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No início, os cavalos não foram usados na guerra como cavalaria, em que cada cavalo carrega um cavaleiro armado, e sim para puxar bigas. Em geral, eram carroças leves puxadas por um ou dois cavalos e carregavam um condutor e um único guerreiro, armado com lanças de arremesso ou arco e flechas. No segundo e no primeiro milênio a.C., essas bigas de guerra eram amplamente usadas em toda a Europa, no Oriente Médio e na Ásia central e do sul, bem como na China, mas com o início da era cristã elas foram substituídas pela cavalaria. Cavaleiros armados se movem com mais facilidade, podem se aglomerar em unidades maiores que as bigas e em terreno mais acidentado. No início, a cavalaria era relativamente leve, pois os cavalos eram pequenos demais para montar cavaleiros fortemente armados. Os cavaleiros em geral se armavam com dardos ou arco e flecha. Com a criação de cavalos mais pesados, com a introdução do estribo e de selas mais estáveis, e com cavaleiros mais fortemente armados usando lanças pesadas contra as fileiras inimigas, a cavalaria pôde ser usada como uma tropa de choque. Mais tarde, o desenvolvimento das armas de fogo acabou com a vantagem tática da cavalaria pesada. O terceiro maior grupo de animais de carga inclui os camelídeos, a família dos camelos. Na América do Sul, o principal camelídeo de trabalho é a lhama, que há muito deixou de existir nas áreas campestres. Embora a lhama tenha sido bastante explorada por sucessivas civilizações na América do Sul como um animal de carga, ela não tem força para puxar um arado ou uma carroça. No Velho Mundo, o dromedário de uma corcova (encontrado desde a África do
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