Prova de Robotica

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Definição de Robo = Robô industrial é uma máquina manipuladora, com vários graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização em aplicações de automação industrial.”
Contribuem para reduzir custos, melhorar a qualidade do produto e condição do trabalhador, além de realizar atividades que pareciam impossível.
Consistência e repetibilidade que não podem ser alcançadas por pessoas 
A maioria dos robôs possui cinco ou seis graus de liberdade 
Movimento rotacional ou translativo
Aplicações de manuseio de materiais 
Transferência de materiais – pegar e largar, paletização
Carga e/ou descarga de máquinas 
2. Operações de processamento
Soldagem a ponto e soldagem a arco
Revestimento pulverizado
Outro – corte por jato de água, corte a laser, furação, fresamento e outros processos de usinagem
3. Montagem e inspeção 
Componentes:
Manipulador mecânico -> elos, juntas(prismática e rotação), sistema de transmissão.
Atuadores (convertem energia em movimento): Hidraulicos, pneumáticos, motores, eletromagnéticos.
Sensores: Fornecem parâmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em termos de posição e velocidade dos elos em função do tempo e do modo de interação entre o robô e o ambiente interativo (força, torque, visão).
Unidade de controle: Responde pelo gerenciamento e monitoramento dos parâmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas dos robôs operacionais.
Os comandos de movimentação enviados aos atuadores são originados de controladores de movimento (computador industrial, CLP, placa controladora de passo) e baseado através de informações obtidas de sensores.
Unidade de potencia: (Bomba hidráulica, Compressor , Fonte elétrica)
Efetuadores (garras ou ferramentas): elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca.
Classificação dos robôs => Quanto a estrutura (1), quanto a geração (2), quanto a participação do operador (3).
Robo cilíndrico, cartesiano, scara, esférico, paralelo
Sequencia fixa, 2ª e 3ª geração.
Roboticos (ambientes estruturados) ou teleoperados (ambientes não estruturados).
Tipos de articulações manipuladoras:
Movimento translacional 
Articulação linear (tipo L)
Articulação ortogonal (tipo O)
 Movimento rotativo 
Articulação rotacional (tipo R) 
Articulação de torção (tipo T)
Articulação rotativa (tipo V)
Sistema de controle dos robôs:
Controle de sequência limitado – operações de pegar e largar utilizando paradas mecânicas para estabelecer posições 
 Controle ponto a ponto – grava o ciclo de trabalho como uma sequência de pontos, então reproduz a sequência durante a execução do programa 
 Controle de percurso contínuo – maior capacidade de memória e/ou capacidade de interpolação para executar percursos (além de pontos) 
 Controle inteligente – exibe comportamento que o faz parecer inteligente, por exemplo, reage à entrada de dados sensórios, toma decisões, comunica-se com humanos 
Programação de robôs:
Programação guiada – a tarefa é ensinada ao robô movendo o manipulador através do ciclo de movimento exigido e inserindo simultaneamente o programa na memória do controlador para a execução subsequente 
 Linguagens de programação de robôs – utiliza linguagem de programação textual para inserir comandos no controlador do robô 
 Simulação e programação off-line – o programa é preparado em um terminal de computador remoto e baixado para o controlador do robô para execução sem a necessidade de métodos guiados