Robotica - Prova N2 - 08 DE 10

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Leia o trecho a seguir: 
 
“Os robôs manipuladores são compostos por elementos denominados juntas que 
formam todo o conjunto cinemático. Comumente, as juntas são denominadas por 
rotação/revolução, esféricas ou prismáticas/lineares”. 
 
SPONG, M. W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M. Robot modeling and control. Nova Iorque: John Wiley & Sons 
INC, 2005. p. 3. 
 
Com base no apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre 
elas. 
 
I. As juntas de revolução ou rotativa permitem a rotação entre dois elos. 
PORQUE: 
II. Possuem deslocadores lineares, como os pistões pneumáticos. 
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta. 
 
 
A programação de um robô pode ser desenvolvida em diferentes sistemas, linguagens 
de programação, visto que não existem normas nacionais ou internacionais acerca dos 
robôs industriais, ficando a critério de cada fabricante desenvolver a sua própria 
programação, ambiente e/ou ferramenta para complementar o funcionamento dos 
robôs. 
 
Com base no excerto apresentado, avalie as afirmações a seguir. 
 
I. Existem formas de trabalho com robôs baseadas na análise da descrição 
matemática dos seus movimentos. 
II. O movimento dos robôs é baseado no formato e no tipo de juntas robóticas que os 
compõem. 
III. Ambientes de programação de robôs permitem ao programador indicar posições e 
trajetórias para definir os movimentos que serão executados. 
IV. A programação de robôs industriais está dividida em duas classes: online e off-line. 
 
É correto o que se afirma em: 
 
 
Uma característica dos robôs industriais é a aceleração aplicada aos elementos para 
atingir um determinado objetivo. Tal recurso de aproximação de um ponto, define o 
grau de otimização de quais rotas o robô irá efetuar. Essa otimização impacta, 
diretamente, na velocidade e desempenho do robô em sua mobilização. Em 
contraponto a isso, um movimento mais suave e mais rápido pode também impactar 
na precisão e exatidão dos robôs. 
 
Com base no apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre 
elas. 
 
I. No desenvolvimento da programação de um robô industrial é necessário otimizar o 
máximo possível as instruções de movimentação. 
PORQUE: 
II. Para que o processo obtenha a maior velocidade, mantendo a eficiência, um ponto 
indesejado, como a ocorrência de uma colisão ou o travamento de algum eixo 
manipulador, deverá ser evitado. 
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta. 
 
 
Um dos tipos de sistema de coordenadas de orientação cartesiana é a coordenada 
base, em que a origem se encontra num elemento posicionado, externamente, ao 
robô. Uma possibilidade para auxiliar na programação é gerar uma coordenada base 
independente para cada dispositivo, em que os pontos salvos no programa são 
referenciados em relação à coordenada base utilizada. Este tipo de programação 
permite que, a partir de pontos externos ao robô, possam ser descritas trajetórias para 
conduzir o robô a um destino, como armazenar frascos de um medicamento na caixa 
de embalagens, por meio de um braço robótico, denominado função Pick and Place. 
 
Considerando o que está descrito no texto acima, podemos afirmar que neste modelo 
de sistema de coordenadas: 
 
 
Leia o excerto a seguir. 
 
“A maioria dos robôs industriais modernos utilizam de controle de programação (teach 
pendant), que permitem que até não engenheiros operem o robô e o programem para 
executar um conjunto de funções conforme desejado”. 
 
Adaptado de THE 3 basic robot programming methods. BallerStatus, [2021]. Disponível 
em: https://www.ballerstatus.com/2021/01/28/the-3-basic-robot-programming-methods. Acesso em: 16 abr. 2022. 
 
Considerando as informações do texto, bem como o fato de que o Teach Method é o 
mais utilizado, atualmente, na indústria, assinale a alternativa que apresenta a correta 
funcionalidade do método. 
 
 
O sistema de coordenadas é responsável por promover as trajetórias que o robô vai 
descrever, sendo comum tanto nos modos de programação off-line e online. É um dos 
principais elementos no que tange a cinemática de robôs. 
 
Com base no que foi apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta 
entre elas. 
 
I. Por meio dos sistemas de coordenadas, define-se como será a cinemática do robô. 
 
PORQUE: 
https://www.ballerstatus.com/2021/01/28/the-3-basic-robot-programming-methods
 
II. No sistema de coordenadas são descritas rotas para movimentação de todo o 
conjunto robótico. 
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta. 
 
 
Leia o excerto a seguir. 
 
“Para a execução de um ciclo de trabalho é requerido do manipulador que ele 
descreva uma determinada trajetória para se deslocar de um ponto a outro dentro do 
volume de trabalho. Esta trajetória pode ser um percurso qualquer que 
computacionalmente é representado por uma série de pontos. Porém, devido à 
questão da resolução nos movimentos das juntas, o punho do manipulador não possui 
a capacidade de atingir qualquer ponto no espaço, mas sim pontos discretos”. 
 
COSTA, E. R. F. Simulação de movimento e planejamento de trajetória para robôs manipuladores. 2003. 
Dissertação (Pós-Graduação em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2003. p. 33. 
Disponível em: https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/5427/1/arquivo7338_1.pdf. Acesso em: 21 abr. 2022. 
 
Considerando as informações do texto, bem como o fato de que a trajetória dos robôs 
depende de pontos de referências, é correto afirmar que as trajetórias dos robôs são: 
 
 
Leia o excerto a seguir. 
 
“Podemos pensar neste problema como um mapeamento de “localizações” no espaço 
cartesiano 3D para “localizações” no espaço interno da articulação do robô. Essa 
necessidade surge naturalmente sempre que um objetivo é especificado como 
coordenadas externas do espaço 3D. Alguns dos primeiros robôs não tinham esse 
algoritmo, eles eram simplesmente movidos para locais desejados”. Vale ressaltar que 
este referido algoritmo, permite direcionar as coordenadas de atuação do manipulador 
robótico. 
 
CRAIG, J. J. Introduction to Robotics: mechanics and control. 3. ed. Upper Saddle River: Pearson, 2005. p. 6. 
 
Considerando as informações do texto, bem como o fato do sistema de coordenada 
específica do eixo (axis system) ser a referência para o movimento de robôs, é correto 
afirmar que a orientação dos movimentos ocorre: 
 
 
As variáveis de usuário são tanto utilizadas para demonstrar a posição dos robôs, 
quanto para realizar operações que permitam que os robôs executem funções em 
relação à movimentação para as posições identificadas, dentre outras. 
 
Quanto às variáveis de usuário, analise as afirmativas a seguir. 
 
https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/5427/1/arquivo7338_1.pdf
I. Existem, basicamente, dois tipos de operações que se podem realizar com variáveis: 
matemáticas e comparativas. 
II. Pode-se realizar operações com variáveis, desde que seus valores sejam 
constantes. 
III. As variáveis de posição, relativas às coordenadas dos componentes dos robôs, são 
passíveis de alterações. 
IV. As operações comparativas são utilizadas para monitoramento e controle dos 
sistemas robóticos. 
 
É correto o que se afirma em: 
 
 
Leia o excerto a seguir: 
 
“A cinemática é o ramo da mecânica que estuda a descrição dos movimentos dos 
corpos sem se importar com a análise de sua dinâmica. Ou seja, ela trabalha com 
partículas, pontos, linhas ou corpos em que todos os seus pontos se movem de 
maneira igual. Melhor dizendo, a cinemática descreve o movimento de corpos sem 
analisar sua massa, sendo assim todos os pontos desses corpos possuem a mesma 
velocidade e orientação”. 
 
FCAMIDU, T. G. Modelagem cinemática de um robô antropomórfico. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso 
(Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Departamento de Engenharia Elétrica, Pontifícia Universidade 
Católica do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2017. p. 14.Considerando as informações do texto, bem como a cinemática direta, é correto 
afirmar que: