ATIVIDADE 3 - ROBÓTICA DISPOSITIVOS DE MANIPULAÇÃO - 53 2023

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ATIVIDADE 3 - ROBÓTICA: DISPOSITIVOS DE MANIPULAÇÃO - 53/2023
QUESTÃO 1
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O algoritmo de Denavit-Hartenberg é um importante método de análise na área da robótica. Sua finalidade é descrever a cinemática dos manipuladores robóticos, ou seja, descrever como eles se movem e se posicionam em relação a outras partes de sua estrutura. Essa descrição matemática é essencial para a programação e controle dos movimentos precisos realizados pelos robôs.
Através dele, é possível determinar as transformações entre os sistemas de coordenadas dos elos e juntas do robô, bem como calcular os parâmetros geométricos necessários para representar suas articulações. Dessa forma, o algoritmo permite que o(a) engenheiro(a) obtenha informações detalhadas sobre a configuração espacial do manipulador em diferentes posições.
Com base no texto acima, (a) explique o que é o algoritmo de de Denavit-Hartenberg e cite seus passos.
Na Fig. 1 temos um exemplo de definição de sistemas de coordenadas que originou a Tabela-1. (b) Em qual situação os Ângulos de junta (θ) poderiam ser iguais a zero? (c) Por qual motivo o valor do deslocamento de junta (d) 3 é igual a zero (tabela)?
 
Figura 1 - Manipulador com 3 graus de liberdade.
 
Tabela 1 - Parâmetros para descrição cinemática do manipulador.