AV III - Automação da Manufatura

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PERGUNTA 1
A partir da definição da IFR (InternationalFederationofRobotics), de acordo com as figuras apresentadas a seguir, indique respectivamente o tipo de robô.
Assinale a alternativa correta:
	
	a.
	[ ] cartesiano, polar, cilíndrico, articulado e SCARA.
	
	b.
	[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado.
	
	c.
	[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, articulado e SCARA.
	
	d.
	[ ] cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado.
	
	e.
	[ ] cartesiano, polar, cilíndrico, SCARA e articulado.
PERGUNTA 2
Em uma fábrica de automóveis, foi solicitado a um Engenheiro a especificação de robôs manipuladores para uma célula de produção, onde seriam feitas montagens e soldagens em partes internas e externas de veículos. Após a análise do problema, o engenheiro especificou robôs manipuladores com 6 (seis) graus de liberdade do tipo articulado (antropomorfo) com punho do tipo esférico, e com a opção de sensor instalado para salvaguardar a destruição de peças durante as etapas de montagens e soldagem.
Na solução adotada pelo Engenheiro para o problema,
I. seis é o número mínimo de graus de liberdade que possibilita um robô manipulador alcançar um conjunto posição + orientação, especificado em uma tarefa de montagem ou soldagem.
II. a estrutura dos graus de liberdade de posicionamento é de três juntas revolucionárias (RRR), enquanto a estrutura de orientação é de uma junta revolucionária e duas prismáticas (RPP).
III. o sensor faz uso do conceito de sensor extensômetro para controlar a força de contato aplicada pelo robô manipulador.
IV. os graus de liberdade estão divididos em três graus para o posicionamento e três graus para a orientação.
É correto apenas o que se afirma em
	
	a.
	[ ] I e II.
	
	b.
	[ ] I, III e IV.
	
	c.
	[ ] III e IV.
	
	d.
	[ ]II e III.
	
	e.
	[ ] I, II e IV.
PERGUNTA 3
Sobre os tópicos do planejamento da trajetória de robôs industriais e movimentação de um robô manipulador, é possível afirmar que:
I. Um robô pode movimentar-se entre os pontos (pré-gravados) no espaço dentro de seu volume de trabalho com três tipos clássicos de controle de trajetória: ponto-a-ponto, controlada e contínua.
II. A trajetória ponto-a-ponto preocupa-se com a posição que o efeito terminal se encontra para pontosdefinidos pelo usuário; porém não interessa como deve ser o movimento do robô entre estespontos, sendo definido pelo algoritmo interno do controlador.
III. Numa trajetória controlada o robô pode calcular todos os pontos necessários entre um ponto de origem (inicial) e um ponto de destino (final) para por exemplo realizar um movimento linear no espaço.
É correto apenas o que se afirma em
	
	a.
	[ ] As três afirmações são verdadeiras.
	
	b.
	[ ] As três afirmações são falsas.
	
	c.
	[ ] apenas I.
	
	d.
	[ ]I e II.
	
	e.
	[ ] II e III.