(AS III) AUTOMAÇÃO DA MANUFATURA

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Pergunta 1
Resposta Selecionada: e. 
Respostas: a. 
b. 
c. 
d. 
e. 
Comentário da resposta:
Num sistema robótico, considere as afirmações a seguir:
I. Basicamente o controlador é constituído de duas partes principais: o sistema de alimentação e o sistema de
controle.
II. Sistemas robóticos são constituídos, por exemplo, por: robô manipulador, teach pendant e controlador
III. Num sistema robótico é possível programar os robôs no modo on-line e no modo off-line.
É correto apenas o que se afirma em
[ ] As três afirmações sãoverdadeiras.
[ ] I e II.
[ ] II e III.
[ ] I e III.
[ ] As três afirmações são falsas.
[ ] As três afirmações sãoverdadeiras.
Consulte o texto teórico da unidade para obter as confirmações das afirmações.
Pergunta 2
Resposta Selecionada: d. 
Respostas: a. 
b. 
c. 
d. 
e. 
Comentário da resposta:
Na movimentação de um robô manipulador, é possível utilizar a cinemática direta e a cinemática inversa. Quanto
aos dois tipos de cinemática aplicada ao robô é possível afirmar que:
I. Na cinemática direta, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma orientação para o TCP do robô, o
controlador do robô passa então a calcular em tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários
para que cada atuador (servomotor) associado a cada junta do robô alcance o ponto pré-definido.
II. Uma vez que o robô alcançou um ponto pré-definido a partir de um ponto de origem, o controlador do robô
realizará a trajetória de retorno, ou seja, a cinemática inversa.
III. Na cinemática inversa, o movimento não necessita necessariamente de um modelo matemático do robô que é
controlado. Basta avançar e/ou retroceder, via o sistema de controle, os atuadores associados aos graus-de-
liberdade do robô.
É correto apenas o que se afirma em
[ ] As três afirmações são falsas.
[ ] I.
[ ] II.
[ ] III.
[ ] As três afirmações são falsas.
[ ] As três afirmações sãoverdadeiras.
Consulte o texto teórico da unidade para obter as confirmações das afirmações
Pergunta 3
I. seis é o número mínimo de graus de liberdade que possibilita um robô manipulador alcançar um conjunto
posição + orientação, especificado em uma tarefa de montagem ou soldagem.
II. a estrutura dos graus de liberdade de posicionamento é de três juntas revolucionárias (RRR), enquanto a
estrutura de orientação é de uma junta revolucionária e duas prismáticas (RPP).
III. o sensor faz uso do conceito de sensor extensômetro para controlar a força de contato aplicada pelo robô
manipulador.
IV. os graus de liberdade estão divididos em três graus para o posicionamento e três graus para a orientação.
Em uma fábrica de automóveis, foi solicitado a um Engenheiro a especificação de robôs manipuladores para uma
célula de produção, onde seriam feitas montagens e soldagens em partes internas e externas de veículos. Após a
análise do problema, o engenheiro especificou robôs manipuladores com 6 (seis) graus de liberdade do tipo
articulado (antropomorfo) com punho do tipo esférico, e com a opção de sensor instalado para salvaguardar a
destruição de peças durante as etapas de montagens e soldagem.
Na solução adotada pelo Engenheiro para o problema,
É correto apenas o que se afirma em
0,17 em 0,17 pontos
0,17 em 0,17 pontos
0,17 em 0,17 pontos
Resposta Selecionada: b. 
Respostas: a. 
b. 
c. 
d. 
e. 
Comentário da
resposta:
[ ] I, III e IV.
[ ] I e II.
[ ] I, III e IV.
[ ] III e IV.
[ ]II e III.
[ ] I, II e IV.
Como a questão apresenta o robô possuindo 6 graus de liberdade (DoF) e com o punho do
tipo esférico, a afirmação II está incorreta para “(...) uma junta revolucionária e duas
prismáticas (RPP)”.
Pergunta 4
A partir da definição da IFR (InternationalFederationofRobotics), de acordo com as figuras apresentadas a seguir,
indique respectivamente o tipo de robô.
0,17 em 0,17 pontos
Resposta Selecionada: c. 
Respostas: a. 
b. 
c. 
d. 
e. 
Comentário da
resposta:
Assinale a alternativa correta:
[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, articulado e SCARA.
[ ] cartesiano, polar, cilíndrico, articulado e SCARA.
[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado.
[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, articulado e SCARA.
[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado.
[ ] cartesiano, polar, cilíndrico, SCARA e articulado.
Utilize e consulte o texto teórico da unidade para encontrar os tipos de robôs e a sequência
correta. Também poderá ser consultado o capítulo 8 Robótica Industrial, do livro Automação
Industrial e Sistemas de Manufatura de Mikell P. Groover, da bibliografia básica. Esse título está
disponível para acesso onlinena Biblioteca Virtual Pearson da instituição.