Análise cinemática e síntese dos mecanismos - analise vetorial e gráfica-5

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Blocos independentes.
Se suas velocidades independentes forem conhecidas, sua velocidade relativa
será:
Caso esteja sendo tratados dois pontos no mesmo corpo ou dois pontos em
corpos diferentes, podemos definir:
Diferença de
velocidade
Quando os dois pontos
pertencem ao mesmo corpo.
Velocidade relativa
Quando dois pontos
pertencem a corpos distintos.
Análise grá�ca de velocidades
Antes do advento de calculadoras programáveis e computadores, os métodos
gráficos eram a única forma viável de resolver problemas de análise de
velocidades. Apesar de ser um método em que a velocidade é determinada
apenas para um instante e no instante seguinte deve-se repetir o processo, uma
verificação rápida pode ser feita e os resultados comparados com os obtidos por
meio de computador de forma a validar o programa.
Qualquer problema gráfico de análise de velocidades pode ser resolvido com
somente duas equações:
Como essa última equação sugere, é definido apenas o módulo da velocidade.
Entretanto, entende-se que a direção do vetor é sempre perpendicular ao raio de
rotação. Dessa maneira, basta saber onde está o centro de rotação.
Seja o mecanismo de quatro barras adiante. Sendo que no instante mostrado
são conhecidos e , deseja-se determinar e pelo
método gráfico apresentado nesta imagem:
→vPA = →vP − →vA
→vP = →vA + →vAP
|→v| = v = ωr
θ2, θ3, θ4 ω2 ω3,ω4, →vA, →vB →vC