA, L.; FUENTES, R. C. Automação Industrial . Santa Maria: Rede e-Tec Brasil,
2016.
ROSA, L. F. Projeto de controlador PID robustamente estável aplicado ao problema de
controle de carga e frequência em usinas hidroelétricas . 2016. 125 f. Dissertação
(Mestrado em Engenharia Elétrica) – Programa de Pós-graduação em Engenharia
Elétrica, Setor de Tecnologia, Universidade Federal do Paraná, Curitiba, 2016. Disponível
em: https://acervodigital.ufpr.br/handle/1884/45792 . Acesso em: 10 maio 2021.
SANCHEZ, P. J. Fundamentals of simulation modeling . In: WINTER SIMULATION
CONFERENCE, 2007, Washington. Proceedings [...]. Washington: IEEE, 2007. p. 54-62.
Disponível em: https://dl.acm.org/doi/10.5555/1351542.1351556. Acesso em: 16 abr.
2021.
SARGENT, R. G. Veri�cation and validation: veri�cation and validation of simulation
models. In : WINTER SIMULATION CONFERENCE, 2003, Washington, DC. Proceedings
[...]. Washington, DC: IEEE, 2003. p. 37-48. Disponível em:
https://dl.acm.org/doi/10.5555/1030818.1030826 . Acesso em: 10 maio 2021.
SILVEIRA, L.; LIMA, W. Q. Um breve histórico conceitual da automação industrial e
redes para automação industrial . 2003. Disponível em:
https://www.dca.ufrn.br/~affonso/FTP/DCA447/trabalho1/trabalho1_13.pdf . Acesso
em: 28 abr. 2021.
SILVEIRA, P. R.; SANTOS, W. E. Automação e controle discreto . São Paulo: Érica, 2008.
STACHOWIAK, H. Allgemeine modelltheorie . Wien: SpringerVerlag, 1973.
STEINMÜLLER, W. Informationstechnologie und gesellschaft : Einführung in
dieAngewandte Informatik. Darmstadt: Wissenschaftliche Buchgesellschaft, 1993.
TRIVELATO, G. C. Técnicas de modelagem e simulação de sistemas dinâmicos . São
José dos Campos: INPE, 2003.
WANG, X. et al . Research on some basic deformations in free forging with robot and
servo-press. Journal of Materials Processing Technology , v. 209, p. 3030-3038, 2009.
https://acervodigital.ufpr.br/handle/1884/45792
https://dl.acm.org/doi/10.5555/1351542.1351556
https://dl.acm.org/doi/10.5555/1030818.1030826
https://www.dca.ufrn.br/~affonso/FTP/DCA447/trabalho1/trabalho1_13.pdf
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 42/44
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 43/44
20/05/2022 00:17 E-book
https://codely-fmu-content.s3.amazonaws.com/Moodle/EAD/Conteudo/ENG_SIANAI_21/unidade_1/ebook/index.html?redirect=1 44/44