PROVA A2 ROBOTICA UAM

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1 - As variáveis de usuário consistem num espaço de memória no controlador do robô 
definido pelo programador que pode ser identificado por um nome. O conteúdo de uma 
variável, por sua vez, pode ser alterado por um comando de atribuição durante a 
execução do programa. A ideia da utilização de variáveis na programação de robôs 
industriais é semelhante à programação de microcontroladores, nos quais as variáveis 
permitem, dentre outras alternativas, a realização de operações aritméticas e 
monitoramento de ciclos de trabalho. Nos fabricantes de robôs industriais, as variáveis 
de usuário, no que diz respeito à organização da programação, podem ser 
classificadas em dois grupos distintos: variáveis globais ou locais. 
 
Com base no excerto apresentado, avalie as afirmações a seguir. 
 
I. As variáveis globais são declaradas e podem ser utilizadas em todos os programas 
do robô, independentemente de em qual programa foram declaradas. 
PORQUE: 
II. São reservados espaços em memória e poderão ser utilizadas ao longo dos demais 
programas de robôs, por meio da chamada das variáveis ou na utilização de ponteiros. 
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
2 - A programação de um robô pode ser desenvolvida em diferentes sistemas, 
linguagens de programação, visto que não existem normas nacionais ou internacionais 
acerca dos robôs industriais, ficando a critério de cada fabricante desenvolver a sua 
própria programação, ambiente e/ou ferramenta para complementar o funcionamento 
dos robôs. 
 
Com base no excerto apresentado, avalie as afirmações a seguir. 
 
I. Existem formas de trabalho com robôs baseadas na análise da descrição 
matemática dos seus movimentos. 
II. O movimento dos robôs é baseado no formato e no tipo de juntas robóticas que os 
compõem. 
III. Ambientes de programação de robôs permitem ao programador indicar posições e 
trajetórias para definir os movimentos que serão executados. 
IV. A programação de robôs industriais está dividida em duas classes: online e off-line. 
 
É correto o que se afirma em: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
3 - Leia o excerto a seguir. 
 
“Podemos pensar neste problema como um mapeamento de “localizações” no espaço 
cartesiano 3D para “localizações” no espaço interno da articulação do robô. Essa 
necessidade surge naturalmente sempre que um objetivo é especificado como 
coordenadas externas do espaço 3D. Alguns dos primeiros robôs não tinham esse 
algoritmo, eles eram simplesmente movidos para locais desejados”. Vale ressaltar que 
este referido algoritmo, permite direcionar as coordenadas de atuação do manipulador 
robótico. 
 
CRAIG, J. J. Introduction to Robotics: mechanics and control. 3. ed. Upper Saddle River: Pearson, 2005. p. 6. 
 
Considerando as informações do texto, bem como o fato do sistema de coordenada 
específica do eixo (axis system) ser a referência para o movimento de robôs, é correto 
afirmar que a orientação dos movimentos ocorre: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
4 - As variáveis de usuário são tanto utilizadas para demonstrar a posição dos robôs, 
quanto para realizar operações que permitam que os robôs executem funções em 
relação à movimentação para as posições identificadas, dentre outras. 
 
Quanto às variáveis de usuário, analise as afirmativas a seguir. 
 
I. Existem, basicamente, dois tipos de operações que se podem realizar com variáveis: 
matemáticas e comparativas. 
II. Pode-se realizar operações com variáveis, desde que seus valores sejam 
constantes. 
III. As variáveis de posição, relativas às coordenadas dos componentes dos robôs, são 
passíveis de alterações. 
IV. As operações comparativas são utilizadas para monitoramento e controle dos 
sistemas robóticos. 
 
É correto o que se afirma em: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
5 - Considerando que a robótica permite uma maior flexibilidade e agilidade nos 
processos produtivos, podemos afirmar que os pontos fundamentais para a 
funcionalidade eficiente das células robotizadas são: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
6 - A programação off-line corresponde a um método de desenvolvimento para robôs, 
esse método pode ser até 10 vezes mais rápido do que no método de aprendizagem 
realizado, geralmente, em ambiente de software de programação e simulação, seja 3D 
ou não. Comumente, esses simuladores possuem as mesmas configurações que o 
robô localizado na planta industrial, inclusive com informações de suas dimensões e 
de suas restrições. 
 
Considerando o que está apontado acima, na programação off-line, o robô: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
7 - Robôs descrevem movimentos e trajetórias relativos aos tipos de robôs, suas 
características, suas restrições de movimento, workspace (espaço de trabalho). As 
juntas robóticas são responsáveis pelos movimentos dos robôs, e, desta maneira, é 
correto afirmar que o movimento das juntas prismáticas corresponde: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
8 - Uma característica dos robôs industriais é a aceleração aplicada aos elementos 
para atingir um determinado objetivo. Tal recurso de aproximação de um ponto, define 
o grau de otimização de quais rotas o robô irá efetuar. Essa otimização impacta, 
diretamente, na velocidade e desempenho do robô em sua mobilização. Em 
contraponto a isso, um movimento mais suave e mais rápido pode também impactar 
na precisão e exatidão dos robôs. 
 
Com base no apresentado, analise as asserções a seguir e a relação proposta entre 
elas. 
 
I. No desenvolvimento da programação de um robô industrial é necessário otimizar o 
máximo possível as instruções de movimentação. 
PORQUE: 
II. Para que o processo obtenha a maior velocidade, mantendo a eficiência, um ponto 
indesejado, como a ocorrência de uma colisão ou o travamento de algum eixo 
manipulador, deverá ser evitado. 
 
A respeito dessas asserções, assinale a opção correta. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
9 - Quando são analisadas as variáveis criadas pelos usuários para a confecção e 
criação de programas para robôs, devem ser verificadas os tipos disponíveis para que 
se possam reservar espaço tanto em memória como para: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
10 - Leia o trecho a seguir. 
 
“O Hand-guiding é uma funcionalidade de robôs colaborativos, permite-se interagir e 
programar um robô de forma rápida e intuitiva. Muitas aplicações exigem o 
posicionamento preciso do efetuador durante o processo de aprendizagem”. 
 
SAFEEA, M.; BEAREE, R.; NETO, P. End-Effector Precise Hand-Guiding for Collaborative Robots. In: IBERIAN 
ROBOTICS CONFERENCE, 3. 2017, Sevilla. Anais eletrônicos [...]. Suíça: Springer, 2017. p. 595. 
 
Considerando as informações do texto, pode-se afirmar que o hand-guiding é um 
método de programação: