III_AManufatura indd

Prévia do material em texto

Automação da Manufatura
Material Teórico
Responsável pelo Conteúdo:
Prof. Dr. Silvio Szafir
Revisão Textual:
Prof.a Dr.a Rosemary Toffoli
Robôs Industriais e Robótica
• Robôs Industriais e Robótica;
• Conclusão.
 · Conhecer os tópicos da área de robótica, com foco no robô industrial 
e a sua aplicação na automação da manufatura. 
OBJETIVO DE APRENDIZADO
Robôs Industriais e Robótica
Orientações de estudo
Para que o conteúdo desta Disciplina seja bem 
aproveitado e haja maior aplicabilidade na sua 
formação acadêmica e atuação profissional, siga 
algumas recomendações básicas: 
Assim:
Organize seus estudos de maneira que passem a fazer parte 
da sua rotina. Por exemplo, você poderá determinar um dia e 
horário fixos como seu “momento do estudo”;
Procure se alimentar e se hidratar quando for estudar; lembre-se de que uma 
alimentação saudável pode proporcionar melhor aproveitamento do estudo;
No material de cada Unidade, há leituras indicadas e, entre elas, artigos científicos, livros, vídeos 
e sites para aprofundar os conhecimentos adquiridos ao longo da Unidade. Além disso, você 
também encontrará sugestões de conteúdo extra no item Material Complementar, que ampliarão 
sua interpretação e auxiliarão no pleno entendimento dos temas abordados;
Após o contato com o conteúdo proposto, participe dos debates mediados em fóruns de discus-
são, pois irão auxiliar a verificar o quanto você absorveu de conhecimento, além de propiciar o 
contato com seus colegas e tutores, o que se apresenta como rico espaço de troca de ideias e 
de aprendizagem.
Organize seus estudos de maneira que passem a fazer parte 
Mantenha o foco! 
Evite se distrair com 
as redes sociais.
Mantenha o foco! 
Evite se distrair com 
as redes sociais.
Determine um 
horário fixo 
para estudar.
Aproveite as 
indicações 
de Material 
Complementar.
Procure se alimentar e se hidratar quando for estudar; lembre-se de que uma 
Não se esqueça 
de se alimentar 
e de se manter 
hidratado.
Aproveite as 
Conserve seu 
material e local de 
estudos sempre 
organizados.
Procure manter 
contato com seus 
colegas e tutores 
para trocar ideias! 
Isso amplia a 
aprendizagem.
Seja original! 
Nunca plagie 
trabalhos.
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Para contextualizar o tema tratado na nossa unidade III, da disciplina de 
Automação da Manufatura, é sugerido que o aluno assista ao vídeo GetInside na 
Intel 45nm Chip Factory, da empresa Intel, de 2007. 
No vídeo, é apresentada a instalação da fábrica de semicondutores com 
tecnologia de 45nm e poderá o espectador observar a utilização de vários sistemas 
de robótica e de automação da manufatura. 
Apesar de tratar-se de um vídeo de 2007, já com 5 anos de tecnologia 
aplicada, o vídeo permite mostrar a sofisticação que envolve uma moderna 
manufatura de semicondutores e sua forma de operar. 
Sendo a Intel a empresa número 1 em desempenho e tecnologia no mundo 
moderno, será possível observar como é uma fábrica desse tipo, aqueles aspectos 
que antes eram considerados apenas de ficção científica no passado, para concluir 
como é a automação da manufatura do século 21. 
A seguir o endereço (link) para acessar o filme indicado. 
GetInside na Intel 45nm Chip Factory 
http://youtu.be/PecKlm6VutU 
Fica a sugestão que o aluno observe com bastante atenção o filme e anote 
todos os tipos de robôs, que aparecem em operação fabril nessa planta 
manufatureira de semicondutores da Intel. 
Bom trabalho a todos! 
Contextualização
8
9
Para contextualizar o tema tratado na nossa unidade III, da disciplina de 
Automação da Manufatura, é sugerido que o aluno assista ao vídeo GetInside na 
Intel 45nm Chip Factory, da empresa Intel, de 2007. 
No vídeo, é apresentada a instalação da fábrica de semicondutores com 
tecnologia de 45nm e poderá o espectador observar a utilização de vários sistemas 
de robótica e de automação da manufatura. 
Apesar de tratar-se de um vídeo de 2007, já com 5 anos de tecnologia 
aplicada, o vídeo permite mostrar a sofisticação que envolve uma moderna 
manufatura de semicondutores e sua forma de operar. 
Sendo a Intel a empresa número 1 em desempenho e tecnologia no mundo 
moderno, será possível observar como é uma fábrica desse tipo, aqueles aspectos 
que antes eram considerados apenas de ficção científica no passado, para concluir 
como é a automação da manufatura do século 21. 
A seguir o endereço (link) para acessar o filme indicado. 
GetInside na Intel 45nm Chip Factory 
http://youtu.be/PecKlm6VutU 
Fica a sugestão que o aluno observe com bastante atenção o filme e anote 
todos os tipos de robôs, que aparecem em operação fabril nessa planta 
manufatureira de semicondutores da Intel. 
Bom trabalho a todos! 
Atualmente, é difícil não imaginar uma planta de manufatura automatizada 
onde não existam robôs aplicados ao seu conjunto de automação da manufatura. 
Na nossa primeira unidade, visualizamos vídeos de fabricantes da linha 
automotiva onde robôs são empregados em suas linhas de manufatura de veículos, 
com aplicações como a deposição de cola no vidro, soldagem do monobloco da 
carroceria do veículo entre outras aplicações de produção e montagem. 
Nesta Unidade da disciplina de Automação da Manufatura, vamos tentar 
resumir e discutir um pouco dos robôs industriais e da área de robótica, nos 
seguintes aspectos: 
1. Definição de robôs;
2. Componentes da estrutura mecânica de robôs industriais;
3. Campos de aplicações de robôs industriais;
4. Componentes do sistema de controle e sensoriamento de robôs
industriais;
5. Tópicos da cinemática de robôs;
6. Tópicos do planejamento da trajetória de robôs industriais;
7. Tópicos sobre a programação de robôs industriais.
Há diversas definições formais de robô, o que não é de estranhar-se uma 
vez que os robôs e a robótica continuam sendo uma área em constante e 
permanente evolução que pertence e ao mesmo tempo pode incluir a área de 
automação. 
Dito isso, atualmente é comum considerar o robô uma área da automação 
industrial. Ou seja, ao menos os robôs manipuladores, os braços robóticos, 
industriais e os robôs móveis que são inseridos em processos industriais. 
Com o avanço da tecnologia e a migração dos robôs e a robótica em áreas 
antes discutidas apenas na ficção científica, como aplicações de robôs 
companheiros e robôs cirúrgicos, entre outras aplicações modernas dos robôs, fica 
então a pergunta: Qual a definição de robô? 
Robôs Industriais e Robótica
Defi nição de robô
9
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Para responder a esta pergunta, vou utilizar e citar algumas definições e 
como elas estabelecem um universo, mais ou menos restrito da visão da aplicação 
do robô sob a óptica da automação da manufatura, ou aplicação industrial da 
robótica. 
1. Segundo a AFRI (Association Française de Robotique Industrielle):
 manipuladores modestos, efetuando automaticamente sequências de
trabalho variáveis, ou mesmo fixas, devem ser denominados robôs. E
mais ainda, a robótica deve englobar todas as novas adaptações em
máquinas conhecidas e todas as máquinas desenvolvidas com base
na utilização de técnicas modernas de controle, da informática e de
novos sensores.
Assim, podemos visualizar os robôs industriais como sendo definidos como 
máquinas que conjugam a polivalência dos telemanipuladores e o elevado grau de 
automatismo das máquinas de controle numérico. Além disso, devem ter um grau 
de adaptabilidade que permita sua atuação numa vizinhança complexa e evolutiva, 
substituindo ou ampliando funções de ação do homem, constituindo um meio de 
produção extremamente versátil. 
Então, vale perguntar e sugerir uma pesquisa: 
Há no mercado alguma máquina que se enquadre nessa 
definição? 
2. O Robot Institute of America (RIA) deu uma definição menos restritiva,
substituindo a noção de adaptação pela noção de reprogramação: “Um
robô industrial é um manipulador multifuncional e reprogramável,
concebido para mover cargas, peças, ferramentas, ou dispositivos
especiais,segundo movimentos programados variáveis, para a
execução de diversas tarefas”.
3. O JIRA (Japan Industrial Robot Association) dá uma definição, mesmo
que restritiva, distinguindo os seguintes tipos de robôs industriais: robôs
sequenciais (sequência fixa e sequência variável); robôs de ciclos
programáveis (por aprendizagem e por linguagem); robôs inteligentes.
Estes últimos são máquinas ou agrupamento de máquinas capazes de
se adaptar as modificações de ambiente mediante sistemas evoluídos de
controle, percepção, comunicação e decisão.
10
11
Para responder a esta pergunta, vou utilizar e citar algumas definições e 
como elas estabelecem um universo, mais ou menos restrito da visão da aplicação 
do robô sob a óptica da automação da manufatura, ou aplicação industrial da 
robótica. 
1. Segundo a AFRI (Association Française de Robotique Industrielle):
 manipuladores modestos, efetuando automaticamente sequências de
trabalho variáveis, ou mesmo fixas, devem ser denominados robôs. E
mais ainda, a robótica deve englobar todas as novas adaptações em
máquinas conhecidas e todas as máquinas desenvolvidas com base
na utilização de técnicas modernas de controle, da informática e de
novos sensores.
Assim, podemos visualizar os robôs industriais como sendo definidos como 
máquinas que conjugam a polivalência dos telemanipuladores e o elevado grau de 
automatismo das máquinas de controle numérico. Além disso, devem ter um grau 
de adaptabilidade que permita sua atuação numa vizinhança complexa e evolutiva, 
substituindo ou ampliando funções de ação do homem, constituindo um meio de 
produção extremamente versátil. 
Então, vale perguntar e sugerir uma pesquisa: 
Há no mercado alguma máquina que se enquadre nessa 
definição? 
2. O Robot Institute of America (RIA) deu uma definição menos restritiva,
substituindo a noção de adaptação pela noção de reprogramação: “Um
robô industrial é um manipulador multifuncional e reprogramável,
concebido para mover cargas, peças, ferramentas, ou dispositivos
especiais, segundo movimentos programados variáveis, para a
execução de diversas tarefas”.
3. O JIRA (Japan Industrial Robot Association) dá uma definição, mesmo
que restritiva, distinguindo os seguintes tipos de robôs industriais: robôs
sequenciais (sequência fixa e sequência variável); robôs de ciclos
programáveis (por aprendizagem e por linguagem); robôs inteligentes.
Estes últimos são máquinas ou agrupamento de máquinas capazes de
se adaptar as modificações de ambiente mediante sistemas evoluídos de
controle, percepção, comunicação e decisão.
Nos robôs inteligentes, deve-se ter um certo grau de autonomia e, deve-se 
ainda, ser capaz de executar tarefas via interações com o ambiente. Estes robôs 
começam a aparecer, como o robô ASIMO da Honda, sendo pesquisado desde a 
década de 90. 
Ainda falando sobre definição, caberia perguntar: Quando 
robotizar? 
Sem responder a pergunta lançada, uma vez que exige, para cada processo 
industrial, ou automatizado, ou em vias de automatizar, um estudo de caso e uma 
análise, onde muitas vezes procura-se obter onde está o ganho no processo e na 
adoção de robôs; podemos comentar rapidamente, sobre a diferença da 
automação rígida, a solução manual e a automação flexível discutida em unidades 
anteriores, mas agora focada na robótica. 
A automação rígida, altamente especializada, consequentemente com alto 
grau de automatismo, só se justifica para a produção de grandes séries, da ordem 
de dezenas de milhares de peças. A automação rígida leva a atingir níveis de 
produtividade muito elevados, contudo sua versatilidade é nula. 
Para séries curtas, digamos séries de 50 peças ou, por exemplo, de algumas 
dezenas a algumas centenas de unidades, que necessitam a destreza e a 
inteligência humanas em numerosas intervenções no processo e, alias onde ainda 
existe um mercado enorme, mesmo tratando-se do setor metal-mecânico, a 
solução manual é adotada. 
Finalmente, quando a automação rígida não é economicamente viável e a 
solução manual não é tecnicamente aceitável então é requerido um equipamento 
de produção automatizado, porém flexível. Como, p.ex., é muitas vezes necessário 
aumentar a produtividade, diminuir o preço, tendo aumentado simultaneamente a 
qualidade e a homogeneidade dos produtos manufaturados. 
Dessa forma pode-se dizer que o investimento será amortizado nas séries 
curtas e médias, dos vários produtos fabricados pelo mesmo equipamento, 
mediante simples reprogramação. 
É na automação flexível que a robótica encaixa-se, através do conjunto de 
tecnologias que caracterizam a robótica industrial. 
Na automação flexível, os sistemas podem ainda ser diferenciados por 
níveis, em função do número de operações básicas do processo produtivo que eles 
11
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
englobam, podendo ir de um sistema simples como uma célula flexível de 
manufatura (Flexible Manufacturing System, FMS), para montagem, usinagem, 
soldagem, pintura, inspeção, ensaios etcetera, passando por diferentes níveis de 
integração, indo até o sistema de produção automatizado e integrado por 
computador (Computer Integrated Manufacturing, CIM). 
Finalmente podemos concluir que a definição oficial adotada pela 
Associação das Indústrias de Robótica (RIA)é a seguinte: 
“Um robô industrial é um manipulador reprogramável, 
multifuncional, projetado para mover materiais, peças, 
ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos 
variáveis programados para a realização de uma variedade 
de tarefas” 
O comitê que rege a norma ISO para robôs e dispositivos robóticos é TC 
184/SC 2(http://www.iso.org). 
Dica: Para conhecer mais sobre robôs e o mercado de robótica atual, 
acesse o portal da RIA Robotics OnLine em: 
http://www.robotics.org. 
Dica: Para conhecer a definição adotada para robôs industriais e sistemas 
de segurança de robôs do Departamento de Trabalho dos EUA, consulte o 
endereço: 
https://goo.gl/M6vspQ 
12
13
englobam, podendo ir de um sistema simples como uma célula flexível de 
manufatura (Flexible Manufacturing System, FMS), para montagem, usinagem, 
soldagem, pintura, inspeção, ensaios etcetera, passando por diferentes níveis de 
integração, indo até o sistema de produção automatizado e integrado por 
computador (Computer Integrated Manufacturing, CIM). 
Finalmente podemos concluir que a definição oficial adotada pela 
Associação das Indústrias de Robótica (RIA)é a seguinte: 
“Um robô industrial é um manipulador reprogramável, 
multifuncional, projetado para mover materiais, peças, 
ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos 
variáveis programados para a realização de uma variedade 
de tarefas” 
O comitê que rege a norma ISO para robôs e dispositivos robóticos é TC 
184/SC 2(http://www.iso.org). 
Dica: Para conhecer mais sobre robôs e o mercado de robótica atual, 
acesse o portal da RIA Robotics OnLine em: 
http://www.robotics.org. 
Dica: Para conhecer a definição adotada para robôs industriais e sistemas 
de segurança de robôs do Departamento de Trabalho dos EUA, consulte o 
endereço: 
https://goo.gl/M6vspQ 
É muito comum, no imaginário popular, quando imaginamos um robô, o 
imaginamos a imagem de nós mesmos, do homem. É um antropomorfismo, ou um 
robô antropomórfico. 
Figura: robô – androide. 
Fonte: iStock/Getty Images
Ele deve ter braços e pernas; deve ser sensitivo ao tato, visão, força, som, 
entre outros; e se possível inteligência para, além de conversar conosco, solucionar 
eventuais problemas que possam surgir como obstáculo a sua programação prévia. 
Na verdade, estes tipos de robôs mais comuns na ficção científica e, ultimamente, 
aparecendo como protótipos das grandes indústrias, é comum receber o nome de 
. andróide
Na realidade um robô de verdade não é bem assim, se bem que quanto 
mais a mecânica fina de precisão e a eletrônica evoluem mais os robôs estão 
tomando a nossa feição e passando a receber uma “inteligência própria”. Esse tipo 
de robô na indústria (ou na pesquisa) é mais conhecido comorobô humanoide. 
Muitas definições já foram sugeridas para o que nós chamamos de robô. A 
palavra robô pode conjugar vários níveis de sofisticação tecnológica, variando 
desde um dispositivo simples de transferência de material até uma avançada 
máquina antropomórfica de ficção cientifica. 
Andróide 
adjm+f (andro+óide) Semelhante 
ao homem.sm Autômato com figura 
de homem e que imita os 
movimentos dos seres animados. 
Sin: antropopiteco. 
Disponível em: 
<http://michaelis.uol.com.br>. 
Acessado em Julho/2012. 
Componentes da Estrutura Mecânica de Robôs Industriais
13
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
A imagem sobre robôs varia bastante para pesquisadores, engenheiros, 
fabricantes de robôs e povos diferentes. Porém, hoje é bastante aceito que os robôs 
industriais contemporâneos se originaram a partir da invenção do dispositivo 
programável de transferência de material de, em 1954, desenvolvido por Geoge 
C. Devol.
Devol patenteou uma máquina para transferência de peças, e também dele 
surgiu o conceito de ensinar e reproduzir (teach/playback) através de programação 
as ações para controlar o dispositivo. 
Dica: você pode obter mais detalhes sobre a história da robótica e dos 
robôs industriais através do texto (arquivo PDF) no endereço a seguir: 
https://goo.gl/SzeG71 
Os robôs industriais seguem este conceito porque são projetados para 
executar (reproduzir) certo conjunto de tarefas previamente ensinadas. Por 
exemplo, os robôs para soldagem. 
Eles normalmente são braços articulados chamados de manipulador 
programável, que mediante programação específica associada com acessórios 
adequados executam uma série de tarefas repetitivas com precisão. 
Figura: robô industrial. 
Fonte: iStock/Getty Images
14
15
A imagem sobre robôs varia bastante para pesquisadores, engenheiros, 
fabricantes de robôs e povos diferentes. Porém, hoje é bastante aceito que os robôs 
industriais contemporâneos se originaram a partir da invenção do dispositivo 
programável de transferência de material de, em 1954, desenvolvido por Geoge 
C. Devol.
Devol patenteou uma máquina para transferência de peças, e também dele 
surgiu o conceito de ensinar e reproduzir (teach/playback) através de programação 
as ações para controlar o dispositivo. 
Dica: você pode obter mais detalhes sobre a história da robótica e dos 
robôs industriais através do texto (arquivo PDF) no endereço a seguir: 
https://goo.gl/SzeG71 
Os robôs industriais seguem este conceito porque são projetados para 
executar (reproduzir) certo conjunto de tarefas previamente ensinadas. Por 
exemplo, os robôs para soldagem. 
Eles normalmente são braços articulados chamados de manipulador 
programável, que mediante programação específica associada com acessórios 
adequados executam uma série de tarefas repetitivas com precisão. 
Figura: robô industrial. 
Fonte: iStock/Getty Images
Mas, de certa forma, podemos colocar duas grandes categorias de robôs 
industriais: eles podem ser do tipo robô manipulador antropomórfico, ou pode ser 
um robô do tipo móvel. A combinação dos dois tipos também é possível. 
Figuras: robôs industriais e de serviços. 
Fonte: iStock/Getty Images
Tradicionalmente, a estrutura dos robôs é apresentada na literatura técnica 
como: 
Os robôs são constituídos basicamente por elos e juntas. 
Constituição dos Robôs
15
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
As juntas podem ser prismáticas ou rotacionais. 
junta rotacional (R) junta prismática (P) 
Os elos são construídos com metais de boa rigidez e que, de preferência, 
possuam pouco peso. 
Na figura a seguir, observamos um esboço de um braço robotizado se 
movimentando, onde podemos observar duas juntas rotacionais, uma na base do 
robô que segura o braço e outra que liga o braço ao antebraço. 
De acordo com o tipo de junta usada na construção do braço robotizado, 
podemos classificá-los em quatro tipos básicos. 
Tipos de Robôs
16
17
As juntas podem ser prismáticas ou rotacionais. 
junta rotacional (R) junta prismática (P) 
Os elos são construídos com metais de boa rigidez e que, de preferência, 
possuam pouco peso. 
Na figura a seguir, observamos um esboço de um braço robotizado se 
movimentando, onde podemos observar duas juntas rotacionais, uma na base do 
robô que segura o braço e outra que liga o braço ao antebraço. 
De acordo com o tipo de junta usada na construção do braço robotizado, 
podemos classificá-los em quatro tipos básicos. 
Cartesiano: é formado apenas por juntas prismáticas e seu volume de 
trabalho resultante é um prisma quadrado ou retangular. São robôs 
mais simples de montar e controlar. 
Cilíndrico: possuindo juntas prismáticas e uma junta rotacional. O 
volume de trabalho resultante é na forma de um cilindro. 
Polar ou Esférico: possui duas juntas rotacionais, que associadas 
formam um volume esférico, associado com junta prismática. São robôs 
muito comuns em atividades de carga e descarga de prensas industriais 
etc. 
Articulado: possui dois tipos: horizontal ou vertical, de acordo com seu 
projeto. É o mais flexível das quatro configurações e pode variar o 
número de juntas rotacionais e prismáticas na sua constituição. 
Robô articulado IntelitekScorbotER-V+ com 5 graus de liberdade 
Fonte: Divulgação
SCARA: Braço de deslocamento seletivo para montagem robotizada 
(Selective Complieance Arm for Robotic Assembly) é um tipo de robô 
muito usado para montagem de peças e na indústria de 
semicondutores, dado o seu tamanho reduzido e sua excelente 
repetibilidade. 
Pórtico: Trata-se de um sistema do tipo portal, robusto, como o 
próprio nome indica, na forma de um pórtico ou estrutura prismática 
que basicamente pode ser um robô do tipo cartesiano (p.ex. similar ao 
conceito de máquina do tipo fresa) de grande porte. Como pode ser 
também um dispositivo para acomodar e transladar um robô 
manipulador (braço robótico) que move-se cartesianamente no espaço 
do pórtico. No caso do robô ser conectado num sistema pórtico dessa 
forma, ele é conhecido como do tipo Gantry. 
17
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Dica: você pode observar a operação e modelos de robôs pórticos e do 
tipo Gantry no endereço a seguir: 
https://goo.gl/pv67h3 
Um robô possui um envelope (contorno do seu alcance máximo) ou área de 
trabalho, que determina através de seus movimentos o seu volume de trabalho. 
Na figura a seguir é possível observar a área (volume) de trabalho do robô 
do tipo articulado Intelitek ER-V+. 
Figura: Robô ScorbotER-V+. 
Crédito: Manual do Usuário Scorbot ER-V+, Intelitek. 
Na figura a seguir é possível observar as diferenças entre o alcance máximo, 
a área de restrição do alcance que o robô possui e, finalmente, o contorno do 
alcance de operação do robô, segundo as normas de robótica industrial. 
Área e Volume de Trabalho de um Robô
18
19
Dica: você pode observar a operação e modelos de robôs pórticos e do 
tipo Gantry no endereço a seguir: 
https://goo.gl/pv67h3 
Um robô possui um envelope (contorno do seu alcance máximo) ou área de 
trabalho, que determina através de seus movimentos o seu volume de trabalho. 
Na figura a seguir é possível observar a área (volume) de trabalho do robô 
do tipo articulado Intelitek ER-V+. 
Figura: Robô ScorbotER-V+. 
Crédito: Manual do Usuário Scorbot ER-V+, Intelitek. 
Na figura a seguir é possível observar as diferenças entre o alcance máximo, 
a área de restrição do alcance que o robô possui e, finalmente, o contorno do 
alcance de operação do robô, segundo as normas de robótica industrial. 
Figura: área (volume) de trabalho de um robô (manipulador) industrial 
Fonte: osha.gov
Esse tipo de especificação faz parte do catalogo e da folha-de-dados 
(prospecto, datasheet) de um robô industrial comercial. O volume de trabalho de 
um robô industrial pode ser observado na figura a seguir. 
Figura: Robô Yaskawa Motoman SDA10D 
Fonte: Divulgação
19
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Os tipos de robôs que foram apresentados anteriormente fazem parte da 
definiçãoda International Federation of Robotics(IFR), onde o volume de trabalho 
que dá nome ao robô pode ser observado na tabela a seguir: 
Cartesiano 
(e também o Pórtico) 
Cilíndrico 
Polar 
(ou esférico) 
Articulado 
SCARA 
Gantry 
Figura: Tabela de tipos de robôs industriais. 
Fonte: osha.gov
20
21
Os tipos de robôs que foram apresentados anteriormente fazem parte da 
definição da International Federation of Robotics(IFR), onde o volume de trabalho 
que dá nome ao robô pode ser observado na tabela a seguir: 
Cartesiano 
(e também o Pórtico) 
Cilíndrico 
Polar 
(ou esférico) 
Articulado 
SCARA 
Gantry 
Figura: Tabela de tipos de robôs industriais. 
Fonte: osha.gov
Dica: Para conhecer mais sobre a definição oficial adotada pela 
Federação Internacional de Robótica (IFR) e definida na ISO 8373 para 
robôs industriais, consulte a página: 
https://goo.gl/S3ZUyr 
Dica: você pode conhecer mais sobre as definições de robótica 
acessando o portal da Federação Internacional de Robótica 
(International Federation of Robotics, IFR), no endereço a seguir: 
http://www.ifr.org/ 
Ainda falando sobre as estruturas dos robôs industriais, devemos comentar 
sobre o seu Efeito Terminal, da nomenclatura em língua inglesa endeffector. 
Efeito Terminal é o elemento de manipulação do objeto, ou tarefa fim, a 
que se propõe o uso do robô. Esses elementos dividem-se em duas categorias 
principais: ferramentas e garras. 
Como ferramentas, podemos citar: ventosas de sucção, elemento de solda a 
arco, elemento de soldagem, elemento de aplicação de cola, elemento de aplicação 
de pintura entre outros. 
Como garras podemos citar pinças de dois dedos e outros tipos de garras 
desenvolvidas para uso em robôs. 
Figura: Pinça (Garra) de dois dedos instalados como efeito terminal no robô Motoman MH-6. 
Fonte: Acervo do Conteudista
Efeito Terminal de um Robô
21
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Dica: você poderá saber mais sobre os tipos de efeito terminal e 
ferramentas para robôs e sistemas automáticos pesquisando o portal de 
fabricantes, como p.ex. o endereço a seguir do fabricante de 
RoboticEndEffectorsand Automation Tooling: 
http://www.ati-ia.com/ 
Hoje, os robôs exercem várias tarefas na indústria. Dentre as várias áreas de 
atuação dos robôs, sejam eles aplicados diretamente ao ambiente industrial, da 
manufatura e da transformação, ou da montagem e logística, ou da área de 
serviços, entre outros, podemos citar: 
Na indústria automobilística: 
 soldagem elétrica a ponto e soldagem a arco
 colagem de vidros
 montagem de peças, como: o motor; a colocação da bateria
 usinagem, para retirada de rebarbas, do bloco do motor.
Na indústria alimentícia: 
 no empacotamento dos produtos
 no transporte e armazenamento de material e produtos.
Na indústria metalúrgica: 
 para a manipulação de fundidos
 usinagem, para retirada de rebarbas, nas peças fundidas
 no controle de qualidade, usando visão robótica.
Na indústria de plásticos: 
 na manipulação (retirada) das peças injetadas
Na indústria de montagem: 
 Usando robôs do tipo pick-and-place para montagem de produtos
manufaturados.
Campos de Aplicações de Robôs Industriais
22
23
Dica: você poderá saber mais sobre os tipos de efeito terminal e 
ferramentas para robôs e sistemas automáticos pesquisando o portal de 
fabricantes, como p.ex. o endereço a seguir do fabricante de 
RoboticEndEffectorsand Automation Tooling: 
http://www.ati-ia.com/ 
Hoje, os robôs exercem várias tarefas na indústria. Dentre as várias áreas de 
atuação dos robôs, sejam eles aplicados diretamente ao ambiente industrial, da 
manufatura e da transformação, ou da montagem e logística, ou da área de 
serviços, entre outros, podemos citar: 
Na indústria automobilística: 
 soldagem elétrica a ponto e soldagem a arco
 colagem de vidros
 montagem de peças, como: o motor; a colocação da bateria
 usinagem, para retirada de rebarbas, do bloco do motor.
Na indústria alimentícia: 
 no empacotamento dos produtos
 no transporte e armazenamento de material e produtos.
Na indústria metalúrgica: 
 para a manipulação de fundidos
 usinagem, para retirada de rebarbas, nas peças fundidas
 no controle de qualidade, usando visão robótica.
Na indústria de plásticos: 
 na manipulação (retirada) das peças injetadas
Na indústria de montagem: 
 Usando robôs do tipo pick-and-place para montagem de produtos
manufaturados.
 Alguns exemplos de produtos manufaturados por robôs: inserção de
componentes tipoSMD (SurfaceMountedDevice) em placas eletrônicas,
na montagem de cabos (chicotes)elétricos etc.
Outras áreas de relevância que vale citar: 
 Uso de robôs na medicina:
 Em cirurgias
 No auxilio a deficientes físicos
 Em próteses com tecnologia robótica
 Na área policial: desarme de bombas
 Na área de defesa civil: auxílio a vitimas de terremotos
 Na área petrolífera, com os robôs submarinos
 Na área nuclear, na manipulação de substâncias radioativas
 Na área aeroespacial, na manipulação de satélites e exploração de
novos locais
 Na área acadêmica:
A fusão da mecânica com a eletrônica, criando a mecatrônica, aliada 
com pesquisas de novos compostos de materiais para sensores, entre 
outros, faz com que exista muita pesquisas aplicada à robótica, nas 
áreas de eletrônica, mecânica, engenharia civil, computação etc., dentro 
das universidades. 
Robôs bípedes, colônias de robôs, robôs contra fogo, robôs para 
agricultura, inteligência artificial aplicada à robótica, são muitas áreas 
que os pesquisadores estão atuando. 
Voltando ao nosso uso industrial, vale citar que desde a década de 90, já no 
final do século 20, os analistas previam para a indústria que o futuro da robótica é 
imitar o ser humano (andróide),produzindo robôs que possuam capacidade de 
tomada de decisões e adaptabilidade ao seu meio, além de possuir a sensibilidade 
dos movimentos do ser humano. 
23
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Robô YaskawaMotoman SDA10D 
Figura do catalogo do robô SDA10D. Cortesia da YaskawaMotoman do Brasil 
Fonte: Divulgação
Dica: Para saber mais sobre esses tipos de robôs e seus projetos, acesse os 
seguintes locais e informações: 
 Projeto COG originado (na década de 90 no MIT) para permitir uma 
estrutura robótica de aprendizado, onde o robô possa interagir com o 
ambiente.
https://goo.gl/HxWC4R
 Robô humanoide ASIMO da empresa Honda
http://asimo.honda.com/
 Robô Yaskawa Motoman SDA10
https://goo.gl/TvHSR9
 Vídeo [IREX 2011] Yaskawa MOTOMAN SDA 10D no portal YouTube 
https://youtu.be/tY61CBDXlxE
24
25
Robô YaskawaMotoman SDA10D 
Figura do catalogo do robô SDA10D. Cortesia da YaskawaMotoman do Brasil 
Fonte: Divulgação
Dica: Para saber mais sobre esses tipos de robôs e seus projetos, acesse os 
seguintes locais e informações: 
 Projeto COG originado (na década de 90 no MIT) para permitir uma 
estrutura robótica de aprendizado, onde o robô possa interagir com o 
ambiente.
https://goo.gl/HxWC4R
 Robô humanoide ASIMO da empresa Honda
http://asimo.honda.com/
 Robô Yaskawa Motoman SDA10
https://goo.gl/TvHSR9
 Vídeo [IREX 2011] Yaskawa MOTOMAN SDA 10D no portal YouTube 
https://youtu.be/tY61CBDXlxE
O sistema que permite ao robô movimentar-se, realizar uma trajetória, 
executar uma tarefa e a sequência de passos de programação e tomar decisões 
baseadas em variáveis e valores adquiridos do meio de atuação e sensores dentro 
de seu ambiente de trabalho é o controlador do robô. 
Figura: Controlador Eshed Robotec(Intelitek) do robô Scorbot ER-V+. 
Fonte: Acervo do Conteudista
Basicamente o controlador é constituído de duas partes principais: o 
sistema de alimentação, elemento importante para o correto fornecimento de 
energia ao sistema robótico e o sistema de controle propriamente dito, aquele 
computador dedicado e com sistemas de aquisição e controle de dados, que 
processa e efetivamente controla os movimentos do robô atuador e de seus 
periféricos associados. 
Figura: Tabela de tipos de robôs industriais. 
Fonte:osha.gov
Componentes do Sistema de Controle de Robôs Industriais
25
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Na foto a seguir é possível observar o controlador DX100 da empresa 
Yaskawa Motomane também o dispositivo de ensino e programação Programming 
Pendantcomo é chamado pela empresa Yaskawa Motoman em sua documentação 
técnica. 
Figura: Controlador DX100 e Programming Pendant da YaskawaMotoman. 
Fonte: Acervo do Conteudista
O sistema de programação de campo, conhecido na literatura como Teach 
Pendant, ou TeachPad é um dispositivo conectado ao controlador do robô que 
permite o seu controle manual, a gravação de pontos e a execução de rotinas, sem 
a necessidade de um sistema separado. 
Figura: Teach Pendant Intelitek (Eshed Robotec). 
Fonte: Acervo do Conteudista 
26
27
Na foto a seguir é possível observar o controlador DX100 da empresa 
Yaskawa Motomane também o dispositivo de ensino e programação Programming 
Pendantcomo é chamado pela empresa Yaskawa Motoman em sua documentação 
técnica. 
Figura: Controlador DX100 e Programming Pendant da YaskawaMotoman. 
Fonte: Acervo do Conteudista
O sistema de programação de campo, conhecido na literatura como Teach 
Pendant, ou TeachPad é um dispositivo conectado ao controlador do robô que 
permite o seu controle manual, a gravação de pontos e a execução de rotinas, sem 
a necessidade de um sistema separado. 
Figura: Teach Pendant Intelitek (Eshed Robotec). 
Fonte: Acervo do Conteudista 
A empresa Yaskawa Motoman em sua documentação técnica o chama de 
Programming Pendant. 
Figura: Programming Pendant da YaskawaMotoman. 
Fonte: Acervo do Conteudista
O programming pendant é ligado ao controlador do robô através de um 
“cabo umbilical”, assim conhecido porque se trata de um cabo elétrico com 
transmissão de dados dos sinais de controle e alimentação do dispositivo ao 
controlador e que permite que o robô, também ligado através de outro cabo 
elétrico do tipo “cabo umbilical” possa ser movimentado no ambiente em que está 
devidamente instalado. 
A cinemática dos robôs lida com os seus movimentos e as leis que regem o 
seu controle da trajetória dos robôs industriais. Sejam eles robôs manipuladores, ou 
robôs móveis. 
Na cinemática há duas formas de controlar os robôs: através da 
cinemática direta e cinemática inversa. 
Na cinemática direta, controlamos cada uma das juntas e o efeito terminal 
do robô, ou o ponto central da ferramenta acoplada ao robô, conhecido como 
TCP (Tool Central Point) assume uma posição e orientação dentro do seu espaço 
de trabalho de acordo com a sua quantidade de graus de liberdade. 
Tópicos da Cinumática de Robôs
27
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Na cinemática inversa, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma 
orientação para o TCP do robô, o controlador do robô passa então a calcular em 
tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários para que cada 
atuador (servo motor) associado a cada junta do robô e aos seus graus-de-
liberdade assume naquele momento para alcançar o ponto pré-definido. 
O movimento direto não necessita necessariamente de um modelo 
matemático do robô que é controlado. Bastando o avanço e retrocesso, via sistema 
de controle, dos atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô. 
Já a cinemática inversa depende de um modelo matemático desenvolvido 
para aquele modelo do robô, que depende suas dimensões, tipos de juntas e 
também da dinâmica dos seus movimentos, baseado nos seus motores etc. 
Esse modelo é associado a um algoritmo de controle onde posições que 
sejam proibidas de serem alcançadas e singularidades do modelo sejam 
desconsideradas durante a trajetória do robô. 
Graus-de-liberdade é o nome dado para a quantidade de movimento e 
articulações (juntas, eixos) que o robô pode assumir. Esse termo é oriundo de 
Degrees-of-Freedom (DoF), na língua inglesa, como é conhecido na literatura da 
área e utilizado nos catálogos e folhas-de-dados de especificação dos robôs 
industriais. 
Imagine se movimentando sobre uma linha reta pintada numa superfície 
(plano) onde você encontra-se de pé, caminhando sobre os dois pés. 
Ao imaginar esse movimento, ou trajetória como chamamos na área de 
robótica, reparamos que nos movimentamos de um ponto inicial (p.ex. A) até um 
ponto final (p.ex. B), que chamamos de origem e destino, numa linha reta, ou 
como se diz na matemática, especificamente na geometria: a menor distância entre 
dois pontos no espaço. 
Um robô pode movimentar-se entre os pontos (pré-gravados) no espaço 
dentro de seu volume de trabalho com três tipos clássicos de controle de trajetória: 
ponto-a-ponto, controlada e contínua. 
Tópicos do Planejamento da Trajetória de Robôs Industriais
28
29
Na cinemática inversa, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma 
orientação para o TCP do robô, o controlador do robô passa então a calcular em 
tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários para que cada 
atuador (servo motor) associado a cada junta do robô e aos seus graus-de-
liberdade assume naquele momento para alcançar o ponto pré-definido. 
O movimento direto não necessita necessariamente de um modelo 
matemático do robô que é controlado. Bastando o avanço e retrocesso, via sistema 
de controle, dos atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô. 
Já a cinemática inversa depende de um modelo matemático desenvolvido 
para aquele modelo do robô, que depende suas dimensões, tipos de juntas e 
também da dinâmica dos seus movimentos, baseado nos seus motores etc. 
Esse modelo é associado a um algoritmo de controle onde posições que 
sejam proibidas de serem alcançadas e singularidades do modelo sejam 
desconsideradas durante a trajetória do robô. 
Graus-de-liberdade é o nome dado para a quantidade de movimento e 
articulações (juntas, eixos) que o robô pode assumir. Esse termo é oriundo de 
Degrees-of-Freedom (DoF), na língua inglesa, como é conhecido na literatura da 
área e utilizado nos catálogos e folhas-de-dados de especificação dos robôs 
industriais. 
Imagine se movimentando sobre uma linha reta pintada numa superfície 
(plano) onde você encontra-se de pé, caminhando sobre os dois pés. 
Ao imaginar esse movimento, ou trajetória como chamamos na área de 
robótica, reparamos que nos movimentamos de um ponto inicial (p.ex. A) até um 
ponto final (p.ex. B), que chamamos de origem e destino, numa linha reta, ou 
como se diz na matemática, especificamente na geometria: a menor distância entre 
dois pontos no espaço. 
Um robô pode movimentar-se entre os pontos (pré-gravados) no espaço 
dentro de seu volume de trabalho com três tipos clássicos de controle de trajetória: 
ponto-a-ponto, controlada e contínua. 
A trajetória ponto-a-ponto preocupa-se com a posição que o efeito terminal 
se encontra para pontos definidos pelo usuário; porém não interessa como deve 
ser o movimento do robô entre estes pontos. Este tipo de controle é muito usado 
em aplicações de solda a ponto e transferência de material. 
Figura: Programação dos pontos (posições) do robô industrial usando o Teach Pendant. 
Fonte: osha.gov
A trajetória controlada é uma variação da trajetória continua e, um 
movimento de linha reta, por exemplo é uma trajetória do tipo controlada, uma 
vez que o robô deve assumir todos os pontos no espaço de sua trajetória para que 
sua movimentação, de todas as suas juntas (eixos) realizem a combinação final de 
um movimento de linha reta. 
Assim com comentado para a trajetória controlada, a trajetória contínua 
clássica preocupa-se com cada posição que o efeito terminal se encontra durante o 
movimento entre o ponto inicial e final do trajeto. Pintura por spray e solda a arco 
são aplicações onde este tipo de controle é usado. 
Também é possível na trajetória contínua armazenar os pontos no espaço, 
ao movimentar um robô manipulador. Por exemplo, no ensino de uma trajetória 
de pintura robótica, onde o controlador do robô captura continuamente todos os 
pontos utilizados pelo operador dentro de uma definição da amostragemdo 
sistema e, que depois poderá reproduzir continuamente esses pontos armazenados. 
29
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Figura: Programação através do armazenamento dos pontos percorridos. 
Fonte: osha.gov
Basicamente há duas formas clássicas de programar robôs: off-line e on-
line. 
Na programação on-line, o operador pode programar e executar o sistema 
do robô através do teach pendant (ou programming pendant) diretamente no local 
que o robô está instalado na área de manufatura. 
Na programação off-line, o operador pode utilizar pontos previamente 
gravados no sistema do robô através do teach pendant no local que o robô 
encontra-se instalado na área de manufatura e, utilizar esses pontos para definir as 
trajetórias e decisões que o programa do robô deverá executar. 
A figura a seguir apresenta um extrato do código da movimentação de um 
robô industrial entre dois pontos previamente gravados no sistema. 
Figura: Linguagem de 
programação do robô industrial 
no Programming Pendant. 
Crédito: gerado pelo autor 
Tópicos sobre a Programação de Robôs Industriais
30
31
Figura: Programação através do armazenamento dos pontos percorridos. 
Fonte: osha.gov
Basicamente há duas formas clássicas de programar robôs: off-line e on-
line. 
Na programação on-line, o operador pode programar e executar o sistema 
do robô através do teach pendant (ou programming pendant) diretamente no local 
que o robô está instalado na área de manufatura. 
Na programação off-line, o operador pode utilizar pontos previamente 
gravados no sistema do robô através do teach pendant no local que o robô 
encontra-se instalado na área de manufatura e, utilizar esses pontos para definir as 
trajetórias e decisões que o programa do robô deverá executar. 
A figura a seguir apresenta um extrato do código da movimentação de um 
robô industrial entre dois pontos previamente gravados no sistema. 
Figura: Linguagem de 
programação do robô industrial 
no Programming Pendant. 
Crédito: gerado pelo autor 
Um sistema de apoio e programação remoto, normalmente isolado numa 
sala com microcomputadores permite a construção e simulação do robô. 
Figura: Programação off-line. 
Fonte: osha.gov
Nas últimas duas décadas, sistemas de simulação e programação off-line 
que fazem uso de simuladores com ambiente 3D de visualização e operação virtual 
do sistema do robô tornaram-se acessíveis e disponíveis ao operador e 
programador de robô industrial. 
O engenheiro de robótica pode utilizar também os dados oriundos de 
sistemas do tipo CAD/CAE de apoio ao projeto e a engenharia ao especificar e 
definir sistemas de robótica aplicados na manufatura. 
As figuras a seguir exemplificam esses sistemas: 
31
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
Sistema comercial FastSimu de simulação de robótica e operações de manufatura 
Sistema educacional Intelitek RoboCell de simulação de robótica e operações de 
manufatura 
Sistema virtual de simulação de robótica industrial MotoSimEGda Yaskawa 
Motoman 
32
33
Sistema comercial FastSimu de simulação de robótica e operações de manufatura 
Sistema educacional Intelitek RoboCell de simulação de robótica e operações de 
manufatura 
Sistema virtual de simulação de robótica industrial MotoSimEGda Yaskawa 
Motoman 
Dica: Para saber mais sobre simuladores fica a seguir a sugestão de 3 
vídeos disponíveis no YouTube usando o sistema FastSimu:: 
 Deburring simulation (Off-line programming) with Visual
Components
http://youtu.be/a4TVHTkdVPY
 Painting simulation (Off-line programming) with Visual Components
http://youtu.be/YTf99yODUmE
 Spotwelding simulation (Off-line programming) with Visual
Components
http://youtu.be/hdUY2TtHXao
Vale citar, como conclusão, que na biblioteca da instituição há 
um livro que discute todos os detalhes do robô industrial e da robótica 
aplicada na manufatura: O manual da robótica industrial. O seu título 
original é Handbook of Industrial Robotics, de Shimon Y. Nof. Nele, o 
autor compilou diversos capítulos escritos e preparados por vários 
especialistas da área de robótica industrial. 
O prefácio desse manual de robótica industrial foi escrito por 
Isaac Asimov. 
Asimov, uma figura bastante conhecida na área de ficção 
científica, é nascido na Rússia, mas imigrou ainda criança para os 
Estados Unidos. 
Formado em química pelo Instituto de Tecnologia de 
Massachusetts (MIT), quando criança era um ávido leitor e pesquisador 
dos títulos disponíveis na biblioteca municipal de Nova York, a cidade 
em que morava. Asimov foi um misto de escritor e cientista por vocação 
e tornou-se famoso através dos seus livros de ficção científica eda 
publicação de livros e artigos em jornais (p.ex. traduzido no jornal O 
Estado de São Paulo nas décadas de 1970 e 1980) e revistas - que 
Figura: Isaac Asimov 
Fonte: Wikimedia 
Commons
Conclusão
33
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
explicavam de forma simples sobre as novas descobertas, sobre as ciências, etc na 
época em que viveu. 
Na década de 1940 é contado que, a partir das histórias de ficção e robótica 
contadas pelo estudante Asimov aos demais, no MIT, acabou estimulando outro 
estudante que o ouvia, do curso de engenharia elétrica, a dominar os recém 
avanços de sistemas de controle. Esse estudante é Joseph Engelberger, que anos 
mais tarde iria juntar-se a George C. Devol e juntos serem sócios na primeira 
empresa de robôs (Unimation) e criação do primeiro robô industrial, o Unimate, 
instalado numa planta da empresa GM (General Motors). 
O livro “Eu, Robô” de Asimov, lançado em 1950, marcou a história da 
robótica, quando apresentou as três leis da robótica. 
Asimov é o primeiro a fazer uso da palavra robot no inglês e foi ele quem 
enunciou as três leis que mais tarde foram aceitas por toda a comunidade científica 
e industrial como as três leis da robótica. 
Leis da robótica 
As três leis da robótica criadas por Isaac Asimov: 
1ª Lei: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir 
que um humano seja ferido. 
2ª Lei: Um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto 
quando isto conflitar com a primeira lei. 
3ª Lei: Um robô deve proteger sua própria existência, a menos que isto 
conflite com a Primeira ou a Segunda Lei. 
34
35
explicavam de forma simples sobre as novas descobertas, sobre as ciências, etc na 
época em que viveu. 
Na década de 1940 é contado que, a partir das histórias de ficção e robótica 
contadas pelo estudante Asimov aos demais, no MIT, acabou estimulando outro 
estudante que o ouvia, do curso de engenharia elétrica, a dominar os recém 
avanços de sistemas de controle. Esse estudante é Joseph Engelberger, que anos 
mais tarde iria juntar-se a George C. Devol e juntos serem sócios na primeira 
empresa de robôs (Unimation) e criação do primeiro robô industrial, o Unimate, 
instalado numa planta da empresa GM (General Motors). 
O livro “Eu, Robô” de Asimov, lançado em 1950, marcou a história da 
robótica, quando apresentou as três leis da robótica. 
Asimov é o primeiro a fazer uso da palavra robot no inglês e foi ele quem 
enunciou as três leis que mais tarde foram aceitas por toda a comunidade científica 
e industrial como as três leis da robótica. 
Leis da robótica 
As três leis da robótica criadas por Isaac Asimov: 
1ª Lei: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir 
que um humano seja ferido. 
2ª Lei: Um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto 
quando isto conflitar com a primeira lei. 
3ª Lei: Um robô deve proteger sua própria existência, a menos que isto 
conflite com a Primeira ou a Segunda Lei. 
No portal do Departamento de Trabalho dos EUA, é possível obter 
informações e a definição adotada para robôs industriais e sistemas de 
segurança de robôs utilizados mundialmente. 
O endereço de acesso 
é: https://goo.gl/M6vspQ 
Você pode obter mais detalhes sobre a história da robótica e dos robôs 
industriais no texto (arquivo PDF) no endereço a seguir: 
https://goo.gl/8rbo7C
Você poderá sabermais sobre os tipos de efeito terminal e ferramentas 
para robôs e sistemas automáticos pesquisando o portal de fabricantes. 
P.ex. o endereço a seguir: http://www.ati-ia.com/ 
Endereços (links) de alguns fabricantes mundiais de robôs industriais presentes 
no Brasil: 
Portal de robótica da ABB: 
https://goo.gl/TMGjr1 
Portal de robótica da KukaRobotics: 
http://www.kuka-robotics.com/br/ 
Portal de robótica da YaskawaMotoman: 
http://www.motoman.com.br/ 
Boa pesquisa a todos! 
Depois de ler o material e informar-se 
sobre o assunto, vamos pôr em prática 
esses conhecimentos nas atividades! 
Bom trabalho! 
Material Complementar
35
UNIDADE Robôs Industriais e Robótica
AGUIRRE L. A. Enciclopédia de Automática: Controle e Automação. 
Volumes 1, 2 e 3. São Paulo, Edgard Blucher, 2007. 
GROOVER, M. P. Automação Industrial e Sistemas de Manufatura. 3ª Ed, 
São Paulo, Pearson, 2011. 
GROOVER, M.P. Robótica: Tecnologia e Programação. São Paulo, 
McGrawHill, 1989. 
MOTOMAN Robótica do Brasil. Treinamento Especializado de Programação 
Básica e Intermediária de Robôs Motoman para Controladores DX100. 
São Paulo, Motoman, 2011. 
NOF, S. Y. Handbook of Industrial Robotics, EUA, Wiley, 2a Ed. 1999. 
ROSÁRIO, J.M. Principios de Mecatrônica. São Paulo, Pearson, 2005. 
ROMANO, V.F. Robótica Industrial. 1ª Ed, São Paulo, Edgard Blucher, 2002. 
SZAFIR, S. Robótica Educacional. Rio de Janeiro, Biblioteca Nacional, 1997. 
Referências
36
AGUIRRE L. A. Enciclopédia de Automática: Controle e Automação. 
Volumes 1, 2 e 3. São Paulo, Edgard Blucher, 2007. 
GROOVER, M. P. Automação Industrial e Sistemas de Manufatura. 3ª Ed, 
São Paulo, Pearson, 2011. 
GROOVER, M.P. Robótica: Tecnologia e Programação. São Paulo, 
McGrawHill, 1989. 
MOTOMAN Robótica do Brasil. Treinamento Especializado de Programação 
Básica e Intermediária de Robôs Motoman para Controladores DX100. 
São Paulo, Motoman, 2011. 
NOF, S. Y. Handbook of Industrial Robotics, EUA, Wiley, 2a Ed. 1999. 
ROSÁRIO, J.M. Principios de Mecatrônica. São Paulo, Pearson, 2005. 
ROMANO, V.F. Robótica Industrial. 1ª Ed, São Paulo, Edgard Blucher, 2002. 
SZAFIR, S. Robótica Educacional. Rio de Janeiro, Biblioteca Nacional, 1997.