Síntese de Mecanismos PMR 3220

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SÍNTESE DE MECANISMOS
PMR 3220 – Projeto de Mecanismos – Prof. Tarcisio A.H. Coelho
- 2020 -
 
Sumário
● Análise x Síntese
● Exemplo de Síntese do Tipo
● Método de Kutzbach-Gruebler
● Comparação entre mecanismos de cadeia aberta e fechada 
● Conectividade
● Métodos para síntese de mecanismos de cadeia fechada
 
Análise X Síntese
O que é conhecido: Análise Síntese
tipo de mecanismo ? sim não
Dimensões e parâmetros? sim não
movimento de saída? não sim
motores e sua localização? sim não
 
Exemplo de Síntese do Tipo
● Mesa andarilha
 
Exemplo de Síntese do Tipo
● Mesa andarilha
../ZZZZZ_eaem/A_Theo%20Jansen's%20Strandbeests%20-%20Wallace%20&%20Gromit's%20World%20of%20Invention%20Episode%201%20Preview%20-%20BBC%20One%20-%20YouTube%5Bvia%20torchbrowser.com%5D.mp4
../ZZZZZ_eaem/A_TheoSIMUL.flv
 
Exemplo de Síntese do Tipo
● Mesa andarilha
../ZZZZZ_eaem/walking%20robot%20AMRU5%20free%20gait.mp4
 
Exemplo de Síntese do Tipo
● Mesa andarilha
 
Projete um robô manipulador, que opere no espaço plano, 
empregando o critério de Kutzbach-Gruebler, de tal maneira 
que sua garra execute deslocamentos lineares 
nas direções X e Y.
Método de Kutzbach-Gruebler
 
 
Projete um robô manipulador, que opere no espaço plano, 
empregando o critério de Kutzbach-Gruebler, de tal maneira 
que sua garra execute deslocamentos lineares 
nas direções X e Y.
M=2 =3 
2 = 3 (N
e
 – 1) – 2 n
P1
 - n
P2
2 = 3 (N
e
 – 1) – 2 n
P1
 
5 + 2 n
P1
 = 3 N
e
 
N
p1
 N
e
1 7/3
2 3
3 11/3
4 13/3
5 5 
 
 
PP
RR
n
p1 
= 2 Ne=3
 
PR
RP
n
p1 
= 2 Ne=3
 
RPRPR
n
p1 
= 5 Ne=5
PRRRP
RRRRR
->>> vídeo
 
 
 
 
Comparação entre mecanismos de cadeia aberta e 
fechada
●
 
Comparação entre mecanismos de cadeia aberta e 
fechada
●
 
Comparação entre mecanismos de cadeia aberta e 
fechada
●
RR 5R
../../proposta_ELSEVIER/BOOK/SINTESE_tipo_dimens/programas/mec_RR_v4.ggb
../../proposta_ELSEVIER/BOOK/SINTESE_tipo_dimens/programas/mec_5R_v4.ggb
 
Comparação entre mecanismos de cadeia aberta e 
fechada
●
 
Conectividade
 
Conectividade
 
Conectividade
 
Conectividade
 
Conectividade
●
 
Conectividade
●
 
Conectividade
●
 
Conectividade
●
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
● Adição de cadeia passiva
Cm+1 = M
C1 = C2 = … = Cm = 
CT =(+1) M
CT =(+1) M
Mov. da plataforma
defin. cadeia passiva
Cadeias ativas Cadeia passiva
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
● Adição de cadeia passiva
3 UPS + UP
ABB Tricept
../../presentation/Kinematic.avi
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
● Método alternativo
Cadeias ativas
C1=C2=...=Cm−1=λ
Cm=M
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
● Método alternativo
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
●
C1 = 3
C2 = 2
Cadeia 2: PaPa
restringe o movimento
da plataforma móvel a 2 translações
Cadeia 1: RRR
ELAU PacDrive Robot D2
./Vertical%20case%20packer%20with%20robot%20Elau%20D2,%20by%20Zucchini%20Packaging,%20Italy.mp4
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
● Método alternativo
../../presentation/robo_USP.avi
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
● Enumeração de cadeias ativas
cadeias ativas
CT=∑
k=1
m
C k=(λ+1) M−λ
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
● Enumeração de cadeias ativas
j n
Pj
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
●
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
●
 
Métodos para síntese de mecanismos de cadeia 
fechada
●
Agile eye: 3 (RRR) esférico
../../presentation/oeil_agile_720_480.mpg
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