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Reator CSTR não isotérmico
Supondo que Gv e Gm são iguais a um e analisando-se os controladores do processo.
Diagrama de blocos
Processo
Balanço de energia
Controlador 
ITAE
Portanto:
Pode-se usar a mesma equação de Gp, apenas dizer que é uma aproximação que possui um retraso
Função de transferência de malha aberta
O valor de malha fechada é so aplicar a regra de mason 
Ziegler-Nichols
Fazer o mesmo 
Resposta Temporal
Tempo de pico: 6,58s
Sobressinal: 3,51%
Amplitude do pico: 1,04
Tempo de subida: 2,59s
Tempo de estabilização: 12,5s
Mudar overshoot para sobresinal
Resposta Temporal
Colocar os valores
Resposta Frequencial
GM=2,45 dB GF= 147°
Tem uma amplitude menor que 0 db, para 180graus É estavel
Interpretar os valores de margem
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Resposta Frequencial
Colocar parametros 
Tem ressonancia
LGR
-2,64
-0,446+0,403i
-0,446-0,403i
-0,248+0,924i
-0,248-0,924i
1,5+0,866i
-0,424-0,839i
-0,424+0,839i
1,5-0,866i
Kcrítico=1,33
0<Kc<1,33
Kc=0,28
Identificar os gráficos e calcular um valor aproximado desconsiderando o retraso dado pela exponencial
LGR
-0,105+1,01i
-0,105-1,01i
-2,3
-1,42
-0,101
-0,536
-0,63
1,5-0,866i
1,5+0,866i
Kcrítico=0,588
0<Kc<0,588
Kc=0,39
Grafico de Nyquist
Permite determinar graficamente a estabilidade absoluta do sistema em malha fechada a partir das curvas de resposta em frequência em malha aberta, sem que seja necessário determinar os polos em malha fechada.
Não é necessário usar os parâmetros apenas analisar (a parte de baixo do gráfico) e dizer que esta antes de -1. a margem de ganho é igual
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Grafico de Nyquist