Manual Português - SGDV

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<p>SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMCS Servomotores</p><p>SGDV SERVOPACK</p><p>Motor Rotacional</p><p>Referência Analógica/Trem de Pulso</p><p>Série -V</p><p>AC Servo Drives</p><p>Manual do Usuário</p><p>Projeto e Manutenção</p><p>MANUAL NO. SIEP S800000 45E</p><p>Definição</p><p>Painel de Operação</p><p>Instalação Elétrica e Conecções</p><p>Testes Preliminares de Operação</p><p>Operação</p><p>Ajustes</p><p>Funções Auxiliares (Fn )</p><p>Modo Monitor (Un )</p><p>Controle por Malha Totalmente Fechada</p><p>Soluções de Problemas</p><p>Apêndice</p><p>1</p><p>2</p><p>3</p><p>4</p><p>5</p><p>6</p><p>7</p><p>8</p><p>9</p><p>10</p><p>11</p><p>Copyright © 2007 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION</p><p>All rights reserved. No part of this publication may be reproduced, stored in a retrieval system,</p><p>or transmitted, in any form, or by any means, mechanical, electronic, photocopying, recording,</p><p>or otherwise, without the prior written permission of Yaskawa. No patent liability is assumed</p><p>with respect to the use of the information contained herein. Moreover, because Yaskawa is con-</p><p>stantly striving to improve its high-quality products, the information contained in this manual is</p><p>subject to change without notice. Every precaution has been taken in the preparation of this</p><p>manual. Nevertheless, Yaskawa assumes no responsibility for errors or omissions. Neither is</p><p>any liability assumed for damages resulting from the use of the information contained in this</p><p>publication.</p><p>Sobre o Manual</p><p>Este manual contém informações para manutenção e também outras informações necessarias para projetar,</p><p>testar e ajustar o SERVOPACK da série Σ-V.</p><p>Mantenha o manual em um local onde possa ser acessado para consulta sempre que necessário. Os manuais</p><p>listados nas páginas a baixo podem ser necessários dependendo da aplicação.</p><p>Descrição dos termos técnicos</p><p>A tabela a seguir mostra os significados dos termos utilizados no manual.</p><p>Explicações IMPORTANTES</p><p>O ícone a seguir é exibido para informações que requerem atenção especial.</p><p>Termos Significados</p><p>Cursor Entrada de posição indicada pelo operador digital</p><p>Servomotor Servomotores série Σ-V SGMJV, SGMAV, SGMPS, SGMGV,</p><p>SGMSV, ou SGMCS (Direct Drive)</p><p>SERVOPACK Série Σ-V SGDV SERVOPACK (amplificador de sinal)</p><p>Servo Drive Um conjunto incluindo servomotor e SERVOPACK</p><p>Servo System Um sistema de controle de servo inclui a combinação do servo drive</p><p>com um controlador, e dispositivos periféricos.</p><p>Analog Pulse Model Tensão analógica e referência de trem de pulso utilizado na interface</p><p>do SERVOPACK.</p><p>Servo ON Potência para ligar o motor (habilitar o motor)</p><p>Servo OFF Potência para delisgar o motor (desabilitar o motor)</p><p>Base Block (BB) A alimentação do motor é desligada cortando-se a corrente de base do</p><p>transistor de potência do amplificador.</p><p>Servo Lock Um estado no qual o motor está parado e está em malha de posição</p><p>com uma referência de posição 0.</p><p>• Indica informação importante que deve se memorizada, assim como precauções como alarmes</p><p>que não envolvem grandes danos ao equipamento.</p><p>iii</p><p>iv</p><p>Notação utilizada neste Manual</p><p>• Notação para sinais reversos(negativos)</p><p>Os nomes dos sinais reversos (ou seja, aqueles que estão ativados quando estão em low) são escritos com uma</p><p>barra (/) antes do nome.</p><p>Exemplo de notação</p><p>BK = /BK</p><p>• Notação para Parâmetros</p><p>A notação depende se o parâmetro exige uma definição de valor (parâmetro para ajustes numéricos) ou requer</p><p>a seleção de uma função (parâmetro para a seleção de funções).</p><p>• Parâmetros para ajuste numérico</p><p>Exemplo de notação</p><p>Pn406</p><p>Emergency Stop Torque</p><p>Setting Range</p><p>0% to 800% 1% 800% After change</p><p>Setting Unit Factory Setting When Enabled Classification</p><p>Setup</p><p>Parameter</p><p>number</p><p>Position Torque</p><p>The control methods for which the parameters applies.</p><p>Speed : Speed control : Position control : Torque control</p><p>Indicates the</p><p>parameter setting</p><p>before shipment.</p><p>Indicates when a</p><p>change to the</p><p>parameter will be</p><p>effective.</p><p>Indicates the</p><p>parameter</p><p>classification.</p><p>Indicates the</p><p>minimum setting unit</p><p>for the parameter.</p><p>Torque Position Speed</p><p>Indicates the setting</p><p>range for the parameter.</p><p>Parameter Meaning When Enabled Classification</p><p>Pn002 After restart</p><p>n.�0��</p><p>[Factory setting]</p><p>n.�1�� Uses the absolute encoder as an</p><p>incremental encoder.</p><p>Uses the absolute encoder as an</p><p>absolute encoder.</p><p>Setup</p><p>Parameter</p><p>number</p><p>The notation “n.����” indicates a parameter</p><p>for selecting functions. Each � corresponds to</p><p>the setting value of that digit. The notation</p><p>shown here means that the third digit is 1.</p><p>This section explains the</p><p>selections for the function.</p><p>• Parâmetros para seleção de funções</p><p>1st digit</p><p>2nd digit</p><p>3rd digit</p><p>4th digit</p><p>Panel Operator Display (Display Example for Pn002)</p><p>Digit Notation Setting Notation</p><p>Meaning Notation Meaning</p><p>Pn002.0</p><p>Pn002.1</p><p>Pn002.2</p><p>Pn002.3</p><p>Indicates the value for the</p><p>1st digit of parameter Pn002.</p><p>Indicates the value for the</p><p>2nd digit of parameter Pn002.</p><p>Indicates the value for the</p><p>3rd digit of parameter Pn002.</p><p>Indicates the value for the</p><p>4th digit of parameter Pn002.</p><p>Pn002.0 = x</p><p>or n.���x</p><p>Pn002.1 = x</p><p>or n.��x�</p><p>Indicates that the value for the</p><p>1st digit of parameter Pn002 is x.</p><p>Indicates that the value for the</p><p>2nd digit of parameter Pn002 is x.</p><p>Pn002.2 = x</p><p>or n.�x��</p><p>Pn002.3 = x</p><p>or n.x���</p><p>Indicates that the value for the</p><p>3rd digit of parameter Pn002 is x.</p><p>Indicates that the value for the</p><p>4th digit of parameter Pn002 is x.</p><p>Notation</p><p>Manuais relacionados com a série Σ-V</p><p>Consulte os seguintes manuais se for necessário.</p><p>Informações de Segurança</p><p>A seguintes convenções são utilizadas para indicar precauções neste manual. A falta de atenção com as pre-</p><p>cauções indicadas neste manual pode resultar em ferimentos graves, até mesmo fatais, ou danos no produto.</p><p>Nome</p><p>Selecionando</p><p>modelos e</p><p>dispositivos</p><p>periféricos</p><p>Caracerística</p><p>s e</p><p>especificaçõe</p><p>s</p><p>Projeto do</p><p>sistema</p><p>Paineis e</p><p>fiação</p><p>Operação de</p><p>teste</p><p>Operação de</p><p>teste e ajuste</p><p>do servo</p><p>Manutenção</p><p>e inspeção</p><p>Série Σ-</p><p>Manual do usuário</p><p>Ajustes</p><p>Motor rotacional</p><p>(SIEP S800000 43)</p><p>Série Σ-V</p><p>Catalogo do Produto</p><p>(KAEP S800000 42)</p><p>Série Σ-V</p><p>Manual do usuário</p><p>Projeto e Manutenção Motor</p><p>rotacional</p><p>/</p><p>Referência analógica / trem</p><p>de pulso</p><p>(esse Manual)</p><p>Série Σ-V</p><p>Manual do usuário</p><p>Operação do Operador</p><p>digital</p><p>(SIEP S800000 55)</p><p>Série Σ-V</p><p>AC SERVOPACK SGDV</p><p>Precauções de segurança</p><p>(TOBP C710800 10)</p><p>Série Σ- VSeries</p><p>Digital Operator</p><p>Precauções de segurança</p><p>(TOBP C730800 00)</p><p>CA SERVOMOTOR</p><p>Precauções de segurança</p><p>(TOBP C230200 00)</p><p>Indica precauções que, se não forem consideradas, podem resultar na</p><p>perda da vida ou lesões graves</p><p>Indica precauções que, se não forem consideradas, podem resultar em</p><p>danos relativamente pequenos, danos ao produto ou mau funionamento.</p><p>Em algumas situações, as precauções indicadas, podem ter sérias</p><p>consequencias se não consideradas.</p><p>Indica ações proibidas que não podem ser executadas. Por exemplo, o</p><p>símbolo a seguir, utilizado para indicar que é proibido fogo :</p><p>Indica ações obrigatórias que devem ser executadas. Por exemplo, este</p><p>símbolo é utilizado para indicar aterramento obrigatório:</p><p>WARNING</p><p>CAUTION</p><p>PROHIBITED</p><p>MANDATORY</p><p>v</p><p>vi</p><p>Precauções de segurança</p><p>Esta seção descreve as precauções importantes que devem ser seguidas durante o armazenamento, transporte,</p><p>instalação da fiação, operação, manutenção, inspeção, e descarte. Certifique-se sempre de observar estas pre-</p><p>cauções cuidadosamente.</p><p>ADVERTÊNCIA</p><p>• Nunca toque em nenhuma parte rotativa do servomotor enquanto ele estiver rodando.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em lesões.</p><p>• Antes de começar uma operação com a máquina ligada, tenha certeza que a parada de emergên-</p><p>cia possa ser acionada a qualquer momento.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em lesões ou danos ao equipamento.</p><p>• Nunca encoste na parte interna dos SERVOPACKs.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em choque elétrico.</p><p>• Não remova a capa do terminal de alimentação enquanto estiver energizado</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em choque elétrico.</p><p>• Depois que a energia estiver desligada, após</p><p>que</p><p>podem ser</p><p>alocados</p><p>Número de</p><p>canais 7 ch</p><p>Funções</p><p>• Servo ON (/S-ON)</p><p>• Controle Proporcional(/P-CON)</p><p>• Fim de curso positivo (P-OT), fim de curso negativo</p><p>(N-OT)</p><p>• Alarme reset (/ALM-RST)</p><p>• Limite de torque externo positivo (/P-CL), limite de</p><p>torque externo negativo (/N-CL)</p><p>• Seleção de velocidades (/SPD-D, /SPD-A, /SPD-B)</p><p>• Seleção de controle (/C-SEL)</p><p>• Zero clamping (/ZCLAMP)</p><p>• Inibição de referencia de pulso (/INHIBIT)</p><p>• Seleção de ganho (/G-SEL)</p><p>• Multiplicação da referência de entrada de trem de</p><p>pulso (/PSEL)</p><p>Atribução de sinais pode ser realizados, e as logicas po</p><p>tivas e negativas podem ser mudadas</p><p>Sequencia de</p><p>saída</p><p>Saídas fixas Servo alarme (ALM), Código de alarme (ALO1, ALO2, ALO3) saídas</p><p>Sinais de</p><p>saída que</p><p>podem ser</p><p>fixados</p><p>Número de</p><p>canais 3 ch</p><p>Funções</p><p>• Posicionamento Completo (/COIN)</p><p>• Detecção de velocidade coincidente (/V-CMP)</p><p>• Detecção de rotação (/TGON)</p><p>• Servo pronto (/S-RDY)</p><p>• Detecção de limite de torque (/CLT)</p><p>• Detecção de limite de velocidade (/VLT)</p><p>• Freio (/BK)</p><p>• Aviso (/WARN)</p><p>• Perto (/NEAR)</p><p>• Indicação de saída da multiplicação de entrada da re</p><p>ência de pulso (/PSELA)</p><p>Atribuições dos sinais podem ser realizados e as lógica</p><p>positivas e negativas podem ser alteradas..</p><p>Funções de</p><p>comunicação</p><p>RS422A</p><p>Comunicação</p><p>(CN3)</p><p>Interface Operador digital (JUSP-OP05A-1-E), computador pessoal (pode ser</p><p>conectado com SigmaWin+), etc.</p><p>1:N</p><p>Comunicaçõe</p><p>s</p><p>N = até 15 estações possíveis em RS422A</p><p>Configuraçã</p><p>o de</p><p>enderessam</p><p>ento do eixo</p><p>Ajustar por parâmetro</p><p>Comunicação</p><p>USB (CN7)</p><p>Interface Computador pessoal (pode ser conectado com o SigmaWin+)</p><p>Comunicação</p><p>padrão USB1.1. padrão (12 Mbps)</p><p>LED Display Indicador de carga</p><p>Funções do painel operador</p><p>Unidade de</p><p>Display 5 LEDs de 7 segmentos</p><p>Chaves Quatro chaves</p><p>Monitor Analógico (CN5)</p><p>Número de pontos: 2</p><p>Tensão de saída: ± 10VCC (faixa de linearidade efetiva ± 8 V)</p><p>Resolução: 16 bits</p><p>precisão: ± 20 mV (Typ)</p><p>Corrente Max. de saída: ± 10 mA</p><p>Tempo de acomodação (± 1%): 1.2 ms (Typ)</p><p>Freio Dinâmico (DB) Ativado quando ocorre um alarme no servo, fim de curso ou quando a ene</p><p>gia do circuito principal do servomotor está desligada.</p><p>(cont</p><p>1.3 SERVOPACK Tensões e Especificação</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>T</p><p>er-</p><p>a)</p><p>’d)</p><p>∗1. A equação de velocidade pela velocidade com carga é definida a seguir:</p><p>∗2. Refre-se a 1.3.1 Tensão, para detalhes de resistores regenerativos.</p><p>∗3. Realizar avaliação de risco para o sistema e certificar-se de que os requisitos de segurança sejam cumpridos.</p><p>Processo regenerativo Incluso *2</p><p>Prevenção de Overtravel(OT) O freio dinamico para, desacelera até parar, ou roda livre até parar em P-O</p><p>ou N-OT</p><p>Funções de Proteção Sobre-corrente, sobre-tensão, tensão insuficiente, sobrecarga,erro de regen</p><p>ação.</p><p>Funções Auxiliares Ajuste de ganho, histórico de alarme, operação de JOG, busca da origem.</p><p>Funções de Segurança</p><p>Entrada /HWBB1, /HWBB2: sinal Baseblock para modulo de tensão</p><p>Saída EDM1: Supervisionar o estado do circuito interno de segurança (saída fix</p><p>Normas *3 EN954 Categoria 3, IEC61508 SIL2</p><p>Opção do Modulo Módulo opcional de malha totalmente fechada</p><p>(cont</p><p>Speed regulation =</p><p>No-load motor speed Total load motor speed</p><p>Rated motor speed</p><p>× 100%</p><p>-</p><p>1-7</p><p>1 Definição</p><p>1.3.3 Controle de Velocidade/Posição/Torque</p><p>1-8</p><p>1.3.3 Controle de Velocidade/Posição/Torque</p><p>A tabela a seguir mostra as especificações básicas para controle de velocidade/posição/torque.</p><p>Método de Controle Especificações</p><p>Controle de</p><p>Velocidade</p><p>Performace Ajuste do tempo de partida</p><p>suave</p><p>0 a 10 s (Pode ser ajustado individualmente para acel-</p><p>ereção e desacelereação.)</p><p>Sinais de</p><p>entrada</p><p>Tensão de Referência</p><p>• Tensão max de entrada: ±12 V</p><p>(Referência de velocidade avante para referência posi-</p><p>tiva)</p><p>• Configurações de fábrica: 6 VCC na velocidade nomi-</p><p>nal</p><p>Ajuste de ganho de entrada pode ser variado</p><p>Impedância de entrada Aprox. 14 kΩ</p><p>Constante de tempo do</p><p>circuito 30 µs</p><p>Ajuste interno</p><p>de controle de</p><p>velocidade</p><p>Seleção de direção da</p><p>rotação Com controle de sinais P</p><p>Seleção de Velocidade</p><p>Com sinal de limite de torque externo avante e reverso</p><p>(seleção de velocidade de 1 a 3).</p><p>Servomotor para ou outro método de controle é utilizado</p><p>quando todos estão desligados</p><p>Controle de</p><p>Posição</p><p>Performace</p><p>Compensação em</p><p>“Feedforward” 0% a 100%</p><p>Posicionamento Completo</p><p>Ajuste de banda 0 a 1073741824 unidades de referência</p><p>Sinais de</p><p>entrada</p><p>Referência</p><p>de Pulso</p><p>Tipo</p><p>Selecione um tipo:</p><p>Sinal + trem de pulso, CW + CCW trem de pulso ou trem</p><p>de pulso diferencial com 90° de defasagem entre fases</p><p>Forma Para Line driver, Coletor Abertor</p><p>Max</p><p>frequencia de</p><p>entrada de</p><p>pulso</p><p>Line driver</p><p>Sinal + trem de pulso, CW + CCW trem de pulso, 4</p><p>Mpps</p><p>trem de pulso diferencial com 90° de defasagem entre</p><p>fases:</p><p>1 Mpps</p><p>Coletor Aberto</p><p>Sinal + trem de pulso, CW + CCW trem de pulso: 200</p><p>kpps</p><p>trem de pulso diferencial com 90° de defasagem entre</p><p>fases: 200 kpps</p><p>Multiplicação</p><p>da entrada</p><p>de referência</p><p>de trem de</p><p>pulsos</p><p>1 a 100 vezes</p><p>Limpar Sinal Limpar erro de posição</p><p>Para line driver, e open collector</p><p>Controle de</p><p>troque</p><p>Sinais de</p><p>entrada</p><p>Referência de Tensão</p><p>• Tensão max de entrada: ±12 V</p><p>(referencia de torque para frente com referencia posi-</p><p>tiva)</p><p>• Configuração de Fabrica: 3 VCC no torque nominal</p><p>Ajuste de ganho de entrada pode ser variado.</p><p>Impedância de entrada Aprox. 14 kΩ</p><p>Constante de tempo do</p><p>Circuito 16 µs</p><p>1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos</p><p>1.4.1 Monofásico 100 V, modelos SGDV-R70F01A, -R90F01A, -2R1F01A</p><p>1.4.2 Monofásico 100 V, modelo SGDV-2R8F01A</p><p>L1</p><p>B1/ B2</p><p>L2</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W CHARGE M</p><p>ENC</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>CN7 CN8</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>+17 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Gate drive</p><p>overcurrent</p><p>protector</p><p>Temperature</p><p>sensor Relay</p><p>drive</p><p>+12 V</p><p>Fan</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Encoder output pulse</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>L1</p><p>L2</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>B1/ B2</p><p>U</p><p>V</p><p>W CHARGE M</p><p>ENC</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>CN7 CN8</p><p>+12 V</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>+17 V</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Gate drive</p><p>overcurrent</p><p>protector</p><p>Temperature</p><p>sensor Relay</p><p>drive</p><p>Fan</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>1-9</p><p>1 Definição</p><p>1.4.3 Monofásico 200 V, modelo SGDV-120A01A008000</p><p>1-1</p><p>1.4.3 Monofásico 200 V, modelo SGDV-120A01A008000</p><p>1.4.4 Trifásico 200 V, modelo SGDV-R70A01A, -R90A01A, -1R6A01A</p><p>L1</p><p>B1/ B2 B3</p><p>L2</p><p>1</p><p>2</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M L3 CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+15V × 4</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate drive Voltage</p><p>sensor</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>Fan 2 Fan 1</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>±12 V ±12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>L1</p><p>B1/ B2</p><p>B3</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3 CN7</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN8</p><p>+17 V</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Gate drive</p><p>overcurrent</p><p>protector</p><p>Temperature</p><p>sensor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>Fan</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>+12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>0</p><p>1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>1.4.5 Trifásico 200 V, modelo SGDV-2R8A01A</p><p>1.4.6 Trifásico 200 V, modelos SGDV-3R8A01A, -5R5A01A, -7R6A01A</p><p>L1</p><p>B1/ B2 B3</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3 CN7</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN8</p><p>+17 V</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Gate drive</p><p>overcurrent</p><p>protector</p><p>Temperature</p><p>sensor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>Fan</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>+12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>L1</p><p>B1/ B2 B3</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+17 V</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Gate drive</p><p>overcurrent</p><p>protector</p><p>Temperature</p><p>sensor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>Fan</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>±12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>1-11</p><p>1 Definição</p><p>1.4.7 Trifásico 200 V, modelo SGDV-120A01A</p><p>1-1</p><p>1.4.7 Trifásico 200 V, modelo SGDV-120A01A</p><p>1.4.8 Trifásico 200 V,modelos SGDV-180A01A, -200A01A</p><p>L1</p><p>B1/ B2 B3</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+15 V × 4</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate drive</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>Fan</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>±12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>L1</p><p>B1/ B2 B3</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+</p><p>–</p><p>+15 V × 4</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate drive Voltage</p><p>sensor</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>Fan 2 Fan 1</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>±12 V ±12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>2</p><p>1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>1.4.9 Trifásico 200 V, modelo SGDV-330A01A</p><p>1.4.10 Trifásico 200 V, modelos SGDV-470A01A, -550A01A</p><p>L1</p><p>B1/ B2 B3</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>Varistor</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>+15 V × 4</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate drive Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Temperature</p><p>sensor Thyristor</p><p>drive</p><p>Fan 2 Fan 1</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>±12 V ±12 V</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>L1</p><p>B1/ B2</p><p>L2</p><p>L3</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+15 V × 4</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>±12 V ±12 V ±12 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Temperature</p><p>sensor Thyristor</p><p>drive</p><p>Fan 1 Fan 2 Fan 3</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>1-13</p><p>1 Definição</p><p>1.4.11 rifásico 200 V, modelos SGDV-590A01A, -780A01A</p><p>1-1</p><p>1.4.11rifásico 200 V, modelos SGDV-590A01A, -780A01A</p><p>1.4.12 Trifásico 400 V, modelos SGDV-1R9D01A, -3R5D01A, -5R4D01A</p><p>L1</p><p>B1/ B2</p><p>L2</p><p>L3</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>+15 V × 4</p><p>+5 V</p><p>±12 V ±12 V ±12 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Varistor</p><p>Temperature</p><p>sensor</p><p>Fan 1 Fan 2 Fan 3</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector</p><p>Thyristor</p><p>drive</p><p>±12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>L1</p><p>B1/ B2 B3</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>+24 V</p><p>0 V</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+</p><p>–</p><p>+15 V × 4</p><p>±12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>+5 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>Fan</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector</p><p>±12 V</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>(The 24 VDC</p><p>power supply is</p><p>not included.)</p><p>4</p><p>1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>1.4.13 Trifásico 400 V, modelos SGDV-8R4D01A, -120D01A</p><p>1.4.14Trifásico 400 V, modelo SGDV-170D01A</p><p>L1</p><p>B1/ B2 B3</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>+24 V</p><p>0 V</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+15 V × 4</p><p>+5 V</p><p>±12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Varistor ±12 V ±12 V</p><p>Fan 1 Fan 2</p><p>+</p><p>–</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse (The 24 VDC</p><p>power supply is</p><p>not included.)</p><p>L1</p><p>B1/ B2 B3</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>+24 V</p><p>0 V</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+15 V × 4</p><p>+5 V</p><p>±12 V</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>±12 V</p><p>Fan</p><p>Varistor</p><p>+</p><p>–</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>(The 24 VDC</p><p>power supply is</p><p>not included.)</p><p>1-15</p><p>1 Definição</p><p>1.4.15 Trifásico 400 V, modelos SGDV-210D01A, -260D01A</p><p>1-1</p><p>1.4.15Trifásico 400 V, modelos SGDV-210D01A, -260D01A</p><p>1.4.16Trifásico 400 V, modelos SGDV-280D01A, -370D01A</p><p>L1</p><p>B1/ B2</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>+24 V</p><p>0 V</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+15 V × 4</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>+24 V +24 V +24 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Servomotor</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>Relay</p><p>drive</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector</p><p>Fan 1 Fan 2 Fan 3</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>(The 24 VDC</p><p>power supply is</p><p>not included.)</p><p>L1</p><p>B1/ B2</p><p>L2</p><p>L3</p><p>1</p><p>2</p><p>+24 V</p><p>0 V</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>CN3</p><p>CN2</p><p>ENC</p><p>A/D</p><p>I/O</p><p>CN1</p><p>CN5</p><p>M CHARGE</p><p>CN7 CN8</p><p>+15 V × 4</p><p>±12 V</p><p>+5 V</p><p>+24 V +24 V +24 V</p><p>Current</p><p>sensor</p><p>Dynamic</p><p>brake circuit</p><p>Gate</p><p>drive</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Voltage</p><p>sensor</p><p>Varistor</p><p>ASIC</p><p>(PWM control, etc.)</p><p>CPU</p><p>(Position/speed</p><p>calculation, etc.) Panel operator</p><p>Digital operator</p><p>Analog monitor</p><p>output</p><p>Reference pulse</p><p>input</p><p>Speed/torque</p><p>reference input</p><p>I/O signal</p><p>Analog</p><p>voltage</p><p>converter</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Signal for safety function</p><p>Control</p><p>power</p><p>supply</p><p>Overheat protector,</p><p>overcurrent protector</p><p>Fan 1 Fan 2 Fan 3</p><p>Thyristor</p><p>drive</p><p>Servomotor</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>+</p><p>–</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Control power</p><p>supply</p><p>Encoder output pulse</p><p>(The 24 VDC</p><p>power supply is</p><p>not included.)</p><p>6</p><p>1.5 Exemplo de Configurações do Servo System</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>1.5 Exemplo de Configurações do Servo System</p><p>Esta seção descreve os exemplos básico de configurações do sistema do Servo.</p><p>1.5.1 Conectando ao SGDV- F01A SERVOPACK</p><p>∗1. Use alimentação 24-VCC (não incluso)</p><p>∗2. Antes de conectar um resitor regenerativo externo ao SERVOPACK, Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenera-</p><p>tivos.</p><p>SGDV-���F01A</p><p>SERVOPACK</p><p>SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMCS</p><p>Servomotor</p><p>Power supply</p><p>Single-phase 100 VAC</p><p>R T</p><p>100 VAC</p><p>SGDV-2R1F01A SGDV-2R1F01A</p><p>100100V V</p><p>Noise filter</p><p>Molded-case</p><p>circuit breaker</p><p>(MCCB)</p><p>Protects the power</p><p>line by shutting the</p><p>circuit OFF when</p><p>overcurrent is</p><p>detected.</p><p>Eliminates</p><p>external noise from</p><p>the power line.</p><p>Magnetic</p><p>contactor</p><p>Turns the servo</p><p>ON and OFF.</p><p>Install a surge</p><p>absorber.</p><p>Brake power supply∗1</p><p>Magnetic contactor</p><p>Regenerative</p><p>resistor∗2</p><p>Used for a servomotor</p><p>with a brake.</p><p>Turns the brake power supply</p><p>ON and OFF.</p><p>Install a surge absorber.</p><p>Servomotor main</p><p>circuit cable</p><p>Encoder cable</p><p>Battery case</p><p>(when an absolute</p><p>encoder is used.)</p><p>When not using the safety</p><p>function, use the SERVOPACK</p><p>with the safety function jumper</p><p>connector (JZSP-CVH05-E,</p><p>provided as an accessory)</p><p>inserted.</p><p>When using the safety function,</p><p>insert a connection cable</p><p>specifically for the safety function.</p><p>Safety function</p><p>devices</p><p>I/O signal cable</p><p>Connection cable</p><p>for digital operator</p><p>Connection cable</p><p>for personal computer</p><p>Digital</p><p>operator</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Host controller</p><p>1-17</p><p>1 Definição</p><p>1.5.2 Conectando ao SGDV- A01A SERVOPACK</p><p>1-1</p><p>1.5.2 Conectando ao SGDV- A01A SERVOPACK</p><p>(1) Usando Trifásico, alimentação 200-V</p><p>∗1. Use alimentação 24-VCC . (não incluso)</p><p>∗2. Antes de conectar um resitor regenerativo externo ao SERVOPACK, Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenera-</p><p>tivos.</p><p>Brake power supply ∗1</p><p>Servomotor main</p><p>circuit cable</p><p>Encoder cable</p><p>Battery case</p><p>Magnetic contactor</p><p>Regenerative</p><p>resistor</p><p>Noise filter</p><p>Molded-case</p><p>circuit breaker</p><p>(MCCB)</p><p>Magnetic</p><p>contactor</p><p>Host controller</p><p>When not using the safety function,</p><p>use the SERVOPACK with the safety</p><p>function jumper connector</p><p>(JZSP-CVH05-E, provided as an</p><p>accessory) inserted.</p><p>When using the safety function,</p><p>insert a connection cable specifically</p><p>for the safety function.</p><p>Safety function</p><p>devices</p><p>I/O signal cable</p><p>SGDV-���A01A</p><p>SERVOPACK</p><p>SGMJV/SGMAV/SGMPS/</p><p>SGMGV/SGMSV/SGMCS</p><p>Servomotor</p><p>Power supply</p><p>Three-phase 200 VAC</p><p>R S T</p><p>Protects the power</p><p>line by shutting the</p><p>circuit OFF when</p><p>overcurrent is</p><p>detected.</p><p>Eliminates</p><p>external noise from</p><p>the power line.</p><p>Used for a servomotor</p><p>with a brake.</p><p>Turns the servo</p><p>ON and OFF.</p><p>Install a surge</p><p>absorber.</p><p>Turns the brake power supply</p><p>ON and OFF.</p><p>Install a surge absorber.</p><p>(when an absolute</p><p>encoder is used.)</p><p>Connection cable</p><p>for digital operator</p><p>Connection cable</p><p>for personal computer</p><p>Digital</p><p>operator</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>∗2</p><p>200 VAC</p><p>8</p><p>1.5 Exemplo de Configurações do Servo System</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>(2) Usando Monofásico, Alimentação 200-V</p><p>Os SERVOPACKs 200 V da série Σ-V geralmente são trifásicos, mas alguns modelos podem ser utilizados</p><p>como monofásico com alimenteção 200V Consulte 3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofásico, entrada</p><p>de 200 V para detalhes.</p><p>∗1. Use alimentação 24-VCC.(não incluso)</p><p>∗2. Antes de conectar um resitor regenerativo externo ao SERVOPACK, Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenera-</p><p>tivos.</p><p>Brake power supply ∗1</p><p>Servomotor main</p><p>circuit cable</p><p>Encoder cable</p><p>Battery case</p><p>Magnetic contactor</p><p>Regenerative</p><p>resistor</p><p>Noise filter</p><p>Molded-case</p><p>circuit breaker</p><p>(MCCB)</p><p>Magnetic</p><p>contactor</p><p>Host controller</p><p>When not using the safety function,</p><p>use the SERVOPACK with the safety</p><p>function jumper connector</p><p>(JZSP-CVH05-E, provided as an</p><p>accessory) inserted.</p><p>When using the safety function,</p><p>insert a connection cable specifically</p><p>for the safety function.</p><p>Safety function</p><p>devices</p><p>I/O signal cable</p><p>SGDV-���A01A</p><p>SERVOPACK</p><p>SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMCS</p><p>Servomotor</p><p>Power supply</p><p>Single-phase 200 VAC</p><p>R T</p><p>Protects the power</p><p>line by shutting the</p><p>circuit OFF when</p><p>overcurrent is</p><p>detected.</p><p>Eliminates</p><p>external noise from</p><p>the power line.</p><p>Used for a servomotor</p><p>with a brake.</p><p>Turns the servo</p><p>ON and OFF.</p><p>Install a surge</p><p>absorber.</p><p>Turns the brake power supply</p><p>ON and OFF.</p><p>Install a surge absorber.</p><p>(when an absolute</p><p>encoder is used.)</p><p>Connection cable</p><p>for digital operator</p><p>Connection cable</p><p>for personal computer</p><p>Digital</p><p>operator</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>∗2</p><p>200 VAC</p><p>1-19</p><p>1 Definição</p><p>1.5.3 Conectando ao SGDV- D01A SERVOPACK</p><p>1-2</p><p>1.5.3 Conectando ao SGDV- D01A SERVOPACK</p><p>∗1. Use alimentação 24-VCC com isolamento duplo ou reforçado. (a alimentação 24-VCC não está inclusa.)</p><p>∗2. Antes de conectar um resitor regenerativo externo ao SERVOPACK, Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenera-</p><p>tivos.</p><p>∗3. Se estiver usando um freio de 90-V, utilizar uma das seguintes fontes de alimentação. Para</p><p>detalhes, consulte Σ-V</p><p>series Product Catalog (KAEP S800000 42).</p><p>• Para 200-V de Tensão de entrada: LPSE-2H01-E</p><p>• Para 100-V de Tensão de entrada: LPDE-1H01-E</p><p>Brake power</p><p>supply*3</p><p>Battery case</p><p>Magnetic contactor</p><p>Noise filter</p><p>Molded-case</p><p>circuit breaker</p><p>(MCCB)</p><p>Magnetic</p><p>contactor</p><p>Host controller</p><p>I/O signal cable</p><p>Power supply</p><p>Three-phase 400 VAC</p><p>Protects the power</p><p>line by shutting</p><p>the circuit OFF when</p><p>overcurrent is</p><p>detected.</p><p>Eliminates</p><p>external noise from</p><p>the power line.</p><p>Used for a servomotor</p><p>with a 90-V brake.</p><p>Turns the servo</p><p>ON and OFF.</p><p>Install a surge</p><p>absorber.</p><p>Turns the brake power supply</p><p>ON and OFF.</p><p>Install a surge absorber.</p><p>(when an absolute</p><p>encoder is used.)</p><p>Connection cable</p><p>for digital operator</p><p>Connection cable</p><p>for personal computer</p><p>Digital</p><p>operator</p><p>Personal</p><p>computer</p><p>Regenerative</p><p>resistor *2</p><p>Servomotor main</p><p>circuit cable</p><p>Encoder cable</p><p>SGMSV/SGMGV</p><p>Servomotor</p><p>When not using the safety function,</p><p>use the SERVOPACK with the safety</p><p>function jumper connector</p><p>(JZSP-CVH05-E, provided as an</p><p>accessory) inserted.</p><p>When using the safety function,</p><p>insert a connection cable specifically</p><p>for the safety function.</p><p>Safety function</p><p>devices</p><p>SGDV-���D01A</p><p>SERVOPACK</p><p>R S T</p><p>DC power</p><p>supply (24 V)</p><p>*1</p><p>100/200 VAC</p><p>0</p><p>1.6 Designação do modelo do SERVOPACK</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>1.6 Designação do modelo do SERVOPACK</p><p>Essa seção mostrará como identificar o modelo do SERVOPACK.</p><p>∗1. Esses amplificadores podem ser ligados como monofásico ou trifásico</p><p>∗2. SGDV-120A01A008000, versão especial do amplificador de1.5 kW pode ser utilizado para operações monofásicas.</p><p>∗3. SGDV-470A, -550A, -590A, -780A, -210D, -260D, -280D, e -370D são duto-ventilados</p><p>∗4. As especificações diferem com a tensão de alimentação do SERVOPACK a serem utilizados.</p><p>• Para SERVOPACKs de 100-V e 200-V: A função DB será desabilitada quando o SERVOPACK parar ou for</p><p>desenergizado.</p><p>• Para SERVOPACK:s de 400-V: O resitor DB pode ser montado externamente ao SERVOPACK. Se o resitor DB</p><p>não estiver montado, a função DB será desabilitada.</p><p>Note: Se o digitos do código de opção 8 a 13 forem zero, estes serão omitidos.</p><p>SGDV</p><p>Série</p><p>SGDV Σ-V Série</p><p>1º + 2º + 3º digitos: Corrente</p><p>Tensão Código</p><p>Max. permitido</p><p>motor</p><p>(kW)</p><p>100 V</p><p>R70 0.05</p><p>R90 0.1</p><p>2R1 0.2</p><p>2R8 0.4</p><p>200 V</p><p>R70*1 0.05</p><p>R90*1 0.1</p><p>1R6*1 0.2</p><p>2R8*1 0.4</p><p>3R8 0.5</p><p>5R5*1 0.75</p><p>7R6 1</p><p>120*2 1.5</p><p>180 2</p><p>200 3</p><p>330 5</p><p>470*3 6</p><p>550*3 7.5</p><p>590*3 11</p><p>780*3 15</p><p>400 V</p><p>1R9 0.5</p><p>3R5 1</p><p>5R4 1.5</p><p>8R4 2</p><p>120 3</p><p>170 5</p><p>210*3 6</p><p>260*3 7.5</p><p>280*3 11</p><p>370*3 15</p><p>4º digito: Classe de</p><p>Tensão</p><p>Código tensão</p><p>F 100 V</p><p>A 200 V</p><p>D 400 V</p><p>5º + 6º digitos: Interface</p><p>Código Interface</p><p>01 Tensão analógica e referência por trem</p><p>de pulsos, servomotor rotacional</p><p>05 Tensão analógica e referência por trem</p><p>de pulsos, servomotor linear</p><p>11 Comunicação MECHATROLINK-II,</p><p>servomotor rotacional</p><p>15 Comunicação MECHATROLINK-II,</p><p>servomotor linear</p><p>21 Comunicação MECHATROLINK-III,</p><p>servomotor rotacional</p><p>25 Comunicação MECHATROLINK-III,</p><p>servomotor linear</p><p>11º + 12º digitos: Software</p><p>Código Especificação</p><p>00 Padrão</p><p>–</p><p>7º digito: Revisão</p><p>1º + 2º +</p><p>3º digitos</p><p>4º</p><p>digito</p><p>5º + 6º</p><p>digitos</p><p>7º</p><p>digito</p><p>2R8 A 01 A</p><p>8º + 9º +</p><p>10º digitos</p><p>000</p><p>8º + 9º + 10º digitos: Hardware</p><p>Código Especificações</p><p>000 Base de motagem (padrão)</p><p>001 montagem em rack*3</p><p>002 Envernizado</p><p>003 motagem em rack*3 e envernizado</p><p>008 Monofásico, alimentação 200-V (SGDV-</p><p>120A01A008000)</p><p>020 Freio dinâmico (DB)*4</p><p>11º + 12º</p><p>digitos</p><p>00</p><p>13º</p><p>digito</p><p>0</p><p>13º digito: Parametros</p><p>Código Especificação</p><p>0 Padrão</p><p>1-21</p><p>1 Definição</p><p>1-2</p><p>1.7 Inspeção e Manutenção</p><p>Esta seção descreve a inspeção e manutenção do SERVOPACK.</p><p>(1) Inspeção do SERVOPACK</p><p>Para inspeção e manutenção do SERVOPACK, siga os procedimentos de inspeção na tabela a seguir pelo</p><p>menos uma vez por ano. Outras rotinas de inspeção não são necessárias.</p><p>(2) Relação de componentes para reposição do SERVOPACK</p><p>Os seguintes componentes elétricos ou eletrônicos estão sujeitos a avarias mecânicas ou deterioração com o</p><p>tempo. Para evitar falhas, substitua esses componentes segundo indicado.</p><p>Consulte o periodo padrão de substituição na tabela a seguir e entre em contato com seu representante-</p><p>Yaskawa. Depois da verificação do componente em questão, vamos determinar quais peças deverão ser sub-</p><p>stituidas..</p><p>.</p><p>Item Frequência Procedimento Comentários</p><p>Exterior</p><p>Pelo menos uma vez</p><p>por ano</p><p>Veifique se há poeira,</p><p>sujeira ou óleo na super-</p><p>fície.</p><p>Limpe com ar comprimido.</p><p>Parafusos</p><p>Verifique os blocos termi-</p><p>nais e os parafusos do</p><p>conector.</p><p>Aperte todos os parafusos</p><p>soltos</p><p>Os parâmetros de qualquer SERVOPACK serão revisados pela Yaskawa e resetados</p><p>para as configurações de fábrica antes de serem despachados. Tenha certeza de que</p><p>os parâmetros estão devidamente ajustados antes de iniciar a operação.</p><p>Componente Periodo Padrão e</p><p>Substituição Condições de Operação</p><p>Ventilador 4 a 5 anos</p><p>• Temperatura ambientte: média anual de 30°C</p><p>• Fator de carga: 80% max.</p><p>• Faixa de operação 20 horas/dia max.</p><p>Capacitores do barramento 7 a 8 anos</p><p>Outros capacitores</p><p>eletrolíticos de alumínio 5 anos</p><p>Relês -</p><p>Fusíveis 10 anos</p><p>2</p><p>2</p><p>P</p><p>a</p><p>n</p><p>e</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>to</p><p>r</p><p>2</p><p>Painel de Operação</p><p>2.1 Visão Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2</p><p>2.1.1 Nomes e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2</p><p>2.1.2 Seleção do Modo do Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2</p><p>2.1.3 Modos do Display de Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3</p><p>2.2 Funções Auxiliares (Fn ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4</p><p>2.3 Parâmetros (Pn ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52-5</p><p>2.3.1 Classificação dos Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5</p><p>2.3.2 Notação dos Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5</p><p>2.3.3 Ajustando Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6</p><p>2.4 Modos de Monitoramento (Un ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-9</p><p>2-1</p><p>2 Painel de Operação</p><p>2.1.1 Nomes e Funções</p><p>2-2</p><p>2.1 Visão Geral</p><p>2.1.1 Nomes e Funções</p><p>O Painel de Operação consiste de um conjunto de display e botões.</p><p>Ajustes dos parâmetros, display de status, execução de funções auxiliares e monitoramento da operação do</p><p>SERVOPACK, são habilitadas utilizando o painel de operação.</p><p>Os nomes e funções dos botões do painel de operação são mostrados abaixo.</p><p>2.1.2 Seleção do Modo do Display</p><p>Pressione o botão MODE/SET para selecionar o modo do display seguindo o esquema abaixo.</p><p>Keys</p><p>Display part</p><p>No. Nome do</p><p>Botão Função</p><p>Botão</p><p>MODE/SET</p><p>• Selecionar o modo do dis-</p><p>play.</p><p>• Ajustar o valor de ajuste.</p><p>Botão UP Aumentar o valor de ajuste.</p><p>Botão DOWN Diminuir o valor de ajuste.</p><p>Botão DATA/</p><p>SHIFT</p><p>• Mostra o valor de ajuste</p><p>quando o botão é pres-</p><p>sionado por um segundo.</p><p>• Move o cursor para o</p><p>próximo dígito a esquerda</p><p>quando acionado.Note: Para resetar o alarme do servo, pressione o botão UP</p><p>e o botão DOWN simultaneamente. Tenha certeza</p><p>de remover a causa do alarme para então resetá-lo.</p><p>Status Display Mode (Refer to 2.3)</p><p>Fn���: Utility Function Mode</p><p>(Refer to 2.4)</p><p>Pn���: Parameter Setting Mode</p><p>(Refer to 2.6)</p><p>Un���: Monitor Mode</p><p>(Refer to 2.7)</p><p>Power ON</p><p>Press</p><p>Press for one second.</p><p>Press for one second.</p><p>Press for one second.</p><p>Press</p><p>Press</p><p>Press</p><p>Return to</p><p>MODE/SET</p><p>DATA/</p><p>DATA/SHIFT</p><p>MODE/SET</p><p>MODE/SET</p><p>MODE/SET</p><p>DATA/</p><p>DATA/SHIFT</p><p>DATA/</p><p>DATA/SHIFT</p><p>(Consulte 2.2.)</p><p>(Consulte 2.3.)</p><p>(Consulte 2.4.)</p><p>(Consulte 2.1.3.)</p><p>2.1 Visão Geral</p><p>2</p><p>P</p><p>a</p><p>n</p><p>e</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>to</p><p>r</p><p>2.1.3 Modos do Display de Status</p><p>O display</p><p>mostra os seguintes status.</p><p>Bit Data Code</p><p>Código Significado Código Significado</p><p>Baseblock</p><p>Servo DESLIGADO (alimetação do</p><p>servomotor DESENERGIZADA)</p><p>Movimento Reverso Proibido</p><p>N-OT está DESLIGADO.</p><p>Run</p><p>Servo LIGADO (alimentação do servo-</p><p>motor ENERGIZADA)</p><p>Função de Segurança</p><p>O SERVOPACK está bloqueado pela</p><p>função de segurança.</p><p>Movimento Adiante Proibido</p><p>P-OT está DESLIGADO.</p><p>(Exemplo: Run Status) Teste sem Motor</p><p>Indica que o teste sem motor está em</p><p>execução. O Display de Status depende</p><p>do status do servomotor e do SERVO-</p><p>PACK.</p><p>Consulte 4.6 Teste Sem Motor para</p><p>detalhes.</p><p>Alarme</p><p>O número do alarme fica piscando.</p><p>Run</p><p>Status</p><p>Test without</p><p>Motor</p><p>(Displayed</p><p>alternately)</p><p>Display Significado</p><p>Alimentação do Controle LIGADO</p><p>Acende quando a alimentação do controle do SERVOPACK está ENERGIZADA.</p><p>Baseblock</p><p>Acende quando o servomotor está DESLIGADO..</p><p>Em controle de velocidade: Velocidade Coincidente (/V-CMP)</p><p>Acende quando a velocidade do servomotor e a velocidade de referência são iguais ou quando a diferença</p><p>entre elas é menor que o valor ajustado no parâmetro Pn503 (Ajuste de fábrica: 10 min-1)</p><p>∗ Sempre acesa no modo de controle de torque.</p><p>Note: Se houver ruído na referência de tensão no modo de controle de velocidade, a linha horizontal (-) do</p><p>display mais a esquerda do painel de operação pode ficar piscando. Consulte seção 3.7.1 Fiação do</p><p>Controle de Ruído e tome medidas preventivas.</p><p>Em controle de posição: Posicionamento Completo (/COIN)</p><p>Acende se o erro entre a referência de posição e a posição atual do motor for menor que o valor ajustado no</p><p>parâmetro Pn522. (Ajuste de fábrica: 7 unidades de referência)</p><p>Detecção da Rotação (/TGON)</p><p>Acende se a velocidade do motor exceder o valor ajustado no parâmetro Pn502. (Ajuste de fábrica: 20 min-1)</p><p>Em controle de velocidade: Entrada da Referência de Velocidade</p><p>Acende se a entrada referência de velocidade exceder o valor ajustado no parâmetro Pn502. (Ajuste de</p><p>fábrica: 20 min-1)</p><p>Em controle de posição: Entrada do Pulso de Referência</p><p>Acende se a referência de pulso está sendo recebida.</p><p>Em controle de torque: Entrada doTorque de Referência</p><p>Acende se o torque de referência de entrada exceder um valor pré-ajustado (10% do torque nominal).</p><p>Em controle de posição: Entrada do Sinal de Cleart</p><p>Acende se o sinal de clear está entrando.</p><p>Alimetação Pronta</p><p>Acende quando a alimentação de energia do circuito principal está LIGADO.</p><p>2-3</p><p>2 Painel de Operação</p><p>2-4</p><p>2.2 Funções Auxiliares (Fn )</p><p>As funções relacionadas às configurações e ajustes do SERVOPACK são executadas no modo de funções aux-</p><p>iliares.</p><p>Quando estamos neste modo, os números do display do painel de operação começam com Fn.</p><p>Exemplo do Display para a função Busca da Origem</p><p>A seguinte tabela define o procedimento necessário para executar uma busca da origem (Fn003) quando</p><p>estiver no modo de funções auxiliares.</p><p>Etapas Display após a</p><p>operação Botão Operação</p><p>1 Pressione o Botão MODE/SET para selecionar o modo das</p><p>funções auxiliares (Fn ).</p><p>2 Pressione o Botão UP ou o Botão DOWN para selecionar a</p><p>função Fn003.</p><p>3 Pressione o Botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo, e o display apresentado a esquerda será mostrado.</p><p>4 Pressione o Botão MODE/SET.</p><p>A energia do servomotor é LIGADA.</p><p>5</p><p>Pressionando o Botão UP, o motor irá girar na direção</p><p>avante. Pressionando o Botão DOWN, o motor irá girar na</p><p>direção reversa. A direção de rotação do servomotor pode</p><p>mudar de acordo com o ajuste do parâmetro Pn000.0,</p><p>como mostrado na tabela seguinte.</p><p>Note: Direção vista a partir da carga do servomotor.</p><p>6</p><p>Display pisca.</p><p>Quando a busca da origem do servomotor for completada,</p><p>o display irá piscar.</p><p>Neste momento, o motor fica travado na posição do pulso</p><p>de origem.</p><p>7 Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. "Fn003" é mostrado novamente.</p><p>8 Para habilitar as mudanças dos ajustes, DESLIGUE e LIGUE novamente a alimentação de energia.</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>Parâmetro Botão UP</p><p>(Avante)</p><p>Botão</p><p>DOWN</p><p>(Reverso)</p><p>Pn000</p><p>n. 0 Anti-horário Horário</p><p>n 1 Horário Anti-horário</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>2.3 Parâmetros (Pn )</p><p>2</p><p>P</p><p>a</p><p>n</p><p>e</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>to</p><p>r</p><p>2.3 Parâmetros (Pn )</p><p>Esta seção descreve a classificação, métodos de notação e ajustes para os parâmetros dados neste manual.</p><p>2.3.1 Classificação dos Parâmetros</p><p>Os parâmetros do SERVOPACK da Série Σ-V são classificados em dois modos. Um tipo de parâmetro é</p><p>necessário para o ajuste das condições básicas de operação (setup) e o outro tipo é necessário para a sintonia</p><p>de parâmetros que são necessários para ajustar as características do servomotor (tuning).</p><p>Exitem dois tipos de notações utilizadas para os parâmetros, uma para parâmetros que necessitam de um ajuste</p><p>de um valor (parâmetros com ajuste numérico) e uma para parâmetros que requerem seleção de uma função</p><p>(parâmetros com funções de seleção).</p><p>A notação e ajuste para ambos os tipos de parâmetros são descritos a seguir.</p><p>2.3.2 Notação dos Parâmetros</p><p>(1) Parâmetros com Ajustes Numéricos</p><p>Classificação Significado Métodos de Exibição Métodos de Ajuste</p><p>Parâmetros de Setup Parâmetros necessários para</p><p>o ajuste básico.</p><p>Sempre mostrados (Ajuste</p><p>de fábrica: Pn00B.0 = 0)</p><p>Ajuste cada parâmetro indi-</p><p>vidualmente.</p><p>Parâmetros de Tuning</p><p>Parâmetros para sintonia dos</p><p>ganhos de controle e outros</p><p>parâmetros.</p><p>Ajustar Pn00B.0 em 1.</p><p>Não há necessidade de</p><p>ajustar cada parâmetro indi-</p><p>vidualmente.</p><p>Pn406</p><p>Emergency Stop Torque</p><p>Setting Range</p><p>0% to 800% 1% 800% After change</p><p>Setting Unit Factory Setting When Enabled Classification</p><p>Setup</p><p>Parameter</p><p>number</p><p>Position Torque</p><p>The control methods for which the parameters applies.</p><p>Speed : Speed control : Position control : Torque control</p><p>Indicates the</p><p>parameter setting</p><p>before shipment.</p><p>Indicates when a</p><p>change to the</p><p>parameter will be</p><p>effective.</p><p>Indicates the</p><p>parameter</p><p>classification.</p><p>Indicates the</p><p>minimum setting unit</p><p>for the parameter.</p><p>Torque Position Speed</p><p>Indicates the setting</p><p>range for the parameter.</p><p>Parameter Meaning When Enabled Classification</p><p>Pn002 After restart</p><p>n.�0��</p><p>[Factory setting]</p><p>n.�1�� Uses the absolute encoder as an</p><p>incremental encoder.</p><p>Uses the absolute encoder as an</p><p>absolute encoder.</p><p>Setup</p><p>Parameter</p><p>number</p><p>The notation “n.����” indicates a parameter</p><p>for selecting functions. Each � corresponds to</p><p>the setting value of that digit. The notation</p><p>shown here means that the third digit is 1.</p><p>This section explains the</p><p>selections for the function.</p><p>(2) Parâmetros com Seleção de Funções</p><p>2-5</p><p>2 Painel de Operação</p><p>2.3.3 Ajustando Parâmetros</p><p>2-6</p><p>• Exemplo de Notação</p><p>2.3.3 Ajustando Parâmetros</p><p>(1) Como fazer Ajustes Numéricos utilizando Parâmetros</p><p>Esta seção descreve como fazer ajustes numéricos utilizando parâmetros</p><p>Parâmetros com Faixa de Ajuste de até cinco dígitos</p><p>O exemplo abaixo mostra como alterar o ganho da malha de velocidade (Pn100) de "40.0" para "100.0."</p><p>1st digit</p><p>2nd digit</p><p>3rd digit</p><p>4th digit</p><p>Panel Operator Display (Display Example for Pn002)</p><p>Digit Notation Setting Notation</p><p>Meaning Notation Meaning</p><p>Pn002.0</p><p>Pn002.1</p><p>Pn002.2</p><p>Pn002.3</p><p>Indicates the value for the</p><p>1st digit of parameter Pn002.</p><p>Indicates the value for the</p><p>2nd digit of parameter Pn002.</p><p>Indicates the value for the</p><p>3rd digit of parameter Pn002.</p><p>Indicates the value for the</p><p>4th digit of parameter Pn002.</p><p>Pn002.0 = x</p><p>or n.���x</p><p>Pn002.1 = x</p><p>or n.��x�</p><p>Indicates that the value for the</p><p>1st digit of parameter Pn002 is x.</p><p>Indicates that the value for the</p><p>2nd digit of parameter Pn002 is x.</p><p>Pn002.2 = x</p><p>or n.�x��</p><p>Pn002.3 = x</p><p>or n.x���</p><p>Indicates that the value for the</p><p>3rd digit of parameter Pn002 is x.</p><p>Indicates that the value for the</p><p>4th digit of parameter Pn002 is x.</p><p>Notation</p><p>Etapas Display após a</p><p>operação Botões Operação</p><p>1</p><p>Pressione o Botão MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>ajuste dos parâmetros(Pn ). Se o Pn100 não for mos-</p><p>trado, pressione o Botão UP ou DOWN para selecionar o</p><p>Pn100.</p><p>2 Pressione o Botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. O valor atual do parâmetro Pn100 é mostrado.</p><p>3 Pressione o Botão DATA/SHIFT para selecionar o "4".</p><p>O "4" irá piscar e será possível alterá-lo</p><p>4 Mantenha o Botão UP pressionado até que "0100.0" seja</p><p>mostrado.</p><p>5</p><p>Display pisca</p><p>Pressione o Botão MODE/SET. O valor irá piscar e será</p><p>salvo.</p><p>O valor do ganho da malha de controle (Pn100) foi</p><p>alterado de "40.0" para "100.0."</p><p>6 Pressione o Botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. O "Pn100" será mostrado novamente.</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>2.3 Parâmetros (Pn )</p><p>2</p><p>P</p><p>a</p><p>n</p><p>e</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>to</p><p>r</p><p>Parâmetros com Faixa de Ajuste de Seis Dígitos ou Mais.</p><p>O Painel de Operação mostra cinco dígitos. Quando o ajuste do parâmetro tem seis ou mais dígitos, o valor</p><p>será mostrado e ajustado como abaixo..</p><p>O exemplo abaixo mostra como ajustar a largura de posicionamento completo (Pn522) em "0123456789."</p><p>Etapas Display após a</p><p>operação Botões Operação</p><p>1</p><p>Pressione o Botão MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>ajuste dos parâmetros (Pn ). Se o Pn522 não for mos-</p><p>trado, pressione o Botão DATA/SHIFT ou o Botão UP, ou</p><p>o Botão DOWN para selecionar o Pn522.</p><p>2</p><p>Pressione o Botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. O valor atual dos quatro primeiros dígitos do</p><p>Pn522 são mostrados. (Neste caso, "0007" é mostrado.)</p><p>Pressione o Botão DATA/SHIFT para mover para os outros</p><p>dígitos, e mude o valor pressionando o Botão UP/DOWN.</p><p>(Neste caso, "6789" é ajustado.)</p><p>3</p><p>Pressione o Botão DATA/SHIFT. Os quatro dígitos do</p><p>meio serão mostrados. (Neste caso, "0000" é mostrado.)</p><p>Pressone o Botão DATA/SHIFT para mover o cursor para</p><p>outros dígitos, e altere o valor pressionando o Botão UP/</p><p>DOWN. (Neste caso, "2345" é ajustado.)</p><p>4</p><p>Pressione o Botão DATA/SHIFT. Os dois dígitos finais</p><p>serão mostrados. (Neste caso, "00" é mostrado.)</p><p>Pressione o Botão DATA/SHIFT para mover o cursor para</p><p>outro dígito, e altere o valor pressionando o Botão UP/</p><p>DOWN. (Neste caso, "01" é ajustado.)</p><p>O valor "0123456789" está ajustado.</p><p>Displays when negative</p><p>number is displayed.</p><p>Leftmost blink display shows digit's</p><p>position. The digit's display and value</p><p>means parameter's value.</p><p>Top two digits Middle</p><p>four</p><p>digits</p><p>Bottom</p><p>four digits</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>Before changing</p><p>bottom four digits</p><p>After changing</p><p>bottom four digits</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>Before changing</p><p>middle four digits</p><p>After changing</p><p>middle four digits</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>Before changing</p><p>top two digits</p><p>After changing</p><p>top two digits</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>2-7</p><p>2 Painel de Operação</p><p>2.3.3 Ajustando Parâmetros</p><p>2-8</p><p><Nota></p><p>Ajustando valores negativos.</p><p>• Para os parâmetros que aceitarem o ajuste de valores negativos, quando estiver mostrando "0000000000"</p><p>pressione o Botão DOWN para ajustar números negativos.</p><p>• Quando estiver ajustando números negativos, o valor absoluto aumentará pressionando o Botão DOWN e</p><p>diminuirá pressionando o Botão UP.</p><p>• Pressione o Botão DATA/SHIFT para mover o cursor para outros dígitos.</p><p>• Um sinal - (menos) é mostrado quando os dois últimos dígitos são mostrados.</p><p>(2) Como Selecionar Funções Utilizando Parâmetros</p><p>O modo de ajuste de parâmetros de seleção de função é utilizado para selecionar e definir a função alocada em</p><p>cada dígito mostrado no painel de operação.</p><p>O exemplo abaixo mostra como alterar o ajuste do Pn000.1 (seleção do modo de controle) do parâmetro</p><p>Pn000 (função básica seleciona como 0) do método de controle de velocidade para o modo controle de</p><p>posição.</p><p>5</p><p>Pressione o Botão MODE/SET para salvar o valor no SER-</p><p>VOPACK. Enquanto estiver salvando, os dois dígitos</p><p>finais ficarão piscando. Depois que estiver salvo, pressione</p><p>o Botão DATA/SHIFT por aproximadamente um segundo.</p><p>"Pn522" é mostrado novamente.</p><p>(cont’d)</p><p>Etapas Display após a</p><p>operação Botões Operação</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>Etapas Display após a</p><p>operação Botões Operação</p><p>1</p><p>Pressione o Botão MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>ajuste dos parâmetros (Pn ). Se o Pn000 não for mos-</p><p>trado, pressione o botão UP ou o botão DOWN para sele-</p><p>cionar o Pn000.</p><p>2 Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente 1</p><p>segundo. O valor atual do parâmetro Pn000 é mostrado.</p><p>3</p><p>Pressione o botão DATA/SHIFT uma vez para selecionar o</p><p>segundo dígito do valor atual.</p><p>O "0" no segundo dígito irá piscar e poderá ser alterado.</p><p>4 Pressione o botão UP uma vez para mudar para "n.0010."</p><p>(Ajuste o método de controle em controle de posição.)</p><p>5</p><p>Display pisca</p><p>Pressione o botão MODE/SET. O valor irá piscar e estará</p><p>salvo.</p><p>O método de controle foi alterado de controle de</p><p>velocidade para controle de posição.</p><p>6 Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. O "Pn000" é mostrado novamente.</p><p>7 Para habilitar a alteração do parâmetro, DESLIGUE e LIGUE novamente a alimentação</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>2.4 Modos de Monitoramento (Un )</p><p>2</p><p>P</p><p>a</p><p>n</p><p>e</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>to</p><p>r</p><p>2.4 Modos de Monitoramento (Un )</p><p>O modo de monitoramento pode ser utilizado para monitorar valores de referência, status dos sinais de I/O e</p><p>status internos do SERVOPACK.</p><p>Para mais detalhes, consulte 8.2 Operação no Modo Monitor.</p><p>O painel de operação mostrará números começando com Un.</p><p>Exemplo de Display para Velocidade de Rotação do Motor.</p><p>Um exemplo de operação no Modo de Monitoramento é mostrado abaixo para a velocidade de rotação do</p><p>motor (Un000).</p><p>Etapas Display após a</p><p>operação Botões Operação</p><p>1 Pressione o Botão MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>monitoramento (Un ).</p><p>2 Se Un000 não for mostrado, pressione o Botão UP ou</p><p>DOWN para selecionar Un000.</p><p>3 Pressione o Botão DATA/SHIFT por aproximadamente 1</p><p>segundo para mostrar os dados do Un000.</p><p>4</p><p>Pressione o Botão DATA/SHIFT por aproximadamente 1</p><p>segundo para voltar ao número do display de monitora-</p><p>mento (Etapa 1).</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>2-9</p><p>2 Painel de Operação</p><p>2.3.3 Ajustando Parâmetros</p><p>2-1</p><p>0</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3</p><p>Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2</p><p>3.1.1 Terminais do Circuito de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2</p><p>3.1.2 Usando uma fonte de alimentação padrão</p><p>(Monofásico 100 V, Trifásico 200 V ou Trifásico 400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3</p><p>3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofásico, entrada de 200 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-12</p><p>3.1.4 Usando o SERVOPACK com uma entrada de alimentação CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-16</p><p>3.1.5 Usando mais que um SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-19</p><p>3.1.6 Precauções gerais para fiação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-20</p><p>3.2 Conexões de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21</p><p>3.2.1 I/O (CN1) Nomes e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-21</p><p>3.2.2 Função de Segurança(CN8) Nomes e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23</p><p>3.2.3 Exemplos de conexões de I/O no controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-24</p><p>3.2.4 Exemplos de conexões de I/O no controle de posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25</p><p>3.2.5 Exemplos de conexões de I/O no controle de torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-26</p><p>3.3 Atribuições de sinais de I/Os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27</p><p>3.3.1 Atribuições dos Sinais de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .</p><p>. . . . . . . . . .3-27</p><p>3.3.2 Alocação de sinais de saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-31</p><p>3.4 Exemplos de conexão com Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35</p><p>3.4.1 Entrada do Circuito de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-35</p><p>3.4.2 Seqüência do Circuito de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-37</p><p>3.4.3 Sequencia do Circuito de Saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-38</p><p>3.5 Conexão do encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40</p><p>3.5.1 Sinal de Encoder (CN2) Nomes e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40</p><p>3.5.2 Exemplos de conexões do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40</p><p>3.6 Conectando Resistores Regenerativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42</p><p>3.6.1 Conectando resistores Regenerativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-42</p><p>3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-44</p><p>3.7 Controle de Ruídos e Medidas Supressão de Harmônicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45</p><p>3.7.1 Fiação do Controle de Ruído . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-45</p><p>3.7.2 Precauções ao Conectar o Filtro de Ruído . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-47</p><p>3.7.3 Conectando Reator para Supressão de Harmônicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-48</p><p>3-1</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.1 Terminais do Circuito de potência</p><p>3-2</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>Os nome e especificações dos terminais do circuito de potência serão dados a seguir.</p><p>Essa seção também descreve as precauções gerais da fiação e precauções sob circunstâncias atípicas</p><p>3.1.1 Terminais do Circuito de potência</p><p>: Main circuit terminals</p><p>CN3</p><p>CN7</p><p>CN1</p><p>CN8</p><p>CN2</p><p>Simbolo do</p><p>Terminal Nome Modelo SGDV- Especificações</p><p>L1, L2</p><p>Terminal de</p><p>alimentação do</p><p>Circuito de potência</p><p>F Monofásico 100 a 115 V,</p><p>+10% a -15% (50/60 Hz)</p><p>L1, L2, L3</p><p>A Trifásico 200 a 230 V,</p><p>+10% a -15% (50/60 Hz)</p><p>D Trifásico 380 a 480 V,</p><p>+10% a -15% (50/60 Hz)</p><p>L1C, L2C Terminal de</p><p>alimentação do</p><p>circuito de controle</p><p>F Monofásico 100 a 115 V,</p><p>+10% a -15% (50/60 Hz)</p><p>A Monofásico 200 a 230 V,</p><p>+10% a -15% (50/60 Hz)</p><p>24V, 0V D 24 VCC, ±15%</p><p>B1/ , B2*1</p><p>Terminal de conexão</p><p>do resistor</p><p>regenerativo externo</p><p>R70F, R90F, 2R1F,</p><p>2R8F, R70A, R90A,</p><p>1R6A, 2R8A</p><p>Se a capacidade regenerativa for insuficiente,</p><p>conecte um resistor regenerativo externo entre B1/</p><p>e B2.</p><p>Note: O resistor regenerativo externo não está</p><p>incluso.</p><p>3R8A, 5R5A, 7R6A,</p><p>120A, 180A, 200A,</p><p>330A, 1R9D, 3R5D,</p><p>5R4D, 8R4D, 120D,</p><p>170D</p><p>Se o resistor regenerativo interno for insuficiente,</p><p>remova o jumper entre B2 e B3 e conecte um resis-</p><p>tor regenerativo externo entre B1/ e B2.</p><p>Note: O resistor regenerativo externo não está</p><p>incluso.</p><p>470A, 550A, 590A,</p><p>780A, 210D, 260D,</p><p>280D, 370D</p><p>Conecte um resistor regenerativo entre B1/ e B2.</p><p>Note: O resistor regenerativo externo não está</p><p>incluso.</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>∗1. Não curto-circuite B1/ e B2. Pode causar danos ao SERVOPACK.</p><p>∗2. Os terminais de ligação CC dos reatores são curto-circuitados quando o SERVOPACK é enviado da fábrica: 1 e</p><p>2.</p><p>3.1.2 Usando uma fonte de alimentação padrão</p><p>(Monofásico 100 V, Trifásico 200 V ou Trifásico 400 V)</p><p>(1) Tipo de fios</p><p>Usar o seguinte tipo de fio para o circuito de potência.</p><p>A tabela a seguir mostra as bitolas dos cabos e correntes admissíveis para três fios. Use fios de acordo com a especifi-</p><p>cações mostradas na tabela.</p><p>• 600 V Fio isolado e resistente ao calor de cloreto de polivinilo (HIV)</p><p>Note: Os valores da tabela são apenas para referência.</p><p>1, 2*2</p><p>Terminal de conexão</p><p>para fonte de</p><p>alimentação CC do</p><p>reator de supressão</p><p>harmônica</p><p>A</p><p>D</p><p>Se uma medida preventiva contra os harmônicos é</p><p>necessária, conecte um reator CC entre 1 e 2.</p><p>B1/</p><p>Terminais positivos</p><p>do circuito de</p><p>potência</p><p>A</p><p>D</p><p>Use quando a entrada de alimentação CC for uti-</p><p>lizada.</p><p>2 ou</p><p>Terminais negativos</p><p>do Circuito de</p><p>potência</p><p>A</p><p>D</p><p>U, V, W</p><p>Terminais de</p><p>conexão do</p><p>servomotor</p><p>Use para conectar o servomotor.</p><p>Terminais de</p><p>aterramento</p><p>(× 2)</p><p>Use para conectar o terminal terra da fonte de alimentação e terminal de aterra-</p><p>mento do servomotor.</p><p>(cont’d)</p><p>Simbolo do</p><p>Terminal Nome Modelo SGDV- Especificações</p><p>Tipo de Cabo</p><p>Temperatura permitida (°C)</p><p>Símbolo Nome</p><p>IV 600 V Fio isolado de cloreto de polivinilo (PVC) 60</p><p>HIV 600 V Fio isolado e resistente ao calor de cloreto de polivinilo 75</p><p>Medida em</p><p>AWG</p><p>Diâmetro</p><p>nominal de</p><p>seção (mm2)</p><p>Configuração</p><p>(número de</p><p>fios/mm2)</p><p>Resitencia</p><p>condutiva (Ω/</p><p>km)</p><p>Corrente admissível a temperatura do ar</p><p>ambiente(A)</p><p>30°C 40°C 50°C</p><p>20 0.5 19/0.18 39.5 6.6 5.6 4.5</p><p>19 0.75 30/0.18 26.0 8.8 7.0 5.5</p><p>18 0.9 37/0.18 24.4 9.0 7.7 6.0</p><p>16 1.25 50/0.18 15.6 12.0 11.0 8.5</p><p>14 2.0 7/0.6 9.53 23 20 16</p><p>12 3.5 7/0.8 5.41 33 29 24</p><p>10 5.5 7/1.0 3.47 43 38 31</p><p>8 8.0 7/1.2 2.41 55 49 40</p><p>6 14.0 7/1.6 1.35 79 70 57</p><p>4 22.0 7/2.0 0.85 91 81 66</p><p>3-3</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.2 Usando uma fonte de alimentação padrão (Monofásico 100 V, Trifásico 200 V ou Trifásico 400 V)</p><p>3-4</p><p>(2) Fio para o Circuito de potência</p><p>Esta seção descreve os fios do circuito de potência para SERVOPACKs.</p><p>Monofásico, 100 V</p><p>Trifásico, 200 V</p><p>Trifásico, 400 V</p><p>1. As bitolas são selecionadas para três fios por cabo a 40º C temperatura do ar com a corrente</p><p>nominal.</p><p>2. Use um fio para suportar pelo menos 600V no circuito de potência.</p><p>3. Se os cabos são feitos em condutores de PVC ou de metal, considere a redução da</p><p>corrente admissível.</p><p>4. Use um fio resistente ao calor sob elevadas temperaturas do ar ou do painel, onde os fios de</p><p>cloreto de polivinil isolados, rapidamente se deterioram.</p><p>Simbolo Nome</p><p>SGDV- F</p><p>R70 R90 2R1 2R8</p><p>L1，L2 Terminais de alimentação do</p><p>circuito de potência HIV1.25 HIV2.0</p><p>L1C，L2C Terminais de alimentação do</p><p>circuito de controle HIV1.25</p><p>U，V，W Terminais de conexão do</p><p>servomotor HIV1.25</p><p>B1/ ，B2</p><p>Terminais de conexão do</p><p>resistores regenerativos</p><p>externos</p><p>HIV1.25</p><p>Terminais de aterramento HIV2.0 ou maior</p><p>Simbolo</p><p>dos</p><p>Terminais</p><p>Nome</p><p>SGDV- A</p><p>R70 R90 1R6 2R8 3R8 5R5 7R6 120 180 200 330 470 550 590 780</p><p>L1, L2, L3</p><p>Terminais de</p><p>alimentação do</p><p>Circuito de potência</p><p>HIV1.25 HIV2.0 HIV3.5 HIV</p><p>5.5</p><p>HIV</p><p>8.0</p><p>HIV</p><p>14.0 HIV22.0</p><p>L1C, L2C</p><p>Terminais de</p><p>alimentação do</p><p>circuito de controle</p><p>HIV1.25</p><p>U, V, W</p><p>Terminais de</p><p>conexão do</p><p>servomotor</p><p>HIV1.25 HIV2.0 HIV</p><p>3.5</p><p>HIV</p><p>5.5</p><p>HIV</p><p>8.0 HIV14.0 HIV22.0</p><p>B1/ , B2</p><p>Terminais de</p><p>conexão do</p><p>resistores</p><p>regenerativos</p><p>externos</p><p>HIV1.25 HIV</p><p>2.0</p><p>HIV</p><p>3.5</p><p>HIV</p><p>5.5 HIV8.0 HIV22.0</p><p>Terminais de</p><p>aterramento HIV2.0 ou maior</p><p>Simbolo dos</p><p>Terminais Nome</p><p>SGDV- D</p><p>1R9 3R5 5R4 8R4 120 170 210 260 280 370</p><p>L1, L2, L3 Terminais de alimentação do</p><p>Circuito de potência HIV1.25 HIV2.0 HIV3.5 HIV</p><p>5.5</p><p>HIV</p><p>8.0</p><p>HIV</p><p>14.0</p><p>24V, 0V Terminais de alimentação do</p><p>circuito de controle HIV1.25</p><p>U, V, W Terminais de conexão do</p><p>servomotor HIV1.25 HIV2.0 HIV</p><p>3.5 HIV5.5 HIV</p><p>8.0</p><p>HIV</p><p>14.0</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>B1/ , B2</p><p>Terminais de conexão do</p><p>resistores regenerativos</p><p>externos</p><p>HIV1.25 HIV</p><p>2.0 HIV3.5 HIV</p><p>5.5</p><p>HIV</p><p>8.0</p><p>Terminais de aterramento HIV2.0 ou maior</p><p>Simbolo dos</p><p>Terminais Nome</p><p>SGDV- D</p><p>1R9 3R5 5R4 8R4 120 170 210 260 280 370</p><p>3-5</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.2 Usando uma fonte de alimentação</p><p>padrão (Monofásico 100 V, Trifásico 200 V ou Trifásico 400 V)</p><p>3-6</p><p>(3) Típico Exemplos de Fiação do Circuito de potência</p><p>Observe os seguintes pontos ao projetar a seqüência de alimentação.</p><p>• Projete a seqüência de alimentação para que seja desligada quando for acionado o sinal de alarme (ALM)</p><p>• O sinal de ALM pode permenecer por no máximo cinco segundos quando o controle está ligado. Leve isso em consid-</p><p>eração quando estiver projetando a sequência de alimentação. Projete a seqüência para que o sinal ALM seja ativado e</p><p>o relé de detecção de alarme (1RY) esteja desligado para parar o abastecimento de energia do Circuito de potência do</p><p>SERVOPACK.</p><p>• Selecione as especificações de alimentação para os componentes de acordo com a entrada de alimenteção.</p><p>Um exemplo típico de fiação do circuito de potência será mostrado a seguir..</p><p>Monofásico 100 V, SGDV-oooF (SGDV-R70F, -R90F, -2R1F, -2R8F)</p><p>• Quando ligar a alimentação de controle e energizar o circuito de potência, ligue-os ao</p><p>mesmo tempo ou energize o circuito de potência depois de ligar a alimentação de</p><p>controle. Quando desligar a alimentação, primeiro desligue a alimentação do circuito</p><p>de potência, e depois a alimentação de controle.</p><p>ADVERTÊNCIA</p><p>• Não encoste nos terminais de alimentação logo depois de desenergizar-los. Alta tensão residual pode</p><p>restar no SERVOPACK, resultando em choque elétrico. Quando a tensão estiver descarregada, o LED</p><p>indicador irá apagar. Tenha certeza que o indicador está apagado antes de começar a ligar fios ou real-</p><p>izar inspeções</p><p>Control power supply</p><p>ALM signal</p><p>5.0 s max.</p><p>L1</p><p>ENC</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>M</p><p>0 V</p><p>1Ry +</p><p>−</p><p>31</p><p>32 1D</p><p>2KM</p><p>1KM</p><p>B2</p><p>L2</p><p>CN1</p><p>1QF</p><p>R T</p><p>+24 V</p><p>B1/</p><p>3SA</p><p>1Ry</p><p>1PL</p><p>1KM</p><p>2KM</p><p>1SA 1KM</p><p>1Ry 1KM</p><p>2SA</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>ALM</p><p>ALM</p><p>1FLT</p><p>1PL: Indicator lamp</p><p>1SA: Surge absorber</p><p>2SA: Surge absorber</p><p>3SA: Surge absorber</p><p>1D: Flywheel diode</p><p>1QF: Molded-case circuit breaker</p><p>1FLT: Noise filter</p><p>1KM: Magnetic contactor (for control power supply)</p><p>2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply)</p><p>1Ry: Relay</p><p>SERVOPACK</p><p>SGDV-���F</p><p>(For servo</p><p>alarm display)</p><p>supply ON</p><p>Servo power</p><p>supply OFF</p><p>Servo power</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>Trifásico 200 V, SGDV-oooA</p><p>• SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -3R8A, -5R5A, -7R6A, -120A, -180A, -200A, -330A</p><p>∗ Para o SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, os terminais B2 e B3 não estão curto-circuitados. Não curto-circuite</p><p>esses terminais!</p><p>• SGDV-470A, -550A, -590A, -780A</p><p>2KM</p><p>L1</p><p>ENC</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>M</p><p>0 V</p><p>1Ry +</p><p>−</p><p>31</p><p>32 1D</p><p>B2</p><p>B3</p><p>L2</p><p>CN1</p><p>1KM</p><p>L1C</p><p>L3</p><p>L2C</p><p>1QF</p><p>R S T</p><p>1FLT</p><p>+24 V</p><p>1</p><p>2</p><p>3SA</p><p>*</p><p>B1/</p><p>1PL</p><p>1KM</p><p>2KM</p><p>1SA</p><p>2SA</p><p>1KM</p><p>1Ry 1KM</p><p>ALM</p><p>ALM</p><p>1Ry</p><p>1PL: Indicator lamp</p><p>1SA: Surge absorber</p><p>2SA: Surge absorber</p><p>3SA: Surge absorber</p><p>1D: Flywheel diode</p><p>1QF: Molded-case circuit breaker</p><p>1FLT: Noise filter</p><p>1KM: Magnetic contactor (for control power supply)</p><p>2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply)</p><p>1Ry: Relay</p><p>SERVOPACK</p><p>SGDV-���A</p><p>(For servo</p><p>alarm display)</p><p>supply ON</p><p>Servo power</p><p>supply OFF</p><p>Servo power</p><p>2KM</p><p>L1</p><p>ENC</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>M</p><p>0 V</p><p>1Ry</p><p>1D</p><p>B2</p><p>L2</p><p>1KM</p><p>L1C</p><p>L3</p><p>L2C</p><p>1QF</p><p>R S T</p><p>1FLT</p><p>+24 V</p><p>3SA</p><p>B1/</p><p>1PL</p><p>1KM</p><p>2KM</p><p>1SA</p><p>2SA</p><p>+</p><p>−</p><p>31</p><p>32</p><p>CN1</p><p>1KM</p><p>1Ry 1KM</p><p>ALM</p><p>ALM</p><p>1Ry</p><p>SGDV-���A</p><p>Regenerative</p><p>resistor unit</p><p>(For servo</p><p>alarm display)</p><p>supply ON</p><p>Servo power</p><p>supply OFF</p><p>Servo power</p><p>SERVOPACK</p><p>1QF: Molded-case circuit breaker</p><p>1FLT: Noise filter</p><p>1KM: Magnetic contactor (for control power supply)</p><p>2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply)</p><p>1Ry: Relay</p><p>1PL: Indicator lamp</p><p>1SA: Surge absorber</p><p>2SA: Surge absorber</p><p>3SA: Surge absorber</p><p>1D: Flywheel diode</p><p>3-7</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.2 Usando uma fonte de alimentação padrão (Monofásico 100 V, Trifásico 200 V ou Trifásico 400 V)</p><p>3-8</p><p>Trifásico 400 V, SGDV-oooD</p><p>• SGDV-1R9D, -3R5D, -5R4D, -8R4D, -120D, -170D</p><p>• SGDV-210D, -260D, -280D, -370D</p><p>ENC</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>M</p><p>0 V</p><p>1Ry</p><p>1D</p><p>1QF</p><p>R S T</p><p>1FLT</p><p>+24 V</p><p>3SA</p><p>B2</p><p>B3</p><p>1</p><p>2</p><p>B1/</p><p>1PL</p><p>1KM</p><p>2KM</p><p>1SA</p><p>2SA</p><p>L1</p><p>2KM</p><p>L2</p><p>L3</p><p>24 V+</p><p>−</p><p>1KM</p><p>0 V</p><p>+</p><p>−</p><p>31</p><p>32</p><p>CN1</p><p>1KM</p><p>1Ry 1KM</p><p>ALM</p><p>ALM</p><p>1Ry</p><p>1QF: Molded-case circuit breaker</p><p>1FLT: Noise filter</p><p>1KM: Magnetic contactor (for control power supply)</p><p>2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply)</p><p>1Ry: Relay</p><p>1PL: Indicator lamp</p><p>1SA: Surge absorber</p><p>2SA: Surge absorber</p><p>3SA: Surge absorber</p><p>1D: Flywheel diode</p><p>DC power</p><p>supply</p><p>24V</p><p>(For servo</p><p>alarm display)</p><p>supply ON</p><p>Servo power</p><p>supply OFF</p><p>Servo power</p><p>SERVOPACK</p><p>SGDV-���D</p><p>ENC</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>M</p><p>0 V</p><p>1Ry</p><p>1D</p><p>1QF</p><p>R S T</p><p>1FLT</p><p>+24 V</p><p>3SA</p><p>B2</p><p>1</p><p>2</p><p>B1/</p><p>1PL</p><p>1KM</p><p>2KM</p><p>1SA</p><p>2SA</p><p>L1</p><p>2KM</p><p>L2</p><p>L3</p><p>24 V+</p><p>−</p><p>1KM</p><p>0 V</p><p>+</p><p>−</p><p>31</p><p>32</p><p>CN1</p><p>1KM</p><p>1Ry 1KM</p><p>ALM</p><p>ALM</p><p>1Ry</p><p>SGDV-���D</p><p>DC power</p><p>supply</p><p>(24 V)</p><p>Regenerative</p><p>resistor unit</p><p>(For servo</p><p>alarm display)</p><p>supply ON</p><p>Servo power</p><p>supply OFF</p><p>Servo power</p><p>SERVOPACK</p><p>1QF: Molded-case circuit breaker</p><p>1FLT: Noise filter</p><p>1KM: Magnetic contactor (for control power supply)</p><p>2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply)</p><p>1Ry: Relay</p><p>1PL: Indicator lamp</p><p>1SA: Surge absorber</p><p>2SA: Surge absorber</p><p>3SA: Surge absorber</p><p>1D: Flywheel diode</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(4) Capacidade de alimentação e perdas</p><p>A tabela a seguir mostra a capacidade de alimentação e perdas do SERVOPACK.</p><p>∗1. Os valores entre parenteses é para JUSP-RA04-E unidade de resistor regenerativo.</p><p>∗2. Os valores entre parenteses é para JUSP-RA05-E unidade de resistor regenerativo.</p><p>∗3. Os valores entre parenteses é para JUSP-RA18-E unidade de resistor regenerativo..</p><p>∗4. Os valores entre parenteses é para JUSP-RA19-E unidade de resistor regenerativo.</p><p>Note 1. SGDV-R70F, -R90F, -2R1F, -2R8F, -R70A, -R90A, -1R6A, e -2R8A SERVOPACKs não possuem resistores</p><p>regenerativos internos. Conecte um resistor regenerativo externo se a energia regenerativa exceder um valor</p><p>específico.</p><p>2. SGDV-470A, -550A, -590A, -780A, -210D, -260D, -280D, e -370D SERVOPACKs não possuem resistores</p><p>regenerativos internos. Tenha certeza de que um resistor regenerativo externo esteja conectado.</p><p>Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerativos para detalhes.</p><p>3. As perdas no resistor regenerativo são perdas admissíveis. Proceda da seguinte forma caso o valor seja excedido.</p><p>• Remova o jumper dos terminais B2 e B3 no Circuito de potência do SERVOPACK para SGDV-3R8A, -5R5A,</p><p>-7R6A, -120A, -180A, -200A, -330A, e 400-V SERVOPACKs.</p><p>• Instale um resistor regenerativo. Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerativos para detalhes.</p><p>4. Resistores regenerativos e unidades regenerativas não estão inclusos.</p><p>Alimentação</p><p>do circuito</p><p>de potência</p><p>Capacidade</p><p>máxima</p><p>aplicável ao</p><p>Servomotor</p><p>[kW]</p><p>Modelo do</p><p>SERVOPACK</p><p>SGDV-</p><p>Capacidade</p><p>de</p><p>alimentação</p><p>por</p><p>SERVOPACK</p><p>[kVA]</p><p>Corrente</p><p>de saída</p><p>[Arms]</p><p>Perdas do</p><p>Circuito de</p><p>potência</p><p>[W]</p><p>Perda do</p><p>resistor</p><p>regenerativo</p><p>[W]</p><p>Perda do</p><p>circuito de</p><p>controle</p><p>[W]</p><p>Perda total</p><p>[W]</p><p>Monofásico,</p><p>100 V</p><p>0.05 R70F 0.2 0.66 5.4</p><p>– 17</p><p>22.4</p><p>0.1 R90F 0.3 0.91 7.8 24.8</p><p>0.2 2R1F 0.7 2.1 14.4 31.4</p><p>0.4 2R8F 1.4 2.8 25.6 42.6</p><p>Trifásico,</p><p>200 V</p><p>0.05 R70A 0.2 0.66 5.1</p><p>–simm</p><p>17</p><p>22.1</p><p>0.1 R90A 0.3 0.91 7.3 24.3</p><p>0.2 1R6A 0.6 1.6 13.5 30.5</p><p>0.4 2R8A 1 2.8 24.0 41.0</p><p>0.5 3R8A 1.4 3.8 20.1</p><p>8</p><p>45.1</p><p>0.75 5R5A 1.6 5.5 43.8 68.8</p><p>1.0 7R6A 2.3 7.6 53.6 78.6</p><p>1.5 120A 3.2 11.6 65.8 10</p><p>22</p><p>97.8</p><p>2.0 180A 4 18.5 111.9</p><p>16</p><p>149.9</p><p>3.0 200A 5.9 19.6 113.8 161.4</p><p>5.0 330A 7.5 32.9 263.7 36 27 326.7</p><p>6.0 470A 10.7 46.9 279.4 (180)*1</p><p>33</p><p>312.4</p><p>7.5 550A 14.6 54.7 357.8</p><p>(350)*2</p><p>390.8</p><p>11 590A 21.7 58.6 431.7</p><p>48</p><p>479.7</p><p>15 780A 29.6 78 599.0 647.0</p><p>Trifásico,</p><p>400 V</p><p>0.5 1R9D 1.1 1.9 24.6</p><p>14 21</p><p>59.6</p><p>1.0 3R5D 2.3 3.5 46.1 81.1</p><p>1.5 5R4D 3.5 5.4 71.3 106.3</p><p>2.0 8R4D 4.5 8.4 77.9</p><p>28 25</p><p>130.9</p><p>3.0 120D 7.1 11.9 108.7 161.7</p><p>5.0 170D 11.7 16.5 161.1 36 24 221.1</p><p>6.0 210D 12.4 20.8 172.7</p><p>(180)*3 27</p><p>199.7</p><p>7.5 260D 14.4 25.7</p><p>218.6 245.6</p><p>11 280D 21.9 28.1 294.6</p><p>(350)*4 30</p><p>324.6</p><p>15 370D 30.6 37.2 403.8 433.8</p><p>3-9</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.2 Usando uma fonte de alimentação padrão (Monofásico 100 V, Trifásico 200 V ou Trifásico 400 V)</p><p>3-1</p><p>(5) Como escolher o Dijuntor e a capacidade dos fusívies</p><p>A tabela a seguir mostra a capacidade de corrente e a corrente de ruptura do SERVOPACK.</p><p>Selecione um disjuntor e fusíveis de acordo com as especificações.</p><p>Note 1. Para dar cumprimento à diretiva da UE de baixa tensão, conecte um fusível na entrada como proteção contra aci-</p><p>dentes causados por curto-circuito</p><p>Escolha os fusíveis ou disjuntores que estão de acordo com a norma UL.</p><p>A tabela abaixo também fornece uma cadeia de valores com a capacidade de corrente e corrente de ruptura.</p><p>Escolha um disjuntor ou fusível que se encaixam nas características de ruptura mostradas na página a seguir.</p><p>• Circuito de potência e circuito de controle: Não rompe se o valor da corrente for até 3 vezes durante 5s como mos-</p><p>trado na tabela.</p><p>• Corrente de ruptura: Não rompe nos valores durante 20ms como mostrados na tabela.</p><p>Alimentação</p><p>Circuito de</p><p>potência</p><p>Capacidade</p><p>máxima</p><p>aplicável ao</p><p>Servomotor</p><p>[kW]</p><p>Modelo do</p><p>SERVOPACK</p><p>SGDV-</p><p>Capacidade</p><p>de alimen-</p><p>tação por</p><p>SERVOPACK</p><p>[kVA]</p><p>Capacidade da corrente Corrente de ruptura</p><p>Circuito de</p><p>potência</p><p>[Arms]</p><p>Circuito de</p><p>Controle</p><p>[Arms]</p><p>Circuito de</p><p>potência</p><p>[A0-p]</p><p>Circuito de</p><p>Controle</p><p>[A0-p]</p><p>Monofásico,</p><p>100 V</p><p>0.05 R70F 0.2 1.5</p><p>0.38 16.5 35</p><p>0.1 R90F 0.3 2.5</p><p>0.2 2R1F 0.7 5</p><p>0.4 2R8F 1.4 10</p><p>Trifásico,</p><p>200 V</p><p>0.05 R70A 0.2 1.0</p><p>0.2</p><p>33</p><p>70</p><p>0.1 R90A 0.3 1.0</p><p>0.2 1R6A 0.6 2.0</p><p>0.4 2R8A 1 3.0</p><p>0.5 3R8A 1.4 3.0</p><p>33</p><p>0.75 5R5A 1.6 6.0</p><p>1.0 7R6A 2.3 6.0</p><p>1.5 120A 3.2 7.3</p><p>0.252.0 180A 4 9.7</p><p>3.0 200A 5.9 15</p><p>5.0 330A 7.5 25</p><p>0.3 65.56.0 470A 10.7 29</p><p>7.5 550A 14.6 37</p><p>11 590A 21.7 54</p><p>0.45 109 48</p><p>15 780A 29.6 73</p><p>Trifásico,</p><p>400 V</p><p>0.5 1R9D 1.1 1.4</p><p>1.2 17</p><p>–</p><p>1.0 3R5D 2.3 2.9</p><p>1.5 5R4D 3.5 4.3</p><p>2.0 8R4D 4.5 5.8</p><p>1.4</p><p>34</p><p>3.0 120D 7.1 8.6</p><p>5.0 170D 11.7 14.5 57</p><p>6.0 210D 12.4 17.4</p><p>1.5 34</p><p>7.5 260D 14.4 21.7</p><p>11 280D 21.9 31.8</p><p>1.7 68</p><p>15 370D 30.6 43.4</p><p>0</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>2. As seguintes restrições se aplicam para a norma UL.</p><p>SERVOPACK modelo</p><p>SGDV- Restrições</p><p>180A, 200A Corrente nominal disponível para disjuntor: 40 A ou menos</p><p>330A</p><p>• Corrente nominal disponível para fusível sem delay: 70 A ou menos</p><p>• Corrente nominal disponível para fusível com delay: 40 A ou menos</p><p>• Não use fios individuais.</p><p>470A, 550A • Corrente nominal disponível para disjuntor: 60 A ou menos</p><p>• Corrente nominal disponível para fusível com ou sem delay: 60 A ou menos</p><p>590A, 780A</p><p>• Corrente nominal disponível para disjuntor: 100 A ou menos.</p><p>• Corrente nominal disponível para fusível com ou sem delay 100 A ou</p><p>menos</p><p>(Corrente nominal disponível fusível sem delay, classe J ou fusível mais</p><p>rápido: 125 A ou menos)</p><p>210D, 260D</p><p>• Corrente nominal disponível para disjuntor: 60 A ou menos.</p><p>• Corrente nominal disponível para fusível sem delay: 60 A ou menos.</p><p>• Corrente nominal disponível fusível com delay: 35 A ou menos</p><p>280D, 370D</p><p>• Corrente nominal disponível para disjuntor: 80 A ou menos</p><p>• Corrente nominal disponível para fusível sem delay: 125 A ou menos</p><p>• Corrente nominal disponível para fusível com delay: 75 A ou menos</p><p>3-11</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofásico, entrada de 200 V</p><p>3-1</p><p>3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofásico, entrada de 200 V</p><p>Alguns modelos do Σ-V Trifásico com entrada de 200 V, podem ser também utilizados como Monofásico 200 V.</p><p>Os seguinte modelos operam como Monofásico com entrada de 200-V.</p><p>SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -5R5A</p><p>Quando usar o SERVOPACK como entrada Monofásica de 200 V, ajuste o parâmetro Pn00B.2 para 1.</p><p>Não é necessário mudar o parâmetro para o SGDV-120A01A008000 SERVOPACK pois ele é utilizado como monofásico</p><p>com entrada de 200 V.</p><p>(1) Ajuste de Parâmetro</p><p>Seleção de alimentção de entrada como Monofásico</p><p>(2) Terminais de alimentação do Circuito de potência</p><p>Conecte uma alimentação Monofásica 200 V nos terminais L1 e L2.</p><p>Para alimentação que não seja o do circuito de potência, as especificações das fontes de alimentação são as mesmas para</p><p>alimentação trifásica.</p><p>∗1. Não use o terminal L3.</p><p>∗2. O número oficial do modelo é SGDV-120A01A008000.</p><p>Parâmetro Significado Quando</p><p>está ativado Classificação</p><p>Pn00B</p><p>n. 0</p><p>[Configuração</p><p>de fábrica]</p><p>Ativa o uso de alimentação como trifásico para SERVO-</p><p>PACK trifásico. Depois de</p><p>reenergizar Configuração</p><p>n. 1 Ativa o uso de alimentação como Monofásico para SER-</p><p>VOPACK trifásico.</p><p>ADVERTÊNCIA</p><p>• Se a alimentação for Monofásica 200 V para um SERVOPACK, sem alterar o Pn00B.2 para 1 (alimen-</p><p>taçãode entrada monofásica ), será exibido um alarme de perda de fase referente ao circuito de potência</p><p>(A.F10).</p><p>• modelos de SERVOPACK que não são monofásicos 200-V entrada não suportam entrada monofásica.</p><p>Se uma entrada monofásica 200 V neste tipo de SERVOPACK, será exibido um alarme de perda de fase</p><p>referente ao circuito de potência (A.F10).</p><p>• Quando utilizado uma alimentação monofásica 200 V, os SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, ou -5R5A,</p><p>podem não produzir as mesmas características de torque-velocidade quando é utilizada entrada trifásica</p><p>200 V. Consulte o diagrama de torque-velocidade de cada servomotor serie Σ-V no catálogo (KAEP</p><p>S800000 42).</p><p>Simbolo dos</p><p>Terminais Nome Model SGDV- A Especificações</p><p>L1, L2</p><p>Terminais de alimen-</p><p>tação do circuito de</p><p>potência</p><p>R70, R90, 1R6, 2R8, 5R5 Monofásico 200 V a 230 V,</p><p>+10% a -15% (50/60 Hz)</p><p>120*2 Monofásico 220 V a 230 V,</p><p>+10% a -15% (50/60 Hz)</p><p>L3*1 – R70, R90, 1R6, 2R8, 5R5 Nenhuma</p><p>2</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(3) Cabo do circuito de potência para o SERVOPACKs</p><p>∗ O número oficial do modelo é SGDV-120A01A008000.</p><p>Simbolo dos</p><p>Terminais Nome</p><p>Modelo SGDV- A</p><p>R70 R90 1R6 2R8 5R5 120*</p><p>L1, L2 Terminais de alimentação do Cir-</p><p>cuito de potência HIV1.25 HIV2.0 HIV3.5</p><p>L1C, L2C Terminal de alimentação do cir-</p><p>cuito de controle HIV1.25</p><p>U, V, W Terminais de conexão do servo-</p><p>motor HIV1.25 HIV2.0</p><p>B1/ , B2 Terminais de conexão dos resis-</p><p>tores regenerativos externos HIV1.25</p><p>Terminais de aterramento HIV2.0 ou maior</p><p>3-13</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofásico, entrada de 200 V</p><p>3-1</p><p>(4) Exemplo de fiação com Fonte de alimentação de entrada Monofásica 200-V</p><p>SERVOPACK com fonte de alimentação Monofásica 200-V</p><p>Note: Modelo de SERVOPACK aplicável: SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -5R5A, e -120A01A008000</p><p>(5) Capacidades e perdas de energia da fonte de alimentação</p><p>A tabela a seguir mostra as capacidades e perdas de energia do SERVOPACK ao usar alimentação monofásica 200V.</p><p>O número oficial é SGDV-120A01A008000.</p><p>Note 1. SGDV-R70A, -R90A, -1R6A, e -2R8A SERVOPACK não vem com resistor regenerativo interno. Se a energia</p><p>regenerativa exceder um valor específico, conecte um resistor regenerativo externo entre os terminais B1/ e</p><p>B2.</p><p>2. Perdas de potência nos resistores regenerativos são perdas admitidas. Siga os passos seguinte caso esse valor</p><p>seja excedido</p><p>3. Remova o jumper entre os terminais B2 e B3 no circuito de potência do SERVOPACK SGDV-5R5A, -120A.</p><p>• Instale um resistor regenerativo externo entre os terminais de conexão dos resistores regenerativos externos B1/</p><p>e B2.</p><p>4. Resistores regenerativos externos não estão inclusos.</p><p>1PL</p><p>1KM</p><p>2KM</p><p>1SA</p><p>2SA</p><p>L1</p><p>0 V</p><p>1Ry</p><p>1D</p><p>2KM</p><p>L3</p><p>B2</p><p>B3</p><p>L2</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>M</p><p>1QF</p><p>R T</p><p>1FLT</p><p>+24 V</p><p>ENC</p><p>1</p><p>2</p><p>L1C</p><p>1KM</p><p>L2C</p><p>3SA</p><p>B1/</p><p>+</p><p>−</p><p>31</p><p>32</p><p>CN1</p><p>1KM</p><p>1Ry 1KM</p><p>ALM</p><p>ALM</p><p>1Ry</p><p>1PL</p><p>1SA</p><p>2SA</p><p>3SA</p><p>1D:</p><p>: Indicator lamp</p><p>: Surge absorber</p><p>: Surge absorber</p><p>: Surge absorber</p><p>Flywheel diode</p><p>1QF: Molded-case circuit breaker</p><p>1FLT: Noise filter</p><p>1KM: Magnetic contactor (for control power supply)</p><p>2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply)</p><p>1Ry: Relay</p><p>SERVOPACK</p><p>SGDV-���A</p><p>(For servo</p><p>alarm display)</p><p>supply ON</p><p>Servo power</p><p>supply OFF</p><p>Servo power</p><p>Alimentação</p><p>do Circuito</p><p>de Potência</p><p>Capacidade</p><p>máxima</p><p>aplicável ao</p><p>Servomotor</p><p>[kW]</p><p>SERVOPACK</p><p>Modelo</p><p>SGDV-</p><p>Capacidade de</p><p>alimentação por</p><p>SERVOPACK</p><p>[kVA]</p><p>Corrente</p><p>de saída</p><p>[Arms]</p><p>Perdas no</p><p>circuito de</p><p>potência</p><p>[W]</p><p>Perdas no</p><p>resistor</p><p>regenerativo[</p><p>W]</p><p>Perdas no</p><p>circuito de</p><p>controle [W]</p><p>Perda</p><p>Total</p><p>[W]</p><p>Monofásico,</p><p>200 V</p><p>0.05 R70A 0.2 0.66 5.2</p><p>–</p><p>17</p><p>22.2</p><p>0.1 R90A 0.3 0.91 7.4 24.4</p><p>0.2 1R6A 0.7 1.6 13.7 30.7</p><p>0.4 2R8A 1.2 2.8 24.9 41.9</p><p>0.75 5R5A 1.9 5.5 52.7 8 77.7</p><p>1.5 120A* 4 11.6 68.2 10 22 100.2</p><p>4</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(6) Como escolher disjuntores e capacidade dos fúsiveis</p><p>A tabela a seguir mostra a capacidade de corrente e corrente de ruptura do SERVOPACK utilizado em modo de alimen-</p><p>tação monofásico 200 V. Selecione disjuntor e fusível de acordo com estas especificações.</p><p>∗ O número oficial é SGDV-120A01A008000.</p><p>Note 1. Em cumprimento à norma UE de baixa tensão, ligar um fusível na entrada como proteção contra acidentes causa-</p><p>dos por curtos-circuitos. Selecione o fusível ao lado de entrada que são compatíveis com as normas UL. A tabela</p><p>acima também fornece os valores líquidos de capacidade de corrente e corrente de ruptura. Selecione um fusível</p><p>e um disjuntor que satisfaçam as características de ruptura mostradas abaixo</p><p>• Circuito de potência e circuito de controle: Não rompe se o valor da corrente for até 3 vezes durante 5s como mos-</p><p>trado na tabela.</p><p>• Corrente de ruptura: Não rompe com os valores presentes na tabela para 20ms.</p><p>2. As restrições em cumprimento à norma UL se aplicam para o SGDV-120A01A008000 SERVOPACKs.</p><p>Corrente nominal quando utilizar disjuntor: 40 A max.</p><p>Alimentação</p><p>do Circuito</p><p>de Potência</p><p>Capacidade</p><p>máxima</p><p>aplicável ao</p><p>Servomotor</p><p>[kW]</p><p>SERVOPACK</p><p>Modelo</p><p>SGDV-</p><p>Capacidade de</p><p>alimentação por</p><p>SERVOPACK</p><p>[kVA]</p><p>Capacidade de corrente Corrente de ruptura</p><p>Circuito de</p><p>Potencia</p><p>[Arms]</p><p>circuito de</p><p>controle</p><p>[Arms]</p><p>Circuito de</p><p>Potência</p><p>[A0-p]</p><p>Cicruito de</p><p>controle</p><p>[A0-p]</p><p>Monofásico,</p><p>200 V</p><p>0.05 R70A 0.2 2</p><p>0.2</p><p>33</p><p>70</p><p>0.1 R90A 0.3 2</p><p>0.2 1R6A 0.7 3</p><p>0.4 2R8A 1.2 5</p><p>0.75 5R5A 1.9 9</p><p>33</p><p>1.5 120A* 4 16 0.25</p><p>3-15</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.4 Usando o SERVOPACK com uma entrada de alimentação CC</p><p>3-1</p><p>3.1.4 Usando o SERVOPACK com uma entrada de alimentação CC</p><p>(1) Ajuste de Parâmetro</p><p>Ao usar uma fonte de alimentação CC, certifique-se de definir o parâmetro Pn001.2 para 1 (Alimentação de entrada CC</p><p>suportada) antes de entrar com a alimentação CC.</p><p>Tome as seguintes precauções</p><p>(2) Fonte de alimentação CC nos terminais de entrada para o circuito de Potência e controle</p><p>Trifásico, 200 V para SGDV-oooA</p><p>(ooo = R70, R90, 1R6, 2R8, 3R8, 5R5, 7R6, 120, 180, 200, 330)</p><p>Trifásico 200-V SGDV-oooA SERVOPACK</p><p>(ooo = 470, 550, 590, 780)</p><p>Trifásico, 400 V para SGDV-oooD</p><p>(ooo = 1R9, 3R5, 5R4, 8R4, 120, 170, 210, 260, 280, 370)</p><p>Parâmetro Significado Quando é</p><p>ativado Classificação</p><p>Pn001</p><p>n. 0 Ativa a entrada de alimentação CA. Depois de reen-</p><p>ergizar Ajuste</p><p>n. 1 Ativa a entrada de alimentação CC</p><p>ADVERTÊNCIA</p><p>• Pode-se utilizar a alimentação CA ou CC para os SERVOPACKs classe 200-V, 400-V . Sempre definir</p><p>Pn001.2 para 1 antes de aplicar a alimentação CC. Os SERVOPACKs 100-V só podem ser alimentados</p><p>com CA.</p><p>Se a energia CC é fornecida sem alteração da configuração do parâmetro, os elementos internos do SERVOPACK</p><p>vão queimar e podem causar incêndio ou danos ao equipamento.</p><p>• Com uma entrada de alimentação CC, um certo tempo é necessário para descarregar a eletricidade após desligar a</p><p>fonte principal de alimentação. A alta tensão residual pode permanecer no SERVOPACK após desligar a alimen-</p><p>tação. Tenha cuidado para não levar um choque elétrico.</p><p>• Instale fusíveis nos cabos se for utilizada alimentação CC.</p><p>• O Servomotor retorna uma energia para a fonte de alimentação. O SERVOPACK alimentado por uma</p><p>fonte CC não é capaz de processar a energia regenerada. Forneça medidas para processar a energia</p><p>regenerada na fonte de alimentação.</p><p>• Com alimentação de entrada CC, conecte um cicruito limitador de corrente de ruptura externo.</p><p>Não dar atenção a essa precaução pode causar danos ao equipamento.</p><p>Simbolo dos Terminais Nome Especificações</p><p>B1/</p><p>Terminal positivo do circuito de potên-</p><p>cia 270 a 320 VCC</p><p>2</p><p>Terminal negativo do circuito de</p><p>potência 0 VCC</p><p>L1C, L2C Terminal de alimentação do circuito de</p><p>Controle 200 a 230 VCA</p><p>Simbolo dos Terminais Nome Especificações</p><p>B1/</p><p>Terminal positivo do circuito de potên-</p><p>cia 270 a 320 VCC</p><p>Terminal negativo do circuito de</p><p>potência 0 VCC</p><p>L1C, L2C Terminal de alimentação do circuito de</p><p>Controle 200 a 230 VCA</p><p>Simbolo dos Terminais Nome Especificações</p><p>B1/</p><p>Terminal positivo do circuito de potên-</p><p>cia 513 a 648 VCC</p><p>6</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>2</p><p>Terminal negativo do circuito de</p><p>potência 0 VCC</p><p>24 V, 0 V Terminal de alimentação do circuito de</p><p>Controle 24 VCC±15%</p><p>Simbolo dos Terminais Nome Especificações</p><p>3-17</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.4 Usando o SERVOPACK com uma entrada de alimentação CC</p><p>3-1</p><p>(3) Exemplo de fiação com entrada de alimentação CC</p><p>200-V SERVOPACK SGDV-oooA</p><p>400-V SERVOPACK SGDV-oooD</p><p>∗ Os nomes dos terminais diferem dependendo do modelo do SERVOPACK. Consulte (2) Fonte de alimentação CC nos</p><p>terminais de entrada para o circuito de Potência e controle.</p><p>1QF: Molded-case circuit breaker</p><p>1FLT: Noise filter</p><p>1KM: Magnetic contactor (for control power supply)</p><p>2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply)</p><p>1Ry: Relay</p><p>1PL: Indicator lamp</p><p>1SA: Surge absorber</p><p>2SA: Surge absorber</p><p>3SA: Surge absorber</p><p>1D: Flywheel diode</p><p>1PL</p><p>1KM</p><p>2KM</p><p>1SA</p><p>2SA</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>B1/</p><p>2</p><p>+*</p><p>1FU2KM</p><p>ENC</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>M</p><p>0 V</p><p>1Ry</p><p>1D</p><p>+24 V</p><p>1KM</p><p>AC/DC</p><p>1QF</p><p>R S T</p><p>3SA</p><p>+</p><p>−</p><p>31</p><p>32</p><p>CN1</p><p>1Ry</p><p>1KM</p><p>1Ry1KM</p><p>ALM</p><p>ALM</p><p>1FLT</p><p>SGDV-���A</p><p>(For servo</p><p>alarm display)</p><p>supply ON</p><p>Servo power</p><p>supply OFF</p><p>Servo power</p><p>200-V SERVOPACK</p><p>24 V</p><p>0 V</p><p>B1</p><p>400-V SERVOPACK</p><p>SGDV-���D</p><p>2</p><p>1FU 2KM</p><p>ENC</p><p>U</p><p>V</p><p>W</p><p>M</p><p>0 V</p><p>1Ry</p><p>1D</p><p>+24 V</p><p>AC/DC</p><p>1QF</p><p>R S T</p><p>*</p><p>3SA</p><p>AC/DC</p><p>1PL</p><p>1KM</p><p>2KM</p><p>1SA</p><p>2SA</p><p>1KM</p><p>+</p><p>−</p><p>31</p><p>32</p><p>CN1</p><p>1Ry</p><p>1KM</p><p>1Ry 1KM</p><p>ALM</p><p>ALM</p><p>1FLT</p><p>1QF: Molded-case circuit breaker</p><p>1FLT: Noise filter</p><p>1KM: Magnetic contactor (for control power supply)</p><p>2KM: Magnetic contactor (for main circuit power supply)</p><p>1Ry: Relay</p><p>1PL: Indicator lamp</p><p>1SA: Surge absorber</p><p>2SA: Surge absorber</p><p>3SA: Surge absorber</p><p>1D: Flywheel diode</p><p>(For servo</p><p>alarm display)</p><p>supply ON</p><p>Servo power</p><p>supply OFF</p><p>Servo power</p><p>8</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3.1.5 Usando mais que um SERVOPACK</p><p>Essa seção mostra um exemplo de fiação e precauções quando é utilizado mais de um SERVOPACK.</p><p>(1) Exemplo de fiação</p><p>Conecte os terminais de saída do alarme (ALM) para três SERVOPACKs em serie para ativar a detecção do alarme 1RY</p><p>para operar. Quando o alarme ocorrer, o sinal de saída do transistor ALM é desligado.</p><p>(2) Precauções</p><p>Multiplos SERVOPACKs podem usar o mesmo disjuntor (1QF) ou filtro de ruído. Sempre escolha um disjuntor ou filtro</p><p>de ruído que tenha capacidade suficiente para suprir alimentação da fonte (condições da carga) do SERVOPACK.</p><p>R S T</p><p>1QF</p><p>2KM</p><p>1Ry</p><p>+24 V</p><p>L1</p><p>L2</p><p>L3</p><p>L1C</p><p>0V</p><p>L2C</p><p>1FLT</p><p>M</p><p>L1</p><p>L2</p><p>L3</p><p>L1</p><p>L2</p><p>L3</p><p>L1C</p><p>1D</p><p>L2C</p><p>M</p><p>M</p><p>L1C</p><p>L2C</p><p>3SA</p><p>1KM</p><p>1PL</p><p>1KM</p><p>2KM</p><p>1SA</p><p>2SA</p><p>31</p><p>32</p><p>CN1</p><p>1KM</p><p>1Ry 1KM</p><p>ALM+</p><p>ALM−</p><p>31</p><p>32</p><p>CN1</p><p>ALM−</p><p>31</p><p>32</p><p>CN1</p><p>ALM−</p><p>1Ry</p><p>ALM+</p><p>ALM+</p><p>SERVOPACK</p><p>Servomotor</p><p>Servomotor</p><p>Servomotor</p><p>Relay</p><p>terminal</p><p>Relay</p><p>terminal</p><p>Relay</p><p>terminal</p><p>1QF:</p><p>1FLT:</p><p>1KM: Magnetic contactor</p><p>(for control power supply)</p><p>2KM:</p><p>(for main circuit power supply)</p><p>1Ry:</p><p>1PL:</p><p>1SA:</p><p>2SA:</p><p>3SA:</p><p>1D:</p><p>Molded-case circuit breaker</p><p>Noise filter</p><p>Relay</p><p>Magnetic contactor</p><p>Indicator lamp</p><p>Surge absorber</p><p>SERVOPACK</p><p>SERVOPACK</p><p>feita a medição de tensão e verificado se realmente</p><p>está desligado, não encoste nos terminais enquanto a lampada CHARGE estiver acesa.</p><p>A tensão residual pode causar choque elétrico.</p><p>• Siga os procedimentos e instruções fornecidos nos manuais dos produtos que forem utilizados</p><p>para teste.</p><p>A falha na execução dos procedimentos, pode resultar em mau funcionamento, danos ao equipamento ou</p><p>lesões.</p><p>• A faixa de saída dos dados de rotação de série para o sistema de detecção de posição absoluta do</p><p>Σ- V é diferente da dos sistemas anteriores, para encoders de 12 bits e 15-bits. Como resultado, o</p><p>sistema de posicionamento de comprimento infinito das séries Σ devem ser mudados para uso</p><p>com produtos da série Σ- V.</p><p>A mudança inapropriada pode ser perigoso.</p><p>• Se o alarme de divergência de limite multivoltas ocorrer, verifique a configuração do parâmetro</p><p>Pn205 no SERVOPACK e tenha certeza de que ele está correto.</p><p>Se Fn013 é executada quando um valor incorreto for definido no Pn205, esse será definido no encoder. O</p><p>alarme irá desaparecer, mesmo com o valor incorreto, mas as posições incorretas serão detectadas, resultando</p><p>em uma situação perigosa em que a máquina se moverá para posições inesperadas.</p><p>• Não retire a tampa frontal, cabos, conectores, ou itens opcionais do SERVOPACK enquanto a ali-</p><p>mentação estiver ligada.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em choque elétrico.</p><p>• Não danifique, puxe, exerça força excessiva ou coloque objetos pesados sobre os cabos.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em choque elétrico, fogo ou interrupção da operação do</p><p>produto.</p><p>• Não modifique o produto.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em lesões, danos ao equipamento ou fogo.</p><p>• Fornecer dispositivos de travamento externos a máquina para garantir a segurança. O freio</p><p>estático do servomotor não é um dispositivo convencional para de travamento que garanta a seg-</p><p>urança.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em lesões.</p><p>• Não se aproximar da máquina imediatamente após a reposição de uma queda de energia para evi-</p><p>tar uma reinicialização inesperada. Tome medidas adequadas para garantir a segurança contra</p><p>uma reinicialização inesperada.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em lesões.</p><p>• Conecte o terminal de aterramento de acordo com os códigos elétricos locais (100Ω ou menor para</p><p>um SERVOPACK com fonte de alimentação de 100 V ou 200 V, 10Ω ou menor para um SERVO-</p><p>PACK com alimentação de 400 V)..</p><p>Aterramento inapropriado pode causar fogo ou choque elétrico.</p><p>• Instalação, desmontagem ou reparo devem ser realizadas somente por pessoas autorizadas.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em choque elétrico ou lesões.</p><p>• A pessoa que projeta um sistema que utiliza a função de segurança (Baseblock) deve ter pleno</p><p>conhecimento das normas de segurança relacionadas e plena compreensão das instruções conti-</p><p>das neste manual.</p><p>A falta de atenção com esse aviso pode resultar em lesões ou danos ao equipamento.</p><p>Transporte e Armazenamento</p><p>Instalação</p><p>CUIDADO</p><p>• Não armazene ou instale produtos nos seguintes lugares.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em fogo, choque elétrico ou danos ao equipamento.</p><p>• Locais sujeitos a luz do sol diretamente</p><p>• Locais sujeitos a temperaturas fora do intervalo especificado nas condições de armazenamento/ instalação</p><p>• Locais sujeitos a umidade fora da faixa especificada nas condições de armazenamento / instalação</p><p>• Locais sujeitos a condensação como resultado de variações extremas de temperatura</p><p>• Locais sujeitos a gases inflamáveis ou corrosíveis</p><p>• Locais sujeitos a poeira, sais ou pó de ferro</p><p>• Locais sujeitos a exposição a agua ou elementos químicos</p><p>• Locais sujeitos a choques ou vibrações</p><p>• Não segure o produto pelos cabos, eixo do motor ou encoder enquanto transportá-lo.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em lesões ou mau funcionamento.</p><p>• Não coloque qualquer carga que exceda o limite especificado na caixa de embalagem.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em lesões ou mau funcionamento.</p><p>• Se desinfetantes ou inseticidas forem utilizados para tratar os materiais de embalagem, tais como</p><p>armações de madeira, paletes, ou de contraplacado, eles devem ser tratados antes que o produto</p><p>seja embalado, e outros métodos de fumigação devem ser utilizados. Exemplo: Tratamento tér-</p><p>mico, onde os materiais são secos em estufa a uma temperatura de núcleo de 56º C durante 30</p><p>minutos ou mais.</p><p>Se os equipamentos eletrônicos, os quais incluem produtos independentes e produtos instalados</p><p>em máquinas, forem embalados com materiais de madeira fumigada, os componentes elétricos</p><p>podem ser danificados pelos gases ou vapores resultantes do processo de fumigação. Em particu-</p><p>lar, desinfetantes que contêm halogénio, que inclui cloro, flúor, bromo, ou iodo podem contribuir</p><p>para a erosão dos condensadores.</p><p>CUIDADO</p><p>• Nunca use o produto em um ambiente sujeito a água, gases corrosivos ou inflamáveis, ou combus-</p><p>tíveis.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em fogo ou choque elétrico.</p><p>• Não pise ou coloque objetos pesados sobre produto.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em lesões.</p><p>• Não cubra as portas e impeça qualquer entrada de objetos estranhos no produto.</p><p>A não observação dessse aviso pode causar deterioração em elementos internos resultando em mau funciona-</p><p>mento ou fogo.</p><p>• Tenha certeza que o produto está instalado da direção correta.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em mau functionamento.</p><p>• Respeitar as distâncias especificadas entre o SERVOPACK e painel de controle ou outros dispositivos..</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em fogo ou mau funcionamento.</p><p>• Não exerça nenhum forte impacto.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em mau funcionamento.</p><p>vii</p><p>viii</p><p>Fiação</p><p>CUIDADO</p><p>• Certifique-se de conectar corretamente e com segurança.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em sobrerotação do motor, lesões, ou mau funcionamento.</p><p>• Não conecte alimentação comercial nos terminais U, V, W.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em lesões ou fogo.</p><p>• Conecte firmemente os terminais de potência.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em fogo.</p><p>• Não agrupe ou enrole os cabos do circuito de potência com os cabos de I/O ou encoder. Mantenha</p><p>os cabos de potência separados dos cabos de I/O e encoder por pelo menos 30cm.</p><p>Colocar esses cabos próximos um do outro pode resultar em mau funcionamento.</p><p>• Use cabos par-trançado blindados para I/O e encoder.</p><p>• O comprimento máximo para os cabos de I/O é de 3m, 50m para os cabos de encoder ou potência</p><p>e 10m nos cabos da fonte de alimentação de controle para o SERVOPACK com alimentação de</p><p>400-V (+24 V, 0 V).</p><p>• Não encoste nos terminais de potência enquanto a lampada CHARGE estiver acessa depois de</p><p>desenergizar, pois alta tensão residual pode permanecer no SERVOPACK.</p><p>Tenha certeza que o indicador esteja apagado antes de fazer conexões e inspeções.</p><p>• Tenha certeza de observar as seguinte precauções quando estiver conectando os blocos dos ter-</p><p>minais de potência do SERVOPACK.</p><p>• Não ligue o SERVOPACK até que todas as conexões de fio estejam completas.</p><p>• Remova os terminais destacáveis do circuito de potência do SERVOPACK para efetuar as conexões.</p><p>• Insira apenas uma secção de cabo por orifício nos terminais do circuito de potência.</p><p>• Tenha certeza que nenhuma parte condutora do cabo entre em contato com os fios adjacentes (curto-cir-</p><p>cuito).</p><p>• Instale a bateria no controlador ou no SERVOPACK, mas nunca nos dois.</p><p>É perigoso instalar as baterias em ambos simultâneamente, pois causa um circuito de repetição entre as bate-</p><p>rias.</p><p>• Sempre use a alimentação especificada.</p><p>Tensão incorreta pode resultar em fogo ou mau funcionamento.</p><p>• Tenha certeza que a porlaridade está correta.</p><p>Polaridades incorretas podem causar ruptura ou danos.</p><p>Tome as medidas necessárias para garantir que a flutuação da alimentação de entrada seja fornecida dentro do</p><p>intervalo de tensão. Seja cuidadoso em lugares em que a alimentação é instável.</p><p>Surge absorber</p><p>Surge absorber</p><p>Flywheel diode</p><p>supply ON</p><p>Power supply</p><p>Relay</p><p>terminal</p><p>(For servo alarm</p><p>display)</p><p>Servo power</p><p>supply OFF</p><p>Servo power</p><p>3-19</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.1.6 Precauções gerais para fiação</p><p>3-2</p><p>3.1.6 Precauções gerais para fiação</p><p>Para garantir a segurança, estabilize a aplicação no sistema do servo, tome as seguintes precauções enquanto estiver</p><p>fazendo o cabeamento.</p><p>• Use cabos de conexão especificados no catálogo do produto (KAEP S800000 42). Projete e monte o sistema para que</p><p>cada cabo seja o mais curto possível.</p><p>• Não ligue e desligue o equipamento mais que o necessário.</p><p>• O comprimento máximo de cabo é de 3 m para cabos de I/O, 50 m para encoder ou circuito de potência do servomotor,</p><p>e 10m para cabos de alimentação do controle do SERVOPACK com tensão de 400-V (+24 V, 0 V).</p><p>• Siga as seguinte precauções quando estiver aterrando.</p><p>• Utilize cabos o mais espesso possível (pelo menos 2.0 mm2).</p><p>• Aterre com resistência de 100Ω ou menos para SERVOPACKs de 100-V e 200-V, 10Ω ou menos SERVOPACK de</p><p>400-V.</p><p>• Tenha certeza que está aterrado em apenas um ponto.</p><p>• Aterre o servomotor diretamente se servomotor estiver separado (isolado) do resto da máquina.</p><p>• Os cabos dos condutores de sinal são finos como 0.2 mm2 ou 0.3 mm2. Não aplique força excessiva.</p><p>• Use um disjuntor (1QF) ou fusível para proteger o circuito de potência.</p><p>O SERVOPACK conecta diretamente a uma rede comercial de alimentação; não está</p><p>isolada por um transformador ou outro dispositivo.</p><p>Sempre use um disjuntor (1QF) ou fusível para proteger o sistema do servo de aci-</p><p>dentes envolvendo variações de tensão ou outros acidentes.</p><p>• Instale um detector de falha de aterramento.</p><p>O SERVOPACK não possui um circuito interno de proteção de aterramento.</p><p>Para configurar um sistema mais seguro, instale um detector de falha de aterramento</p><p>contra sobre cargas e curto-circuito, ou instale um detector de falha de aterramento</p><p>junto com um disjuntor.</p><p>• Não ligue e desligue o equipamento mais que o necessário.</p><p>• Não use o SERVOPACK para aplicações que necessitem de ligar e desligar fre-</p><p>quentemente. Essa aplicações podem deteriorar o SERVOPACK.</p><p>• Como norma de procedimento, deve-se esperar pelo menos uma hora entre ligar e</p><p>desligar uma vez que o processo já foi iniciado.</p><p>0</p><p>3.2 Conexões de I/O</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3.2 Conexões de I/O</p><p>Essa seção descreve nomes e funções de I/O (CN1). Também descreve o layout dos terminais e exemplos de conexões</p><p>pelo método de controle mostrado..</p><p>3.2.1 I/O (CN1) Nomes e Funções</p><p>A tabela a seguir mostra os nomes e funções de I/Os (CN1).</p><p>(1) Sinais de Entrada</p><p>Método de</p><p>Controle</p><p>Nome do</p><p>sinal Pin No. Função</p><p>Seções</p><p>de</p><p>referência</p><p>Comum</p><p>/S-ON 40 Servo ON/OFF: liga e desliga o servomotor. 5.2.1</p><p>/P-CON 41</p><p>Referência de con-</p><p>trole proporcional</p><p>Muda a malha de controle de velocidade de PI (proporcional /</p><p>integral) para controle P (proporcional) quando está ativo. 6.9.4</p><p>Referência de</p><p>direção de rotação</p><p>Com o ajuste de controle de velocidade selecionado: Mude a</p><p>direção de rotação do servomotor 5.6.1</p><p>Trocando o método</p><p>de controle 5.7.2</p><p>Referência Zero-</p><p>clamp</p><p>Controle de velocidade com a função zero-clamp: Referência</p><p>de velocidade é zero quando ativada 5.3.5</p><p>Bloqueio da referên-</p><p>cia de pulso</p><p>No controle de posição bloqueia a referência de pulsos: Inter-</p><p>rompe a referência pulsos quando estiver ativado 5.4.8</p><p>P-OT</p><p>N-OT</p><p>42</p><p>43</p><p>Fim de curso posi-</p><p>tivo, fim de curso</p><p>negativo</p><p>Com prevenção de fim de curso: Interrompe o movimento do</p><p>servomotor quando alguma parte móvel ultrapassar o limite</p><p>permitido.</p><p>5.2.3</p><p>/P-CL</p><p>/N-CL</p><p>45</p><p>46</p><p>Limite de torque</p><p>positivo e negativo Ativa/desativa a função de limite de torque externo 5.8.2</p><p>5.8.4</p><p>Comutação interna</p><p>de velocidade</p><p>No controle de velocidade: mude o</p><p>conjunto de configurações de velocidade interno. 5.6.1</p><p>/ALM-RST 44 Comutação interna de velocidade −</p><p>+24VIN 47 Entrada da fonte de alimentação para sequência de sinais de controle. Faixa de ten-</p><p>são permitida: 11 a 25 V. A alimentação de 24 VCC não está inclusa. 3.4.2</p><p>SEN 4 (2) Sinal de requisição dos dados iniciais ao utilizar um encoder absoluto. 5.9.2</p><p>BAT (+)</p><p>BAT (-)</p><p>21</p><p>22</p><p>Ligar o pino para a bateria de backup do encoder absoluto . Não utilize este pino se</p><p>o suporte da bateria do cabo de encoder estiver sendo usada.</p><p>3.5.2</p><p>5.9.2</p><p>/SPD-D</p><p>/SPD-A</p><p>/SPD-B</p><p>/C-SEL</p><p>/ZCLAMP</p><p>/INHIBIT</p><p>/G-SEL</p><p>/PSEL</p><p>Sinais</p><p>que</p><p>podem se</p><p>alocados</p><p>Os seguintes sinais de entrada podem ser alterados para alocar funções:</p><p>/S-ON, /P-CON, P-OT, N-OT, /P-CL, /N-CL, and /ALM-RST.</p><p>3.3.1</p><p>5.3.5</p><p>5.4.3</p><p>5.4.8</p><p>5.6.1</p><p>5.7.1</p><p>6.8.1</p><p>Velocidade V-REF 5 (6) Entrada de referência de velocidade. Faixa de tensão de entrada: ± 12V max. 5.3.1</p><p>5.5.4</p><p>Posição</p><p>PULS</p><p>/PULS</p><p>SIGN</p><p>/SIGN</p><p>7</p><p>8</p><p>11</p><p>12</p><p>Modos dos pulsos de entrada: Escolha um deles.</p><p>• Sinal + Trem de pulso</p><p>• CW + CCW trem de pulso</p><p>• Trem de pulso bifásico com 90° de defasagem</p><p>5.4.1</p><p>CLR</p><p>/CLR</p><p>15</p><p>14 Limpa erros de posição durante o método de controle de posição. 5.4.2</p><p>Position ↔ speed</p><p>Position ↔ torque</p><p>Torque ↔ speed</p><p>Enables control switching.</p><p>3-21</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.2.1 I/O (CN1) Nomes e Funções</p><p>3-2</p><p>Note: Número dos pinos entre parenteses () indica o sinal de aterramento</p><p>(2) Sinais de Saída</p><p>Note 1. Número dos pinos entre parenteses () indica o sinal de aterramento.</p><p>2. as funções alocadas nos sinais de saída /TGON, /S-RDY, e /V-CMP (/COIN) podem ser alteradas usando</p><p>parâmetros. Consulte 3.3.2 Alocação de sinais de saída para mais detalhes.</p><p>Torque T-REF 9 (10) Entra com referência de troque. Faixa de tensão de entrada: ± 12 V max.</p><p>5.5.1</p><p>5.8.3</p><p>5.8.5</p><p>(cont’d)</p><p>Método de</p><p>Controle</p><p>Nome do</p><p>sinal Pin No. Função</p><p>Seções</p><p>de</p><p>referência</p><p>Método de</p><p>controle</p><p>Nome</p><p>dos</p><p>sinais</p><p>Pin No. Função</p><p>Seções</p><p>de</p><p>referência</p><p>Comum</p><p>ALM+</p><p>ALM-</p><p>31</p><p>32 Alarme do Servo: Desliga quando um erro é detectado 5.10.1</p><p>/TGON+</p><p>/TGON-</p><p>27</p><p>28</p><p>Detecção durante rotação do servomotor: ativa quando o servomotor estiver girando</p><p>a uma velocidade maior do que a configuração da velocidade definida para o motor.. 5.10.3</p><p>/S-RDY+</p><p>/S-RDY-</p><p>29</p><p>30</p><p>Servo pronto: Liga quando o SERVOPACK esta pronto para aceitar o sinal de servo</p><p>ON</p><p>(/S-ON)</p><p>5.10.4</p><p>PAO</p><p>/PAO</p><p>33</p><p>34 Sinal Fase A</p><p>Sinais de pulso de sai do encoder para pulso bifásico com 90°</p><p>de diferença entre fases. 5.3.6</p><p>5.9.5</p><p>PBO</p><p>/PBO</p><p>35</p><p>36 Sinal Fase B</p><p>PCO</p><p>/PCO</p><p>19</p><p>20 Sinal Fase C Sinal de saída do pulso de origem</p><p>ALO1</p><p>ALO2</p><p>ALO3</p><p>37 (1)</p><p>38 (1)</p><p>39 (1)</p><p>Sinal de saída do pulso de origem 5.10.1</p><p>FG Shell Conectado ao terra se a malha do cabo de sinal I/O estiver ligado à carcaça. −</p><p>/CLT</p><p>/VLT</p><p>/BK</p><p>/WARN</p><p>/NEAR</p><p>/PSELA</p><p>Sinais</p><p>que</p><p>podem</p><p>ser aloca-</p><p>dos</p><p>Podem ser alocadas as funções dos seguintes sinais de saída: /TGON, /S-RDY, e /V-</p><p>CMP (/COIN).</p><p>5.4.3</p><p>5.4.7</p><p>5.5.4</p><p>5.8.5</p><p>5.10.2</p><p>Velocidade /V-CMP+</p><p>/V-CMP-</p><p>25</p><p>26</p><p>Se o controle de velocidade for selecionado, o sinal é acionado quando a velocidade</p><p>do motor está dentro do intervalo de configuração correspondente ao valor da refer-</p><p>ência de velocidade</p><p>5.3.8</p><p>Posição</p><p>/COIN+</p><p>/COIN-</p><p>25</p><p>26</p><p>Se o controle de posição for selecionado, o sinal é acionado quando o número de erro</p><p>de posição atinge o valor definido. 5.4.6</p><p>PL1</p><p>PL2</p><p>PL3</p><p>3</p><p>13</p><p>18</p><p>Fonte de alimentação dos sinais de saída para a referência em coletor aberto 3.4.1</p><p>Reservado −</p><p>16</p><p>17</p><p>23</p><p>24</p><p>48</p><p>49</p><p>50</p><p>Não utilize esse pinos. −</p><p>2</p><p>3.2 Conexões de I/O</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3.2.2 Função de Segurança(CN8) Nomes e Funções</p><p>A tabela seguinte mostra a disposição dos terminais de sinais de função de segurança (CN8).</p><p>∗ Não utilizar os pinos 1 e 2 porque eles estão ligados aos circuitos internos..</p><p>Nome dos</p><p>sinais Pin No. Função</p><p>/HWBB1+ 4</p><p>Hard wire baseblock entrada 1 Para entrada hard wire baseblock.</p><p>Baseblock (motor desligado)</p><p>quando desativado.</p><p>/HWBB1- 3</p><p>/HWBB2+ 6</p><p>Hard wire baseblock entrada 2</p><p>/HWBB2- 5</p><p>EDM1+ 8</p><p>Monitoramento de estado do</p><p>circuito saída 1</p><p>Aciona quando os sinais /HWBB1 e</p><p>/HWBB2 são desativados. O</p><p>SERVOPACK</p><p>entra em estado de</p><p>baseblock.</p><p>EDM1- 7</p><p>– 1* –</p><p>– 2* –</p><p>3-23</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.2.3 Exemplos de conexões de I/O no controle de velocidade</p><p>3-2</p><p>3.2.3 Exemplos de conexões de I/O no controle de velocidade</p><p>Exemplo de conexão no controle de velocidade será mostrado a seguir.</p><p>∗1. representa fios com par trançado.</p><p>∗2. Conecte ao usar um encoder absoluto. Quando o cabo do encoder está com bateria, não ligar bateria de backup.</p><p>∗3. Ativado pelo ajuste de parâmetros.</p><p>∗4. A fonte de alimentação 24-VCC não está inclusa. Use uma fonte de alimentação de 24 VCC com duplo isolamento</p><p>ou reforçado.</p><p>∗5. Ao utilizar a função de segurança, um dispositivo de função de segurança precisa ser conectado juntamente com a</p><p>fiação necessária para energizar o servomotor. Quando não estiver usando a função de segurança, use o SERVO-</p><p>PACK com o plug-JZSP CVH05-E (fornecido como um acessório) inserido no CN8.</p><p>BAT(+)</p><p>BAT(-)</p><p>PBO</p><p>PCO</p><p>/PBO</p><p>PAO</p><p>/PAO</p><p>/PCO</p><p>/V-CMP+</p><p>/V-CMP-</p><p>/TGON+</p><p>/TGON-</p><p>/S-RDY+</p><p>ALM+</p><p>ALM-</p><p>EDM1+</p><p>EDM1-</p><p>FG</p><p>22</p><p>21</p><p>10</p><p>27</p><p>28</p><p>29</p><p>30</p><p>31</p><p>32</p><p>25</p><p>26</p><p>19</p><p>33</p><p>34</p><p>35</p><p>36</p><p>20</p><p>+24 V +24 VIN 3.3 kΩ</p><p>/S-ON</p><p>/P-CON</p><p>P-OT</p><p>N-OT</p><p>/ALM-RST</p><p>/N-CL</p><p>47</p><p>41</p><p>43</p><p>42</p><p>44</p><p>45 /P-CL</p><p>46</p><p>40</p><p>/S-RDY-</p><p>*4</p><p>V-REF</p><p>SG</p><p>A / D</p><p>5</p><p>6</p><p>T-REF</p><p>SG</p><p>1 SG</p><p>9</p><p>2</p><p>+5 V</p><p>0 V</p><p>SEN</p><p>SG</p><p>4</p><p>ALO1</p><p>ALO2</p><p>ALO3</p><p>37</p><p>38</p><p>39</p><p>/HWBB1+</p><p>/HWBB1-</p><p>/HWBB2+</p><p>/HWBB2-</p><p>CN8</p><p>6</p><p>3</p><p>4</p><p>5</p><p>8</p><p>7</p><p>CN1</p><p>D/A</p><p>D/A</p><p>*2</p><p>SERVOPACK</p><p>*1</p><p>*2</p><p>*3</p><p>Backup battery</p><p>(2.8 to 4.5 V)</p><p>Servo ON</p><p>(Servo ON when ON)</p><p>Reverse run prohibited</p><p>(Prohibited when OFF)</p><p>Forward run prohibited</p><p>(Prohibited when OFF)</p><p>Alarm reset</p><p>(Reset when ON)</p><p>Reverse external torque limit</p><p>(Limit when ON)</p><p>Forward external torque limit</p><p>(Limit when ON)</p><p>P control</p><p>(P control when ON)</p><p>Rotation detection output</p><p>(ON when the motor speed</p><p>exceeds the settings.)</p><p>Servo ready output</p><p>(ON when ready)</p><p>Servo alarm output</p><p>(OFF for an alarm)</p><p>Photocoupler output</p><p>Max. operating voltage:</p><p>30 VDC</p><p>Max. output current:</p><p>50 mA DC</p><p>Speed coincidence detection</p><p>(ON when speed coincides.)</p><p>Speed reference</p><p>(Max. input</p><p>voltage range:</p><p>± 12 V)</p><p>External torque</p><p>limit/Torque feed</p><p>forward</p><p>(Max. input</p><p>voltage range:</p><p>± 12 V)</p><p>SEN signal input</p><p>Alarm code output (OFF for alarm)</p><p>Max. operating voltage: 30 VDC</p><p>Max. output current: 20 mA DC</p><p>Connect shield to</p><p>connector shell.</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>SERVOPACK</p><p>Switch</p><p>Fuse</p><p>24 V</p><p>0 V</p><p>Safety function device *5</p><p>Encoder output</p><p>pulse phase A</p><p>Encoder output</p><p>pulse phase B</p><p>Encoder output</p><p>pulse phase C</p><p>Applicable line receiver</p><p>SN75ALS175 or</p><p>MC3486 manufactured</p><p>by Texas Instruments or</p><p>the equivalent</p><p>4</p><p>3.2 Conexões de I/O</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3.2.4 Exemplos de conexões de I/O no controle de posição</p><p>Exemplo de conexões no controle de posição será mostrado a seguir.</p><p>∗1. representa fios com par trançado.</p><p>∗2. Conecte ao usar um encoder absoluto. Quando o cabo do encoder está com bateria, não ligar bateria de backup.</p><p>∗3. A fonte de alimentação 24-VCC não está inclusa. Use uma fonte de alimentação de 24 VCC com duplo isolamento</p><p>ou reforçado.</p><p>∗4. Ao utilizar a função de segurança, um dispositivo de função de segurança precisa ser conectado juntamente com a</p><p>fiação necessária para energizar o servomotor. Quando não estiver usando a função de segurança, use o SERVO-</p><p>PACK com o plug-JZSP CVH05-E (fornecido como um acessório) inserido no CN8.</p><p>2</p><p>+5 V</p><p>0 V</p><p>SEN</p><p>SG</p><p>BAT(+)</p><p>BAT(-)</p><p>ALO1</p><p>ALO2</p><p>ALO3</p><p>PBO</p><p>PCO</p><p>/PBO</p><p>PAO</p><p>/PAO</p><p>/PCO</p><p>/COIN+</p><p>/COIN-</p><p>/TGON+</p><p>/TGON-</p><p>/S-RDY+</p><p>ALM+</p><p>ALM-</p><p>4</p><p>22</p><p>21</p><p>27</p><p>28</p><p>29</p><p>30</p><p>31</p><p>32</p><p>26</p><p>25</p><p>19</p><p>33</p><p>34</p><p>35</p><p>36</p><p>20</p><p>3</p><p>18</p><p>13</p><p>37</p><p>38</p><p>39</p><p>+24 V +24 VIN 3.3 kΩ</p><p>/S-ON</p><p>/P-CON</p><p>P-OT</p><p>N-OT</p><p>/ALM-RST</p><p>/N-CL</p><p>47</p><p>+12 V</p><p>41</p><p>43</p><p>42</p><p>44</p><p>45 /P-CL</p><p>46</p><p>40</p><p>/S-RDY-</p><p>PL1</p><p>PL2</p><p>PL3</p><p>1 SG</p><p>FG</p><p>/HWBB1+</p><p>/HWBB1-</p><p>/HWBB2+</p><p>/HWBB2-</p><p>6</p><p>3</p><p>4</p><p>5</p><p>EDM1+</p><p>EDM1-</p><p>/PULS</p><p>SIGN</p><p>/SIGN</p><p>PULS</p><p>1.0 kΩ</p><p>1.0 kΩ</p><p>1.0 kΩ</p><p>CN8</p><p>CN1</p><p>8</p><p>7</p><p>14</p><p>15 150 ΩCLR</p><p>/CLR</p><p>12</p><p>11 150 Ω</p><p>8</p><p>7 150 Ω</p><p>*3</p><p>PULS</p><p>SIGN</p><p>CLR</p><p>SERVOPACK</p><p>Alarm code output (OFF for alarm)</p><p>Max. operating voltage: 30 VDC</p><p>Max. output current: 20 mA DC</p><p>Servo ON</p><p>(Servo ON when ON)</p><p>Reverse run prohibited</p><p>(Prohibited when OFF)</p><p>Forward run prohibited</p><p>(Prohibited when OFF)</p><p>Alarm reset</p><p>(Reset when ON)</p><p>Reverse external torque limit</p><p>(Limit when ON)</p><p>Forward external torque limit</p><p>(Limit when ON)</p><p>SEN signal input</p><p>Backup battery</p><p>2.8 to 4.5 V</p><p>*2</p><p>*2</p><p>P control</p><p>(P control when ON)</p><p>Positioning completed</p><p>(ON when positioning</p><p>completes.)</p><p>Rotation Detection output</p><p>(ON when the motor speed</p><p>exceeds the settings.)</p><p>Servo ready output</p><p>(ON when ready)</p><p>Servo alarm output</p><p>(OFF for an alarm)</p><p>Photocoupler output</p><p>Max. operating voltage:</p><p>30 VDC</p><p>Max. output current:</p><p>50 mA DC</p><p>Position</p><p>reference</p><p>CW</p><p>Phase A</p><p>CCW</p><p>Phase B</p><p>*1</p><p>Connect shield to</p><p>connector shell.</p><p>Switch</p><p>Fuse</p><p>24 V</p><p>0 V</p><p>Safety function device *4</p><p>Power supply for</p><p>open-collector output reference</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>SERVOPACK</p><p>Applicable line</p><p>receiver</p><p>SN75ALS175 or</p><p>MC3486</p><p>manufactured by</p><p>Texas Instruments</p><p>or the equivalent</p><p>Encoder output</p><p>pulse phase A</p><p>Encoder output</p><p>pulse phase B</p><p>Encoder output</p><p>pulse phase C</p><p>3-25</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.2.5 Exemplos de conexões de I/O no controle de torque</p><p>3-2</p><p>3.2.5 Exemplos de conexões de I/O no controle de torque</p><p>Exemplo de conexão no controle de posição será mostrada a seguir.</p><p>∗1. representa fios com par trançado.</p><p>∗2. Conecte ao usar um encoder absoluto. Quando o cabo do encoder está com bateria, não ligar bateria de backup.</p><p>∗3. Ativado pelo ajuste de parâmetros.</p><p>∗4. A fonte de alimentação 24-VCC não está inclusa. Use uma fonte de alimentação de 24 VCC com duplo isolamento</p><p>ou reforçado.</p><p>∗5. Ao utilizar a função de segurança, um dispositivo de função de segurança precisa ser conectado juntamente com a</p><p>fiação necessária para energizar o servomotor. Quando não estiver usando a função de segurança, use o SERVO-</p><p>PACK com o plug-JZSP CVH05-E (fornecido como um acessório) inserido no CN8.</p><p>BAT(+)</p><p>BAT(-)</p><p>PBO</p><p>PCO</p><p>/PBO</p><p>PAO</p><p>/PAO</p><p>/PCO</p><p>/VLT+</p><p>/VLT-</p><p>/TGON+</p><p>/TGON-</p><p>/S-RDY+</p><p>ALM+</p><p>ALM-</p><p>22</p><p>21</p><p>10</p><p>27</p><p>28</p><p>29</p><p>30</p><p>31</p><p>32</p><p>25</p><p>26</p><p>19</p><p>33</p><p>34</p><p>35</p><p>36</p><p>20</p><p>+24 V +24 VIN 3.3 kΩ</p><p>/S-ON</p><p>/P-CON</p><p>P-OT</p><p>N-OT</p><p>/ALM-RST</p><p>/N-CL</p><p>47</p><p>41</p><p>43</p><p>42</p><p>44</p><p>45/P-CL</p><p>46</p><p>40</p><p>/S-RDY-</p><p>V-REF</p><p>SG A / D</p><p>5</p><p>6</p><p>T-REF</p><p>SG</p><p>9</p><p>2</p><p>+5 V</p><p>0 V</p><p>SEN</p><p>SG</p><p>4</p><p>ALO1</p><p>ALO2</p><p>ALO3</p><p>37</p><p>38</p><p>39</p><p>1 SG</p><p>FG</p><p>/HWBB1+</p><p>/HWBB1-</p><p>/HWBB2+</p><p>/HWBB2-</p><p>6</p><p>3</p><p>4</p><p>5</p><p>CN8</p><p>CN1</p><p>D/A</p><p>D/A</p><p>EDM1+</p><p>EDM1-</p><p>8</p><p>7</p><p>*2</p><p>SERVOPACK</p><p>*1</p><p>*4</p><p>*2</p><p>*3</p><p>Backup battery</p><p>2.8 to 4.5 V</p><p>Servo ON</p><p>(Servo ON when ON)</p><p>Reverse run prohibited</p><p>(Prohibited when OFF)</p><p>Forward run prohibited</p><p>(Prohibited when OFF)</p><p>Alarm reset</p><p>(Reset when ON)</p><p>Reverse external torque limit</p><p>(Limit when ON)</p><p>Forward external torque limit</p><p>(Limit when ON)</p><p>P control</p><p>(P control when ON)</p><p>Rotation Detection output</p><p>(ON when the motor speed</p><p>exceeds the settings.)</p><p>Servo alarm output</p><p>(OFF for an alarm)</p><p>Photocoupler output</p><p>Max. operating voltage:</p><p>30 VDC</p><p>Max. output current:</p><p>50 mA DC</p><p>Speed limit output *3</p><p>(ON when the motor's</p><p>running speed is limited.)</p><p>Torque reference</p><p>(Max. input</p><p>voltage range:</p><p>± 12 V)</p><p>SEN signal input</p><p>Max. operating voltage: 30 VDC</p><p>Max. output current: 20 mA DC</p><p>External speed limit</p><p>(Max. input</p><p>voltage range:</p><p>± 12 V)</p><p>Servo ready output</p><p>(ON when ready)</p><p>Connect shield to</p><p>connector shell.</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>SERVOPACK</p><p>Switch</p><p>Fuse</p><p>24 V</p><p>0 V</p><p>Safety function device *5</p><p>Alarm code output (OFF for alarm)</p><p>Encoder output</p><p>pulse phase A</p><p>Encoder output</p><p>pulse phase B</p><p>Encoder output</p><p>pulse phase C</p><p>Applicable line</p><p>receiver SN75ALS175</p><p>or MC3486</p><p>manufactured by</p><p>Texas Instruments or</p><p>the equivalent</p><p>6</p><p>3.3 Atribuições de sinais de I/Os</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3.3 Atribuições</p><p>de sinais de I/Os</p><p>Esta seção descreve as atribuições de sinais de I/Os.</p><p>3.3.1 Atribuições dos Sinais de entrada</p><p>Na maioria dos casos, os sinais de entrada podem ser utilizados como na cofiguração de fábrica. Sinais de entrada podem</p><p>ser atribuidos conforme o necessário.</p><p>(1) Usando as configurações de fábrica</p><p>Itens em células com linhas em negrito na tabela a seguir são as atribuições dos sinais de fábrica.</p><p>Se o método de controle for mudado no Pn000.1, os sinais irão funcionar conforme requisitado pelo o método de controle.</p><p>As atribuições de fábrica das entradas vão permanecer inalteradas.</p><p><Exemplo></p><p>Quando o método de controle é definido como controle interno de velocidade com uma referência por contato, ou seja,</p><p>quando Pn000.1 é definida como 3, o sinal / P-CON (CN1-41) vai funcionar como / SPD-D, sinal / P-CL (CN1-45) como</p><p>/ SPD-A, e o sinal de / N-CL (CN1-46) como / SPD-B.</p><p>Ajuste</p><p>Pn000.1 Método de controle selecionado</p><p>CN1 Pin No.</p><p>40 41 42 43 44 45 46</p><p>0 Controle de velocidade</p><p>/S-ON</p><p>Usa como</p><p>/P-CON</p><p>P-OT N-OT /ALM-</p><p>RST</p><p>/P-CL /N-CL1 Controle de posição</p><p>2 Controle de torque</p><p>3 Controle de velocidade por contato de entrada (ajuste por</p><p>parâmetro)</p><p>Usa como</p><p>/SPD-D</p><p>Usa</p><p>como/</p><p>SPD-A</p><p>Usa</p><p>como</p><p>/SPD-B</p><p>4 Controle de velocidade por contato de entrada ⇔ Controle</p><p>de velocidade</p><p>5 Controle de velocidade por contato de entrada⇔ Controle</p><p>de posição</p><p>6 Controle de velocidade por contato de entrada ⇔ Controle</p><p>de torque</p><p>7 Controle de posição ⇔ Controle de velocidade</p><p>Usa como</p><p>/C-SEL</p><p>Usa</p><p>como</p><p>/P-CL</p><p>Usa</p><p>como</p><p>/N-CL</p><p>8 Controle de posição ⇔ Controle de torque</p><p>9 Controle de torque ⇔ Controle de velocidade</p><p>A Controle de velocidade ⇔ controle de velocidade com</p><p>função “zero clamp”</p><p>Usa como</p><p>/ZCLAMP</p><p>B Controle de posição ⇔ Controle de posição com função de</p><p>inibir pulsos de referência</p><p>Usa como</p><p>/INHIBIT</p><p>3-27</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.3.1 Atribuições dos Sinais de entrada</p><p>3-2</p><p>Atribuições dos sinais de entrada nas configurações de fábrica podem ser verificados usando os parâmetros Pn50A e</p><p>Pn50B.</p><p>(2) Mudando as atribuições dos sinais de entrada</p><p>Defina Pn50A.0 = 1 para permissão de alterações dos sinais de entrada. Os sinais de entrada são atribuídos, como mos-</p><p>trado na tabela a seguir.</p><p>Consulte Interpretando a tabela de atribuições de sinais de entrada, a baxio, e altere conforme as atribuições</p><p><Interpretando a tabela de atribuições de sinais de entrada></p><p>Pn50A</p><p>Uses input terminal with factory setting.</p><p>Allocates /S-ON signal to CN1-40.</p><p>Allocates /P-CON signal to CN1-41.</p><p>Allocates /P-OT signal to CN1-42.</p><p>Pn50B</p><p>Allocates N-OT signal to CN1-43.</p><p>Allocates /ALM-RST signal to CN1-44.</p><p>Allocates /P-CL signal to CN1-45.</p><p>Allocates /N-CL signal to CN1-46.</p><p>• Para previnir a desenergização do circutio de potência de forma indesejada, utilize as</p><p>configurações de fábrica para polaridade do Servo ON e fins-de-curso avante e</p><p>reverso. Isto evitará o funcionamento inadequado devido a desconeconexões/rompi-</p><p>mento de cabos. Se essa configuração for absolutamente necessária, verificar o fun-</p><p>cionamento e confirmar se não existem problemas de segurança.</p><p>• Quando dois ou mais sinais são atribuídos ao mesmo circuito de entrada, todos os</p><p>níveis de sinais são válidos, resultando numa operação inesperada da máquina.</p><p>CN1 Pin Numbers</p><p>40 41 42 43 44 45 46</p><p>Pn50A.1</p><p>L /S-ON 0 1 2 3 4 5 6</p><p>H S-ON 9 A B C D E F</p><p>The parameter set values to be used are shown.</p><p>Signals are allocated to CN1 pins according to the</p><p>selected set values.</p><p>Values in cells in bold lines are the factory settings.</p><p>Input Signal Names</p><p>and Parameters</p><p>Connection Not Required</p><p>(SERVOPACK judges the connection)</p><p>Servo ON</p><p>Validity</p><p>Level</p><p>Input</p><p>Signal</p><p>87</p><p>Always ON Always OFF</p><p>If always ON (7) or always OFF (8) is set, signals</p><p>will be processed in the SERVOPACK, which will</p><p>eliminate the need for wiring changes.</p><p>Level at which input signal</p><p>allocations are valid.</p><p>8</p><p>3.3 Atribuições de sinais de I/Os</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>Nome das entrada e</p><p>parâmetros Nível Sinais de</p><p>Entrada</p><p>Número do pino CN1</p><p>Conexão não é</p><p>necessária</p><p>(SERVOPACK julga</p><p>a conexão)</p><p>40 41 42 43 44 45 46 Sempre</p><p>Ligado</p><p>Sempre</p><p>Desligado</p><p>Servo ON</p><p>Pn50A.1</p><p>L /S-ON 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H S-ON 9 A B C D E F</p><p>Referência Operação Pro-</p><p>porcional</p><p>Pn50A.2</p><p>L /P-CON 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H P-CON 9 A B C D E F</p><p>Fim de curso positivo</p><p>Pn50A.3</p><p>H P-OT 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>L /P-OT 9 A B C D E F</p><p>Fim de curso negativo</p><p>Pn50B.0</p><p>H N-OT 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>L /N-OT 9 A B C D E F</p><p>Alarme Reset</p><p>Pn50B.1</p><p>L /ARM-RST 0 1 2 3 4 5 6</p><p>– 8</p><p>H ARM-RST 9 A B C D E F</p><p>Limite de torque externo</p><p>positivo</p><p>Pn50B.2</p><p>L /P-CL 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H P-CL 9 A B C D E F</p><p>Limite de torque externo</p><p>negativo</p><p>L /N-CL 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H N-CL 9 A B C D E F</p><p>Mudando a direção de ro-</p><p>tação do servomotor</p><p>Pn50C.0</p><p>L /SPD-D 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H SPD-D 9 A B C D E F</p><p>Controle de velocidade por</p><p>contato de entrada</p><p>Pn50C.1</p><p>L /SPD-A 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H SPD-A 9 A B C D E F</p><p>Controle de velocidade por</p><p>contato de entrada</p><p>Pn50C.2</p><p>L /SPD-B 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H SPD-B 9 A B C D E F</p><p>Método de controle</p><p>Seleção</p><p>Pn50C.3</p><p>L /C-SEL 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H C-SEL 9 A B C D E F</p><p>Zero Clamp</p><p>Pn50D.0</p><p>L /ZCLAMP 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H ZCLAMP 9 A B C D E F</p><p>Inibidor de pulso de refer-</p><p>ência</p><p>Pn50D.1</p><p>L /INHIBIT 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H INHIBIT 9 A B C D E F</p><p>Ganho de comutação</p><p>Pn50D.2</p><p>L /G-SEL 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H G-SEL 9 A B C D E F</p><p>3-29</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.3.1 Atribuições dos Sinais de entrada</p><p>3-3</p><p>(3) Exemplo de alocação de sinais de entrada</p><p>Procedimento para substituir a alocação do sinal Servo ON (/S-ON) em CN1-40 e limite de torque externo positivo (/PCL)</p><p>alocado em CN1-45 é mostrado a seguir.</p><p>Multiplicação de Referência</p><p>de Entrada de Pulso de comu-</p><p>tação</p><p>Pn515.1</p><p>L /PSEL 0 1 2 3 4 5 6</p><p>7 8</p><p>H PSEL 9 A B C D E F</p><p>Nome das entrada e</p><p>parâmetros Nível Sinais de</p><p>Entrada</p><p>Número do pino CN1</p><p>Conexão não é</p><p>necessária</p><p>(SERVOPACK julga</p><p>a conexão)</p><p>40 41 42 43 44 45 46 Sempre</p><p>Ligado</p><p>Sempre</p><p>Desligado</p><p>Pn50A Pn50B</p><p>Antes</p><p>Depois</p><p>Etapas Display depois das</p><p>operações Teclas Operações</p><p>1</p><p>Pressione a tecla MODE / SET para selecionar o modo de</p><p>parametrização. Se um parâmetro diferente do Pn50A for exi-</p><p>bido, pressione a tecla UP ou DOWN para definir Pn50A.</p><p>2</p><p>Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo para exibir os dados atuais do Pn50A. (/ S-ON é</p><p>alocado em CN1-40).</p><p>3</p><p>Pressione a tecla UP para ajustar o valor mais a direita com</p><p>valor "1" (Pn50A.0 = 1). (seqüência dos sinais de entrada de</p><p>podem ser livremente definidas).</p><p>4</p><p>Pressione a tecla DATA/SHIFT para selecionar o segundo</p><p>dígito de direita. Pressione e tecla UP para ajustar em "5."</p><p>(Altera a atribuição de / S-ON da CN1-40 de CN1-45.</p><p>definido.)</p><p>5</p><p>Display pisca</p><p>Pressione a tecla MODE/SET.</p><p>Quando o valor piscar, estará salvo.</p><p>6</p><p>Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo para retornar ao Pn50A.</p><p>7</p><p>Pressione a tecla UP para mostrar Pn50B.</p><p>8</p><p>Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo para mostrar o dado que foi salvo no Pn50B.</p><p>(/P-CL é atribuido em CN1-45.)</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>0</p><p>3.3 Atribuições de sinais de I/Os</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p><Polaridades do sinal de entrada></p><p>Segue abaixo as polaridades do sinal quando o circuito de entrada está configurado em NPN. Se estiver configurado como</p><p>PNP, as polaridades são invertidas. Para maiores detalhes, consulte 3.4.2 Seqüência do Circuito de Entrada.</p><p>(4) Verificando os sinais de entrada</p><p>Sinais de entrada podem ser verificados usando o monitor de sinal de entrada (Un005). Para maior detalhes sobre o</p><p>(Un005), consulte 8.4 Monitorando Sinais de Entrada.</p><p>3.3.2 Alocação de sinais de saída</p><p>Os sinais de saída podem ser alocados a conectores de I/O (CN1) de acordo com o ajuste dos parâmetros Pn50E, Pn50F,</p><p>Pn510, e Pn512.</p><p>(1) Verificando as configurações</p><p>de fábrica</p><p>As configurações de fábrica podem ser verificadas usando os seguinte parâmetros.</p><p>9</p><p>Pressione a tecla DATA/SHIFT para selecionar o terceiro</p><p>dígito da direita pra esquerda. Pressione a tecla DOWN para</p><p>ajustar em "0."</p><p>(Altera a atribuição de / P-CL de CN1-45 para CN1-40.)</p><p>10</p><p>Display pisca.</p><p>Pressione a tecla MODE/SET.</p><p>Quando o valor piscar, estará salvo.</p><p>11</p><p>Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo para voltar a mostrar o Pn50B. /S-ON é mapeado em</p><p>CN1-45, e / P-CL é mapeado em CN1-40.</p><p>12 Desligue e ligue novamente para ativar as mudanças no sinal de entrada (Pn50A and Pn50B).</p><p>(cont’d)</p><p>Etapas Display depois das</p><p>operações Teclas Operações</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>Sinais Nível Nível de</p><p>tensão Contato</p><p>ON Low (L) level 0 V Fechado</p><p>OFF High (H) level 24 V Aberto</p><p>Pn50E</p><p>Allocates /COIN signal to CN1-25, -26.</p><p>Allocates /V-CMP signal to CN1-25, -26.</p><p>Allocates /TGON signal to CN1-27, -28.</p><p>Allocates /S-RDY signal to CN1-29, -30.</p><p>Pn50F</p><p>Not to use /CLT signal.</p><p>Not to use /VLT signal.</p><p>Not to use /BK signal.</p><p>Not to use /WARN signal.</p><p>3-31</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.3.2 Alocação de sinais de saída</p><p>3-3</p><p>(2) Alterando as alocações dos sinais de saída</p><p>Sinais de sáida são alocados como mostrado na tabela a seguir.</p><p>Consulte as Tabelas de Interpretação de Alocação dos Sinais de Saída abaixo e altere de acordo com ela.</p><p><interpretando a tabela de alocação dos sinais de saída></p><p>Pn510</p><p>Not to use /NEAR signal.</p><p>Reserved (Cannot be changed)</p><p>Not to use /PSELA signal.</p><p>Reserved (Cannot be changed)</p><p>Pn512</p><p>Not to invert CN1-25, -26 output signals.</p><p>Not to invert CN1-27, -28 output signals.</p><p>Not to invert CN1-29, -30 output signals.</p><p>Reserved (Cannot be changed)</p><p>• O sinais não detectados são considerados como "Invalido." Por exemplo, o sinal de</p><p>posicionamento completo (/COIN) no controle de velocidade é "Invalido."</p><p>• Invertendo a polaridade do sinal de freio(/BK), ou seja, lógica positiva, vai impedir o</p><p>freio de retenção de trabalhar, em caso de desconexão.</p><p>Se essa configuração for absolutamente necessária, verificar o funcionamento e con-</p><p>firmar que não existem problemas de segurança.</p><p>• Quando dois ou mais sinais são alocados ao mesmo circuito de saída, o sinal de</p><p>saída trabalha como circuito lógico OU.</p><p>Nome dos sinais de</p><p>saída e parâmetros Sinal de saída</p><p>CN1 Pino Numbero Invalido</p><p>(não usar)25 (26) 27 (28) 29 (30)</p><p>Posicionamento</p><p>completo</p><p>Pn50E.0</p><p>/COIN 1 2 3 0</p><p>Detecção de</p><p>velocidades</p><p>coincidentes</p><p>Pn50E.1</p><p>/V-CMP 1 2 3 0</p><p>Detecção de rotação</p><p>Pn50E.2 /TGON 1 2 3 0</p><p>Output Signal</p><p>CN1 Pin Numbers Invalid</p><p>not use25 (26) 27 (28) 29 (30)</p><p>Positioning Completion</p><p>Pn50E.0</p><p>/COIN 1 2 3 0</p><p>The parameter set values to be used are shown.</p><p>Signals are allocated to CN1 pins according to the</p><p>selected set values.</p><p>Values in cells in bold lines are the factory settings.</p><p>Output Signal Names</p><p>and Parameters</p><p>2</p><p>3.3 Atribuições de sinais de I/Os</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>Servo Pronto</p><p>Pn50E.3 /S-RDY 1 2 3 0</p><p>Detecção de limite de</p><p>torque</p><p>Pn50F.0</p><p>/CLT 1 2 3 0</p><p>Detecção de limite de</p><p>velocidade</p><p>Pn50F.1</p><p>/VLT 1 2 3 0</p><p>Freio</p><p>Pn50F.2 /BK 1 2 3 0</p><p>Aviso</p><p>Pn50F.3 /WARN 1 2 3 0</p><p>Perto</p><p>Pn510.0 /NEAR 1 2 3 0</p><p>Multiplicação de</p><p>Referência pulso de</p><p>entrada mudando a</p><p>saída</p><p>Pn510.2</p><p>/PSELA 1 2 3 0</p><p>Pn512.0=1 Inversão de polaridade do CN1-25</p><p>(26)</p><p>0</p><p>(Não inverter a</p><p>configuração de</p><p>fábrica)</p><p>Pn512.1=1 Inversão de polaridade doCN1-27 (28)</p><p>Pn512.2=1 Inversão de polaridade do CN1-29 (30)</p><p>(cont’d)</p><p>Nome dos sinais de</p><p>saída e parâmetros Sinal de saída</p><p>CN1 Pino Numbero Invalido</p><p>(não usar)25 (26) 27 (28) 29 (30)</p><p>3-33</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.3.2 Alocação de sinais de saída</p><p>3-3</p><p>(3) Exemplo de atribuições de sinais de saída</p><p>Procidimento para ajustar o sinal de Detecção de Rotação (/TGON) para ajuste de fábrica "inválido" e alocar o sinal Brake</p><p>Interlock (/ BK) é mostrado abaixo.</p><p>(4) Verificando os sinais de saída</p><p>O sinal de saída pode ser verificado usando o monitor de sinal de saída (Un006). Assim como para o monitor (Un006),</p><p>consulte 8.6 Monitorando Sinais de Saída.</p><p>Pn50E Pn50F</p><p>Antes</p><p>Depois</p><p>Etapas Display depois das</p><p>operações Teclas Operação</p><p>1</p><p>Pressione a tecla MODE / SET para selecionar o modo de</p><p>parametrização. Se um parâmetro diferente do Pn50E for</p><p>exibido, pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar</p><p>Pn50E.</p><p>2</p><p>Pressione a tecla DATA / SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo para exibir os dados atuais do Pn50E. (/ TGON é</p><p>alocado em CN1-27 (28).)</p><p>3</p><p>Pressione a tecla DATA / SHIFT para seleccionar o terceiro</p><p>dígito da direita p/ esquerda. Pressione a tecla Down para</p><p>definir "0". (Sets / TGON "inválido.")</p><p>4</p><p>Display pisca</p><p>Pressione a tecla MODE / SET. O valor é salvo quando o</p><p>display pisca.</p><p>5</p><p>Pressione a tecla DATA / SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo para retornar ao Pn50E .</p><p>6</p><p>Pressione a tecla UP para exibir Pn50F.</p><p>7</p><p>Pressione a tecla DATA / SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo para exibir os dados atuais do Pn50F. (/ BK é</p><p>definido como "inválido.")</p><p>8</p><p>Pressione a tecla DATA / SHIFT para seleccionar o terceiro</p><p>dígito da direita p/ esquerda. Pressione a tecla UP para</p><p>definir em "2". (Aloca / BK para CN1-27 (28).)</p><p>9</p><p>Display pisca</p><p>Pressione a tecla MODE / SET. O valor é salvo quando o</p><p>display pisca.</p><p>10</p><p>Pressione a tecla DATA / SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo para retornar ao Pn50F. / TGON é definido como</p><p>"inválido" e / BK é alocado em CN1-27 (28).</p><p>11 Desligue a alimentação e ligue novamente para ativar as alterações de seleção de saída de sinal (Pn50E e</p><p>Pn50F).</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>4</p><p>3.4 Exemplos de conexão com Controlador</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3.4 Exemplos de conexão com Controlador</p><p>Essa seção mostra exemplos de conexão de I/O do SERVOPACK com controlador remoto.</p><p>3.4.1 Entrada do Circuito de Referência</p><p>(1) Circuito de entrada analogica</p><p>Terminais do conector CN1, 5-6 (entrada de referência de velocidade) e 9-10 (entrada de referência de torque) são explica-</p><p>dos abaixo. Estes são os valores de impedância dos sinais analógicos para referência de velocidade e torque.</p><p>• Entrada de referência de velocidade: Aprox. 14 kΩ</p><p>• Entrada de torque de referência: Aprox. 14 kΩ</p><p>A máxima tensão permitida para os sinais de entrada é de ±12 V.</p><p>(2) Circuito de entrada da referência de posição</p><p>Terminais do conector CN1, 7-8 (entrada de referência de pulso), 11-12 (referência de sinal de entrada) e 14-15 (entrada de</p><p>clear) são explicadas abaixo. Os circuitos de saída para o sinal de referência de pulso e sinal de clear do erro de posição do</p><p>controlador remoto, podem tanto ser line drive como um dos dois tipos de saídas em colector aberto. O circuito de entrada</p><p>para referência de posição é mostrado abaixo.</p><p>Circuito de entrada de tensão analógica Circuito de entrada de tensão analógica (D/A)</p><p>25HP-10B</p><p>2 kΩ Approx.14 kΩ</p><p>1.8 kΩ (1/2 W) min.</p><p>12 V</p><p>0 V</p><p>SG</p><p>SERVOPACK</p><p>V-REF or</p><p>T-REF</p><p>Host controller</p><p>0 V</p><p>SG Approx.14 kΩ</p><p>SERVOPACK</p><p>V-REF or</p><p>T-REF</p><p>D/A</p><p>Circuito de saída do Line-driver</p><p>Coletor aberto saída 1</p><p>(fonte de alimentação não inclusa.)</p><p>Coletor aberto saída 2</p><p>(Fonte de 12V interna)</p><p>2.8 V ≤ (H level) − (L level) ≤ 3.7 V</p><p>Applicable line</p><p>driver</p><p>SN75ALS174 or</p><p>equivalent</p><p>If the above formula is not satisfied,</p><p>the inputs to the SERVOPACK will be</p><p>unstable. Pulses may be missed from</p><p>the reference pulse input, reference</p><p>inversion may occur for the reference</p><p>sign input, and the clear signal may</p><p>be OFF for the clear input.</p><p>150 Ω 4.7 kΩ</p><p>Host controller SERVOPACK</p><p>SERVOPACKHost Controller</p><p>Use the examples below to set pull-up resistor R1 so the input</p><p>current, i, falls between 7 mA and 15 mA.</p><p>Application Examples</p><p>R1 = 2.2 kΩ with a</p><p>Vcc of 24 V ±5%</p><p>R1 = 1 kΩ with a</p><p>Vcc of 12 V ±5%</p><p>R1 = 180 Ω with a</p><p>Vcc of 5 V ±5%</p><p>VF = 1.5 to 1.8 V</p><p>Vcc</p><p>Tr1</p><p>VF</p><p>R1 i</p><p>150 Ω 4.7 kΩ</p><p>1.5 V or</p><p>less at ON</p><p>SERVOPACKHost Controller</p><p>PL1, PL2, or PL3 terminal</p><p>0 V</p><p>+12 V</p><p>4.7 kΩ150 Ω</p><p>Approx. 9 mA</p><p>3-35</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.4.1 Entrada do Circuito de Referência</p><p>3-3</p><p>(3) Entrada do circuito de segurança</p><p>Quanto a fiação de entrada para a função de segurança, o comum dos sinais de entrada é 0 V. Isso É necessário para manter</p><p>a redundância.</p><p>Exemplo de conexão de entrada</p><p>24-V power supply</p><p>Switch</p><p>Fuse</p><p>/HWBB1+ 4</p><p>3/HWBB1-</p><p>/HWBB2+</p><p>/HWBB2-</p><p>3.3 kΩ</p><p>CN8</p><p>3.3 kΩ</p><p>SERVOPACK</p><p>6</p><p>5</p><p>3.3 kΩ</p><p>3.3 kΩ</p><p>6</p><p>3.4 Exemplos de conexão com Controlador</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3.4.2 Seqüência do Circuito de Entrada</p><p>Terminais do conector CN1 40 a 47 serão explicados a seguir.</p><p>O seqüênciamento de interface pode ser efetuado por um relé ou coletor aberto. Quando ligado através de um relé, utilize</p><p>um de baixa corrente, caso contrário, pode resultar em falha no contato.</p><p>Note: A capacidade da fonte de alimentação externa de 24 VCC deve ser de no mínimo 50 mA.</p><p>Para sinais de entrada seno, consulte 5.9.2 Sinal de requisição de Dados Absolutos(SEN).</p><p>O circuito de entrada do SERVOPACK usa um fotoacoplador bidirecional (NPN / PNP). Escolha NPN ou PNP de acordo</p><p>com as especificações requeridas para cada máquina.</p><p>Note: Os exemplos de conexões em 3.2.3 a 3.2.5 mostram circuitos NPN.</p><p>• As polaridades ON/OFF diferem quando um circuito é ligado em NPN ou PNP.</p><p>Exemplo de circuito de relês Exemplo de circuito coletor aberto</p><p>Circuito NPN Circuito PNP</p><p>Polaridade de entrada Polaridade de entrada</p><p>Sinal Nível Nível de</p><p>Tensão Contato Sinal Nível Nível de</p><p>Tensão Contato</p><p>ON Low (L)</p><p>level 0 V Fechado ON High (H)</p><p>level 24 V Fechado</p><p>OFF High (H)</p><p>level 24 V Aberto OFF Low (L)</p><p>level 0 V Aberto</p><p>3.3 kΩ</p><p>/S-ON, etc.</p><p>SERVOPACK</p><p>24 VDC +24 VIN 24 VDC 3.3 kΩ</p><p>/S-ON, etc.</p><p>SERVOPACK</p><p>+24 VIN</p><p>24 V</p><p>+ − SERVOPACK input</p><p>24 V</p><p>+ − SERVOPACK input</p><p>3-37</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.4.3 Sequencia do Circuito de Saída</p><p>3-3</p><p>3.4.3 Sequencia do Circuito de Saída</p><p>Quatro tipos de circuitos de saída estão disponíveis no SERVOPACK.</p><p>(1) Cicruito de saída Coletor Aberto</p><p>Terminais do conector CN1 de 37 a 39 (código de saída de alarme) são explicadas abaixo. Os sinais de código de alarme</p><p>(ALO1, ALO2, ALO3) são circuitos em coletor aberto. Conecte esse circuito através de um fotoacoplador, relê ou circuito</p><p>receptor de linha.</p><p>Note: A tensão máxima permitida e capacidade máxima de corrente de saída são as seguintes.</p><p>• Tensão: 30 VCC</p><p>• Corrente: 20 mA CC</p><p>(2) Circuito de saída fotoacoplador</p><p>Circuitos fotoacopladores são utilizados para alarmes do servo (ALM), servo pronto (/S-RDY) e outras sequências de</p><p>sinais de saída. Conecte o circuito de saída fotoacoplador com um relê ou receptor de linha.</p><p>Note: A tensão máxima admissível e o intervalo de capacidade de corrente permitido nos circuitos de saída fotoacoplados</p><p>são os seguintes:</p><p>• Tensão: 30 VCC</p><p>• Corrente: 5 a 50 mA DC</p><p>Ligação equivocada dos fios ou aplicar tensão incorreta na saída do circuito podem</p><p>causar curto-circuito.</p><p>As falhas acima impedirão que o freio funcione, o que pode danificar a máquina ou</p><p>causar um acidente que resulte em lesões ou morte</p><p>Exemplo de circuito fotoaclopador Exemplo de circuito de relês</p><p>Exemplo de circuitos receptores de linha</p><p>0 V 0 V</p><p>SERVOPACK</p><p>5 to 12 VDC</p><p>Photocoupler</p><p>0 V</p><p>Relay</p><p>5 to 24 VDC</p><p>SERVOPACK</p><p>0 V</p><p>SERVOPACK</p><p>5 to 12 VDC</p><p>Exemplo de circuito de relê Exemplo de circuito receptor de linha</p><p>0 V</p><p>Relay</p><p>5 to 24 VDCSERVOPACK SERVOPACK 5 to 12 VDC</p><p>8</p><p>3.4 Exemplos de conexão com Controlador</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(3) Circuito de saída Line Driver</p><p>Terminais do conector CN1, 33-34 (fase A do sinal), 35-36 (fase-B de sinal), e 19-20 (fase-C do sinal) são explicados</p><p>abaixo.</p><p>Segue os terminais de saída para o circutiro line-driver.</p><p>• Saída para que os dados do encoder sérial sejam convertidos em dois sinais de pulsos por fase (PAO, /PAO, PBO, /PBO)</p><p>• Sinais de pulso de origem (PCO, /PCO)</p><p>Conecte a saída do circuito line-driver através de um receptor de linha no controlador.</p><p>(4) Saída do circuito de segurança</p><p>O dispositivo de monitoração externo (EDM1) para os sinais de saída de segurança será explicado abaixo.</p><p>Um exemplo de configuração para o sinal de saída EDM1 é mostrado no seguinte esquema.</p><p>Especificações</p><p>Características elétricas do sinal EDM1 são as seguintes.</p><p>Exemplo de circuito receptor de linha</p><p>SERVOPACK Host Controller</p><p>Applicable line receiver</p><p>SN75ALS175 or the</p><p>equivalent</p><p>220 to</p><p>470 Ω</p><p>EDM1+</p><p>EDM1-</p><p>0 V</p><p>8</p><p>7</p><p>CN8 24 V Power Supply</p><p>SERVOPACK Host controller</p><p>Tipo Nome do</p><p>sinal Pino No Estado da</p><p>saída Significado</p><p>Saída EDM1 CN8-8</p><p>CN8-7</p><p>ON Ambos os sinais /HWBB1 e /HWBB2 estão funcionando</p><p>normalmente</p><p>OFF O sinal /HWBB1, /HWBB2, ou ambos, não estão</p><p>funcionando normalmente</p><p>Items Características Comentários</p><p>Tensão máxima permitida 30 VCC −</p><p>Máxima corrente 50 mADC −</p><p>Máxima queda de tensão</p><p>quando ligado 1.0 V Tensão entre EDM1+ a EDM1- com uma corrente de 50</p><p>mA.</p><p>Tempo máximo de delay 20 ms Tempo da mudança de / HWBB1 ou / HWBB2 até</p><p>a alteração de EDM1.</p><p>3-39</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.5.1 Sinal de Encoder (CN2) Nomes e Funções</p><p>3-4</p><p>3.5 Conexão do encoder</p><p>Essa seção descreve os nomes dos sinais de encoder (CN2), funções e exemplos de conexões.</p><p>3.5.1 Sinal de Encoder (CN2) Nomes e Funções</p><p>A tabela a seguir mostra nomes e funções dos sinais de encoder(CN2).</p><p>∗ Esses não necessitam ser conectados em um encoder incremental.</p><p>3.5.2 Exemplos de conexões do Encoder</p><p>Os seguintes diagramas mostram exemplos de conexões entre o encoder, SERVOPACK, e controlador.</p><p>(1) Encoder Incremental</p><p>∗1. A disposição dos pinos nos conectores varia de acordo com o servomotor que utilizado.</p><p>∗2. : representa fios com par trançado.</p><p>Nome do Sinal Pino no. Função</p><p>PG 5 V 1 Alimentação do encoder +5 V</p><p>PG 0 V 2 Alimentação do encoder 0 V</p><p>BAT (+)* 3 Bateria (+)</p><p>BAT (-)* 4 Bateria (-)</p><p>PS 5 Dado serial (+)</p><p>/PS 6 Dado serial (-)</p><p>Shield Shell –</p><p>35</p><p>0 V SG 1</p><p>PA O</p><p>/P AO</p><p>PBO</p><p>/PBO</p><p>PCO</p><p>/PCO</p><p>1</p><p>2</p><p>5</p><p>6</p><p>CN2</p><p>33</p><p>34</p><p>36</p><p>19</p><p>20</p><p>ENC</p><p>CN1</p><p>CN1</p><p>PS</p><p>/PS</p><p>PG5 V</p><p>PG0 V</p><p>0 V</p><p>R</p><p>R</p><p>R</p><p>Incremental encoder</p><p>Shield wire (Shell)</p><p>Connector shell</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>Output line-driver SN75ALS174</p><p>or the equivalent</p><p>Phase A</p><p>Phase A</p><p>Phase B</p><p>Phase B</p><p>Phase C</p><p>Phase C</p><p>SERVOPACK Host controller</p><p>∗1 ∗2</p><p>∗2</p><p>Applicable line receiver</p><p>SN75ALS175 or MC3486</p><p>manufactured by Texas Instruments</p><p>or the equivalent (220 to 470 Ω)</p><p>0</p><p>3.5 Conexão do encoder</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(2) Encoder Absoluto</p><p>∗1. A disposição dos pinos nos conectores varia de acordo com o servomotor que utilizado.</p><p>∗2. : representa fios com par trançado.</p><p>∗3. Quando utilizar um encoder absoluto, providencie energia instalando um cabo de encoder com bateria JZSP-BA01-E</p><p>ou instale uma bateria no servopack.</p><p>/PCO</p><p>ENC</p><p>3</p><p>4</p><p>4</p><p>2 SG</p><p>SEN</p><p>21</p><p>22</p><p>BAT</p><p>BAT</p><p>(+)</p><p>(-)</p><p>CN2</p><p>33</p><p>34</p><p>35</p><p>36</p><p>19</p><p>20</p><p>CN1</p><p>SG 1</p><p>PA O</p><p>/P AO</p><p>PBO</p><p>/PBO</p><p>PCO</p><p>CN1</p><p>CN1</p><p>0 V</p><p>+5 V</p><p>+</p><p>-</p><p>5</p><p>6</p><p>1</p><p>2</p><p>PG5 V</p><p>PG0 V</p><p>PS</p><p>/PS</p><p>BAT(+)</p><p>BAT(-)</p><p>R</p><p>R</p><p>R</p><p>Absolute encoder</p><p>(Shell)</p><p>SERVOPACK</p><p>Phase A</p><p>Phase B</p><p>Phase C</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>∗2</p><p>∗3</p><p>∗2 ∗1</p><p>Phase</p><p>A</p><p>Phase</p><p>B</p><p>Phase</p><p>C</p><p>Host controller</p><p>Battery</p><p>Output line-driver SN75ALS174</p><p>or the equivalent</p><p>Applicable line receiver SN75ALS175</p><p>or MC3486 manufactured by Texas</p><p>Instruments or the equivalent (220 to</p><p>470 Ω)</p><p>3-41</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.6.1 Conectando resistores Regenerativos</p><p>3-4</p><p>3.6 Conectando Resistores Regenerativos</p><p>Se o resistor regenerativo interno não for suficiente, conecte um resistor regenerativo externo usando um dos seguintes</p><p>métodos e ajustando a capacidade regenerativa do resistor (Pn600). Como precaução quando selecionar o resistor regener-</p><p>ativo e suas especificações, consulte, Σ−V series Product Catalog (KAEP S800000 42).</p><p>3.6.1 Conectando resistores Regenerativos</p><p>As seguintes</p><p>instruções mostram como conectar o resistor regenerativo ao SERVOPACKs.</p><p>(1) SERVOPACK: Modelos SGDV-R70F, -R90F, -2R1F, -2R8F, -R70A, -R90A, -1R6A,</p><p>-2R8A</p><p>Conecte um resistor regenerativo externo entre os terminais B1/ e B2 no SERVOPACK. Depois de conectar o resistor,</p><p>selecione sua capacidade. Para mais informações de como ajustar a capacidade do resistor regenerativo, consulte 3.6.2</p><p>Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo.</p><p>(2) SERVOPACK: Modelos SGDV-3R8A, -5R5A, -7R6A, -120A, -180A, -200A, -330A,</p><p>-1R9D, -3R5D, -5R4D, -8R4D, -120D, -170D</p><p>Desconecte o fio de jumper dos terminais B2 e B3 do SERVOPACK e conecte um resistor regenerativo externo entre B1/</p><p>e B2. Depois de conectar o resistor, selecione a capacidade. Para mais informações de como ajustar a capacidade regen-</p><p>erativa, consulte 3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo.</p><p>Note: Tenha certeza de tirar o jumper entre os terminais B2 e B3.</p><p>ADVERTÊNCIA</p><p>• Tenha certeza de conectar o resistor regenerativo corretamente, Não curto-circuite os terminais B1/ B2.</p><p>Fazendo isso resultará em incêndio ou danos ao resistor regenerativo e/ou ao SERVOPACK.</p><p>Enlarged View</p><p>Enlarged View</p><p>2</p><p>3.6 Conectando Resistores Regenerativos</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(3) SERVOPACK: Modelo SGDV-470A, -550A, -590A, -780A, -210D, -260D, -280D,</p><p>-370D</p><p>Nenhum resistor regenerativo é fornecido, logo um resistor regenerativo externo é necessário. A unidade do resistor regen-</p><p>erativo são as seguintes:</p><p>Note: A unidade de resistência regenerativa é construída a partir de um número de resistências..</p><p>Conecte os terminais B1/ e B2 do SERVOPACK nos terminais R1 e R1 da unidade de resistor regenerativo.</p><p>Quando estiver usando uma unidade de resistor regenerativo, mantenha Pn600 nas configurações de fábrica. Ajuste o</p><p>Pn600 quando estiver usando um resistor regenerativo externo que não é da YASKAWA..</p><p>Alimentação</p><p>do circuito de</p><p>potência</p><p>Modelo aplicável no</p><p>SERVOPACK SGDV-</p><p>Unidades de</p><p>resistores</p><p>regenerativos</p><p>aplicáveis</p><p>Resistencia</p><p>(Ω) Especificações</p><p>Trifásico</p><p>200 V</p><p>470A JUSP-RA04-E 6.25 Quatro resistores de 25 Ω (220 W) são</p><p>conectados em paralelo.</p><p>550A, 590A, 780A JUSP-RA05-E 3.13 Oito resistores de 25 Ω (220 W) são</p><p>conectados em paralelo</p><p>Trifásico</p><p>400 V</p><p>210D, 260D JUSP-RA18-E 18 Duas series de dois resistores de 18 Ω (220</p><p>W) são conectados em paralelo</p><p>280D, 370D JUSP-RA19-E 14.25 Quatro series de dois resistores de 28.5 Ω</p><p>(220 W) são conectados em paralelo.</p><p>Regenerative Resistor Unit</p><p>JUSP-RA��-E</p><p>SERVOPACK</p><p>3-43</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo</p><p>3-4</p><p>3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo</p><p>Quando estiver usando uma unidade de resistor regenerativo, mantenha Pn600 nas configurações de fábrica. Ajuste o</p><p>Pn600 quando estiver usando um resistor regenerativo externo que não é da YASKAWA.</p><p>Tenha certeza de ajustar a capacidade do resistor regenerativo(Pn600) para um valor de acordo com a capacidade per-</p><p>mitida do resistor regenerativo externo atual.</p><p>Note 1. Se o Pn600 não for definido com um valor adequado, ocorrerá o alarme A.320.</p><p>2. Quando ajustar as configurações de fábrica para "0", serão utilizados os resistores internos do SERVOPACK.</p><p>A configuração irá variar de acordo com o método de resfriamento do resistor regenerativo externo:</p><p>• Para refrigeração natural: Ajuste o valor para um máximo de 20% da capacidade atual do resistor regenerativo</p><p>capacidade do resistor (W).</p><p>• Para refrigeração forçada: Ajuste o valor para um máximo de 50% da capacidade regenerativa do resistor instalado</p><p>capacidade do resistor (W).</p><p>Exemplo: ajuste 20 W (100 W X 20% ) para o resistor regenerativo de 100-W com convenção de resfriamento natural</p><p>Pn600 = 2 (unidade: 10 W)</p><p>ADVERTÊNCIA</p><p>• Se o parâmetro Pn600 é definido como 0 enquanto um resistor regenerativo estiver conectado, um</p><p>alarme de sobrecarga regenerativa (A.320) pode não ser detectado. Se o alarme de carga regenerativa</p><p>(A.320) não for detectado corretamente, o resistor regenerativo pode ser danificado e ocorrer riscos de</p><p>incêndio e lesões.</p><p>Pn600</p><p>Capacidade Resistor Regnerativo</p><p>Classificação</p><p>Faixa de ajuste Unidade Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>ativado</p><p>0 até capacidade do</p><p>SERVOPACK 10 W 0 Imediatamente Configuração</p><p>1. Quando a potência dos resistores externos regenerativos são utilizados na relação</p><p>da carga nominal, a temperatura da resistência aumenta entre 200º C e 300º C. Os</p><p>resistores devem ser utilizado abaixo dos valores nominais. Verifique com o fabri-</p><p>cante para as características de carga do resistor.</p><p>2. Para segurança, use resistores regenerativos externos com termopar.</p><p>TorqueSpeed Position</p><p>4</p><p>3.7 Controle de Ruídos e Medidas Supressão de Harmônicas</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3.7 Controle de Ruídos e Medidas Supressão de Harmônicas</p><p>Essa seção descreve a fiação para controle de ruídos e o reator CC para supressão de harmônicos.</p><p>3.7.1 Fiação do Controle de Ruído</p><p>O SERVOPACK utiliza microprocessadores. Entretanto ele pode receber ruídos de dispositivos periféricos.</p><p>Para previnir o ruído de chaveamento do SERVOPACK ou da causa de mal funcionamentro dos dispositivos periféricos,</p><p>siga as seguintes precauções.</p><p>• Posicione o dispositivo de referência de entrada e filtros de ruído mais próximo o possível do SERVOPACK.</p><p>• Sempre instalar um supressor de picos nos contatores dos relês, solenóides e bobinas eletromagnéticas .</p><p>• Não agrupar os cabos do circuito principal, juntamente com os cabos de I/O ou os cabos do encoder no mesmo duto.</p><p>Mantenha os cabos do circuito principal separados dos cabos de I/O e os cabos de encoder de pelo menos 30 cm.</p><p>• Não compartilhar a fonte de alimentação com um soldador elétrico ou máquina de descarga elétrica. Quando o SERVO-</p><p>PACK é colocado perto de um gerador de alta frequência, instale um filtro de ruído no lado de entrada da linha de ali-</p><p>mentação.Quanto à fiação do filtro de ruído, consulte. (1) Filtro de Ruído shown below.</p><p>• Tomar as medidas corretas de aterramento, quanto ao aterramento, consulte (2) Aterramento Correto.</p><p>• Como o SERVOPACK é um dispositivo desenvolvido para a indústria, ele fornece um mecan-</p><p>ismo de prevenção a interferências e ruídos.</p><p>• O SERVOPACK utiliza elementos de chaveamento em alta velocidade no circuito de potên-</p><p>cia. Portanto, dispositivos periféricos podem receber ruídos de chaveamento. Se o equipa-</p><p>mento estiver sendo utilizado perto de casas particulares ou se a interferência de rádio for um</p><p>problema, deve-se tomar as medidas contra o ruído.</p><p>• Se as condições de instalação por parte da diretiva EMC necessitem ser cumpridas, consulte</p><p>2.4 EMC Installation Conditions in Σ-V Series User's Manual Setup Rotational Motor (SIEP</p><p>S800000 43).</p><p>3-45</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.7.1 Fiação do Controle de Ruído</p><p>3-4</p><p>(1) Filtro de Ruído</p><p>O SERVOPACK possui um microprocessador interno(CPU), portanto proteja-o de ruídos externos o máximo possivel</p><p>intalando filtros nos lugares apropriados.</p><p>O esquema a seguir é um exemplo de fiação de controle de ruído.</p><p>∗1. Para aterramento direto com o barramento terra, use fios espessos de no mínimo 2.0 mm2 (preferivelmente, terminal</p><p>de cobre do tipo plano, para maior área de contato).</p><p>∗2. Devem ser fios de par-trançado.</p><p>∗3. Quando utilizar filtros de ruído, siga as seguintes precauções no 3.7.2 Precauções ao Conectar o Filtro de Ruído.</p><p>(2) Aterramento Correto</p><p>Tome as seguintes medidas de aterramento para evitar o mal funcionameto devido a ruídos.</p><p>Aterramento da carcaça do motor</p><p>Sempre conecte o terminal da carcaça do servomotor FG ao terminal de aterramento do SERVOPACK . Tenha certeza</p><p>de aterrar ao terminal .</p><p>Se o servomotor for aterrado via máquina, um ruído de chaveamento irá fluir no circuito de potência do SERVOPACK</p><p>originando uma frequência parasita. O aterramento acima é necessario para prevenir efeitos adversos do ruído de chavea-</p><p>mento.</p><p>Ruído no cabo de I/O</p><p>Se o cabo de I/O receber ruídos, aterre a linha 0 V (SG) do cabo de I/O. Se o cabo do circuito de potência do servomotor</p><p>estiver passando por um conduite de metal, aterre o conduite e sua caixa de junção. Para todos os aterramentos, aterre em</p><p>apenas um ponto.</p><p>U</p><p>W</p><p>V</p><p>L2</p><p>L1</p><p>L3</p><p>L2C</p><p>L1C</p><p>CN2</p><p>CN1</p><p>ENC</p><p>(FG)</p><p>M</p><p>SERVOPACK</p><p>Servomotor</p><p>Operation relay</p><p>sequence</p><p>Signal generation</p><p>circuit (not included)</p><p>DC</p><p>power</p><p>(Ground plate)</p><p>2.0 mm</p><p>min.</p><p>2</p><p>200 VAC</p><p>Noise filter ∗3</p><p>∗3 ∗2</p><p>2.0 mm2</p><p>min .</p><p>Ground: Ground to an independent ground</p><p>Noise</p><p>filter</p><p>2.0 mm2</p><p>min .</p><p>∗1</p><p>6</p><p>3.7 Controle de Ruídos e Medidas Supressão de Harmônicas</p><p>3</p><p>W</p><p>ir</p><p>in</p><p>g</p><p>a</p><p>n</p><p>d</p><p>C</p><p>o</p><p>n</p><p>n</p><p>e</p><p>c</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>3.7.2 Precauções ao Conectar o Filtro de Ruído</p><p>Essa seção mostra as precauções a serem tomadas durante a instalação dos filtros de ruído.</p><p>(1) Flitro de Ruído para Fonte de Alimentação do Freio</p><p>Utilize o seguinte filtro na alimentação do freio para sevomotores de 400-W ou menos.</p><p>MODELO: FN2070-6/07 (Manufaturado pela SCHAFFNER Electronic.)</p><p>(2) Precauções ao utilizar Filtros</p><p>Não coloque as fases de entrada e saída no mesmo duto.</p><p>Não coloque as linhas de entrada e saída no mesmo duto.</p><p>Separe o fio terra do filtro de ruído das fases de saída.</p><p>Não coloque o terra do filtro de ruído, fases de saída ou outros tipos de fio no mesmo duto.</p><p>Alguns filtros de ruído tem grandes correntes de fuga. As medidas de aterramento tam-</p><p>bém se extendem as corrente de fuga. Se necessário, escolha um detecetor de corrente</p><p>de fuga apropriado ou um ceifador de corrente de fulga levando em consideração as</p><p>medidas de aterramento que foram utilizadas e a corrente de fulga do filtro de ruído.</p><p>Entre em contato com o fabricante do filtro de ruído para maiores detalhes.</p><p>�×</p><p>Separate these circuits</p><p>Noise</p><p>Filter</p><p>Noise</p><p>Filter</p><p>Noise</p><p>Filter</p><p>Noise</p><p>Filter</p><p>Ground plate Ground plate</p><p>Ground plateGround plate</p><p>�×</p><p>Noise</p><p>Filter</p><p>Noise</p><p>Filter</p><p>The ground wire</p><p>can be close to</p><p>input lines.</p><p>Ground plate Ground plate</p><p>3-47</p><p>3 Instalação Elétrica e Conexões</p><p>3.7.3 Conectando Reator para Supressão de Harmônicos</p><p>3-4</p><p>Conecte o fio terra do filtro de ruído diretamente no barramento terra.</p><p>Não conecte o terra do filtro de ruído a outros fios terra.</p><p>Se um filtro de ruído estiver localizado dentro de um painel de controle, conecte primeiramente o fio terra do filtro de ruí-</p><p>dos e o terra de outros dispositivos internos no barramento de aterramento do painel e em seguida, aterre esses fios.</p><p>3.7.3 Conectando Reator para Supressão de Harmônicos</p><p>O SERVOPACK possui terminais de conexão do reator para fonte de supressão de harmônicas que podem ser utilizados</p><p>caso necessário Consulte Σ-V Series Product Catalog (KAEP S800000 42) para selecionar corretamente as um reator CA</p><p>ou CC.</p><p>Conecte o reator como mostrado na figura a seguir.</p><p>Note 1. Para reator CC os terminais de conexão 1 e 2 são curto-circuitados de fábrica. Remova o jumper e conecte</p><p>o reator CC.</p><p>2. Reatores não inclusos. (vendidos separadamente)</p><p>3. Reatores CC não podem se conectados com um SERVOPACK monofásico 100-V.</p><p>�×</p><p>Shielded</p><p>ground wire</p><p>Noise</p><p>Filter</p><p>Noise</p><p>Filter</p><p>SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK</p><p>Ground plateGround plate</p><p>Noise</p><p>Filter</p><p>Control Panel</p><p>Ground</p><p>SERVOPACK</p><p>SERVOPACK</p><p>Ground plate</p><p>SERVOPACK com entrada de 100-VCA SERVOPACK com entrada de 200/400-VCA</p><p>L1</p><p>L2</p><p>SERVOPACK</p><p>AC reactor</p><p>Power</p><p>supply</p><p>1</p><p>2</p><p>SERVOPACK</p><p>DC reactor</p><p>8</p><p>4</p><p>T</p><p>ri</p><p>a</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>4</p><p>Testes Preliminares de Operação</p><p>4.1 Inspeção e Verificação antes dos Testes Preliminares de Operação . . . .4-2</p><p>4.2 Testes Preliminares de Operação sem Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2</p><p>4.3 Testes Preliminares de Operação com Referência Externa . . . . . . . . . . .4-3</p><p>4.3.1 Inspeção de Conexões e Status de Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5</p><p>4.3.2 Teste Preliminar de Operação em Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7</p><p>4.3.3 Teste Preliminar de Operação em Controle de Posição de um controlador com</p><p>um SERVOPACK em Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8</p><p>4.3.4 Teste Preliminar de Operação em Controle de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9</p><p>4.4 Teste Preliminar de Operação com Servomotor Conectado à Máquina .4-10</p><p>4.5 Teste Preliminar de Operação do Servomotor com Freio . . . . . . . . . . . . 4-11</p><p>4.6 Teste Sem Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-12</p><p>4.6.1 Parâmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12</p><p>4.6.2 Limitações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13</p><p>4.6.3 Procedimento operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14</p><p>4.6.4 Exibição de Testes Durante Operação sem Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15</p><p>4-1</p><p>4 Testes Preliminares de Operação</p><p>4-2</p><p>4.1 Inspeção e Verificação antes dos Testes Preliminares de</p><p>Operação</p><p>Para garantir a operação segura e correta dos testes operacionais, inspecionar e verificar os seguintes itens</p><p>antes de iniciar a operação.</p><p>(1) Servomotores</p><p>Inspecionar e verificar os seguintes itens e ao constatar algum problema, tomar as medidas adequadas antes de</p><p>realizar o teste preliminar de operação.</p><p>• Todas as ligações estão corretas?</p><p>• Todas as porcas e parafusos estão bem apertados?</p><p>• Se o servomotor possui um selo de óleo, este está intacto?</p><p>Note: Quando for verificado o desempenho no teste preliminar de operação de um servomotor armazenado por um longo</p><p>período de tempo, realizar a inspeção de acordo com os procedimentos descritos em 1.7 Inspeção e Manutenção</p><p>(2) SERVOPACKs</p><p>Inspecionar e verificar os seguintes itens e ao constatar algum problema, tomar as medidas adequadas antes de</p><p>realizar o teste preliminar de operação.</p><p>• Todas as ligações estão corretas?</p><p>• A tensão de alimentação fornecida ao SERVOPACK está correta?</p><p>4.2 Testes Preliminares de Operação sem Carga</p><p>Para o teste preliminar de operação sem carga, consulte o manual Σ-V series User’s Manual, Setup, Rotational</p><p>Motor (SIEP S800000 43).</p><p>4.3 Testes Preliminares de Operação com Referência Externa</p><p>4</p><p>T</p><p>ri</p><p>a</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>4.3 Testes Preliminares de Operação com Referência Externa</p><p>Verifique os seguintes itens antes de executar os testes preliminares do servomotor sem carga a partir de uma</p><p>referência externa.</p><p>• Verifique se a referência vinda de um controlador para o SERVOPACK estão com os sinais definidos corre-</p><p>tamente.</p><p>• Verifique se a fiação e a polaridade dos cabos entre o controlador e o SERVOPACK estão corretos.</p><p>• Verifique se todas as configurações de operação para o SERVOPACK estão corretas.</p><p>Realize o teste operacional utilizando o seguinte procedimento.</p><p>Note: Para executar o teste preliminar de operação, consulte o capítulo 4.5 Teste Preliminar de Operação do Servomotor</p><p>com Freio.</p><p>Trial Operation in Speed Control</p><p>Refer to 4.4.2 Trial Operation in Speed</p><p>Control.</p><p>Trial Operation in Position Control</p><p>Refer to 4.4.4 Trial Operation in Position</p><p>Control.</p><p>Position Control with Host Controller</p><p>Refer to 4.4.3 Trial Operation under Position</p><p>Control from the Host with the SERVOPACK</p><p>used for Speed Control.</p><p>Perform the trial operation of the servomotor with the machine.</p><p>Refer to 4.5 Trial Operation with the Servomotor Connected to the Machine.</p><p>Preparations</p><p>Trial Operation</p><p>in Each Control</p><p>Trial Operation</p><p>in Combination</p><p>with Machine</p><p>Actual Operation</p><p>Confirm the check items and precautions</p><p>before trial operation.</p><p>Refer to 4.1 Inspection and Checking before</p><p>Trial Operation.</p><p>Check the connection and status of the input</p><p>signal circuits.</p><p>Refer to 4.4.1 Inspecting Connection and</p><p>Status of Input Signal Circuits.</p><p>Consulte 4.1 Inspeção e Verificação</p><p>antes dos</p><p>Testes Preliminares de</p><p>Consulte 4.3.1 Inspeção de Conexões e</p><p>Status de Sinais de Entrada.</p><p>Consulte 4.3.4 Teste Preliminar de</p><p>Operação em Controle de Posição.</p><p>Consulte 4.3.2 Teste Preliminar de</p><p>Operação em Controle de Velocidade.</p><p>Refere-se ao 4.3.3 Teste Preliminar de</p><p>Operação em Controle de Posição de um</p><p>controlador com um SERVOPACK em</p><p>Consulte 4.4 Teste Preliminar de Operação com Servomotor Conectado à</p><p>4-3</p><p>4 Testes Preliminares de Operação</p><p>4-4</p><p>ATENÇÃO</p><p>Antes de executar o teste preliminar de operação do servomotor com um controlador, certifique-se de que</p><p>não há carga (ou seja, é removido o acoplamento do servomotor) para evitar acidentes.</p><p>To host controller</p><p>CN1To power</p><p>supply</p><p>Secure the motor flange to</p><p>the machine, but do not</p><p>connect the motor shaft to</p><p>the load shaft.</p><p>4.3 Testes Preliminares de Operação com Referência Externa</p><p>4</p><p>T</p><p>ri</p><p>a</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>4.3.1 Inspeção de Conexões e Status de Sinais de Entrada</p><p>Verifique os itens da etapa 1 antes do teste preliminar de operação do servomotor sob o controle de velocidade</p><p>e referências de controle de posição do controlador.</p><p>Verifique o status da conexão e do sinal de entrada utilizando o seguinte procedimento.</p><p>Passo Operação Referencia</p><p>1</p><p>Conecte o sinal de entrada necessário para o conector de I/O (CN1), nas condições a seguir.</p><p>• Deve ser disponibilizado o sinal de Servo ON (/S_ON).</p><p>• Os fins de curso proibe avante (P-OT) e proibe reverso (N-OT) devem estar em ON (nível</p><p>baixo - energizado) o servomotor deve ser capaz de girar avante e reverso). Configurações:</p><p>CN1-42 e CN1-43 devem estar em ON (nivel baixo - energizado) ou PN50A.3 e Pn50B.0</p><p>devem ser definidos como 8 para a função de proibição dos movimentos.</p><p>Note:</p><p>• Retornar as configurções anteriores após completar o teste preliminar de operação.</p><p>• Certifique-se de que não haja nenhuma referêrcia de entrada.</p><p>• Se o Pn002 é definido como n. 1 , o encoder absoluto pode ser temporariamente uti-</p><p>lizado como um encoder incremental, o que torna possível realizar o teste preliminar sem a</p><p>necessidade de configurar o FN008 e sinal SEN.</p><p>Conecte um dispositivo de segurança para o CN8 quando utilizar a função de segurança.</p><p>Para o método de conexão, consulte (1) Conectando um Dispositivo de Função de Segurança.</p><p>Consulte os diagramas de</p><p>conexão a seguir.</p><p>3.2.3 Exemplos de conexões de</p><p>I/O no controle de velocidade</p><p>3.2.4 Exemplos de conexões de</p><p>I/O no controle de posição</p><p>3.2.5 Exemplos de conexões de</p><p>I/O no controle de torque</p><p>5.9 Encoder Absoluto</p><p>5.11 Funções de Segurança</p><p>3.2.2 Função de Seg-</p><p>urança(CN8) Nomes e Funções</p><p>2 Ligue o conector do controlador no conector de sinal de I/O (CN1).</p><p>3</p><p>Ligue a alimentação do SERVOPACK e certifique-se de que o display do painel esteja da</p><p>seguinte forma:</p><p>Verifique o sinal de entrada utilizando o monitor (Un005) do painel do operador. Se a exibição</p><p>não é a mesma mostrada abaixo, corrigir as definições dos sinais de entrada.</p><p>Note:</p><p>• Quando utilizar um encoder absoluto, ligue o sinal SEN. O servomotor não é energizado se</p><p>somente for acionado o sinal de Servo ON (/-S-ON).</p><p>• Quando o sinal SEN é verificado no monitor, a parte superior do LED acende pois o sinal</p><p>está em nível ON.</p><p>• Os sinais de entrada tambem podem ser monitorados pelo software SigmaWin+.</p><p>8.4 Monitorando Sinais de</p><p>Entrada</p><p>3.3.1 Atribuições dos Sinais de</p><p>entrada</p><p>CN1</p><p>Un005 =</p><p>Input signal LED display</p><p>/P-CL</p><p>/N-CL</p><p>Top lights when input</p><p>signal is high level.</p><p>Bottom lights when input</p><p>signal is low level.</p><p>/ALM-RST</p><p>/P-CON</p><p>/S-ON</p><p>P-OT</p><p>N-OT</p><p>SEN</p><p>4-5</p><p>4 Testes Preliminares de Operação</p><p>4.3.1 Inspeção de Conexões e Status de Sinais de Entrada</p><p>4-6</p><p>(1) Conectando um Dispositivo de Função de Segurança</p><p>Conecte um dispositivo de função de segurança usando o seguinte procedimento.</p><p>Note: O conector de jumper da função de segurança pode ser danificado se for removido sem a liberação da trava.</p><p>1. Remova o conector do terminal de conexão do servomotor enquanto pressiona a trava.</p><p>Note: Aplicado nos SERVOPACKs:</p><p>SGDV-R70F, -R90F, -2R1F, -R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -1R9D, -3R5D, -5R4D</p><p>Para os modelos de SERVOPACKs não listados acima, não é necessário remover o conector do terminal de</p><p>conexão do servomotor. Prossiga para a etapa 2.</p><p>4</p><p>Acione o sinal /S-ON e certifique-se de que o display do painel esteja como visualizado abaixo.</p><p>Se aparecer um alarme no display, corrigi-lo de acordo com 10.1 Mensagens de Alarme 10.1 Mensagens de Alarme</p><p>5</p><p>Isso completa toda a preparação para o teste preliminar de operação e deve ser realizado em</p><p>cada método de controle.</p><p>4.3.2 Teste Preliminar de</p><p>Operação em Controle de</p><p>Velocidade</p><p>4.3.3 Teste Preliminar de</p><p>Operação em Controle de</p><p>Posição de um controlador</p><p>com um SERVOPACK em</p><p>Controle de Velocidade</p><p>4.3.4 Teste Preliminar de</p><p>Operação em Controle de</p><p>Posição</p><p>(cont’d)</p><p>Passo Operação Referencia</p><p>Servomotor connection</p><p>terminal connector</p><p>Enlarged View</p><p>1. Press the lock.</p><p>Remove the servomotor</p><p>connection terminal connector</p><p>while pressing the lock.</p><p>Lock</p><p>2.</p><p>4.3 Testes Preliminares de Operação com Referência Externa</p><p>4</p><p>T</p><p>ri</p><p>a</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>2. Para remover o conector de jumper da função de segurança do SERVOPACK, desbloquear a</p><p>trava deslizando-a para baixo.</p><p>Note: O conector de jumper da função de segurança pode ser danificado se for removido sem liberação da trava.</p><p>3. Conecte um dispositivo de função de segurança para o CN8.</p><p>Note: Quando não estiver utilizando a função de segurança, utilize o SERVOPACK com o conector de jumper da função</p><p>de segurança (JZSP-CVH05-E com acessório) inserido no CN8. Se o conector não for utilizado, nenhuma corrente</p><p>fluirá para o servomotor e não haverá torque de saída. Neste caso será exibido “HBB” no painel do operador digital.</p><p>4.3.2 Teste Preliminar de Operação em Controle de Velocidade</p><p>Execute as seguintes etapas para o teste preliminar em controle de velocidade. Os passos consideram que a</p><p>fiação de sinal de entrada para o controle de velocidade tenha sido concluída de acordo com 4.3.1Inspeção de</p><p>Conexões e Status de Sinais de Entrada.</p><p>Lock injector Safety function</p><p>jumper connector</p><p>1. Slide the lock injector</p><p>to the SERVOPACK</p><p>side.</p><p>Enlarged View</p><p>Remove the safety function</p><p>jumper connector while the lock</p><p>injector is slid to the SERVOPACK</p><p>side.</p><p>2.</p><p>Etapa Operação Referencia</p><p>1 Verifique novamente a fonte de alimentação, os sinais do circuito de entrada e ali-</p><p>mentação, e a alimentação da fonte de controle do SERVOPACK.</p><p>3.2.3 Exemplos de con-</p><p>exões de I/O no controle</p><p>de velocidade</p><p>2 Ajuste o ganho da entrada da referência de velocidade (Pn300).</p><p>5.3.1 Configuração</p><p>Básica para o Controle de</p><p>Velocidade</p><p>3 Energize a fonte de alimentação do circuito principal do SERVOPACK.</p><p>4</p><p>Verifique se a entrada de referência de velocidade (a tensão entre o V-REF e SG) é de</p><p>0V e ligue o sinal de entrada servo ON (/S-ON).</p><p>Note: Se o servomotor girar em uma velocidade baixa com a entrada de referência</p><p>de velocidade em 0V, ajustar o offset da referência.</p><p>5.3.2 Ajuste do Offset de</p><p>Referência</p><p>5</p><p>Aumentar gradualmente a tensão de entrada da referência de velociade (ou seja, a</p><p>tensão entre V-REF e SG) a partir de 0V.</p><p>Note: A configuração de fábrica é de 6V para velocidade nominal.</p><p>5.3.1 Configuração</p><p>Básica para o Controle de</p><p>Velocidade</p><p>6 Verifique o valor de referência de velocidade no modo monitor (Un001). 8.1 Lista do Modo Moni-</p><p>tor</p><p>7 Verifique a velocidade do motor no modo monitor (Un000). 8.1 Lista do Modo Moni-</p><p>tor</p><p>8 Verifique se os valores nas etapas 6 e 7 (Un001 e Un000) são correspondentes.</p><p>9</p><p>Verifique o sentido de rotação do motor.</p><p>Note: Para mudar o sentido de rotação do motor sem alterar a polaridade da referên-</p><p>cia analógica, consulte 5.2.2 Direção da Rotação do Servomotor</p><p>5.2.2 Direção da Rotação</p><p>do Servomotor</p><p>10 Retorne a entrada de referência de velocidade para 0 V.</p><p>11 Desligue o sinal do servo (/S-ON).</p><p>4-7</p><p>4 Testes Preliminares de Operação</p><p>4.3.3 Teste Preliminar de Operação em Controle de</p><p>Posição de um controlador com um SERVOPACK em Controle de Velocidade</p><p>4-8</p><p>4.3.3 Teste Preliminar de Operação em Controle de Posição de um controlador</p><p>com um SERVOPACK em Controle de Velocidade</p><p>Para operar o SERVOPACK no controle de velocidade com o controle de posição do controlador local, veri-</p><p>fique o funcionamento do servomotor após término do teste preliminar de operação explicado em 4.3.2 Teste</p><p>Preliminar de Operação em Controle de Velocidade.</p><p>Etapa Operação Referência</p><p>1 Verifique novamente a fonte de alimentação e os sinais do cirtcuito de entrada, ener-</p><p>gize a fonte de alimentação de controle do SERVOPACK.</p><p>3.2.3 Exemplos de con-</p><p>exões de I/O no controle</p><p>de velocidade</p><p>2 Ajuste o ganho da entrada de referência de velocidade (Pn300).</p><p>5.3.1 Configuração</p><p>Básica para o Controle de</p><p>Velocidade</p><p>3 Defina os pulsos de saída do emulador de encoder (Pn212). 5.3.7 Ajustando os Pulsos</p><p>de Saída do Encoder</p><p>4 Energize a fonte de alimentação do circuito principal do SERVOPACK.</p><p>5</p><p>Verifique se a entrada de referência de velocidade (tensão entre o V-REF e SG) é de</p><p>0V e ligue o sinal de entrada servo ON (/S-ON).</p><p>Note: Se o servomotor gira a uma velocidade muito baixa, com a entrada de refer-</p><p>ência em 0V, ajustar o offset do canal para que o servomotor não gire.</p><p>5.3.2 Ajuste do Offset de</p><p>Referência</p><p>6</p><p>Para verificar a velocidade do servomotor, envie uma referência de velocidade pelo</p><p>controlador.</p><p>Exemplo: Verifique visualmente se o servomotor gira a uma velocidade de 1 vez por</p><p>segundo - 60 min-1.</p><p>Note: Se a velocidade do servomotor não estiver correta, verifique a referência</p><p>enviada pelo controlador.</p><p>8.1 Lista do Modo Moni-</p><p>tor</p><p>7</p><p>Para verificar a rotação do servomotor, executar um posicionamento simples através</p><p>do controlador.</p><p>Exemplo: Envie uma referência equivalente a uma única rotação do servomotor e</p><p>verifique se o eixo do motor ou ângulo elétrico 1 ([pulso] Un003) concluiu</p><p>o giro.</p><p>Note: Se a rotação do servomotor não estiver correta, verifique a referência do con-</p><p>trolador.</p><p>8.1 Lista do Modo Moni-</p><p>tor</p><p>8 Retorne a entrada de referência de velocidade para 0 V.</p><p>9 Desligue o sinal do servo (/S-ON).</p><p>4.3 Testes Preliminares de Operação com Referência Externa</p><p>4</p><p>T</p><p>ri</p><p>a</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>4.3.4 Teste Preliminar de Operação em Controle de Posição</p><p>Execute as seguintes etapas para o teste preliminar em controle de posição, tendo concluido a ligação dos</p><p>sinais de entrada para o controle de posição de acordo com 4.3.1 Inspeção de Conexões e Status de Sinais de</p><p>Entrada.</p><p>Etapa Operação Referência</p><p>1 Verifique novamente a fonte de alimentação e os sinais de entrada, energize a ali-</p><p>mentação de controle do SERVOPACK .</p><p>3.2.4 Exemplos de con-</p><p>exões de I/O no controle</p><p>de posição</p><p>2 Definir o tipo de referência de pulso no parâmetro Pn200.0 de acordo com a forma de</p><p>pulso enviada por um controlador.</p><p>5.4.1 Configuração</p><p>Básica para o Controle de</p><p>Posição</p><p>3 Definir a unidade de referência e a relação de transmissão eletrônica de acordo com o</p><p>controlador. A relação de transmissão é definida no Pn20E e Pn210.</p><p>5.4.4 Engrenagem</p><p>Eletrônica</p><p>4 Energize a alimentação de potência do SERVOPACK.</p><p>5 Ligue o sinal de entrada servo ON (/S-ON).</p><p>6</p><p>Envie uma referência de pulso do controlador com velocidade baixa, que permita</p><p>saber o número de rotações efetuadas, (por exemplo, uma rotação).</p><p>7 Verifique o número de pulsos recebidos pelo SERVOPACK de acordo com o moni-</p><p>tor de referência de pulso. Este monitor é o Un00C.</p><p>8 Verifique o número real de rotações do motor através do monitor de feedback antes e</p><p>após o envio da referência de pulso. Este monitor é o Un00D.</p><p>9 Verifique se os passos 7 e 8 satisfazem a seguinte fórmula</p><p>Un00D = Un00C × (Pn20E/Pn210)</p><p>10</p><p>Verifique se o servomotor está girando na direção especificada pela referência.</p><p>Note: Para mudar o sentido de rotação do motor sem alterar a polaridade dos pulsos</p><p>de entrada, consulte 5.2.2 Direção da Rotação do Servomotor.</p><p>5.2.2 Direção da Rotação</p><p>do Servomotor</p><p>11 Envie uma referência de pulsos do controlador para um número de rotações relativa-</p><p>mente grande para que seja verificado uma velocidade constante.</p><p>12</p><p>Verifique a velocidade da referência de pulso para o SERVOPACK apartir do monitor de velocidade de pulso</p><p>(min-1). Este monitor é o Un007.</p><p>Note: Obter Un007 da fórmula a seguir (se o modelo utiliza encoder de 20 bits).</p><p>13 Verificar a velocidade de rotação do motor (min-1), ela pode ser verificada através do</p><p>monitor Un000.</p><p>14 Verifique se os valores das etapas 12 e 13 (Un007 e Un000) são correspondentes.</p><p>15 Interrompa os pulsos e desligue o sinal do servo (/S-ON).</p><p>Note: Para garantir a segurança, definir uma velocidade de referência de pulso com</p><p>cerca 100 min-1.</p><p>Un007 input reference pulse speed pulses/s × 60 ×</p><p>Pn210</p><p>Pn20E 1</p><p>2 =104857620</p><p>×</p><p>Reference input pulse speed Electronic</p><p>gear ratio</p><p>Encoder</p><p>pulse</p><p>4-9</p><p>4 Testes Preliminares de Operação</p><p>4-1</p><p>4.4 Teste Preliminar de Operação com Servomotor Conectado à</p><p>Máquina</p><p>Execute as seguintes etapas para teste preliminar operacional com o servomotor conectado à máquina. As eta-</p><p>pas são especificadas considerando que o teste preliminar de operação sem carga foi concluída para cada</p><p>método de controle.</p><p>ADVERTÊNCIA</p><p>• Avarias que ocorram após o servomotor estar ligado à máquina não só podem danifica-la, mas também</p><p>causar acidentes resultando em lesões ou morte.</p><p>Habilitar os sinais de fins de curso (P-OT e N-OT) durante a operação de teste com o</p><p>servomotor ligado à máquina para oferecer uma maior segurança.</p><p>Etapa Operação Referência</p><p>1</p><p>Ligue o circutio de controle e potência e faça as configurações relacionadas a</p><p>mecânica com as devidas proteções como função de segurança, fim de curso e freio.</p><p>Note:Ao utilizar a função de segurança, conectar um dispositivo de segurança para o</p><p>CN8.</p><p>• Quando não estiver utilizando a função de segurança, use o SERVOPACK com o</p><p>conector do jumper da função de segurança (JZSP-CVH05-E como acessório)</p><p>inserido no CN8. Se não for utilizado o conector, nenhuma corrente fluirá para o</p><p>servomotor e não haverá torque de saída. Neste caso ”HBB” será exibido no</p><p>painel do operador digital.</p><p>• Quando for utilizado um servomotor com freio, cuide para evitar vibrações dev-</p><p>ido à gravidade atuando sobre a maquina ou forças externas antes de verificar o</p><p>funcionamento do freio. Verifique se o servomotor e freio estão operando correta-</p><p>mente.</p><p>5.11 Funções de Seg-</p><p>urança</p><p>3.2.2 Função de Seg-</p><p>urança(CN8) Nomes e</p><p>Funções</p><p>5.2.3 Fim de curso</p><p>5.2.4 Freio estacionário</p><p>2</p><p>Definir os parâmetros necessários para o método de controle em uso. 5.3 Controle de</p><p>Velocidade</p><p>5.4 Controle de Posição</p><p>5.5 Controle de Torque</p><p>3</p><p>Instale o servomotor na máquiana enquanto a energia está desligada.</p><p>Secure the motor flange to</p><p>the machine, and install it</p><p>on the load shaft.</p><p>To power</p><p>supply To host controller</p><p>CN1</p><p>0</p><p>4.5 Teste Preliminar de Operação do Servomotor com Freio</p><p>4</p><p>T</p><p>ri</p><p>a</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>4.5 Teste Preliminar de Operação do Servomotor com Freio</p><p>Observe as seguintes precauções ao executar um teste preliminar de operação de servomotor com freio.</p><p>• Ao verificar o funcionamento do freio, tomar medidas para evitar vibrações devido forças externas atuando</p><p>na máquina.</p><p>• Verifique a operação do servomotor e do freio separado da máquina. Se ambas as operações estiverem cor-</p><p>retas, conecte o servomotor para efetuar o teste preliminar.</p><p>O acionamento do freio pode ser executado pelo sinal de freio (BK) do SERVOPACK.</p><p>Para ligação elétrica dos freios e configuração dos parâmetros, consulte 5.2.4 Freio estacionário.</p><p>4</p><p>Energize a máquina (controlador) e depois verifique se o SERVOPACK está desli-</p><p>gado. Verifique mais uma vez se a função de proteção da etapa 1 opera normal-</p><p>mente.</p><p>Note: Para prosseguir nas etapas de 4 a 8, tomar medidas de emergência para</p><p>interromper o movimento do servomotor com segurança quando ocorrer um</p><p>erro durante a operação.</p><p>5.2.5 Parando o servomo-</p><p>tor após desligar a</p><p>entrada /S-ON ou em caso</p><p>de Alarme</p><p>5</p><p>Exectue os testes de operação com servomotor ligado à máquiana após cada seção</p><p>em 4.3 Testes Preliminares de Operação com Referência Externa.</p><p>Verifique se o teste foi concluído com servomotor sem carga. Verifique também as</p><p>configurações da máquina assim como unidades de referência.</p><p>4.3 Testes Preliminares</p><p>de Operação com Refer-</p><p>ência Externa</p><p>6 Verifique novamente as definições de parâmetro conforme o passo 2.</p><p>Verifique se o servomotor gira de acordo com o especificado pelo controlador.</p><p>7</p><p>Se necessário, ajuste os ganhos do servomotor para uma melhor resposta de tra-</p><p>balho..</p><p>6 Ajustes</p><p>8</p><p>Escreva os parâmetros de manutenção, consulte 11.4 Tabela de gravação de</p><p>Parâmetros.</p><p>O teste de operação com servomotor ligado à máquina está concluído.</p><p>Note: Os parâmetros podem ser salvos utilizando operador digital opcional. O Sig-</p><p>maWin+, é uma ferramenta de apoio que pode gerenciar os parâmetros sal-</p><p>vos em arquivo.</p><p>11.4 Tabela de gravação</p><p>de Parâmetros</p><p>(cont’d)</p><p>Etapa Operação Referência</p><p>Note: O servomotor não será danificado durante o teste de operação, portanto deixe</p><p>o sistema funcionando para assegurar que não ocorreram falhas.</p><p>Defeitos causados por instalação incorreta ou aplicação de tensão errada no circutio do</p><p>freio pode danificar o equipamento ou causar um acidente que resulte em morte ou feri-</p><p>mentos. Siga os procedimentos e instruções para instalação elétrica e teste de oper-</p><p>ação exatamente como descritos neste manual.</p><p>4-11</p><p>4 Testes Preliminares de Operação</p><p>4.6.1 Parâmetros Relacionados</p><p>4-1</p><p>4.6 Teste Sem Motor</p><p>O teste sem motor é utilizado para verificar o funcionamento do controlador e dos dispositivos periféricos,</p><p>simulando o funcionamento do servomotor no SERVOPACK, ou seja, sem realmente operar o servomotor.</p><p>Esta função permite que você verifique a fiação, o sistema durante a depuração e os parâmetros, encurtando</p><p>assim o tempo necessário para os trabalhos de instalação e prevenção de danos à máquina, que podem resultar</p><p>em possíveis avarias. O funcionamento do motor pode ser verificado durante a execução desta função, inde-</p><p>pendentemente do motor está conectado elétricamente.</p><p>4.6.1 Parâmetros Relacionados</p><p>Os seguintes parâmetros são utilizados para o teste sem motor.</p><p>∗ O encoder absoluto é apenas utilizado em servomotores rotativos. Encoders externos, como os utilizados em malha</p><p>totalmente fechada são definidos como incrementais independentemente do parâmetro Pn00C.2.</p><p>Reference Reference</p><p>ResponseResponse</p><p>Host controller</p><p>SERVOPACK</p><p>Simulates the operation</p><p>without motor.</p><p>Parâmetro Significado Habilitado</p><p>quando Classificação</p><p>Pn00C</p><p>n. 0</p><p>[Config. de</p><p>fábrica]</p><p>Disabilita o teste sem motor.</p><p>Depois de</p><p>reenergizar Ajuste</p><p>n. 1 Habilita o teste sem motor.</p><p>n. 0</p><p>[Config. de</p><p>fábrica]</p><p>Define encoder com 13 bits para o teste sem motor.</p><p>n. 1 Define encoder com 20 bits para o teste sem motor</p><p>n. 0</p><p>[Config. de</p><p>fábrica]</p><p>Define encoder como incremental para o teste sem motor.</p><p>n. 1 Define encoder* como absoluto para o teste sem motor.</p><p>2</p><p>4.6 Teste Sem Motor</p><p>4</p><p>T</p><p>ri</p><p>a</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>4.6.2 Limitações</p><p>As seguintes funções não podem ser utilizadas durante o teste sem motor.</p><p>• Regeneração e frenagem dinâmica.</p><p>• Sinal de saída de freio (Este sinal pode ser verificado no monitor de I/O do SigmaWin+.)</p><p>• Os itens marcados em “x” na tabela não são utilizados.</p><p>Na tabela a seguir mostra quais comandos podem ser utilizados com Motor não conectado.</p><p>Note: : Pode ser utilizado</p><p>× : Não pode ser utilizado</p><p>Fn No. Conteúdo</p><p>Pode ser utilizado ou</p><p>nãot</p><p>Motor não</p><p>conectado</p><p>Motor</p><p>conectado</p><p>Fn000 Exibe histórico de alarmes</p><p>Fn002 Operação de JOG</p><p>Fn003 Busca de origem</p><p>Fn004 Programa de operação em JOG</p><p>Fn005 Inicialização de parâmetros</p><p>Fn006 Limpa histórico de alarmes</p><p>Fn008 Reseta alarmes e multivoltas do encoder absoluto ×</p><p>Fn009 Ajuste automático dos sinais analógicos (torque,velocidade) e referência de off-</p><p>set</p><p>Fn00A Ajuste manual de offset de referência de velocidade do servo</p><p>Fn00B Ajuste manual de offset de referência de torque do servo</p><p>Fn00C Ajuste de offset do monitor de saída analógica</p><p>Fn00D Ajuste de ganho do monitor de saída analógica</p><p>Fn00E Ajuste automático de offset de corrente do motor ×</p><p>Fn00F Ajuste manual de offset de corrente do motor ×</p><p>Fn010 Proteção contra escrita de parâmetros</p><p>Fn011 Exibe modelo do servomotor</p><p>Fn012 Exibe versão de software</p><p>Fn013 Quando ocorre um alarme de multivoltas esta função altera o valor limite do</p><p>número de voltas ×</p><p>Fn014 Reseta erros de cartão opcional</p><p>Fn01B Inicialização de detecção do nível de vibração × ×</p><p>Fn01E Exibição do SERVOPCK e ID do servomotor</p><p>Fn01F Exibe o ID do servomotor no módulo opcional de feedback</p><p>Fn020 Definição de origem ×</p><p>Fn030 Reset de software</p><p>Fn200 Definição de níveis de auto ajuste adaptativo × ×</p><p>Fn201 Auto ajuste avançado × ×</p><p>Fn202 Auto ajuste avançado por referência × ×</p><p>Fn203 Ajuste de um parâmetro × ×</p><p>Fn204 Ajuste de controle da função de anti-ressonância × ×</p><p>Fn205 Função de supressão de vibração × ×</p><p>Fn206 EasyFFT × ×</p><p>Fn207 Monitor de vibração online × ×</p><p>4-13</p><p>4 Testes Preliminares de Operação</p><p>4.6.3 Procedimento operacional</p><p>4-1</p><p>4.6.3 Procedimento operacional</p><p>Siga os passos abaixo para executar o teste sem usar um motor..</p><p>Etapa Display depois da</p><p>Operação Teclas Operação</p><p>1 Para selecionar o modo pressione a tecla MODE/SET</p><p>2 Pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar o</p><p>parâmetro Pn00C.</p><p>3 Pressione a tecla DATA/SHIFT durante cerca de um seg-</p><p>undo. Os dados atuais do Pn00C serão exibidos.</p><p>4</p><p>Para habilitar o teste sem motor, pressione a tecla UP</p><p>para mudar a configuração n. 0 (ajuste de fábrica)</p><p>para n. 1.</p><p>n. 0: teste sem motor desativado</p><p>n. 1: teste com motor ativado.</p><p>5</p><p>Display pisca</p><p>Pressione a tecla MODE/SET. O display começa a piscar</p><p>e o teste sem motor será habilitado</p><p>6 Pressione a tecla DATA/SHIFT uma vez para selecionar</p><p>o primeiro digito dos dados.</p><p>7</p><p>Pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar a</p><p>resolução do encoder. (O display mostra que a resolução</p><p>do encoder é definida como 20 bits.)</p><p>n. 0 : 13 bits (valor de fábrica)</p><p>n. 1 : 20 bits</p><p>8</p><p>Display pisca</p><p>Pressione a tecla MODE/SET. O display começa a piscar</p><p>e a resolução do encoder is set to 20 bit.</p><p>9 Pressione a tecla DATA/SHIFT uma vez para selecionar</p><p>o segundo digito dos dados.</p><p>10</p><p>Pressione a tecla UP or DOWN para selecionar o tipo de</p><p>encoder.</p><p>(O display mostra que o encoder absolute encoder está</p><p>selecionado.)</p><p>n. 0 : encoder incremental(valor de fábrica)</p><p>n. 1 : encoder absoluto</p><p>11 Pressione a tecla MODE/SET. O display começa a piscar</p><p>e encoder absoluto é selecionado.</p><p>12 Para ativar a alteração na configuração, desligue e ligue novamente o drive.</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>4</p><p>4.6 Teste Sem Motor</p><p>4</p><p>T</p><p>ri</p><p>a</p><p>l</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>4.6.4 Exibição de Testes Durante Operação sem Motor</p><p>O visor muda de status como mostrado abaixo para indicar que o teste sem motor está sendo executado.</p><p>(1) Display no Painel do Operador</p><p>∗ Indica o status de funcionamento do teste sem motor tSt.</p><p>Note: O status do motor não é exibido durante a ocorrência de um alarme (A. ).</p><p>(2) Display do Operador Digital</p><p>∗ A marca antes do status indica que o teste sem motor está em andamento</p><p>(Exemplo: O servomotor está com o servo on desligado)</p><p>Note: O status do motor não é exibido durante a ocorrência de um alarme (A. ).</p><p>Display Status</p><p>run ⇔ tSt A energia é fornecida ao servomotor (sinal /S-ON ligado).</p><p>bb ⇔ tSt A energia para o servomotor é desligada (sinal /S-ON desligado).</p><p>Pot ⇒ not ⇒ tSt Proibição do movimento avante ou reverso.</p><p>Pot ⇔ tSt Proibição do movimento avante.</p><p>not ⇔ tSt Proibição do movimento reverso.</p><p>Hbb ⇔ tSt Estado de base block (segurança) pela entrada de segurança.</p><p>Displayed alternately</p><p>Display Status</p><p>*RUN A energia é fornecida ao servomotor (sinal /S-ON ligado).</p><p>*BB A energia para o servomotor é desligada</p><p>Uma alimentação incorreta pode resultar em danos ao equipamento.</p><p>• Instale freios externos ou dispositivos de segurança com conexão externa para proteção contra</p><p>curto-circuito.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em fogo.</p><p>• Tome as contra medidas adequadas e suficientes para cada forma de interferência em potencial quando o</p><p>sitema for instalado nos seguintes locais.</p><p>• Locais sujeitos a eletricidade estática ou outros ruídos</p><p>• Locais sujeitos a fortes campos magnéticos e eletromagnéticos</p><p>• Locais sujeitos a possíveis exposições a radioatividade</p><p>• Locais perto de fontes de alimentação</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em danos ao equipamento.</p><p>• Não inverta a polaridade da bateria quando for conecta-la ao equipamento.</p><p>A não observação desse aviso pode danificar a bateria, o SERVOPACK, servomotor, ou causar explosão.</p><p>• As conexões e inspeções devem ser feitas por um profisional habilitado.</p><p>• Use uma fonte de alimentação 24-VCC com dupla isolação ou isolação reforçada.</p><p>Operação</p><p>Manutenção e Inspeção</p><p>CUIDADO</p><p>• Sempre use o servomotor e o SERVOPACK nas combinações especificadas.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em fogo ou mau funcionamento.</p><p>• Realizar a operação de teste no servomotor com o eixo do motor desacoplado da máquina para</p><p>evitar acidentes.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em lesões.</p><p>• Durante os testes, confirmar se o freio funciona corretamente. Além disso, verifique a segurança</p><p>do sistema contra problemas de desconexões dos sinais.</p><p>• Antes de iniciar a operação com a máquina conectada, alterar os ajustes dos parâmetros para</p><p>adequação ao funcionamento da máquina.</p><p>Iniciar a operação sem o ajuste correto das configurações pode fazer com que a máquina fique fora de con-</p><p>trole ou mau funcionamento.</p><p>• Não ligue e desligue a alimentação mais que o necessário.</p><p>Não use o SERVOPACK para aplicações que precisam ser ligadoa e desligadas frequentemente. Tal apli-</p><p>cação causará deterioração dos elementos do SERVOPACK.</p><p>Como regra, aguarde o intervalo de uma hora entre ligar e desligar o equipamento uma vez que a operação</p><p>foi iniciada.</p><p>• Quando estiver na função de JOG (Fn002), busca de origem (Fn003), ou EasyFFT (Fn206),</p><p>forçando as partes moveis da máquina a parar, O fim curso positivo e negativo não terá funcional-</p><p>idade nesses casos. Tome as precauções necessárias</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em danos ao equipamento.</p><p>• Quando estiver usando o servomotor para eixos verticais, instale os dispositivos de segurança</p><p>para previnir que peças caiam por causa de alarmes ou fim de curso. Ajuste o servomotor para que</p><p>a parada seja em estado de zero clamp ao ocorrer um fim de curso.</p><p>A não observação desse aviso pode fazer com que caiam peças devido ao fim de curso.</p><p>• Quando não for utilizado a função turning-less, ajuste a relação de momento de inércia correta no</p><p>(Pn103).</p><p>Ajustar incorretamente o momento de inércia pode causar vibração na máquina.</p><p>• Não toque os dissipadores de calor do SERVOPACK, resistor regenerativo ou servomotor</p><p>enquanto a força está ligada ou logo após desligar.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em queimaduras devido a temperaturas elevadas.</p><p>• Não faça nenhum ajuste extremo ou alteração de configuração dos parâmetros.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em lesões ou danos ao equipamento devido a operação instável.</p><p>• Quando ocorrer um alarme, remova a causa, reset o alarme e depois de confirmar a segurança</p><p>retome a operação.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em fogo, ou lesões.</p><p>• Não use o freio estático (holding brake) para frear.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em mau funcionamento.</p><p>• Um alarme ou advertência podem ocorrer durante comunicações entre o acionamento e o Sig-</p><p>maWin+ ou Operador Digital.</p><p>Se esse alarme ocorrer, o processo e/ou sistema podem ser interrompidos.</p><p>CUIDADO</p><p>• Não desmonte o SERVOPACK.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em choque elétricon danos ao equipamento ou lesões.</p><p>• Não tente alterar as conexões enquanto o equipamento estiver energizado.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em choque elétrico ou lesões.</p><p>• Quando estiver substituindo o SERVOPACK, retome a operação somente depois de copiar os</p><p>parâmetros antigos para o novo SERVOPACK.</p><p>A não observação desse aviso pode resultar em danos ao equipamento.</p><p>ix</p><p>x</p><p>Descarte</p><p>CUIDADO</p><p>• Quando descartar os produtos, tratá-los como lixo industrial comum.</p><p>Precauções Gerais</p><p>Observe as seguinte precauções para ter certeza de uma</p><p>aplicação segura.</p><p>• Os produtos mostrados nas ilustrações desse manual são algumas vezes mostrados com capas ou proteções. Sem-</p><p>pre substituir as capas ou proteções como especificado, e depois opere os produtos de acordo com o manual.</p><p>• Os desenhos apresentados neste manual são exemplos padrões e podem não condizer o com produto recebido.</p><p>• Se for necessário solicitar o manual devido a perdas ou danos, informe seu representante Yaskawa mais próximo</p><p>ou entre em contato com algum dos escritórios listados atrás do manual.</p><p>xi</p><p>xii</p><p>Garantia</p><p>(1) Detalhes da Garantia</p><p>Periodo de Garantia</p><p>O periodo de garantia para um produto que foi comprado, por correio é de um ano apartir da data que foi</p><p>entregue no local ou 18 mêses apartir da data em que saiu da fábrica, o que ocorrer primeiro.</p><p>Âmbito de Garantia</p><p>A Yaskawa deve substituir ou reperar qualquer produto defeituoso de graça se a atribuição do defeito ocorra</p><p>durante o periodo de gatantia descrito acima. Essa garantia não cobre defeitos cautilizados por produtos</p><p>entregues que chegaram a sua vida útil final e a reposição de partes que tenham uma vida útil limitada.</p><p>Essa garantia não cobre falhas que resultam das seguintes causas.</p><p>1. O manuseio inadequado, abuso ou uso em condições inadequadas ou em ambientes que não estejam descri-</p><p>tos em catálogos de produtos, manuais, ou em quaisquer especificações separadamente abordadas.</p><p>2. Causas não atribuidas ao produto.</p><p>3. Modificações e reparos não feitos pela Yaskawa</p><p>4. Alteração das características originais do produto.</p><p>5. Causas que não são previsíveis com a compreensão científica e tecnológica da Yaskawa no momento do</p><p>embarque</p><p>6. Eventos para os quais a Yaskawa não é responsável, como catástrofes naturais ou provocadas pelo homem</p><p>(2) Limitações de Responsabilidade</p><p>1. A Yakawa não é em nenhuma hipótese, responsável por qualquer dano ou perda devido a uma falha na</p><p>entrega do produto ao cliente.</p><p>2. Yaskawa não será responsável por qualquer programa (incluindo as configurações de parâmetros) ou</p><p>resultados da execução de programas fornecidos pelo usuário ou por terceiros para uso com produtos pro-</p><p>gramáveis Yaskawa.</p><p>3. A informação descrita em catálogos de produtos ou manuais é fornecido para o propósito de compra do</p><p>produto apropriado para a aplicação pretendida. O seu uso não garante que não haja violações dos direitos</p><p>de propriedade intelectual ou outros direitos de propriedade da Yaskawa ou de terceiros.</p><p>4. Yaskawa não se responsabiliza por quaisquer danos decorrentes da violação dos direitos de propriedade</p><p>intelectual ou outros direitos de propriedade de terceiros como resultado do uso das informações descritas</p><p>nos catálogos ou manuais.</p><p>(3) Adequação para Utilização</p><p>1. É de responsabilidade do cliente a conformidade com qualquer norma, código ou regulamento que se apli-</p><p>cam ao produto Yaskawa que é utilizado em conjunto com qualquer outro produto.</p><p>2. O cliente precisa reconhecer os produtos da Yaskawa que são adequados para o sistema, máquinas e equi-</p><p>pamentos utilizados.</p><p>3. Consulte a Yaskawa para determinar o equipamento adequado em cada aplicação, caso o uso seja aceitável,</p><p>utilizar o produto com subsídio extra em classificações e especificações, e fornecer medidas de segurança</p><p>para minimizar os riscos em caso de falha.</p><p>• Utilização ao ar livre envolvendo contaminação química potencial, interferência elétrica ou em</p><p>condições e ambientes que não estejam descritos em catálogos de produtos ou manuais</p><p>• Sistemas</p><p>(sinal /S-ON desligado).</p><p>*PT NT Proibição do movimento avante ou reverso.</p><p>*P-OT Proibição do movimento avante.</p><p>*N-OT Proibição do movimento reverso.</p><p>*HBB Estado de base block (segurança) pela entrada de segurança.</p><p>∗ B B − P R M / M O N −</p><p>U n 0 0 0 = 0 0 0 0 0 0</p><p>U n 0 0 2 = 0 0 0 0 0 0</p><p>U n 0 0 8 = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0</p><p>U n 0 0 D = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0</p><p>4-15</p><p>4 Testes Preliminares de Operação</p><p>4.6.4 Exibição de Testes Durante Operação sem Motor</p><p>4-1</p><p>6</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5</p><p>Operação</p><p>5.1 Seleção do método de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4</p><p>5.2.1 Servo ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4</p><p>5.2.2 Direção da Rotação do Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5</p><p>5.2.3 Fim de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6</p><p>5.2.4 Freio estacionário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10</p><p>5.2.5 Parando o servomotor após desligar a entrada /S-ON ou em caso de Alarme . . . . 5-14</p><p>5.2.6 Ajuste de interrupção de energia instantânea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17</p><p>5.2.7 Função SEMI F47 ( Função de Limite de Torque para Alimentação com</p><p>Baixa Tensão CC no Circuito de Potência) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18</p><p>5.2.8 Ajustando o nível de detecção de sobrecarga do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21</p><p>5.3 Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-23</p><p>5.3.1 Configuração Básica para o Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23</p><p>5.3.2 Ajuste do Offset de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24</p><p>5.3.3 Soft Start (Partida Suave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27</p><p>5.3.4 Filtro da Referência de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27</p><p>5.3.5 Função Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29</p><p>5.3.6 Pulsos de Saída do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32</p><p>5.3.7 Ajustando os Pulsos de Saída do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33</p><p>5.3.8 Ajuste do Sinal de Velocidade Coincidente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34</p><p>5.4 Controle de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-35</p><p>5.4.1 Configuração Básica para o Controle de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36</p><p>5.4.2 Ajustes do Sinal Clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40</p><p>5.4.3 Função de Multiplicação da Entrada de Referência de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41</p><p>5.4.4 Engrenagem Eletrônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42</p><p>5.4.5 Suavização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45</p><p>5.4.6 Sinal de Posicionamento Completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-46</p><p>5.4.7 Sinal de Aproximação de Posicionamento (/NEAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47</p><p>5.4.8 Função de Inibição da Referência de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48</p><p>5.5 Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-49</p><p>5.5.1 Configurações Básicas para o Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49</p><p>5.5.2 Ajuste do Offset de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50</p><p>5.5.3 Filtro da Referência de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53</p><p>5.5.4 Limite de Velocidade em Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53</p><p>5-1</p><p>5 Operação</p><p>5-2</p><p>5.6 Controle de Referência de velocidade interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55</p><p>5.6.1 Configurações Básicas para o Controle de Referência de velocidade interna . . . . . 5-55</p><p>5.6.2 Exemplo de Operações com Velocidade Ajustada Internamente . . . . . . . . . . . . . . . 5-57</p><p>5.7 Combinação de Métodos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58</p><p>5.7.1 Chaveando a Referência de Velocidade Interna (Pn000.1 = 4, 5, ou 6) . . . . . . . . . . 5-58</p><p>5.7.2 Chaveando outro método que não possui referência de velocidade interna (Pn000.1 = 7,</p><p>8 ou 9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61</p><p>5.7.3 Chaveando outro método que não possui referência de velocidade interna (Pn000.1 = A</p><p>ou B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61</p><p>5.8 Limitando torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62</p><p>5.8.1 Limite de Torque interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62</p><p>5.8.2 Limite de Torque externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63</p><p>5.8.3 Limitação de Torque usando Referência de Tensão Analógica . . . . . . . . . . . . . . . . 5-64</p><p>5.8.4 Limitando o Torque utilizando um Limite Externo de Torque e uma Referência de Tensão</p><p>Analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-66</p><p>5.8.5 Verificando a Limitação de Torque de Saída Durante a Operação . . . . . . . . . . . . . . 5-68</p><p>5.9 Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-69</p><p>5.9.1 Conectando o Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70</p><p>5.9.2 Sinal de requisição de Dados Absolutos(SEN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-72</p><p>5.9.3 Substituição da Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-73</p><p>5.9.4 Ajuste do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-76</p><p>5.9.5 Sequencia de recepção de dados absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-77</p><p>5.9.6 Ajuste do limite Multi-voltas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-81</p><p>5.9.7 Alarme de Divergência de Limite de Multi-voltas (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-82</p><p>5.10 Outros Sinais de Saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-83</p><p>5.10.1 Alarme de Saída do Servo (ALM) e Código de Alarme</p><p>de Saída (ALO1, ALO2, e ALO3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-83</p><p>5.10.2 Sinal de saída de advertência (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-84</p><p>5.10.3 Sinal de saída de detecção de rotação (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-85</p><p>5.10.4 Sinal de Saída de Servo Pronto (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-85</p><p>5.11 Funções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-86</p><p>5.11.1 Função de Entrada de Segurança (HWBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .</p><p>. . 5-86</p><p>5.11.2 Monitor de Dispositivos Externos (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-90</p><p>5.11.3 Exemplo de Aplicação para Funções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-92</p><p>5.11.4 Confirmando Funções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-93</p><p>5.11.5 Precauções para Funções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-94</p><p>5.1 Seleção do método de controle</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.1 Seleção do método de controle</p><p>O métodos de controle disponíveis para o SERVOPACK SGDV estão descritas abaixo.</p><p>O método de controle pode ser alterado através do parâmetro Pn000.</p><p>Seleção do método de controle</p><p>Pn.000.1 Controle Descrição Referencia</p><p>Capítulo</p><p>n. 0</p><p>[Padrão de fabrica] Velocidade</p><p>Controla a velocidade do servomotor através de uma referência</p><p>analógica de tensão. Utilize nos seguintes casos:</p><p>• Para controle de velocidade</p><p>• Para controle de posição utilizando a saída de pulsos do SER-</p><p>VOPACK para fechar a malha de posição em um controlador</p><p>externo.</p><p>5.3 Controle</p><p>de Velocidade</p><p>n. 1 Posição</p><p>Controla a posição da máquina através de uma referência de trem</p><p>de pulsos.</p><p>A posição é dada em função do número de pulsos na entrada, e a</p><p>velocidade através da frequência destes pulsos. Utilize quando</p><p>for necessário um posicionamento.</p><p>5.4 Controle</p><p>de Posição</p><p>n. 2 Torque Controla o torque do servomotor através de uma referência</p><p>analógica.</p><p>5.5 Controle</p><p>de Torque</p><p>n. 3 Referência de</p><p>Velocidade Interna</p><p>Utilize três entradas /P-CON (/SPD-D), /P-CL (/SPD-A), e</p><p>/N-CL (/SPD-B) para controlar a velocidade previamente estabe-</p><p>lecida no SERVOPACK. Três velocidades podem ser ajustadas</p><p>no SERVOPACK.</p><p>Ao utilizar este modo de controle não será necessário o uso da</p><p>entrada analógica.</p><p>5.6 Referên-</p><p>cia de</p><p>velocidade</p><p>interna</p><p>n. 4</p><p>Referência de</p><p>velocidade interna ↔</p><p>Controle de velocidade</p><p>Trata-se da combinação de dois métodos de controle entre os</p><p>quatro citados ao lado. Selecione a combinação que melhor</p><p>atenda a sua aplicação.</p><p>5.7 Combi-</p><p>nação de</p><p>métodos de</p><p>Controle</p><p>n. 5</p><p>Referência de</p><p>velocidade interna ↔</p><p>Controle de Posição</p><p>n. 6</p><p>Referência de</p><p>velocidade interna ↔</p><p>Controle de Torque</p><p>n. 7 Controle de Posição ↔</p><p>Controle de Velocidade</p><p>n. 8 Controle de Posição ↔</p><p>Controle de Torque</p><p>n. 9 Controle de Torque ↔</p><p>Controle de Velocidade</p><p>n. A</p><p>Controle de velocidade</p><p>↔ Controle de</p><p>velocidade com função</p><p>Zero Clamp</p><p>A função Zero Clamp pode ser utilizada no Controle de</p><p>Velocidade.</p><p>5.3.5 Função</p><p>Zero Clamp</p><p>n. B</p><p>Controle de Posição ↔</p><p>Controle de Posição</p><p>com inibição da refer-</p><p>ência de pulsos</p><p>A inibição da referência de pulsos pode ser utilizada no controle</p><p>de posição.</p><p>5.4.8 Função</p><p>para inibir a</p><p>referência de</p><p>pulsos</p><p>5-3</p><p>5 Operação</p><p>5.2.1 Servo ON</p><p>5-4</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5.2.1 Servo ON</p><p>O sinal servo ON (/S-ON) determina se a potência do servomotor está ligada ou desligada.</p><p>(1) Configuração do Sinal</p><p>A entrada do sinal servo ON (/S-ON) pode ser realocada em outro pino através de um parâmetro. Consulte o</p><p>capítulo 3.3.1 Atribuições dos Sinais de entrada para mais detalhes.</p><p>(2) Configurando o Servo ON para Sempre ligado</p><p>O parametro Pn50A.1 pode ser utilizado para manter o sinal Servo ON sempre habilitado.</p><p>Tipo Nome Conector</p><p>Número do Pino Estado Descrição</p><p>Entrada /S-ON CN1-40</p><p>[Padrão de fábrica]</p><p>ON Potência do servomotor ligada. O ser-</p><p>vomotor está operando.</p><p>OFF Potência do servomotor desligada. O</p><p>servomotor não está operando.</p><p>Antes de enviar uma referência de velocidade/posição /torque, o sinal de servo ON deve</p><p>estar habilitado para iniciar ou interromper uma movimentação do servomotor. Após o</p><p>movimento, jamais utilize o sinal Servo ON ou a alimentação do drive para iniciar/parar</p><p>o servomotor. Ao fazer isto, os elementos internos do servo serão danificados, podendo</p><p>causar acidentes. Mantenha o sinal Servo ON até que o motor pare. Enquanto o servo-</p><p>motor estiver movimentando, o sinal Servo ON não pode ser removido</p><p>Parâmetro Descrição Ativado</p><p>quando Classificação</p><p>Pn50A</p><p>n. 0</p><p>[Padrão de</p><p>fábrica]</p><p>Entrada do sinal servo ON à partir do terminal CN1-40. Após reener-</p><p>gização Configuração</p><p>n. 7 Sinal servo ON sempre habilitado.</p><p>Ao deixar o sinal servo ON sempre habilitado, o servomotor será energizado após a ali-</p><p>mentação do drive. Ao colocar a referência de velocidade/posição/torque, certifique-se</p><p>de implementar as medidas de segurança para evitar um movimento indesejado do</p><p>motor e da máquina.</p><p>Após ocorrer um alarme, reset o SERVOPACK para que haja uma nova energização do</p><p>motor. O servomotor ou máquina pode operar de forma indesejada se o reset for exe-</p><p>cutado com uma referência de entrada(velocidade,posição ou torque).</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.2.2 Direção da Rotação do Servomotor</p><p>A direção da rotação do servomotor pode ser invertida através do parâmetro Pn000.0 sem a necessidade de</p><p>alterar a polaridade da referência de velocidade/posição.</p><p>Isto fará com que a direção do servomotor mude mantendo a polaridade do sinal e dos pulsos do emulador de</p><p>encoder.</p><p>O ajuste padrão de fábrica definido para movimento avante é a a rotação do servomotor no sentido anti-</p><p>horário (CCW), tendo como ponto de vista a carga.</p><p>Parâmetro</p><p>Referência</p><p>Avante/</p><p>Reverso</p><p>Direção da rotação do motor e da saída de pulsos do</p><p>encoder</p><p>fim de curso</p><p>aplicável (OT)</p><p>Pn000</p><p>n. 0</p><p>Contagem do</p><p>encoder é dada no</p><p>sentido de rotação</p><p>avante.</p><p>[Padrão de</p><p>fábrica]</p><p>Avante P-OT</p><p>Reverso N-OT</p><p>n. 1</p><p>Contagem do</p><p>encoder é dada no</p><p>sentido de rotação</p><p>reverso.</p><p>Avante P-OT</p><p>Reverso N-OT</p><p>5-5</p><p>5 Operação</p><p>5.2.3 Fim de curso</p><p>5-6</p><p>5.2.3 Fim de curso</p><p>A função de limite de fim de curso força a parada da máquina se a chave/sensor limite for ultrapassado.</p><p>Para aplicações com cargas rotativas como mesa alimentadora ou transportadores, a função de fim de curso</p><p>não é necessária. Nesse caso, não interligue nenhum sinal na entrada.</p><p>(1) Configuração do sinal</p><p>É possível a rotação do servomotor no sentido oposto à chave fim de curso através de uma referência externa.</p><p>ATENÇÃO</p><p>• Instalando lFim de curso</p><p>Para máquinas com movimentação linear, conecte o fim de curso positivo P-OT e o negativo N-OT conforme</p><p>indicado abaixo para evitar danos à máquina. Para previnir falhas causadas por mau contato ou desconexão acidental,</p><p>certifique-se de utilizar chaves/sensores NF (normalmente fechados).</p><p>• Eixos com força externa aplicada ao acionar o fim de curso.</p><p>Eixos Verticais:</p><p>Na ocorrência do acionamento da chave fim de curso pode ocorrer a queda da carga, pois o sinal do freio /BK estará</p><p>ligado(freio liberado). Ajuste o parâmetro (Pn001 = n. 1 ) para que o motor mantenha-se energizado e parado</p><p>após o acionamento do fim de curso, evitando a queda da carga.</p><p>Outros eixos com força externa aplicada:</p><p>Na ocorrência do acionamento da chave fim de curso, o servo assumirá o estado de baseblock (saída desernegizada),</p><p>isto permitirá que alguma força externa movimente a carga. Para evitar esta situação, ajuste o parâmetro (Pn001 =</p><p>n. 1 ) para que o motor mantenha-se energizado e parado após o acionamento do fim de curso, evitando a mov-</p><p>imentação da carga.</p><p>Para maiores detalhes sobre como ajustar este parâmetro, consulte o capítulo (3) Métodos de parada do servomotor</p><p>quando o fim de curso é utilizado</p><p>Tipo Nome Conector</p><p>Número Ajuste Descrição</p><p>Entrada</p><p>.</p><p>P-OT CN1-42</p><p>ON Movimento avante permitido.</p><p>Status de operação normal.</p><p>OFF Movimento Avante proibido. Status P-OT.</p><p>N-OT CN1-43</p><p>ON Movimento reverso permitido. Status de oper-</p><p>ação normal.</p><p>OFF Movimento reverso proibido. Status N-OT.</p><p>Quando o servomotor para devido ao fim de curso no controle de posição, o erro de</p><p>posição é mantido. Utilize o sinal de entrada clear(CLR) para zerar o erro de posição.</p><p>Para maiores detalhes sobre o sinal clear (CLR), consulte o capítulo 5.4.2 Ajustes do</p><p>Sinal Clear</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(2) Ajuste do</p><p>limite Fim de curso</p><p>Os parâmetros Pn50A e Pn50B são utilizados para habilitar/desabilitar a função de limite fim de curso.</p><p>Se a função de limite de Fim de curso não for utilizada, não é necessário interligá-las ao ServoPack.</p><p>Um parâmetro pode ser utilizado para realocar a função P-OT / N-OT em outra entrada. Consulte o capítulo</p><p>3.3.1 Atribuições dos Sinais de entrada para maiores detalhes.</p><p>(3) Métodos de parada do servomotor quando o fim de curso é utilizado</p><p>Estes são os três métodos de parada do servomotor ao utilizar o fim de curso.</p><p>• Freio Dinâmico</p><p>Através de um curto-circuito nos terminais, o servomotor fará uma parada rápida(verifique o ciclo da</p><p>máquina).</p><p>• Desacelera até a parar</p><p>Para usando um torque de emergência.</p><p>• Livre até parar</p><p>Para naturalmente, sem nenhum controle, usando o atrito do motor em funcionamento.</p><p>Depois que o servomotor estiver parado, estes são os dois modos.</p><p>• Modo Livre</p><p>Parado naturalmente, sem nenhum controle, usando o atrito do motor em funcionamento.</p><p>• Modo Zero clamp</p><p>Este modo gera uma malha de posição com referência zero.</p><p>O servomotor irá parar através da função de fim de curso (P-OT /N-OT) e o método utilizado será definido</p><p>através do parâmetro Pn001.</p><p>• O servomotor em controle de torque não pode desacelerar na parada. O servomotor irá parar usando o freio</p><p>dinâmico(DB) ou no modo Livre de acordo com o ajuste feito no parâmetro Pn001.0. Após a parada do ser-</p><p>vomotor, ele entrará no modo livre.</p><p>• Para maior detalhamento sobre o método de parada após o sinal /S-ON (Servo ON) ser desligado (OFF) ou</p><p>ocorrência de alarmes, consulte o capitulo 5.2.5 Parando o servomotor após desligar a entrada /S-ON ou</p><p>em caso de Alarme.</p><p>Parâmetro Descrição Ativada</p><p>quando Classificação</p><p>Pn50A</p><p>n.2</p><p>[Padrão de</p><p>Fábrica]</p><p>Aloca a função de proibição de rodar avante(P-OT) no</p><p>pino CN1-42.</p><p>Após</p><p>reernegização Ajuste</p><p>n.8</p><p>Desabilita a função de proibição de rodar avante (P-</p><p>OT).</p><p>Permite a movimentação avante do motor.</p><p>Pn50B</p><p>n. 3</p><p>[Padrão de</p><p>Fábrica]</p><p>Aloca a função de proibição de rodar reverso(N-OT)</p><p>no pino CN1-43.</p><p>n. 8</p><p>Desabilita a função de proibição de rodar reverso(N-</p><p>OT).</p><p>Permite a movimentação reverso do motor.</p><p>Parâmetro Método de Parada Modo após</p><p>Parada Ativo quando Classificação</p><p>Pn001</p><p>n. 00</p><p>[Padrão de Fábrica]</p><p>Freio Dinamico(DB)</p><p>Livre</p><p>Após reernegi-</p><p>zação Ajuste</p><p>n. 01</p><p>n. 02 Livre</p><p>n. 1</p><p>Desacelera até parar</p><p>Zero clamp</p><p>n. 2 Livre</p><p>5-7</p><p>5 Operação</p><p>5.2.3 Fim de curso</p><p>5-8</p><p>Quando o Método de Parada do Servomotor é Definido para Desacelerar</p><p>O torque de parada de emergência pode ser ajustado via parâmetro Pn406.</p><p>• A Unidade de Ajuste é um percentual do torque nominal.</p><p>• O padrão de fábrica é 800%, este valor é suficientemente grande para operar o servomotor com o máximo</p><p>torque. O valor máximo de torque disponível estará limitado as características do servomotor.</p><p>(4) Função de aviso de fim de curso</p><p>Esta função detecta a advertência (A.9A0) e ficará ativo enquanto a chave fim de curso estiver acionada e a</p><p>alimentação de potência estiver energizado. Habilite esta função para informar o controlador externo que o</p><p>SERVOPACK encontra-se com o limite de fim de curso ativo.</p><p>Para usar a função de aviso de fim de curso, configure o bit 4 do parâmetro Pn00D para 1 (notifica o limite de</p><p>fim de curso).</p><p>Note: A função de aviso de fim de curso está disponível a partir do software versão 001A ou superior. A versão de soft-</p><p>ware pode ser verificada através da função Fn012. Para mais detalhes, consulte o capítulo 7.14 Display da Versão do</p><p>Software (Fn012).</p><p>Carta de Tempo da detecção de fim de curso</p><p><Notes></p><p>• O aviso do fim de curso é detectada para a mesma direção da referência.</p><p>• A advertência não será detectada no sentido inverso ao da referência.</p><p>Exemplo: O aviso não será detectado para a referência avante enquanto o sinal N-OT estiver ligado (proibição de</p><p>rodar reverso).</p><p>• O aviso poderá ser detectado na direção avante ou reversa quando não houver referência de entrada.</p><p>• O aviso não será detectado quando a potência estiver desligada, mesmo havendo a condição de fim de curso ati-</p><p>vada (P-OT ou N-OT).</p><p>• O aviso não será detectado se a potência for ligada enquanto estiver ocorrendo uma condição de fim de curso.</p><p>• A saída de aviso será mantida por um segundo após a saída da condição de fim de curso e então será resetada</p><p>automaticamente.</p><p>Pn406</p><p>Torque de parada de emergência</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Padrão de fábrica Ativo quando</p><p>0 to 800 1% 800 Imediatamente Ajuste</p><p>Precauções</p><p>• A função de aviso de fim de curso só detecta aviso. Não tem nenhum efeito sobre parada por fim de</p><p>curso ativo ou qualquer outra movimentação do controlador externo. O próximo passo (próxima movimen-</p><p>tação ou próximo comando) pode ser executado mesmo com o aviso ativo. Entretanto, dependendo das</p><p>especificações e da programação do controlador externo, as operações podem ser afetadas ao ocorrer</p><p>um aviso de fim de curso (a movimentação pode parar ou não). Verifique as especificações e a progra-</p><p>mação no controlador externo.</p><p>• Quando os limites de fim de curso são atingidos, o SERVOPACK irá parar. Portanto, quando ocorre um</p><p>aviso por fim de curso, o servomotor pode não ter deslocado a distância desejada pelo controlador</p><p>externo. Verifique o feedback de encoder de posição para se certificar que o eixo está parado em uma</p><p>posição segura.</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>Parâmetros Relacionados</p><p>Parâmetro Descrição Quando</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn00D</p><p>n.0</p><p>[Padrão de</p><p>fábrica]</p><p>Não detecta um aviso de fim de curso.</p><p>Imediatamente Ajuste</p><p>n.1 Detecta um aviso de fim de curso.</p><p>5-9</p><p>5 Operação</p><p>5.2.4 Freio estacionário</p><p>5-1</p><p>5.2.4 Freio estacionário</p><p>O freio é utilizado para segurar a posição da parte móvel da máquina quando o SERVOPACK é desligado de</p><p>modo que a gravidade ou qualquer outra força externa não movimente a carga. O Freio estacionário é incorpo-</p><p>rado nos modelos correspondentes.</p><p>O Freio estacionário é utilizado nos seguintes casos.</p><p>Há um atraso na operação do freio. Ajuste-o conforme carta de tempo a seguir.</p><p>∗1. O sinal de servo ON (/S-ON) e o sinal de freio (/BK) são ligados ao mesmo tempo.</p><p>∗2. O tempo de atraso de operação do freio depende do modelo. Para mais detalhes, veja a seguir a tabela Tempo de</p><p>atraso do freio</p><p>∗3. Após um período de 200 ms depois que o sinal do freio (/BK) é atuado, é aceito o valor da referência de velocidade</p><p>∗4. O tempo de frenagem do servomotor é representado por td. Utilize a fórmula a seguir para calculo do td.</p><p>JM : Momento de inércia do rotor (kg m2) JL : Momento de inércia da carga (kg m2)</p><p>NM : Velocidade nominal do motor (rpm) TP : Torque de desaceleração do motor (N m)</p><p>TL : Torque da carga (N m)</p><p>∗5. Sempre certifique-se de parar o servomotor antes de desligar o sinal de freio (/BK) (freio aplicado). Normalmente, o</p><p>ajuste td+t1 para 1 ou 2 segundos.</p><p>∗6. Utilize os parâmetros Pn506, Pn507 e Pn508 para ajustar o tempo em que o freio será atuado e quando a potência do</p><p>servomotor (S/ON) será desligada.</p><p>• O freio incorporado ao servomotor é utilizado apenas quando ele está parado, de</p><p>forma a segurar a carga. Jamais utilize o freio dinâmico com a carga em movimento.</p><p>• Desligue a energia do servomotor (S/ON) para atuar o freio dinâmico.</p><p>td = × (s)</p><p>(TP + TL)</p><p>(JM + JL) × NM 2π</p><p>60</p><p>0</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>Note: O tempo de atraso de operação acima é um exemplo de quando a alimentação da fonte CC é ligada e desligada.</p><p>Certifique-se de avaliar os tempos acima no equipamento atual antes de usá-los na aplicação.</p><p>(1) Exemplo de interligação</p><p>Utilize o sinal de freio (/BK) e a fonte de alimentação do freio para ligar/desligar. O diagrama abaixo mostra</p><p>um exemplo de interligação.</p><p>O tempo pode ser facilmente configurado usando o sinal de freio (/BK).</p><p>Tempo de atraso do freio</p><p>Modelo Tensão Tempo de liberação do</p><p>freio(ms)</p><p>Tempo para aplicação do</p><p>freio(ms)</p><p>SGMJV-A5</p><p>to 04</p><p>24 VCC</p><p>60 100</p><p>SGMJV-08 80 100</p><p>SGMAV-A5 to 04 60 100</p><p>SGMAV-06 to 10 80 100</p><p>SGMPS-01, -08 20 100</p><p>SGMPS-02, -04, -15 40 100</p><p>SGMGV-03 to 20</p><p>24 VCC,</p><p>90 VCC</p><p>100 80</p><p>SGMGV-30, -44 170 100 (24 VCC), 80 (90 VCC)</p><p>SGMGV-55, -75, -1A 170 80</p><p>SGMGV-1E 250 80</p><p>SGMSV-10 to 25 170 80</p><p>SGMSV-30 to 50 100 80</p><p>5-11</p><p>5 Operação</p><p>5.2.4 Freio estacionário</p><p>5-1</p><p>(2) Ajuste do sinal de freio (/BK)</p><p>O sinal de saída (/BK) é utilizado somente em motores com freio. O sinal de saída do freio deve ser alocado</p><p>através do parâmetro Pn50F. O item (3) Alocação da saída de freio (/BK) detalha este recurso.</p><p>A saída /BK é desligada (o freio é aplicado) quando é detectado um alarme ou quando o sinal /S-ON é desli-</p><p>gado. O tempo para desligar o freio pode ser ajustado através do parâmetro Pn506.</p><p>(3) Alocação da saída de freio (/BK)</p><p>O sinal de freio (/BK) não é alocado no padrão de fábrica. Utilize o parâmetro Pn50F para alocar o sinal /BK .</p><p>• Configure o circuito do rele para atuar o freio na parada de emergencia.</p><p>• O sinal de freio (/BK) não pode ser utilizado com os ajustes de fábrica. A função deve</p><p>ser alocada em um terminal de saída. Consulte o item (3)Alocação da saída de freio</p><p>(/BK), que detalha o ajuste do parâmetro Pn50F</p><p>Tipo Nome Conector</p><p>Pinagem Ajuste Descrição</p><p>Saída /BK Deve ser alocado</p><p>ON (fechado) Libera o freio.</p><p>OFF (aberto) Aplica o freio.</p><p>O sinal do freio permanece em ON durante o fim de curso. O freio é liberado.</p><p>Parâmetro</p><p>Conector</p><p>Pinagem</p><p>Descrição Habilitado</p><p>Quando</p><p>Classifica-</p><p>ção+ Ter-</p><p>minal</p><p>- Ter-</p><p>minal</p><p>Pn50F</p><p>n. 0</p><p>[Padrão de</p><p>fábrica]</p><p>– – O sinal /BK não é utilizado.</p><p>Após reener-</p><p>gização Instalação</p><p>n. 1 CN1-25 CN1-26 O sinal /BK é alocado no terminal de</p><p>saída CN1-25, 26.</p><p>n. 2 CN1-27 CN1-28 O sinal /BK é alocado no terminal de</p><p>saída CN1-27, 28.</p><p>n. 3 CN1-29 CN1-30 O sinal /BK é alocado no terminal de</p><p>saída CN1-29, 30.</p><p>Quando múltiplos sinais são alocados em um mesmo terminal, a saída se comportará</p><p>como lógica OU (acumulará quantas funções forem programadas). Para o sinal /BK, não</p><p>utilize o mesmo terminal de saída para outra função.</p><p>2</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(4) Tempo de atraso para Aplicar o freio após o Servomotor parar</p><p>Quando o servomotor para, o sinal /BK é desligado ao mesmo tempo que o sinal /S-ON. O tempo para desligar</p><p>a potência do servomotor após a queda do sinal /S-ON pode ser alterado através do parametro Pn506.</p><p>• Quando o servomotor é utilizado para controlar uma carga vertical, a carga poderá deslocar dependendo do</p><p>tempo de atuação do freio devido à gravidade ou a uma força externa. Para eliminar este deslocamento,</p><p>ajuste o tempo de atraso para desligar a potência e aplicar o freio.</p><p>• Este parâmetro muda o tempo de atuação do freio quando o motor está parado.</p><p>(5) Atuação da saída de freio (/BK) enquanto o servomotor estiver girando</p><p>Se ocorrer um alarme enquanto o servomotor estiver girando, o servo irá parar e a saída de freio (/BK) será</p><p>desligada (freio atuando). O momento em que a saída de freio (/BK) é desligada pode ser ajustado através do</p><p>nível de velocidade de saída (Pn507) e o tempo para atuação do freio no parâmetro Pn508.</p><p>Note: Se o servomotor parar com velocidade zero em caso de alarme, siga as informações do item (4) Tempo de atraso</p><p>para Aplicar o freio após o Servomotor parar, depois que o servo estiver parado e a referência de posição for zero.</p><p>Condições do sinal de saída /BK quando o servomotor estiver girando</p><p>O sinal /BK vai para nível alto (freio ativo) quando qualquer uma das condições a seguir forem satisfeitas.</p><p>• Quando a velocidade do motor cair abaixo do ajustado no parâmetro Pn507, depois que a potência no motor</p><p>é desligada</p><p>• Quando o tempo ajustado no parâmetro Pn508 é excedido depois que a potência do servomotor é desligada</p><p>Pn506</p><p>Tempo de atraso do freio para servo OFF</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Padrão de Fábrica Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 to 50 10 ms 0 Imediatamente Ajuste</p><p>A potência do servomotor irá desligar (/S-ON em OFF) imediatamente na ocorrência de</p><p>algum alarme, independentemente do valor ajustado neste parâmetro. A máquina irá se</p><p>deslocar devido à gravidade ou uma força externa durante um tempo até a atuação do</p><p>freio</p><p>Pn507</p><p>Nível da velocidade de saída para o freio</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Padrão de fábrica Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 10000 1 min-1 100 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn508</p><p>Tempo de atraso do freio quando o motor estiver</p><p>girando Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Padrão de fábrica Habilitado Quando</p><p>10 a 100 10 ms 50 Imediatamente Ajuste</p><p>5-13</p><p>5 Operação</p><p>5.2.5 Parando o servomotor após desligar a entrada /S-ON ou em caso de Alarme</p><p>5-1</p><p>5.2.5 Parando o servomotor após desligar a entrada /S-ON ou em caso de Alarme</p><p>O método de parada do servomotor pode ser configurado ao desligar /S-ON ou em caso de alarmes.</p><p>• O servomotor estará limitado à velocidade máxima, mesmo que o valor ajustado no</p><p>parâmetro Pn507 seja maior que o máximo.</p><p>• Não aloque o sinal de detecção de rotação (/TGON) e o sinal de freio (/BK) no</p><p>mesmo terminal de saída. Caso contrário, o sinal /TGON poderá ligar quando a</p><p>velocidade do servomotor cair e o freio não funcionará.</p><p>Para o sinal de freio /BK, não programe esta saída para outra função.</p><p>4</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(1) Modo de parada do servomotor após desligar o sinal /S-ON</p><p>Utilize o parâmetro Pn001.0 para escolher o método de parada do servomotor após desligar o sinal /S-ON.</p><p>Note: De forma similar ao modo de parada por inércia, o ajuste n. 0 (com parada por freio dinâmico e após parado</p><p>manter o freio dinâmico) não gera qualquer força de frenagem quando o servomotor para ou quando a velocidade é</p><p>extremamente baixa.</p><p>• O freio dinâmico (DB) é usado em parada de emergência. O circuito DB irá atuar com</p><p>frequentimente caso a alimentação da potência ou o sinal /S-ON sejam desligados</p><p>com o servomotor partindo ou parando, o que pode resultar na deterioração dos com-</p><p>ponentes internos do SERVOPACK.</p><p>Utilize a referência de velocidade ou de posição para movimentar e parar o servomo-</p><p>tor.</p><p>• Se a alimentação do circuito de controle ou de potência for desligada, mas o sinal /</p><p>S_ON estiver ligado, o método de parada não poderá ser configurado através de</p><p>parâmetros. A seguir estão descritos os métodos para parar o servomotor.</p><p>Se a alimentação do circuito de potência for desligada, mas o sinal /S-ON estiver</p><p>ligado, o servomotor irá parar através do freio dinâmico(/DB).</p><p>Se a alimentação do circuito de controle for desligada, mas o sinal /S-ON estiver</p><p>ligado, o método de parada irá variar de acordo com o modelo do SERVOPACK.</p><p>Dois médotos estão disponíveis.</p><p>• Modelos de SERVOPACK com parada por inércia:</p><p>SGDV-330A, -470A, -550A, -590A, -780A, -280D, -370D</p><p>• Modelos de SERVOPACK com parada através do freio dinâmico(/DB):</p><p>Todos os modelos não citados acima.</p><p>• Se houver a necessidade de parada por inércia ao invés do freio dinâmico ao desligar</p><p>a potência/controle e /S-ON ligado, faça um sequenciamento externo para cortar a</p><p>saída U, V e W.</p><p>• Para minimizar o deslocamento durante a parada por inércia na ocorrência de</p><p>alarmes, o padrão de fábrica é a parada com velocidade-zero, que força uma referên-</p><p>cia zero na parada do servomotor. O método de parada por freio dinâmico(/DB) pode</p><p>ser mais adequado que o por velocidade-zero, entretanto,depende da aplicação. Por</p><p>exemplo, para operações com multiplos eixos acoplados (uma operação com duplo-</p><p>drive), pode ocorrer danos a máquina se ocorrer alarme e a parada em um dos eixos</p><p>for por velocidade zero e no outro for por freio dinâmico. Neste caso, alterar o médot-</p><p>odo de parada para DB.</p><p>Parâmetro Modo de Parada Modo após a parada Quando é</p><p>Habilitado Clasificação</p><p>Pn001</p><p>n. 0</p><p>[Padrão de</p><p>fábrica] DB</p><p>DB</p><p>Após reenergi-</p><p>zação Ajuste</p><p>n. 1 Inércia(livre)</p><p>n. 2 Inércia(livre) Inércia(livre)</p><p>5-15</p><p>5 Operação</p><p>5.2.5 Parando o servomotor após desligar a entrada /S-ON ou em caso de Alarme</p><p>5-1</p><p>(2) Modo de parada do servomotor em caso de alarme</p><p>Existem dois tipos de alarmes (do Gr.1 e Gr.2) que dependem do modo de parada em caso de alarmes. Sele-</p><p>cione o modo de parada do servomotor em caso de alarme através dos parâmetros Pn001.0 e Pn00B.1.</p><p>O modo de parada do servomotor para os alarmes Gr.1 são ajustados através do parâmetro Pn001.0.</p><p>O modo de parada do servomotor para os alarmes Gr.2 são ajustados através do parâmetro Pn00B.1.</p><p>Consulte mais informações sobre os modos de parada em caso de alarmes em 10.1.1Lista de Alarmes</p><p>Modo de parada do servomotor para alarmes Gr.1</p><p>O método de parada do servomotor na ocorrência de alarmes do Gr.1 é semelhante aos do (1)Modo de parada</p><p>do servomotor após desligar o sinal /S-ON</p><p>Modo de parada do servomotor para alarmes Gr.2</p><p>∗ Parada por velocidade-zero: A referência de velocidade é forçada a 0 para o servomotor parar rápidamente.</p><p>Note: O ajuste do parâmetro Pn00B.1 é valido para o controle de posição e de velocidade. O parâmetro Pn00B.1 se o ser-</p><p>vomotor estiver trabalhando em controle de torque.</p><p>Parametro Modo de Parada Modo após a</p><p>parada</p><p>Quando é</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn001</p><p>n. 0</p><p>[Padrão de fábrica] DB</p><p>DB</p><p>Após reenergiza-</p><p>ção Ajusten. 1 Inércia(livre)</p><p>n. 2 Inércia(livre) Inércia(livre)</p><p>Parametro</p><p>Modo de Parada Modo após a</p><p>parada</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>Classifica</p><p>ção-</p><p>Pn00B Pn001</p><p>n. 0</p><p>[Padrão de fábrica]</p><p>n. 0</p><p>[Padrão de</p><p>fábrica] Parada por</p><p>velocidade-zero*</p><p>DB</p><p>Após reener-</p><p>gização Ajuste</p><p>n. 1</p><p>Inércia(livre)</p><p>n. 2</p><p>n. 1</p><p>n. 0</p><p>[Padrão de</p><p>fábrica] DB</p><p>DB</p><p>n. 1</p><p>Inércia(livre)</p><p>n. 2 Inércia</p><p>6</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.2.6 Ajuste de interrupção de energia instantânea</p><p>Quando a tensão de alimentação do circuito principal do SERVOPACK é interrompida, determina se a oper-</p><p>ação continua ou desliga o servomotor</p><p>Se o tempo de interrupção de energia é menor do que o valor definido em Pn509, o servomotor irá continuar a</p><p>operação. Se for maior do que o valor definido, a alimentação do servomotor será desligada durante a inter-</p><p>rupção de energia. O servomotor ligará quando a fonte de alimentação for recuperada.</p><p>Note: Se a interrupção de energia instantânea é maior do que o valor definido no parâmetro Pn509, o sinal / S-RDY será</p><p>desligado.</p><p>Caso seja necessário que o SERVOPACK exceda o período de interrupção de energia instantânea em 1000ms,</p><p>utilize uma fonte de alimentação ininterrupta para o circutio de controle e potência.</p><p>Pn509</p><p>Tempo para corte de energia instantânea</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>20 a 1000 1 ms 20 Imediatamente Ajuste</p><p>• O tempo de retenção da fonte de energia de controle para o SERVOPACK de 200 V</p><p>é aproximadamente 100ms. O tempo de retenção para a fonte de alimentação de</p><p>controle para o SERVOPACK de 100 V é de aproximadamente 65ms. Se for impos-</p><p>sível o controle durante uma interrupção instantênea de energia, a mesma operação</p><p>será realizada como se fosse normalmente desligada, e o valor do Pn509 será igno-</p><p>rado.</p><p>• O tempo de retenção da fonte de alimentação do circuito de potência varia de acordo</p><p>com a saída do SERVOPACK. Se a carga sobre o servomotor é grande e um alarme</p><p>de subtensão (A.410) ocorrer, a configuração de Pn509 será ignorada.</p><p>• O tempo retenção da fonte de alimentação do controle (24 VCC) para o SERVO-</p><p>PACK de 400-V depende da capacidade da fonte de alimentação (não incluso). Veri-</p><p>fique a fonte de alimentação antes de usar na aplicação.</p><p>Speed Position Torque</p><p>Instantaneous power interruption</p><p>Set value for Pn509 ≥ OFF time (t)</p><p>Instantaneous power interruption</p><p>OFF time (t)</p><p>Power OFF</p><p>Set value for</p><p>Pn509 ≥ OFF time (t)</p><p>Set value for</p><p>Pn509 < OFF time (t)</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Set value for</p><p>Pn509</p><p>Servomotor</p><p>status</p><p>Power ON</p><p>Instantaneous power interruption</p><p>Set value for Pn509 < OFF time (t)</p><p>Instantaneous power interruption</p><p>Forced OFF</p><p>OFF time (t)</p><p>Main circuit</p><p>power supply</p><p>Set value for</p><p>Pn509</p><p>Servomotor</p><p>status</p><p>Power ON</p><p>Operation</p><p>continues.</p><p>5-17</p><p>5 Operação</p><p>5.2.7 Função SEMI F47 ( Função de Limite de Torque para Alimentação com Baixa Tensão CC no Circuito de Potência)</p><p>5-1</p><p>5.2.7 Função SEMI F47 ( Função de Limite de Torque para Alimentação com</p><p>Baixa Tensão CC no Circuito de Potência)</p><p>A função de limite de torque detecta um aviso de subtensão e limita a corrente de saída se a tensão da fonte de</p><p>alimentação CC do circuito de potência do SERVOPACK cair para um valor específico devido a interrupção</p><p>momentânea de energia ou se a tensão da fonte de alimentação do circuito de potência for temporariamente</p><p>reduzida.</p><p>Essa função está em conformidade com a norma SEMI F47 para produção de equipamentos semicondutores.</p><p>Combinando essa função com o parâmetro de tempo de retenção no corte instantâneo de energia, permite que</p><p>o servomotor continue a operaração sem interrupção por causa de um alarme ou até mesmo se a tensão for</p><p>reduzida.</p><p>• Esta função é capaz de lidar com interrupções instantâneas de energia nas faixas de</p><p>tensão e tempo estipulados na norma SEMI F47. Uma fonte de alimentação ininter-</p><p>rupta, (Por exemplo: um No-Break), é necessária para interrupções de energia</p><p>instantâneas que não atendam essas tensões e intervalos de tempo.</p><p>• Esta função destina-se a quedas no fornecimento de tensão do circuito de potência.</p><p>As restrições a seguir se aplicam quando a função é utilizada para alimentação do</p><p>controle. (Não há restrições para os SERVOPACKs de 200 VCA)</p><p>SERVOPACK de 400-VCA : Utilize na alimentação do controle fonte de 24VCC</p><p>compatível com a norma SEMI F47.</p><p>SERVOPACK 100-VCA : Utilize na alimentação do controle uma fonte ininterrupta.</p><p>• Defina um limite de torque para o controlador e SERVOPACK de modo que, a refer-</p><p>ência de torque que excede a aceleração especificada, não seja enviada à saída</p><p>quando a alimentação do circuito de potência for restaurada.</p><p>• Não limite o torque para valores menores que o torque de retenção em eixos verti-</p><p>cias.</p><p>• Esta função limita torque dentro da faixa de capacidade do SERVOPACK quando a</p><p>energia é interrompida. Não é destinado para utilização em todas as condições de</p><p>carga e operações. Verifique a operação correta da máquina antes de definir os</p><p>parâmetros.</p><p>• Ajustando o tempo de espera do corte instantâneo de energia, haverá um aumento</p><p>no tempo entre o desligamento da fonte e o desligamento efetivo do motor. Ligue o</p><p>sinal Servo ON e deseligue para cortar instantêneamente a corrente do motor.</p><p>8</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(1) Método de Execução</p><p>Essa função pode ser executada pelo controlador juntamente com o SERVOPACK ou simplesmente pelo</p><p>SERVOPACK.</p><p>Pn008.1 é usado para especificar se a função é executada com o controlador ou de forma independente, com o</p><p>SERVOPACK.</p><p>Com o Controlador e SERVOPACK</p><p>O controlador limita o torque em reposta a um aviso de subtensão.</p><p>O controlador remove o limite de torque depois que um aviso de subtensão é resetado.</p><p>Apenas com o SERVOPACK</p><p>O SERVOPACK limita o torque em resposta a um aviso de subtensão. O SERVOPACK controla o valor do</p><p>limite de torque no tempo definido, depois que o aviso de subtensão é resetado.</p><p>280 V*1</p><p>200 V*2</p><p>0%</p><p>0%</p><p>Main circuit power interruption time</p><p>Main circuit</p><p>input power supply</p><p>Main circuit</p><p>bus voltage</p><p>Undervoltage</p><p>warning detected</p><p>Torque limit</p><p>reference</p><p>Undervoltage</p><p>warning</p><p>Torque limit</p><p>SERVOPACK</p><p>Host</p><p>controller</p><p>Torque limit starts.</p><p>Main circuit bus voltage</p><p>increases by recovery</p><p>of the main circuit power.</p><p>Main circuit bus voltage drops slowly</p><p>because output torque is limited.</p><p>The torque is limited in</p><p>response to an under-</p><p>voltage warning.</p><p>*1 560 V for 400-V power supply.</p><p>*2 400 V for 400-V power supply.</p><p>Torque limit ends.</p><p>280 V*1</p><p>200 V*2</p><p>0%</p><p>Main circuit power interruption time</p><p>Main circuit</p><p>input power supply</p><p>Main circuit</p><p>bus voltage</p><p>Undervoltage</p><p>warning detected</p><p>Torque limit starts.</p><p>Setting value for Pn424</p><p>Setting value for Pn425</p><p>Torque limit</p><p>SERVOPACK</p><p>Main circuit bus voltage</p><p>increases by recovery</p><p>of the main circuit power.</p><p>Main circuit bus voltage drops slowly because</p><p>output torque is limited.</p><p>*1 560 V for 400-V power supply.</p><p>*2 400 V for 400-V power supply.</p><p>5-19</p><p>5 Operação</p><p>5.2.7 Função SEMI F47 ( Função de Limite de Torque para Alimentação com Baixa Tensão CC no Circuito de Potência)</p><p>5-2</p><p>(2) Parâmetros Relacionados</p><p>∗ A Unidade de Ajuste é um percentual do torque nominal.</p><p>Note: Quando utilizar a função SEMI F47, defina em 1000 ms.</p><p>Parâmetros Significado Quando é</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn008</p><p>n. 0</p><p>[Configuração</p><p>de Fábrica]</p><p>Não detecta subtensão</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajusten. 1 Detecta avisos e limite de torque pelo controlador</p><p>n. 2 Detecta avisos de limite de torque pelos parâmetros</p><p>Pn424 e Pn425</p><p>Limite de Torque na Queda de Tensão do Circuito</p><p>de Potência</p><p>Classificação</p><p>Pn424 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 100 1%* 50 Imediatamente Ajuste</p><p>Tempo de liberação para limite de torque na queda de</p><p>tensao do circuito de potência.</p><p>Classificação</p><p>Pn425 Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 1000 1 ms 100 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn509</p><p>Tempo de espera no corte instantâneao de energia</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>20 ta 1000 1 ms 20 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>0</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.2.8 Ajustando o nível de detecção de sobrecarga do motor</p><p>Nesse SERVOPACK, o tempo de detecção de avisos e alarmes podem ser alterados modificando o modo de</p><p>como será detectado um aviso de sobrecarga (A.910) e alarme sobrecarga (baixa sobrecarga) (A.720). As car-</p><p>acterísticas de detecção do nível sobrecarga e alarme de sobrecarga(A.710) (alta sobrecarga) não podem ser</p><p>modificados.</p><p>(1) Mudando o tempo de detecção do aviso de sobrecarga (A.910)</p><p>O nível de aviso de sobrecarga padrão é de 20%, logo o aviso de sobrecarga é detectado em 20% do tempo</p><p>necessário para detectar um alarme. O tempo necessário para detectar um aviso de sobrecarga pode ser</p><p>alterado ajustando o nível de aviso de sobrecarga (Pn52B). Essa função de proteção ativa o sinal de saída (/</p><p>WARN), para proteger o sistema ele é ativado no melhor momento. O seguinte gráfico mostra um exemplo de</p><p>detecção de um aviso de sobrecarga (Pn52B) quando é alterado de 20% para 50%. Um aviso de sobrecarga é</p><p>detectado na metade do tempo normalmente necessário.</p><p>Note: Para detalhes, consulte Overload Characteristics Listado na seção para servomotores no catálogo do Σ-V Series</p><p>Product Catalog (KAEP S800000 42).</p><p>Pn52B</p><p>Nível de aviso de sobrecarga</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>1 a 100 1% 20 Imediatamente Ajuste</p><p>200%100%</p><p>Overload detection time</p><p>Detection curve of</p><p>overload alarm</p><p>Detection curve of overload warning</p><p>when Pn52B=20% (factory setting)</p><p>Detection curve of</p><p>overload warning when</p><p>Pn52B=50%</p><p>Torque reference [%]</p><p>Speed Position Torque</p><p>5-21</p><p>5 Operação</p><p>5.2.8 Ajustando o nível de detecção de sobrecarga do motor</p><p>5-2</p><p>(2) Mudando o Tempo de Detecção de sobrecarga (baixa sobrecarga) Alarme (A.720)</p><p>Uma sobrecarga (baixa sobrecarga) alarme (A.720) pode ser detectado antecipadamente para proteger o servo-</p><p>motor de uma sobrecarga. O tempo necessário para detectar um alarme de sobrecarga pode ser encurtado utili-</p><p>zando a corrente de base e a capacidade do motor na seguinte equação.</p><p>Note: O nível de detecção de sobrecarga (sobrecarga alta) alarme (A.710) não pode ser mudado.</p><p>Corrente base do motor × Redução de capacidade da corrente base na detecção de sobrecarga(Pn52C) =</p><p>Redução da capacidade da corrente base do motor</p><p>Corrente base do motor: Valor limite da corrente do motor para iniciar o cálculo para alarme de sobrecarga</p><p>Redução de capacidade da corrente base detectado na sobrecarga do motor (Pn52C): Redução da capacidade</p><p>da corrente base do motor</p><p>O gráfico a seguir mostra um exemplo de detecção de alarme de sobrecarga quando o Pn52C é definido em</p><p>50%. O cálculo para sobrecarga do motror começa em 50% da corrente base do motor e então um alarme de</p><p>sobrecarga será detectado mais cedo. O ajuste do Pn52C mudará o tempo de detecção do alarme de sobre-</p><p>carga, então o tempo necessário para detectar o aviso de sobrecarga também será alterado.</p><p>Orientações para as condições de aquecimento, a relação entre os tamanhos dos dissipadores de calor e redu-</p><p>ação da capacidade de corrente serão mostradas em um gráfico no:</p><p>Servomotor Heating Conditions in Rotary Servomotors General Instruction in Σ-V Series Product Catalog</p><p>(KAEP S800000 42).</p><p>Defina um valor para o Pn52C de acordo com o dissipador de calor e redução da capacidade mostradas no grá-</p><p>fico, desta maneira pode ser detectado um alarme de sobrecarga no melhor tempo para proteger o servomotor.</p><p>Note: Para detalhes, consulte Overload Characteristics listado na seção para servomotores no Σ-V Series Product Catalog</p><p>(KAEP S800000 42).</p><p>Pn52C</p><p>Redução de capacidade da corrente base na</p><p>detecção de sobrecarga do motor</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>10 a 100 1% 100 Após reinicialização Ajuste</p><p>Detection curve of</p><p>overload alarm when</p><p>Pn52C=100% (factory setting)</p><p>Detection curve of</p><p>overload alarm</p><p>when Pn52C=50%</p><p>Torque reference [%]50%</p><p>Overload detection time</p><p>100% 200%</p><p>Speed Position Torque</p><p>2</p><p>5.3 Controle de Velocidade</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.3 Controle de Velocidade</p><p>Esta seção descreve operações com controle de velocidade.</p><p>Selecione o método de controle de velocidade no parâmetro Pn000.1.</p><p>5.3.1 Configuração Básica para o Controle de Velocidade</p><p>Esta seção descreve as configurações básicas necessárias para realizar o controle de velocidade.</p><p>(1) Configuração dos Sinais</p><p>Entre com a referência de velocidade no SERVOPACK utilizando a referência de tensão analógica para con-</p><p>trolar a velocidade do servomotor de maneira proporcional à tensão de entrada.</p><p>Tensão de Entrada Máxima: ±12 VCC</p><p>Exemplo de Circuito de Entrada</p><p>Exemplo:</p><p>Velocidade nominal do motor com Pn300 = 006.00: 6.00 V [Ajuste de Fábrica]</p><p>Note: O valor ajustado é de 600, mas o operador exibirá este valor como 006.00.</p><p>Caso esteja utilizando um controlador, como por exemplo um controlador programável para o controle de</p><p>posição, conecte os pinos dos sinais V-REF e SG em seus terminais de saída da referência de velocidade do</p><p>controlador.</p><p>Note: Sempre utilize cabo de par trançado para reduzir ruídos.</p><p>Parâmetro Descrição Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn000</p><p>n. 0</p><p>[Ajuste de</p><p>Fábrica]</p><p>Controle de Velocidade Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Conector</p><p>Número do Pino Nome</p><p>Entrada</p><p>V-REF CN1-5 Entrada da Referência de Velocidade</p><p>SG CN1-6 Aterramento do sinal para a entrada de referência de velocidade.</p><p>Entrada da</p><p>Referência de</p><p>Velocidade</p><p>Direção de Rotação Velocidade do Motor Servomotor SGMJV</p><p>+6 V Avante Velocidade Nominal 3000 min-1</p><p>–3 V Reverso 1/2 Velocidade Nominal –1500 min-1</p><p>+1 V Avante 1/6 Velocidade Nominal 500 min-1</p><p>SG</p><p>CN1</p><p>6</p><p>V-REF 5</p><p>D/A</p><p>0 V</p><p>Approx.</p><p>14 kΩ</p><p>SERVOPACK Host</p><p>controller</p><p>5-23</p><p>5 Operação</p><p>5.3.2 Ajuste do Offset de Referência</p><p>5-2</p><p>(2) Configuração de Parâmetros</p><p>Utilizando o Pn300, configure o nível da tensão analógica para a referência de velocidade (V-REF) necessária</p><p>para operar o servomotor em velocidade nominal.</p><p>5.3.2 Ajuste do Offset de Referência</p><p>Em controle de velocidade, o servomotor pode girar em velocidades muito baixas com uma tensão de referên-</p><p>cia de 0 V. Isto ocorre devido à tensão de referência de alguns milivolts internamente ao SERVOPACK. O</p><p>ajuste do deslocamento da tensão de referência interna é chamada de "offset".</p><p>Se o servomotor girar em uma velocidade muito baixa, o offset precisa ser eliminado utilizando a função de</p><p>ajuste do offset.</p><p>Utilize o ajuste automático ou ajuste manual. O ajuste automático</p><p>é realizado através do parâmetro de ajuste</p><p>automático do offset de referência (Fn009). O ajuste manual utiliza o parâmetro de ajuste manual do offset de</p><p>referência (Fn00A).</p><p>Pn300</p><p>Ganho de Entrada da Referência de Velocidade</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitada</p><p>150 a 3000 0.01 V 600 (velocidade nom-</p><p>inal à 6.00 V) Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>Motor speed (min−1)</p><p>Minimum input voltage (−12 V)</p><p>Maximum input voltage (+12 V)</p><p>Speed reference voltage (V)</p><p>Setting range (1.50 to 30.00 V)</p><p>Input range (0 to ± 12 V)</p><p>-6</p><p>61.5 12 30</p><p>-12-30</p><p>Factory setting</p><p>Rated speed</p><p>Offset</p><p>The offset is adjusted</p><p>in the SERVOPACK.</p><p>Offset</p><p>adjustment</p><p>Speed</p><p>reference</p><p>voltage</p><p>Speed</p><p>reference</p><p>voltage</p><p>Offset Adjustment Range:</p><p>±15000 (Speed reference: ±879 mV)</p><p>Offset Setting Unit: 8</p><p>(Speed reference: 0.47 mV)</p><p>Motor</p><p>speed</p><p>Motor</p><p>speed</p><p>4</p><p>5.3 Controle de Velocidade</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(1) Ajuste Automático do Offset de Referência (Fn009)</p><p>O ajuste automático da referência mede a quantidade de offset e ajusta a tensão de referência automatica-</p><p>mente.</p><p>Após completar o ajuste automático, a quantidade de deslocamento medida é armazenada no SERVOPACK.</p><p>Ajuste o offset automático da referência utilizando o painel de operação seguindo os passos descritos a seguir.</p><p>Note: O ajuste automático do offset da referência (Fn009) não pode ser utilizado quando uma malha de posição é formada</p><p>com um controlador externo. Utilize o ajuste manual do offset da referência descrito em (2) Ajuste Manual do Offset</p><p>da Referência (Fn00A).</p><p>O offset automático da referência deve ser ajustado apenas enquanto o sinal de habili-</p><p>tação do servo (/S-ON) estiver desligado.</p><p>Passos Display após a</p><p>operação Botões Operação</p><p>1</p><p>Desligue o sinal de habilitação do servo (/S-ON), e entre</p><p>com a tensão de referência de 0-V a partir do controlador</p><p>ou circuito externo.</p><p>2 Pressione o botão MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>funções auxiliares.</p><p>3 Pressione o botão UP ou DOWN até selecionar a função</p><p>Fn009.</p><p>4</p><p>Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. O aviso "rEF_o" é exibido no display.</p><p>Note: Se o aviso "no_oP" piscar por aproximadamente um</p><p>segundo, o ajuste de proibição de escrita foi config-</p><p>urado pelo Fn010. Altere a configuração no Fn010</p><p>para habilitar a escrita.(Consulte seção 7.12.)</p><p>5</p><p>Pressione o botão MODE/SET.</p><p>Depois que o aviso "donE" piscar por aproximadamente</p><p>um segundo, o aviso "rEF_o" será exibido novamente.</p><p>6 Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. "Fn009" é exibido novamente.</p><p>Servomotor</p><p>Slow rotation</p><p>(Servo ON)</p><p>SERVOPACK</p><p>Servo OFF</p><p>0-V speed</p><p>referenceHost</p><p>controller</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>5-25</p><p>5 Operação</p><p>5.3.2 Ajuste do Offset de Referência</p><p>5-2</p><p>(2) Ajuste Manual do Offset da Referência (Fn00A)</p><p>Este método ajusta o offset entrando diretamente com a quantidade de deslocamento da tensão interna.</p><p>Utilize o ajuste manual do offset de referência (Fn00A) nos seguintes casos:</p><p>• Para ajustar o erro de posição em zero quando uma malha de posição é formada por um controlador externo</p><p>e o servomotor está parado pelo servolock.</p><p>• Para ajustar algum valor de offset deliberadamente.</p><p>• Para verificar a quantidade de offset ajustado pelo modo de ajuste automático do offset da referência.</p><p>Ajuste o offset manual da referência utilizando o painel de operação seguindo os passos descritos a seguir.</p><p>Etapas Display após a</p><p>operação Botões Operação</p><p>1 Pressione o botão MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>funções auxiliares.</p><p>2 Pressione o botão UP ou DOWN até selecionar a função</p><p>Fn00A.</p><p>3</p><p>Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. O display será exibido como à esquerda.</p><p>Note: Se o aviso "no_oP" piscar por aproximadamente um</p><p>segundo, o ajuste de proibição de escrita foi config-</p><p>urado pelo Fn010. Altere a configuração no Fn010</p><p>para habilitar a escrita. (Consulte 7.12.)</p><p>4</p><p>Ligue o sinal de habilitação do servo (/S-ON) a partir de um</p><p>equipamento externo. O display será exibido como à</p><p>esquerda.</p><p>5 Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. O valor atual de offset será exibido.</p><p>6</p><p>(Example)</p><p>Pressione o botão UP ou DOWN até o motor parar de rodar</p><p>completamente. O valor exibido é a quantidade de offset</p><p>após o ajuste manual.</p><p>7</p><p>Pressione o botão MODE/SET. Após o aviso "donE" piscar</p><p>por aproximadamente um segundo, o display será exibido</p><p>como à esquerda.</p><p>8 Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. "Fn00A" será exibido novamente.</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>6</p><p>5.3 Controle de Velocidade</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.3.3 Soft Start (Partida Suave)</p><p>O soft start é uma função que converte a referência de entrada de velocidade em degraus de acelerações e acel-</p><p>erações constantes. Os tempos de aceleração e deseceleração podem ser ajustados.</p><p>Utilize esta função para um controle de velocidade suave (incluindo seleção de velocidades ajustadas interna-</p><p>mente).</p><p>Note: Ajuste os parâmetros Pn305 e Pn306 em "0" (ajuste de fábrica) para um controle de velocidade normal.</p><p>Pn305: É o intervalo de tempo entre o momento da partida do servomotor até o momento em que o servomotor</p><p>atinge sua máxima velocidade.</p><p>Pn306: É o intervalo de tempo entre o momento em que o servomotor está operando à máxima velocidade até</p><p>o momento em que o servomotor para.</p><p>Os tempos reais de aceleração/desaceleração podem ser calculados com as seguintes equações:</p><p>5.3.4 Filtro da Referência de Velocidade</p><p>Esta função suaviza a referência de velocidade aplicando um filtro de atraso de primeira ordem à entrada da</p><p>referência de velocidade analógica (V-REF).</p><p>Note: O usuário geralmente não precisa alterar a configuração, porém um valor de ajuste muito alto pode deixar a resposta</p><p>muito lenta.</p><p>Pn305</p><p>Tempo de Aceleração em Soft Start</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 10000 1 ms 0 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn306</p><p>Tempo de Desaceleração em Soft Start</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 10000 1 ms 0 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed reference</p><p>Rotation speed</p><p>Speed</p><p>Speed</p><p>Pn305 Pn306</p><p>� Actual accel time = Soft start time (accel time Pn305)</p><p>Target speed</p><p>Max. speed</p><p>Target speed</p><p>Max. speed</p><p>×</p><p>� Actual decel time = Soft start time (decel time Pn306)×</p><p>Max. speed</p><p>Target speed</p><p>Actual</p><p>decel time</p><p>Actual</p><p>accel time</p><p>5-27</p><p>5 Operação</p><p>5.3.4 Filtro da Referência de Velocidade</p><p>5-2</p><p>Verifique as características de resposta quando estiver ajustando este parâmetro.</p><p>Pn307</p><p>Constante de Tempo do Filtro da Referência de</p><p>Velocidade.</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 65535 0.01 ms 40 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>8</p><p>5.3 Controle de Velocidade</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.3.5 Função Zero Clamp</p><p>A função zero clamp trava o servomotor quando a tensão de entrada da referência de velocidade (V-REF) cai</p><p>abaixo da velocidade ajustada no nível de zero clamp (Pn501), enquanto o sinal de zero clamp (/P-CON ou /</p><p>ZCLAMP) estiver habilitado. O SERVOPACK forma uma malha de posição internamente, ignorando a refer-</p><p>ência de velocidade.</p><p>A função zero clamp é utilizada em sistemas cujo controlador externo não forma uma malha de posição para a</p><p>entrada da referência de velocidade.</p><p>O servomotor fica fixo dentro de um pulso da posição quando a função de zero clamp é ativada, e ainda retor-</p><p>nará para a posição de zero clamp mesmo que uma força externa cause a rotação do motor.</p><p>Ajuste o ganho da malha de posição (Pn102) se o servomotor oscilar no estado de zero clamp. Se a função de</p><p>chaveamento de ganho for utilizada, ajustar o segundo ganho da malha de posição (Pn106) também é</p><p>necessário. Para detalhes, consulte 6.8.1 Comutando Ajustes de Ganho.</p><p>(1) Ajuste de Fábrica da Alocação dos Sinais de Entrada (Pn50A.0</p><p>= 0)</p><p>Quando o parâmetro Pn000.1 está ajustado em A, o método de controle se torna "controle de velocidade <=></p><p>controle de velocidade com função zero clamp" e o sinal /P-CON é utilizado como sinal de zero clamp.</p><p>Host controller Speed reference</p><p>Stops precisely!</p><p>V-REF</p><p>/P-CON</p><p>Zero clamp</p><p>(/ZCLAMP)</p><p>/P-CON (/ZCLAMP)</p><p>input signal</p><p>Set value for zero</p><p>clamp level (Pn501)</p><p>Zero clamp</p><p>function</p><p>Time</p><p>ON</p><p>ON</p><p>ONOFF OFF</p><p>OFF</p><p>Tipo Conector</p><p>Número do Pino</p><p>Configur</p><p>ação Descrição</p><p>Entrada /P-CON CN1-41</p><p>[Ajuste de Fábrica]</p><p>ON</p><p>A função zero clamp será habilitada se a tensão de entrada</p><p>da referência de velocidade (V-REF) cair abaixo da</p><p>velocidade ajustada no nível do zero clamp (Pn501).</p><p>OFF Desabilita a função zero clamp.</p><p>Parâmetro Método de Controle Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn000 n. A Controle de Velocidade <=>Controle</p><p>de Velocidade com função zero clamp</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>5-29</p><p>5 Operação</p><p>5.3.5 Função Zero Clamp</p><p>5-3</p><p>(2) Alterando a Alocação dos Sinais de Entrada (Pn50A.0 = 1)</p><p>Utilize o sinal /ZCLAMP quando estiver chaveando para a função de zero clamp.</p><p>Para utilizar o sinal /ZCLAMP, o sinal de entrada deve estar alocado. para mais detalhes, consulte 3.3.1 Atri-</p><p>buições dos Sinais de entrada.</p><p>Para utilizar a função zero clamp, ajuste o parâmetro Pn000.1 em 0, 3, 4, 5, 6, 7, 9 ou A.</p><p>Note: Se o parâmetro Pn000.1 estiver ajustado em 5, 6, 7 ou 9, a função zero clamp se tornará inválida quando o controle</p><p>for alterado para qualquer um dos métodos que não seja o de controle de velocidade e o de controle de velocidade</p><p>ajustado internamente.</p><p>Para controle de velocidade, a função zero clamp trava o servomotor quando a referência de velocidade cai</p><p>abaixo da velocidade ajustada pelo nível de zero clamp. Se o parâmetro Pn50D.0 for ajustado para 7 (a função</p><p>zero clamp é sempre válida), não serão necessários os sinais de entrada (/ZCLAMP, /P-CON).</p><p>(3) Parâmetros Relacionados</p><p>Ajuste a velocidade do motor na qual a operação de zero clamp passa a funcionar.</p><p>Tipo Conector</p><p>Número do Pino</p><p>Configur</p><p>ação Descrição</p><p>Input /ZCLAMP CN1-</p><p>Deve estar alocado..</p><p>ON</p><p>A função zero clamp será habilitada se a tensão de entrada da</p><p>referência de velocidade (V-REF) cair abaixo da velocidade</p><p>ajustada no nível do zero clamp (Pn501).</p><p>OFF Desabilita a função zero clamp.</p><p>Parâmetro Método de Controle</p><p>Sinal de</p><p>Entrada</p><p>Utilizado</p><p>Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn000</p><p>n. 0 Controle de Velocidade /ZCLAMP</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>n. 3 Controle da velocidade ajustada inter-</p><p>namente.</p><p>/ZCLAMP,</p><p>SPD-A,</p><p>SPD-B,</p><p>SPD-D,</p><p>C-SEL</p><p>n. 4 Controle da velocidade ajustada inter-</p><p>namente <=> Controle de Velocidade</p><p>/ZCLAMP,</p><p>SPD-A,</p><p>SPD-B,</p><p>SPD-D,</p><p>C-SEL</p><p>n. 5 Controle da velocidade ajustada inter-</p><p>namente <=> Controle de Posição</p><p>/ZCLAMP,</p><p>SPD-A,</p><p>SPD-B,</p><p>SPD-D,</p><p>C-SEL</p><p>n. 6 Controle da velocidade ajustada inter-</p><p>namente<=> Controle de Torque</p><p>/ZCLAMP,</p><p>SPD-A,</p><p>SPD-B,</p><p>SPD-D,</p><p>C-SEL</p><p>n. 7 Controle de Posição <=> Controle de</p><p>Velocidade</p><p>/ZCLAMP,</p><p>C-SEL</p><p>n. 9 Controle de Torque <=> Controle de</p><p>Velocidade</p><p>/ZCLAMP,</p><p>C-SEL</p><p>n. A Controle de Velocidade <=> Controle</p><p>de Velocidade com função zero clamp</p><p>/ZCLAMP,</p><p>C-SEL</p><p>Pn501</p><p>Nível Zero Clamp</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitada</p><p>0 a 10000 1 min-1 10 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed</p><p>0</p><p>5.3 Controle de Velocidade</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>Note: Mesmo que o ajuste do valor exceda a máxima velocidade do motor, a velocidade real será limitada à máxima</p><p>velocidade do servomotor.</p><p>5-31</p><p>5 Operação</p><p>5.3.6 Pulsos de Saída do Encoder</p><p>5-3</p><p>5.3.6 Pulsos de Saída do Encoder</p><p>A saída de pulsos do encoder é um sinal do encoder que é processado dentro do SERVOPACK. Então o sinal é</p><p>enviado externamente na forma de pulsos de duas fases (fase A e fase B) com 90° de defasagem. O sinal é uti-</p><p>lizado como feedback de posição para o controlador externo.</p><p>Sinais e formas da fase de saída são mostrados abaixo.</p><p>(1) Sinais</p><p>(2) Forma da Fase de Saída</p><p>Note: A largura do pulso da fase C (pulso de origem) muda de acordo com o ajuste dos pulsos de saída do encoder (Pn212)</p><p>e torna-se sincronizado com a fase A. Mesmo no modo de rotação reversa (Pn000.0 = 1), a forma da fase de saída é</p><p>mesma para as configurações padrões (Pn000.0 = 0) acima.</p><p>Tipos Nome</p><p>do Sinal</p><p>Conector</p><p>Número do Pino Nome Observações</p><p>Saída</p><p>PAO CN1-33</p><p>Pulso de Saída do Encoder: Fase A</p><p>Estes pinos da saída de pulso do</p><p>encoder geram o número de pulsos</p><p>por revolução do motor de acordo</p><p>com o parâmetro Pn212. Fase A e</p><p>fase B são defirentes entre si apenas</p><p>na defasagem de 90°.</p><p>/PAO CN1-34</p><p>PBO CN1-35</p><p>Pulso de Saída do Encoder: Fase B</p><p>/PBO CN1-36</p><p>PCO CN1-19</p><p>Pulso de Saída do Encoder: Fase C Um pulso é gerado na saída para cada</p><p>rotação do motor./PCO CN1-20</p><p>ENC</p><p>CN1 CN2</p><p>PAO</p><p>PBO</p><p>PCO</p><p>SERVOPACKHost controller</p><p>Serial</p><p>dataConverts</p><p>serial</p><p>data to</p><p>pulse.</p><p>Dividing</p><p>circuit</p><p>(Pn212)</p><p>Se estiver utilizando a saída de pulsos da fase C do SERVOPACK retornar ao ponto</p><p>zero, gire o servomotor duas ou mais vezes antes de iniciar o retorno ao ponto zero. Se</p><p>o servomotor não puder ser rotacionado duas ou mais vezes, realize um retorno ao</p><p>ponto zero com o motor girando à 600 min-1 ou menos. Se a velocidade do motor for</p><p>superior à 600 min-1, os pulsos da fase C podem não ser gerados corretamente.</p><p>Phase A</p><p>Phase B</p><p>Phase C</p><p>90°</p><p>t</p><p>Phase A</p><p>Phase B</p><p>Phase C</p><p>90°</p><p>t</p><p>Forward rotation (phase B leads by 90°) Reverse rotation (phase A leads by 90°</p><p>2</p><p>5.3 Controle de Velocidade</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.3.7 Ajustando os Pulsos de Saída do Encoder</p><p>Ajuste o pulso de saída do encoder utilizando o seguinte parâmetro .</p><p>Pulsos por revolução do encoder são divididos dentro do SERVOPACK pelo número ajustado neste parâmetro</p><p>antes de serem enviados à saída. Ajuste o número de pulsos de saída do encoder de acordo com as especifi-</p><p>cações do sistema da máquina ou do controlador externo.</p><p>O número de pulsos de saída do encoder são limitados de acordo com a resolução do encoder..</p><p>Note 1. A Faixa de Ajuste varia com a resolução do encoder do servomotor utilizado.</p><p>Um erro de ajuste de pulsos de saída do encoder (A.041) ocorrerá se o valor estiver fora da faixa permitida ou se</p><p>não for satisfeita as condições de ajuste.</p><p>Pn212 = 25000 (P/Rev) é permitido, mas</p><p>Pn212 = 25001 (P/Rev) não é permitido. O alarme A.041é gerado porque a Unidade de Ajuste difere da tabela</p><p>acima.</p><p>2. O limite superior da frequência do pulso é aproximadamente 1.6 Mpps. A velocidade do servomotor é limitada se</p><p>o valor de ajuste dos pulsos de saída do encoder (Pn212) for grande. Um alarme de sobrevelocidade da taxa de</p><p>pulsos de saída do encoder (A.511) ocorrerá se a velocidade do motor exceder o limite superior especificado na</p><p>tabela acima.</p><p>Exemplo de Saída: Quando Pn212 = 16 (saída de 16 pulsos por uma revolução), PAO e PBO são gerados</p><p>como mostrado abaixo.</p><p>Pn212</p><p>Pulsos de Saída do Encoder</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>16 a 1073741824 1 P/rev 2048 Após reinicialização Ajuste</p><p>Faixa de Ajuste dos</p><p>pulsos de saída do</p><p>encoder (P/Rev)</p><p>Unidade</p><p>de Ajuste</p><p>Resolução do Encoder Limite Máximo de Velocidade do</p><p>Servomotor ajustado para Pulsos de</p><p>Saída do Encoder (min-1)</p><p>13 bits</p><p>(8,192</p><p>pulsos)</p><p>17 bits</p><p>(131,072</p><p>pulsos)</p><p>20 bits</p><p>(1,048,576</p><p>pulsos)</p><p>16 a 2048 1 – – 6000</p><p>16 a 16384 1 – 6000</p><p>16386 a 32768 2 – 3000</p><p>32772 a 65536 4 – – 1500</p><p>65544 a 131072 8 – – 750</p><p>131088 a 262144 16 – – 375</p><p>Speed Position Torque</p><p>Preset value: 16</p><p>One revolution</p><p>PAO</p><p>PBO</p><p>1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16</p><p>5-33</p><p>5 Operação</p><p>5.3.8 Ajuste do Sinal de Velocidade Coincidente</p><p>5-3</p><p>5.3.8 Ajuste do Sinal de Velocidade Coincidente</p><p>O sinal de saída de velocidade coincidente (/V-CMP) é gerado quando a velocidade real do servomotor for</p><p>igual à referência de velocidade. O controlador externo utiliza este sinal para intertravamento. Este sinal é</p><p>gerado durante o controle da velocidade.</p><p>Este sinal de saída pode ser alocado em outro terminal de saída pelo parâmetro</p><p>Pn50E.</p><p>Consulte 3.3.2 Alocação de sinais de saída para detalhes.</p><p>O sinal /V-CMP é gerado quando a diferença entre a velocidade de referência e a velocidade real do motor está</p><p>abaixo do valor ajustado.</p><p><Exemplo></p><p>O sinal /V-CMP é gerado entre 1900 e 2100 min-1 se o parâmetro Pn503 estiver ajustado em 100 e a referência</p><p>de velocidade for 2000 min-1.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Ajuste Descrição</p><p>Saída /V-CMP CN1-25, 26</p><p>ON (fechado) As velocidades coincidem.</p><p>OFF (aberto) As velocidades não coincidem.</p><p>Pn503</p><p>Largura da Saída do Sinal de Velocidade</p><p>Coincidente</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 100 1 min-1 10 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed</p><p>Motor speed</p><p>Reference speed</p><p>/V-CMP is output in</p><p>this range.</p><p>Pn503</p><p>4</p><p>5.4 Controle de Posição</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.4 Controle de Posição</p><p>Esta seção descreve operações no modo de controle de posição.</p><p>Selecione o controle de posição no parâmetro Pn000.1.</p><p>Diagrama de Blocos para o Controle de Posição</p><p>Um diagrama de blocos para o controle de posição é mostrado abaixo.</p><p>∗ A função de multiplicação da entrada de referência de pulsos é suportada pelo software versão 001A ou superior.</p><p>Parâmetro Descrição Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn000 n. 1 Controle de Posição Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>Pn10A</p><p>Error</p><p>counter</p><p>Position</p><p>control section</p><p>Position</p><p>feedback Speed feedback</p><p>Current feedback</p><p>Torque reference</p><p>Speed reference</p><p>Clear signal input</p><p>Position reference</p><p>ENC</p><p>M Power</p><p>amplifier</p><p>Divider</p><p>Speed</p><p>conversion</p><p>Pn000.1 Pn000.1</p><p>Pn200.0 Pn218</p><p>Pn109</p><p>Pn20E</p><p>Pn210</p><p>COIN</p><p>Pn212</p><p>Pn216</p><p>Pn217</p><p>Encoder</p><p>output pulse</p><p>SERVOPACK</p><p>Servomotor</p><p>Feed-</p><p>forward</p><p>Elec-</p><p>tronic</p><p>gear</p><p>Reference</p><p>Pulse</p><p>Multiplier</p><p>× n</p><p>Smooth-</p><p>ing</p><p>Feedforward</p><p>filter time</p><p>constant</p><p>Pn522</p><p>Positioning</p><p>completed</p><p>width</p><p>Speed</p><p>control</p><p>section</p><p>Current</p><p>control</p><p>section B</p><p>A</p><p>*</p><p>Refer-</p><p>ence</p><p>pulse</p><p>form</p><p>5-35</p><p>5 Operação</p><p>5.4.1 Configuração Básica para o Controle de Posição</p><p>5-3</p><p>5.4.1 Configuração Básica para o Controle de Posição</p><p>Esta seção descreve a configuração básica necessária para o controle de posição.</p><p>(1) Forma da Referência de Pulsos</p><p>Ajuste a forma da referência de pulsos utilizando o parâmetro Pn200.0.</p><p>(2) Seleção do Filtro de Entrada</p><p>Parâmetro Forma da Referência</p><p>de Pulsos</p><p>Multiplica-</p><p>dor da</p><p>Entrada</p><p>de Pulsos</p><p>Referência para</p><p>Rodar Avante</p><p>Referência para</p><p>Rodar Reverso</p><p>Pn200</p><p>n. 0</p><p>[Ajuste de</p><p>Fábrica]</p><p>Sinal + Trem de Pulso</p><p>(Lógica Positiva)</p><p>−</p><p>n. 1 Trem de Pulso CW + CCW</p><p>(Lógica Positiva)</p><p>−</p><p>n. 2</p><p>Trem de pulso com duas</p><p>fases com 90° de defasa-</p><p>gem entre elas.</p><p>×1</p><p>n. 3 ×2</p><p>n. 4 ×4</p><p>n. 5 Sinal + Trem de Pulso</p><p>(Lógica Negativa)</p><p>−</p><p>n. 6 Trem de Pulso CW + CCW</p><p>(Lógica Negativa)</p><p>−</p><p>Parâmetro Descrição Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn200</p><p>n.0</p><p>[Ajuste de</p><p>Fábrica]</p><p>Utiliza o filtro de referência de entrada para o sinal</p><p>line driver. (Até 1 Mpps)</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajusten.1 Utiliza o filtro de referência de entrada para o sinal</p><p>em coletor aberto. (Até 200 kpps)</p><p>n.2 Utiliza o filtro de referência de entrada 2 para o sinal</p><p>linha do driver. (1 Mpps a 4 Mpps)</p><p>H level</p><p>PULS</p><p>(CN1-7)</p><p>SIGN</p><p>(CN1-11)</p><p>L level</p><p>PULS</p><p>(CN1-7)</p><p>SIGN</p><p>(CN1-11)</p><p>L level</p><p>CW</p><p>(CN1-7)</p><p>CCW</p><p>(CN1-11)</p><p>L level</p><p>CW</p><p>(CN1-7)</p><p>CCW</p><p>(CN1-11)</p><p>90</p><p>Phase A</p><p>(CN1-7)</p><p>Phase B</p><p>1)(CN1-1</p><p>90</p><p>Phase A</p><p>(CN1-7)</p><p>Phase B</p><p>1)(CN1-1</p><p>L level</p><p>PULS</p><p>(CN1-7)</p><p>SIGN</p><p>(CN1-11)</p><p>H level</p><p>PULS</p><p>(CN1-7)</p><p>SIGN</p><p>(CN1-11)</p><p>H level</p><p>CW</p><p>(CN1-7)</p><p>CCW</p><p>(CN1-11)</p><p>H level</p><p>CW</p><p>(CN1-7)</p><p>CCW</p><p>(CN1-11)</p><p>6</p><p>5.4 Controle de Posição</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(3) Exemplo de Conexões</p><p>O diagrama a seguir mostra um exemplo de conexão. Utilize um SN75ALS174 ou MC3487 produzido pela</p><p>Texas Instruments Inc., ou equivalente para line driver.</p><p>Saída Line Driver</p><p>∗ representa cabo de par-trançado.</p><p>Saída em Coletor Aberto</p><p>Ajuste o resistor limitador "R" para que a corrente de entrada "i "esteja entre 7 mA e 15 mA.</p><p>∗ representa cabo de par-trançado.</p><p>Line driver</p><p>SERVOPACKHost controller</p><p>CN1</p><p>7</p><p>8</p><p>14</p><p>15</p><p>12</p><p>11</p><p>PULS</p><p>SIGN</p><p>CLR</p><p>/PULS</p><p>SIGN</p><p>/SIGN</p><p>CLR</p><p>/CLR</p><p>PULS</p><p>CW</p><p>Phase A</p><p>CCW</p><p>Phase B</p><p>∗</p><p>150 Ω</p><p>4.</p><p>7</p><p>kΩ</p><p>Photocoupler</p><p>150 Ω</p><p>4.</p><p>7</p><p>kΩ</p><p>Photocoupler</p><p>150 Ω</p><p>4.</p><p>7</p><p>kΩ</p><p>Photocoupler</p><p>FG FG</p><p>• Utilize um cabo blindado para os sinais de I/O e aterre ambas as pontas da malha.</p><p>• Conecte a malha na parte metálica do conector do SERVOPACK para que fique</p><p>conectada ao terra (FG) através do conector.</p><p>CN1</p><p>7</p><p>8</p><p>14</p><p>15</p><p>12</p><p>11</p><p>/PULS</p><p>SIGN</p><p>/SIGN</p><p>CLR</p><p>/CLR</p><p>PULS</p><p>∗</p><p>150 Ω</p><p>4.</p><p>7</p><p>kΩ</p><p>4.</p><p>7</p><p>kΩ</p><p>4.</p><p>7</p><p>kΩ</p><p>150 Ω</p><p>150 Ω</p><p>FG FG</p><p>Vcc</p><p>Vcc</p><p>Vcc</p><p>Tr</p><p>Tr</p><p>Tr</p><p>R</p><p>R</p><p>i</p><p>i</p><p>i</p><p>R</p><p>SERVOPACK Host controller</p><p>� Example</p><p>� When Vcc is +12 V: R = 1 kΩ</p><p>� When Vcc is +24 V: R = 2.2 kΩ</p><p>� When Vcc is +5 V: R = 180 Ω</p><p>Note: In case of open-collector outputs,</p><p>the signal logic is as follows.</p><p>When Tr is ON High level input or</p><p>equivalent</p><p>Low level input or</p><p>equivalentWhen Tr is OFF</p><p>Photocoupler</p><p>Photocoupler</p><p>Photocoupler</p><p>5-37</p><p>5 Operação</p><p>5.4.1 Configuração Básica para o Controle de Posição</p><p>5-3</p><p>Pode-se utilizar a fonte de alimentação encorporada ao SEVOPACK. Com uma fonte de alimentação externa,</p><p>será utilizado o circutio isolado por fotoacoplador. Se a fonte de alimentação for encorporada, será utilizado o</p><p>circuito não-isolado.</p><p>∗ representa cabo de par-trançado.</p><p>• Utilize um cabo blindado para os sinais de I/O e aterre ambas as pontas da blinda-</p><p>gem.</p><p>• Conecte a blindagem do SERVOPACK ao revestimento do conector para que fique</p><p>conectada ao terra (FG) através do conector.</p><p>1</p><p>+12 V</p><p>∗</p><p>FG</p><p>CN1</p><p>7</p><p>8</p><p>14</p><p>15</p><p>12</p><p>11</p><p>13</p><p>/PULS</p><p>SIGN</p><p>/SIGN</p><p>CLR</p><p>/CLR</p><p>PULS</p><p>PL1</p><p>PL2</p><p>18 PL3</p><p>4.</p><p>7</p><p>kΩ</p><p>4.7 kΩ</p><p>4.7 kΩ</p><p>4.</p><p>7</p><p>kΩ</p><p>4.</p><p>7</p><p>kΩ</p><p>150 Ω</p><p>1 kΩ</p><p>FG</p><p>3</p><p>Tr</p><p>Tr</p><p>Tr</p><p>SERVOPACK</p><p>Photocoupler</p><p>Host controller</p><p>1.5 V or</p><p>less at ON</p><p>8</p><p>5.4 Controle de Posição</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(4) Especificações Elétricas para Referência do Trem de Pulsos</p><p>Formas da referência do trem de pulso são mostradas abaixo.</p><p>∗ Cada multiplicador da máxima frequência de referência é de 1 Mbps antes da multiplicação.</p><p>Multiplicador ×1 da Entrada de Pulso 1 Mpps</p><p>Multiplicador ×2 da Entrada de Pulso: 1 Mpps</p><p>Multiplicador ×4 da Entrada de Pulso: 1 Mpps</p><p>(5) Exemplo dos Tempos do Sinal de I/O</p><p>O exemplo de temporização dos sinais de I/O é mostrado abaixo.</p><p>Note: O intervalo de tempo entre o instante em que o sinal de habilitação do servo é ativado até o momento em que uma</p><p>referência de pulsos é recebida, deve ser de pelo menos 40 ms. Caso contrário a referência de pulsos pode não ser</p><p>recebida pelo SERVOPACK (t3).</p><p>Forma da Referência do</p><p>Trem de Pulso Especificações Elétricas Observações</p><p>Sinal de Entrada + trem de</p><p>pulso (sinais SIGN +</p><p>PULS) Máxima frequência</p><p>da referência: 4 Mpps</p><p>(Máxima frequência da</p><p>referência no caso da saí-</p><p>da em coletor aberto: 200</p><p>kpps)</p><p>t1, t2, t3, t7 ≤ 0.025 µs</p><p>t4, t5, t6 ≥ 0.5 µs</p><p>τ ≥ 0.125 µs</p><p>T-τ ≥ 0.125 µs</p><p>Sinal (SIGN)</p><p>H = Referência</p><p>Avante</p><p>L = Referêmcia</p><p>Reversa</p><p>Trem de pulso CW + CCW</p><p>Máxima frequência da</p><p>referência: 4 Mpps (Máxi-</p><p>ma frequência da referên-</p><p>cia no caso da saída em</p><p>coletor aberto: 200 kpps)</p><p>t1, t2 ≤ 0.025 µs</p><p>t3 ≥ 0.5 µs</p><p>τ ≥ 0.125 µs</p><p>T-τ ≥ 0.125 µs</p><p>Trem de pulsos com duas</p><p>fases defasadas em 90°</p><p>(fase A + fase B) Máxima</p><p>frequência da referência: 1</p><p>Mpps* (Máxima frequên-</p><p>cia da referência no caso</p><p>da saída em coletor aber-</p><p>to: 200 kpps)</p><p>t1 ≤ 0.1 µs</p><p>t2 ≤ 0.1 µs</p><p>τ ≥ 0.5 µs</p><p>T-τ ≥ 0.5 µs</p><p>Forma do pulso</p><p>de referência é</p><p>ajustado com</p><p>Pn200.0.</p><p>Forward reference Reverse reference</p><p>t1 t2</p><p>t3</p><p>t4</p><p>t5 t6</p><p>t7</p><p>T</p><p>SIGN</p><p>PULS</p><p>t2</p><p>t3</p><p>T</p><p>CW</p><p>CCW</p><p>t1</p><p>Forward reference Reverse reference</p><p>Phase B leads</p><p>phase A by 90°.</p><p>Phase B lags</p><p>phase A by 90°.</p><p>Phase A</p><p>Phase B</p><p>t2</p><p>T</p><p>t1</p><p>Forward reference Reverse reference</p><p>Servo ON</p><p>Baseblock</p><p>Sign + pulse train</p><p>Release t1 ≤ 36 ms</p><p>t2 ≤ 6 ms</p><p>(When Pn506 is set to 0.)</p><p>t3 ≥ 40 msCN1-11</p><p>CN1-7</p><p>L</p><p>H</p><p>H</p><p>ON</p><p>t3</p><p>t2t1</p><p>5-39</p><p>5 Operação</p><p>5.4.2 Ajustes do Sinal Clear</p><p>5-4</p><p>5.4.2 Ajustes do Sinal Clear</p><p>O sinal</p><p>de entrada clear zera o contador de erros do SERVOPACK.</p><p>(1) Conectando o Sinal Clear</p><p>(2) Forma do Sinal de Entrada Clear</p><p>Configure a forma do sinal de entrada clear utilizando o parâmetro Pn200.1.</p><p>Os seguintes ítens serão alterados no SERVOPACK após resetar o contador de erros.</p><p>• O contador de erros do SERVOPACK estará em 0.</p><p>• A operação da malha de posicionamento é desabilitada.</p><p>Note: Manter o status em clear pode interromper o funcionamento do servolock e fazer com que o servomotor rode lenta-</p><p>mente devido à mudanças na malha de velocidade.</p><p>Largura do Pulso do Sinal Clear</p><p>Quando o parâmetro Pn200.1 estiver ajustado em 0 ou 2, a largura de pulso do sinal clear deve ser de pelo</p><p>menos 250 µs para resetar o contador de erros.</p><p>Quando o parâmetro Pn200.1 estiver ajustado em 1 ou 3, a largura de pulso do sinal clear deve ser de pelo</p><p>menos 20 µs para resetar o contador de erros.</p><p>(3) Operação de Clear</p><p>Este parâmetro determina quando o erro de posição deve ser ajustado em zero de acordo com as condições do</p><p>SERVOPACK. Qualquer um dos três modos do clear podem ser selecionados com o parâmetro Pn200.2.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal Número do Pino Conector Nome</p><p>Entrada</p><p>CLR CN1-15</p><p>Entrada clear</p><p>/CLR CN1-14</p><p>Parâmetro Descrição Tempos do Clear Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn200</p><p>n. 0</p><p>[Ajuste de</p><p>Fábrica]</p><p>Limpa em ON. Erros de</p><p>posição não são acumula-</p><p>dos enquanto o sinal</p><p>estiver em ON.</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>n. 1 Limpa na borda de subida.</p><p>n. 2</p><p>Limpa em OFF. Erros de</p><p>posição não são acumula-</p><p>dos enquanto o sinal</p><p>estiver em OFF.</p><p>n. 3 Limpa na borda de</p><p>descida.</p><p>Clears at</p><p>ON.</p><p>CLR</p><p>(CN1-15)</p><p>ON</p><p>Clears here just once.</p><p>CLR</p><p>(CN1-15)</p><p>OFF.</p><p>CLR</p><p>(CN1-15)</p><p>Clears at</p><p>OFF</p><p>Clears here just once.</p><p>CLR</p><p>(CN1-15)</p><p>Parâmetro Descrição Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn200</p><p>n. 0</p><p>[Ajuste de</p><p>Fábrica]</p><p>Ajusta o erro de posição em zero durante o baseblock</p><p>quando um alarme ocorrer ou quando o sinal de habili-</p><p>tação do servo (/S-ON) for desligado.</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajusten. 1 Não ajusta o contador de erro em zero. Limpa o erro de</p><p>posição apenas com o sinal CLR.</p><p>n. 2 Ajusta o erro de posição em zero quando um alarme</p><p>ocorrer.</p><p>0</p><p>5.4 Controle de Posição</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.4.3 Função de Multiplicação da Entrada de Referência de Pulsos</p><p>O multiplicador da entrada para os pulsos da referência de posição podem ser chaveados entre 1 e n (n = 1 a</p><p>100) ligando ou desligando o sinal de multiplicação da Entrada de Referência de Pulsos (/PSEL). O sinal de</p><p>saída da Multiplicação da Entrada de Referência de Pulsos (/PSELA) pode ser utilizado para confirmar se o</p><p>multiplicador foi chaveado.</p><p>Para utilizar esta função, ajuste o multiplicador no parâmetro Pn218.</p><p>Chaveie o multiplicador da referência de pulsos apenas quando a referência de posição for 0. Se os pulsos da</p><p>referência de posição não for zero quando o multiplicador for chaveado, a posição do servomotor pode ser</p><p>alterada.</p><p>Note: A função de multiplicação da entrada de refência de pulso é suportada pelo software versão 001A ou superior. A</p><p>versão do software pode ser verificada com a função Fn012. Para maiores detalhes, consulte 7.14 Display da Versão</p><p>do Software (Fn012).</p><p>(1) Parâmetros Relacionados</p><p>(2) Carta de Tempo para a Multiplicação da Entrada de Referência de Pulsos</p><p>(3) Configuração do Sinal de Entrada</p><p>Utilize o sinal /PSEL quando estiver chaveando o multiplicador da entrada de referência de pulsos que está</p><p>configurado no parâmetro Pn218.</p><p>Para utilizar o sinal /PSEL, este deve ser alocado. Para maiores detalhes, consulte 3.3.1 Atribuições dos Sinais</p><p>de entrada.</p><p>ATENÇÃO</p><p>• Uma operação inesperada pode ocorrer se uma referência de posição for enviada antes de chavear o</p><p>multiplicador. Sempre utilize o sinal /PSELA para confirmar se o multiplicador foi chaveado antes de</p><p>entrar com os pulsos da referência de posição'</p><p>• Se for alterar a configuração do parâmetro Pn218, desconecte o eixo do motor da máquina e realize uma</p><p>operação de teste. Tenha certeza que problemas não ocorrerão após reconectar o eixo do motor à</p><p>máquina novamente.</p><p>Pn218</p><p>Multiplicação da Entrada de Referência de Pulsos</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>1 a 100 1 vez 1 Imediatamente Ajuste</p><p>Position</p><p>×1 ×n</p><p>(n = Pn218) ×1</p><p>Enabled</p><p>Enabled</p><p>Disabled</p><p>Disabled</p><p>SERVOPACK internal status</p><p>4 ms or less 4 ms or less</p><p>Reference Pulse Input</p><p>Multiplication Switching Input signal (/PSEL)</p><p>Reference Pulse Input</p><p>Multiplication Switching Output signal (/PSELA)</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Configuração Descrição</p><p>Entra</p><p>da /PSEL Deve ser Alocado</p><p>ON Habilita o multiplicador para entrada de referência de</p><p>pulsos.</p><p>OFF Desabilita o multiplicador para entrada de referência</p><p>de pulsos.</p><p>5-41</p><p>5 Operação</p><p>5.4.4 Engrenagem Eletrônica</p><p>5-4</p><p>(4) Configuração do Sinal de Saída</p><p>Este sinal de saída indica quando o multiplicador da entrada da referência de pulsos foi chaveado pelo sinal de</p><p>Multiplicação da Entrada de Referência de Pulsos (/PSEL).</p><p>Para utilizar o sinal /PSELA, este deve ser alocado. Para detalhes, consulte 3.3.2 Alocação de sinais de saída.</p><p>(5) Restrições</p><p>Quando estiver utilizando as seguintes funções auxiliares, a multiplicação da entrada da referência de pulsos</p><p>será desabilitada.</p><p>5.4.4 Engrenagem Eletrônica</p><p>A engrenagem eletrônica, permite que o eixo percorra uma distancia definida pelo número de pulsos enviados</p><p>a partir de um controlador. A mínima unidade de dado de posição que movimenta uma carga é chamada de</p><p>unidade de referência.</p><p>Note: Se o multiplicador da entrada de referência de trem de pulso for chaveado, o pulso vindo do controlador será multi-</p><p>plicado por n e definido como a unidade de referência do dado de posição. ("n" é o multiplicador do pulso de refer-</p><p>ência.)</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Configuração Descrição</p><p>Saída /PSELA Deve ser alocado</p><p>ON (fechado) O multiplicador da entrada de referência de pulsos está</p><p>habilitado.</p><p>OFF (aberto) O multiplicador da entrada de referência de pulsos está</p><p>desabilitado.</p><p>N° do Parâmetro Função</p><p>Fn004 Operação do programa em JOG</p><p>Fn201 Auto ajuste avançado.</p><p>When the Electronic Gear is Not Used:</p><p>Calculate the revolutions.</p><p>1 revolution is 6 mm. Therefore, 10 ÷ 6 = 1.6666 revolutions.</p><p>Calculate the required reference pulses.</p><p>1048576 pulses is 1 revolution. Therefore, 1.6666 × 1048576 = 1746928 pulses.</p><p>Input 1746928 pulses as reference pulses.</p><p>Reference pulses must be calculated per reference. → complicated</p><p>When the Electronic Gear is Used:</p><p>The reference unit is 1µm. Therefore, to move the workpiece 10 mm (10000 µm),</p><p>1 pulse = 1 µm, so 10000 ÷ 1 = 10000 pulses.</p><p>Input 10000 pulses as reference pulses.</p><p>Calculation of reference pulses per reference is not required. → simplified</p><p>Ball screw pitch: 6 mm</p><p>Encoder resolution (20 bit) 1048576</p><p>1</p><p>2</p><p>3</p><p>The section indicates the difference between using and not using an electronic gear when a</p><p>workpiece is moved 10 mm in the following configuration.</p><p>2</p><p>5.4 Controle de Posição</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(1) Razão da Engrenagem Eletrônica</p><p>Ajuste a razão da engrenagem eletrônica utilizando os parâmetros Pn20E e Pn210.</p><p>Se a razão da engrenagem do servomotor e do eixo da carga for dado em n/m, onde m é o número de rotações</p><p>do servomotor e n é o número de rotações do eixo da carga,</p><p>Resolução do Encoder</p><p>A resolução do encoder pode ser verificada com a designação do modelo do motor.</p><p>Pn20E</p><p>Razão da Engrenagem Eletrônica (Numerador)</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>1 a 1073741824 1 4 Após reinicialização Ajuste</p><p>Pn210</p><p>Razão da Engrenagem Eletrônica (Denominador)</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>1 a 1073741824 1 1 Após reinicialização Ajuste</p><p>Position</p><p>Position</p><p>Electronic gear ratio: =</p><p>A</p><p>B</p><p>Pn210</p><p>Pn20E</p><p>= n</p><p>mEncoder resolution</p><p>Travel distance per load</p><p>shaft revolution (reference units)</p><p>×</p><p>Faixa de Ajuste da razão da</p><p>de controle de energia nuclear, sistemas de combustão, sistemas ferroviários, sistemas de avi-</p><p>ação, sistemas de veículos, equipamentos médicos, máquinas de diversões, e instalações sujeitasà</p><p>industrias privadas ou do governo</p><p>• Sistemas, máquinas e equipamentos que podem apresentar um risco à vida ou à propriedade</p><p>• Sistemas que requerem um alto grau de confiabilidade, como sistemas de fornecimento de gás, água,</p><p>electricidade ou sistemas que operam continuamente 24 horas por dia</p><p>• Outros sistemas que requerem um elevado grau de segurança.</p><p>4. Nunca utilize o produto para uma aplicação envolvendo sérios riscos de morte ou à propriedade sem</p><p>primeiro garantir que o sistema foi projetado com o devido nível de segurança contendo alertas de riscos,</p><p>redundância e que o produto Yaskawa está devidamente avaliado e instalado.</p><p>5. Os exemplos de circuito e outros exemplos de aplicações descritos no catálogo do produto e manuais são</p><p>para referência. Verifique a funcionalidade e a segurança dos dispositivos e equipamentos a serem utiliza-</p><p>dos.</p><p>6. Leia e entenda todas as proibições e precauções, opere o produto da Yaskawa corretamente para evitar</p><p>danos acidentais a terceiros.</p><p>(4) Alteração de Especificações</p><p>Os nomes, especificações, aparencia e acessórios dos produtos nos catálogos e manuais podem ser alterados a</p><p>qualquer momento baseado em melhorias ou outras razões. As próximas edições dos catálogos e manuais</p><p>revisados serão publicadas com um código de atualização. Consulte o seu representante Yaskawa para confir-</p><p>mar as especificações antes de comprar um produto.</p><p>xiii</p><p>xiv</p><p>Normas Aplicadas</p><p>Normas Norte Americanas (UL)</p><p>∗ Underwriters Laboratories Inc.</p><p>Normas Europeias</p><p>Note: Como os SERVOPACKs e servomotores são implementados dentro de máquinas, outra certificação é necessária</p><p>depois da instalação, no produto final.</p><p>Modelo UL∗ Normas</p><p>(UL arquivo nº .)</p><p>SERVOPACK • SGDV UL508C (E147823)</p><p>Servomotor</p><p>• SGMJV</p><p>• SGMAV</p><p>• SGMPS</p><p>• SGMGV</p><p>• SGMSV</p><p>UL1004 (E165827)</p><p>Modelo Diretivas de</p><p>Baixa Tensão</p><p>EMC Diretiva Normas de</p><p>segurançaEMI EMS</p><p>SERVOPACK • SGDV EN50178</p><p>EN61800-5-1</p><p>EN55011/A2</p><p>grupo 1 classe A</p><p>EN61800-3</p><p>EN61800-3</p><p>EN61000-6-2</p><p>EN954-1</p><p>IEC61508-1 to 4</p><p>Servomotor</p><p>• SGMJV</p><p>• SGMAV</p><p>• SGMPS</p><p>• SGMGV</p><p>• SGMSV</p><p>IEC60034-1</p><p>IEC60034-5</p><p>IEC60034-8</p><p>IEC60034-9</p><p>EN55011/A2</p><p>grupo 1 classe A</p><p>EN61800-3</p><p>EN61800-3</p><p>EN61000-6-2 –</p><p>xv</p><p>xvi</p><p>Conteúdo</p><p>Sobre o Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii</p><p>Precauções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi</p><p>Garantia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi</p><p>Normas Aplicáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii</p><p>Capítulo 1 Definição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1</p><p>1.1 SERVOPACKs série Σ-V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2</p><p>1.2 Nome dos Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2</p><p>1.3 SERVOPACK Tensões e Especificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3</p><p>1.3.1 Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3</p><p>1.3.2 Especificações básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5</p><p>1.3.3 Controle de Velocidade/Posição/Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8</p><p>1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9</p><p>1.4.1 Monofásico 100 V, modelos SGDV-R70F01A, -R90F01A, -2R1F01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9</p><p>1.4.2 Monofásico 100 V, modelo SGDV-2R8F01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9</p><p>1.4.3 Monofásico 200 V, modelo SGDV-120A01A008000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10</p><p>1.4.4 Trifásico 200 V, modelo SGDV-R70A01A, -R90A01A, -1R6A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10</p><p>1.4.5 Trifásico 200 V, modelo SGDV-2R8A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11</p><p>1.4.6 Trifásico 200 V, modelos SGDV-3R8A01A, -5R5A01A, -7R6A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11</p><p>1.4.7 Trifásico 200 V, modelo SGDV-120A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12</p><p>1.4.8 Trifásico 200 V,modelos SGDV-180A01A, -200A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12</p><p>1.4.9 Trifásico 200 V, modelo SGDV-330A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13</p><p>1.4.10 Trifásico 200 V, modelos SGDV-470A01A, -550A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13</p><p>1.4.11 rifásico 200 V, modelos SGDV-590A01A, -780A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14</p><p>1.4.12 Trifásico 400 V, modelos SGDV-1R9D01A, -3R5D01A, -5R4D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14</p><p>1.4.13 Trifásico 400 V, modelos SGDV-8R4D01A, -120D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15</p><p>1.4.14 Trifásico 400 V, modelo SGDV-170D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15</p><p>1.4.15 Trifásico 400 V, modelos SGDV-210D01A, -260D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16</p><p>1.4.16 Trifásico 400 V, modelos SGDV-280D01A, -370D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16</p><p>1.5 Exemplo de Configurações do Servo System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17</p><p>1.5.1 Conectando ao SGDV- F01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17</p><p>1.5.2 Conectando ao SGDV- A01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18</p><p>1.5.3 Conectando ao SGDV- D01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20</p><p>1.6 Designação do modelo do SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21</p><p>1.7 Inspeção e Manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-22</p><p>Capítulo 2 Painel de Operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1</p><p>2.1 Visão Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2</p><p>2.1.1 Nomes e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2</p><p>2.1.2 Seleção do Modo do Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2</p><p>2.1.3 Modos do Display de Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3</p><p>2.2 Funções Auxiliares (Fn ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4</p><p>2.3 Parâmetros (Pn ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5</p><p>2.3.1 Classificação dos Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5</p><p>2.3.2 Notação dos Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5</p><p>2.3.3 Ajustando Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6</p><p>2.4 Modos de Monitoramento (Un ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9</p><p>Capítulo 3 Instalação elétrica</p><p>engrenagem eletrônica: 0.001 ≤ Razão da Engrenagem</p><p>Eletrônica (B/A) ≤ 4000</p><p>Se a razão da engrenagem eletrônica estiver fora desta faixa, o alarme de erro de ajuste</p><p>do parâmetro (A.040) será gerado.</p><p>SGM�V �������</p><p>Symbol Specification Encoder Resolutions</p><p>Symbol Specification Encoder Resolutions</p><p>3 20-bit absolute 1048576</p><p>D 20-bit incremental 1048576</p><p>A 13-bit incremental 8192</p><p>SGMPS �������</p><p>2 17-bit absolute 131072</p><p>C 17-bit incremental 131072</p><p>SGMCS</p><p>Symbol Specification Encoder Resolutions</p><p>3 20-bit absolute 1048576</p><p>D 20-bit incremental 1048576</p><p>5-43</p><p>5 Operação</p><p>5.4.4 Engrenagem Eletrônica</p><p>5-4</p><p>(2) Exemplos de Ajuste da Razão da Engrenagem Eletrônica</p><p>Os exemplos a seguir mostram o ajuste das engrenagens eletrônicas para diferentes configurações de carga.</p><p>Etapas Operação</p><p>Configuração da Carga</p><p>Fuso de Esfera Mesa em Disco Correia e Polia</p><p>1 Verifique as especifi-</p><p>cações da máquina.</p><p>Passo do Fuso de Esferas: 6</p><p>mm</p><p>Razão da Engrenagem: 1/1</p><p>Angulo de rotação por rev-</p><p>olução: 360°</p><p>Razão da Engrenagem: 1/</p><p>100</p><p>Diâmetro da Polia: 100</p><p>mm</p><p>(circunferência da polia:</p><p>314 mm)</p><p>• Razão da Engrenagem:</p><p>1/50</p><p>2 Verifique a resolução</p><p>do encoder 1048576 (20-bit) 1048576 (20-bit) 1048576 (20-bit)</p><p>3</p><p>Determine a unidade</p><p>de referência uti-</p><p>lizada.</p><p>Unidade de Referência:</p><p>0.001 mm</p><p>(1 µm)</p><p>Unidade de Referência:</p><p>0.01°</p><p>Unidade de Referência:</p><p>0.005 mm (5 µm)</p><p>4</p><p>Calcule a distância</p><p>percorrida por rev-</p><p>olução do eixo da</p><p>carga. (Unidade de</p><p>Referência)</p><p>6 mm/0.001 mm=6000 360°/0.01°=36000 314 mm/0.005 mm=62800</p><p>5</p><p>Calcule a razão da</p><p>engrenagem</p><p>eletrônica</p><p>6 Ajuste os parâmetros</p><p>Pn20E: 1048576 Pn20E: 104857600 Pn20E: 52428800</p><p>Pn210: 6000 Pn210: 36000 Pn210: 62800</p><p>Ball screw</p><p>pitch: 6 mm</p><p>20-bit encoder</p><p>Load shaft</p><p>Reference unit: 0.001 mm</p><p>20-bit encoderLoad shaft</p><p>Reference unit: 0.01°</p><p>Gear ratio:</p><p>1/100</p><p>Load shaft</p><p>Gear ratio</p><p>1/50</p><p>Reference unit: 0.005 mm</p><p>Pulley diameter:</p><p>100 mm</p><p>20-bit encoder</p><p>1048576</p><p>6000</p><p>1</p><p>1=</p><p>B</p><p>A</p><p>B</p><p>A</p><p>1048576</p><p>36000</p><p>100</p><p>1=</p><p>B</p><p>A</p><p>1048576</p><p>62800</p><p>50</p><p>1=</p><p>4</p><p>5.4 Controle de Posição</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.4.5 Suavização</p><p>Aplicando um filtro na entrada de referência de pulsos, esta função fornece uma operação do servomotor sua-</p><p>vizada nos seguintes casos.</p><p>• Quando o controlador externo que gera a referência não consegue realizar o processo de aceleração/</p><p>desaceleração.</p><p>• Quando a frequência da referência de pulsos for muito baixa.</p><p>Note: Esta função não afeta a distância percorrida (ou seja, o número de referência de pulsos).</p><p>Parâmetros Relacionados</p><p>Configure os seguintes parâmetros relacionados ao filtro.</p><p>Altere estes parâmetros enquanto não houver entrada de referência de pulsos e o servomotor estiver parado.</p><p>∗ Quando estiver ajustado em 0, o filtro não produz efeitos.</p><p>Note: A diferença entre a constante de tempo de acelereção/desaceleração da referência de posição (Pn216), e o tempo</p><p>médio da referência de poisção (Pn217) é mostrado a seguir.</p><p>Pn216</p><p>Constante de Tempo de Aceleração/Desaceleração</p><p>da Referência de Posição.</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 65535 0.1 ms 0* Imediatamente após a</p><p>parada do servomo-</p><p>tor.</p><p>Ajuste</p><p>Pn217</p><p>Tempo de Movimento Médio da Referência de</p><p>Posição</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 10000 0.1 ms 0* Imediatamente após a</p><p>parada do servomo-</p><p>tor.</p><p>Ajuste</p><p>Enquanto o servomotor estiver rodando, mudanças nos parâmetro Pn216 ou Pn217 não</p><p>serão habilitadas. As alterações apenas serão habilitadas quando o servomotor estiver</p><p>parado, e não estiver recebendo referência de pulsos.</p><p>Filtro de Aceleração/Desaceleração (Pn216) Filtro do Tempo de Movimento Médio (Pn217)</p><p>Position</p><p>Position</p><p>100%</p><p>63.2%</p><p>36.8%</p><p>Pn216 Pn216</p><p>Reference pulse</p><p>frequency Before filter applied</p><p>After filter applied</p><p>Time</p><p>100%</p><p>Pn217 Pn217</p><p>Before filter applied</p><p>After filter applied</p><p>Time</p><p>Reference pulse</p><p>frequency</p><p>Pn217</p><p>Pn217</p><p>100%</p><p>Before filter applied</p><p>After filter applied</p><p>Time</p><p>Reference pulse</p><p>frequency</p><p>5-45</p><p>5 Operação</p><p>5.4.6 Sinal de Posicionamento Completo</p><p>5-4</p><p>5.4.6 Sinal de Posicionamento Completo</p><p>Este sinal indica que o posicionamento do servomotor foi finalizada durante o controle de posição.</p><p>Quando a diferença entre o número de referência de pulsos gerado pelo controlador, e a distância movimen-</p><p>tada pelo servomotor, (erro de posição), for menor que um valor ajustado em parâmetro, o sinal de posiciona-</p><p>mento completo será gerado.</p><p>Utilize este sinal para verificar o posicionamento completo pelo controlador externo.</p><p>O sinal gerado pode ser alocado em outro terminal de saída com o parâmetro Pn50E.0. Consulte 3.3.2 Alocação</p><p>de sinais de saída para detalhes.</p><p>O ajuste da janela de posicionamento completo não afeta a precisão do posicionamento final.</p><p>Note: Se o parâmetro estiver ajustado com um valor muito grande, o sinal de posicionamento completo pode ser gerado se</p><p>o erro de posicição for baixo durante operação em baixa velocidade. Este fato irá acionar o sinal de posicionamento</p><p>completo continuamente. Se isto ocorrer, reduza o valor ajustado até que o sinal não seja mais gerado inesperada-</p><p>mente.</p><p>Se um ganho do servo for ajustado para manter um baixo erro de posicionamento quando a janela de posicio-</p><p>namento completo for pequena, utilize o parâmetro Pn207.3 para alterar o tempo de envio do sinal /COIN.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal Número do Pino Configuração Descrição</p><p>Saída /COIN CN1-25, 26</p><p>[Ajuste de Fábrica]</p><p>ON (fechado) Posicionamento está completo.</p><p>OFF (aberto) Posicionamento não está completo.</p><p>Pn522</p><p>Janela de Posicionamento Completo</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 1073741824 1 unidade de referên-</p><p>cia 7 Imediatamente Ajuste</p><p>Position</p><p>Motor speed</p><p>Reference</p><p>Motor speed</p><p>/COIN</p><p>Time</p><p>Time</p><p>Time</p><p>Position error</p><p>Effective at ON (close).</p><p>Pn522</p><p>Parâmetro Nome Descrição Quando é</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn207</p><p>n.0</p><p>[Ajuste de</p><p>Fábrica]</p><p>Tempo de</p><p>Saída do Sinal</p><p>/COIN</p><p>Quando o valor absoluto do erro de</p><p>posição está abaixo da janela de posi-</p><p>cionamento completo (Pn522).</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajusten.1</p><p>Quando o valor absoluto do erro de</p><p>posição está abaixo da janela de posi-</p><p>cionamento completo (Pn522), e a</p><p>referência após aplicar o filtro da</p><p>referência de posição é 0.</p><p>n.2</p><p>Quando o valor absoluto do erro de</p><p>posição está abaixo da janela de posi-</p><p>cionamento completo (Pn522), e a</p><p>entrada da referência de posição é 0.</p><p>6</p><p>5.4 Controle de Posição</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.4.7 Sinal de Aproximação de Posicionamento (/NEAR)</p><p>Antes de confirmar se o sinal de posicionamento completo foi recebido, o controlador externo recebe primeiro</p><p>o sinal de aproximação de posicionamento e pode preparar a sequência da operação após completar o posicio-</p><p>namento. O tempo necessário para a sequência de operação após o posicionamento pode ser encurtado.</p><p>Este sinal geralmente é utilizado em combinação com o sinal de saída de posicionamento completo.</p><p>Este sinal de saída pode ser alocado em outro terminal de saída com o parâmetro Pn510.0. Consulte 3.3.2 Alo-</p><p>cação de sinais de saída para mais detalhes.</p><p>O sinal de posicionamento próximo (/NEAR) é gerado quando a diferença entre o número de referência de</p><p>pulsos gerado pelo controlador externo e a distância movimentada pelo servomotor (erro de posição) é menor</p><p>que o valor ajustado.</p><p>Note: Normalmente, o valor ajustado deve ser maior que o da janela de posicionamento completo (Pn522).</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Configuração Descrição</p><p>Saída /NEAR Deve ser atribuido</p><p>ON (fechado) O servomotor atingiu um ponto próximo ao</p><p>posicionamento completo.</p><p>OFF (aberto) O servomotor não atingiu um ponto próximo</p><p>ao posicionamento completo.</p><p>Pn524</p><p>Janela do Sinal NEAR</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>1 a 1073741824 1 unidade de referên-</p><p>cia 1073741824 Imediatamente Ajuste</p><p>Position</p><p>Motor speed Reference Motor speed</p><p>Time</p><p>Time</p><p>Time Effective at ON (close).</p><p>Effective at ON (close).</p><p>Time</p><p>Position error</p><p>/NEAR</p><p>/COIN</p><p>Pn524 Pn522</p><p>0</p><p>5-47</p><p>5 Operação</p><p>5.4.8 Função de Inibição da Referência de Pulsos</p><p>5-4</p><p>5.4.8 Função de Inibição da Referência de Pulsos</p><p>Esta função inibe a contagem de pulsos do SERVOPACK durante o controle de posição. Quando esta função é</p><p>habilitada, o SERVOPACK não aceita a entrada de referência de pulsos.</p><p>(1) Ajuste de Fábrica da Alocação dos Sinais de Entrada (Pn50A.0 = 0)</p><p>Utilize Pn000.1=B e o sinal /P-CON para utilizar a função de inibição da referência de pulsos enquanto a alo-</p><p>cação dos sinais de entrada estiverem no ajuste de fábrica.</p><p>Note: Se o parâmetro Pn000.1 estiver ajustado em B, o sinal /P-CON não pode ser utilizado por outra função que não seja</p><p>a função de inibição da referência de pulsos.</p><p>(2) Alterando as Alocações dos Sinais de Entrada (Pn50A.0 = 1)</p><p>Aloque o sinal /INHIBIT como sinal de inibição da referência de pulsos quando o parâmetro Pn000.1 (método</p><p>de controle) estiver ajustado em 1, 5, 7 ou 8.</p><p>Para utilizar esta função, o sinal de entrada /INHIBIT deve ser alocado. Para detalhes, consulte 3.3.1 Atri-</p><p>buições dos Sinais de entrada.</p><p>Para utilizar a função de inibição da referência de pulsos, ajuste o parâmetro Pn000.1 em 1, 5, 7 ou 8.</p><p>Note: A função de inibição da referência de pulsos é ativo apenas no controle de posição.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Configuração Descrição</p><p>Entrada /P-CON CN1-41</p><p>[Ajuste de Fábrica]</p><p>ON Para de contar os pulsos de referência.</p><p>OFF Conta os pulsos de referência.</p><p>Parâmetro Método de Controle</p><p>Sinal de</p><p>Entrada</p><p>Utilizado</p><p>Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn000 n. B</p><p>Controle de Posição ↔ Controle de</p><p>Posição com Função de Inibição da</p><p>Referência de Pulsos</p><p>/P-CON Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Configuração Descrição</p><p>Entrada /INHIBIT CN1-</p><p>Deve ser alocado.</p><p>ON Para de contar os pulsos de referência.</p><p>OFF Conta os pulsos de referência.</p><p>Parâmetro Método de Controle</p><p>Sinal de</p><p>Entrada</p><p>Utilizado</p><p>Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn000</p><p>n. 1 Controle de Posição /INHIBIT</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>n. 5 Controle de Referência de velocidade</p><p>interna ⇔Controle de Posição</p><p>/INHIBIT</p><p>/SPD-A</p><p>/SPD-B</p><p>/SPD-D</p><p>/C-SEL</p><p>n. 7 Controle de Posição ⇔Controle de</p><p>Velocidade</p><p>/INHIBIT</p><p>/C-SEL</p><p>n. 8 Controle de Posição ⇔Controle de</p><p>Torque</p><p>/INHIBIT</p><p>/C-SEL</p><p>8</p><p>5.5 Controle de Torque</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.5 Controle de Torque</p><p>Esta seção descreve operações no método de controle de torque.</p><p>Entre com a referência de torque utilizando uma tensão analógica para que o controle do torque do servomotor</p><p>seja proporcional a tensão de entrada.</p><p>Selecione o controle de torque com o parâmetro Pn000.1.</p><p>5.5.1 Configurações Básicas para o Controle de Torque</p><p>Esta seção descreve as configurações básicas para o controle de torque.</p><p>(1) Configuração dos Sinais</p><p>Ajuste os seguintes sinais de entrada.</p><p>Máxima tensão de entrada: ±12 VCC</p><p>Exemplo de Circuito de Entrada</p><p>Exemplo</p><p>Pn400 = 0003.0 : Torque nominal do motor a 3.0 V [Ajuste de Fábrica]</p><p>Note: O valor é 30, mas será mostrado no painel de operação como 0003.0.</p><p>Caso esteja utilizando um controlador externo como por exemplo os controladores programáveis para controle</p><p>de torque, conecte seu terminais de saída de referência de torque aos pinos do sinal T-REF e SG.</p><p>Note: Sempre utilize cabos de par trançado para reduzir a interferência de ruídos.</p><p>Parâmetro Descrição Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn000 n. 2 Controle de Torque Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Descrição</p><p>Entrada</p><p>T-REF CN1-9 Entrada da referência de torque</p><p>SG CN1-10 Sinal de terra para a entrada de referência de torque.</p><p>Entrada da Referência de</p><p>Velocidade Direção de Rotação Torque</p><p>+3 V Avante Torque nominal</p><p>+1 V Avante 1/3 do torque nominal</p><p>–1.5 V Reverso 1/2 do torque nominal</p><p>SG</p><p>CN1</p><p>10</p><p>T-REF 9</p><p>D/A</p><p>0 V</p><p>SERVOPACK Host</p><p>controller</p><p>Approx.</p><p>14 kΩ</p><p>5-49</p><p>5 Operação</p><p>5.5.2 Ajuste do Offset de Referência</p><p>5-5</p><p>(2) Configuração de Parâmetros</p><p>Utilizando o parâmetro Pn400, ajuste o nível da tensão analógica para a referência de torque (T-REF) que é</p><p>necessária para operar o servomotor no torque nominal.</p><p>Note: É possível aplicar uma referência de torque acima do torque nominal porém, poderá causar um alarme de sobrecarga</p><p>(alta carga) (A.710) ou alarme de sobrecarga (baixa carga) (A.720) se este valor for mantido por um longo período.</p><p>Consulte 10.1.2 Investigando e Eliminando Alarmes.</p><p>5.5.2 Ajuste do Offset de Referência</p><p>Em controle de torque, o servomotor pode girar em velocidades muito baixas com uma tensão de referência de</p><p>0 V. Isto ocorre devido à tensão de referência de alguns milivolts internos ao SERVOPACK. O ajuste do</p><p>deslocamento da tensão interna é chamado de "offset".</p><p>Se o motor rodar a uma velocidade mutio baixa, o offset precisa ser eliminado com a função de ajuste do off-</p><p>set.</p><p>Utilize o ajuste automático ou manual. O ajuste automático utiliza o parâmetro de ajuste automático do offset</p><p>de referência (Fn009). O ajuste manual utiliza o parâmetro de ajuste manual do offset de referência (Fn00B).</p><p>Pn400</p><p>Ganho de Entrada da Referência de Torque</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>10 a 100 0.1 V</p><p>30</p><p>(torque nominal a 3.0</p><p>V)</p><p>Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>Torque reference voltage (V)</p><p>(Rated torque)</p><p>300</p><p>200</p><p>100</p><p>-300</p><p>-200</p><p>-100</p><p>1 3 10 12</p><p>0-3-10-12</p><p>Setting range</p><p>(1.0 to 10.0 V)</p><p>Factory Setting</p><p>Output torque (%)</p><p>Input voltage range (0 to ±12 V)</p><p>Output torque Output torque</p><p>Offset</p><p>Offset adjustment</p><p>Torque</p><p>reference</p><p>voltage</p><p>Torque</p><p>reference</p><p>voltage</p><p>The offset is adjusted in the SERVOPACK.</p><p>Offset Adjustment Range: −127 to +127</p><p>(Torque Reference: −1905 mV to 1905 mV</p><p>Offset Setting Unit: 15.0 mV)</p><p>0</p><p>5.5 Controle de Torque</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(1) Ajuste Automático do Offset de Referência (Fn009)</p><p>O ajuste automático do offset de referência mede a quantidade de deslocamento e ajusta a tensão de referência</p><p>automaticamente.</p><p>Após completar o ajuste automático, a quantidade de deslocamento medida é armazenada no SERVOPACK.</p><p>Ajuste o offset automático da referência utilizando o painel de operação seguindo os passos descritos a seguir.</p><p>Note: O ajuste automático do offset da referência (Fn009) não pode ser utilizado quando uma malha de posição é formada</p><p>com um controlador externo. Utilize o ajuste manual do offset da referência descrito em (2) Ajuste Manual do Off-</p><p>set da Referência (Fn00A).</p><p>O offset automático da referência deve ser ajustado apenas enquanto o sinal de habili-</p><p>tação do servo (/S-ON) estiver desligado.</p><p>Etapas Display após a</p><p>operação Botões Operação</p><p>1</p><p>Desligue o sinal de habilitação do servo (/S-ON), e entre</p><p>com a tensão de referência de 0-V a partir do controlador ou</p><p>circuito externo.</p><p>2 Pressione o botão MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>funções auxiliares.</p><p>3 Pressione o botão UP ou DOWN até selecionar a função</p><p>Fn009.</p><p>4</p><p>Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. O aviso "rEF_o" é exibido no display.</p><p>Note: Se o aviso "no_oP" piscar por aproximadamente um</p><p>segundo, o ajuste de proibição de escrita foi config-</p><p>urado pelo Fn010. Altere a configuração no Fn010</p><p>para habilitar a escrita. (Consulte seção 7.12.)</p><p>5</p><p>Pressione o botão MODE/SET. Depois que o aviso "donE"</p><p>piscar por aproximadamente um segundo, o aviso "rEF_o"</p><p>será exibido novamente.</p><p>6 Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. "Fn009" é exibido novamente.</p><p>Servomotor</p><p>Slow rotation</p><p>(Servo ON)</p><p>SERVOPACK</p><p>Servo OFF</p><p>0-V speed</p><p>referenceHost</p><p>controller</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>5-51</p><p>5 Operação</p><p>5.5.2 Ajuste do Offset de Referência</p><p>5-5</p><p>(2) Ajuste Manual do Offset de Referência (Fn00B)</p><p>Este método ajusta o offset entrando diretamente com a quantidade de deslocamento da referência de torque.</p><p>Utilize o ajuste manual do offset da referência</p><p>de torque (Fn00B) nos seguintes casos:</p><p>• Para ajustar algum valor de offset deliberadamente.</p><p>• Para verificar a quantidade de offset ajustado pelo modo de ajuste automático do offset da referência.</p><p>Ajuste o offset manual da referência utilizando o painel de operação seguindo os passos descritos a seguir.</p><p>Etapa Display Depois da</p><p>Operação Tecla Operação</p><p>1 Pressione o botão MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>funções auxiliares.</p><p>2 Pressione o botão UP ou DOWN até selecionar a função</p><p>Fn00b.</p><p>3</p><p>Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. O display será exibido como à esquerda.</p><p>Note: Se o aviso "no_oP" piscar por aproximadamente um</p><p>segundo, o ajuste de proibição de escrita foi config-</p><p>urado pelo Fn010. Altere a configuração no Fn010</p><p>para habilitar a escrita. (Consulte seção 7.12.)</p><p>4</p><p>Ligue o sinal de habilitação do servo (/S-ON) a partir de um</p><p>equipamento externo. O display será exibido como à</p><p>esquerda.</p><p>5 Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. A quantidade de offset atual irá aparecer.</p><p>6</p><p>(Example)</p><p>Pressione o botão UP ou DOWN para ajustar a quantidade</p><p>de offset.</p><p>7</p><p>Pressione o botão MODE/SET. Após o aviso "donE" piscar</p><p>por aproximadamente um segundo, o display será exibido</p><p>como à esquerda.</p><p>8 Pressione o botão DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. "Fn00b" será exibido novamente.</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>2</p><p>5.5 Controle de Torque</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.5.3 Filtro da Referência de Torque</p><p>O filtro suaviza a referêcia de torque aplicando um atraso de primeira ordem na entrada da referência de</p><p>torque (T-REF).</p><p>Note: Entretanto, um valor de ajuste que seja muito alto pode deixar a resposta lenta. Verifique as características de res-</p><p>posta quando estiver ajustando este parâmetro.</p><p>5.5.4 Limite de Velocidade em Controle de Torque</p><p>Esta função limita a velocidade do servomotor para proteger o maquinário.</p><p>Um servomotor em controle de torque impõe o torque especificado, mas a velocidade do servomotor não é</p><p>controlada portanto, se uma referência de torque excessivo for ajustado para a carga, a velocidade do motor</p><p>pode aumentar muito. Se isto ocorrer, utilize esta função para limitar a velocidade do motor.</p><p>Note: O valor limite real da velocidade do motor depende das condições da carga do servomotor.</p><p>Consulte os seguintes parâmetros para o limite de velocidade.</p><p>(1) Saída de Sinais durante o Limite de Velocidade do Servomotor</p><p>O seguinte sinal é gerado quando a velocidade do motor atinge a velocidade limite.</p><p>Para utilizar este sinal de saída, o mesmo deve ser alocado. Para detalhes, consulte 3.3.2 Alocação de sinais de</p><p>saída.</p><p>(2) Configuração do Limite de Velocidade</p><p>Selecione o modo de limite de velocidade no parâmetro Pn002.1</p><p>Pn415</p><p>Constante de Tempo do Filtro do T-REF</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 65535 0.01 ms 0 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>Sem Limite de Velocidade Com Limite de Velocidade</p><p>Motor speed</p><p>Time</p><p>Maximum speed</p><p>Danger of damage due to</p><p>critical speed.</p><p>Motor speed</p><p>Limiting speed</p><p>Safe operation with</p><p>speed limit.</p><p>Time</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Configuração Descrição</p><p>Saída /VLT Deve ser alocado</p><p>ON Limite de velocidade do servomotor está</p><p>sendo aplicado.</p><p>OFF Limite de velocidade do servomotor não</p><p>está sendo aplicado.</p><p>Parâmetro Descrição Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn002</p><p>n. 0</p><p>[Ajuste de</p><p>Fábrica]</p><p>Utiliza o valor ajustado no parâmetro Pn407 como lim-</p><p>ite de velocidade (função de limite de velocidade</p><p>interna).</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>n. 1</p><p>Utiliza o V-REF (CN1-5, 6) como uma entrada do lim-</p><p>ite de velocidade externa. Aplica um limite de</p><p>velocidade utilizando a tensão de entrada do V-REF e a</p><p>configuração do parâmetro Pn300 (função de limite de</p><p>velocidade externa).</p><p>5-53</p><p>5 Operação</p><p>5.5.4 Limite de Velocidade em Controle de Torque</p><p>5-5</p><p>Função de Limite de Velocidade Interna</p><p>Se a função de limite de velocidade interna for selecionada no parâmetro Pn002.1, defina o limite da máxima</p><p>velocidade do servomotor no parâmetro Pn407. O limite de velocidade no parâmetro Pn408.1 também pode</p><p>ser a máxima velocidade do motor ou a velocidade de detecção do alarme de sobrevelocidade. Selecione a</p><p>velocidade de detecção do alarme de sobrevelocidade para limitar à máxima velocidade de rotação do servo-</p><p>motor ou o equivalente.</p><p>Note 1. A configuração deste parâmetro é habilitada quando o parâmetro Pn002.1 é ajustado em 0.</p><p>2. O limite de velocidade é definido pelo valor da velocidade máxima do servomotor ou da velocidade que gera o</p><p>alarme de sobrevelocidade quando o valor ajustado neste parâmetro exceder uma dessas velocidades</p><p>Função de Limite de Velocidade Externa</p><p>Se a função de limite de velocidade externa for selecionada no parâmetro Pn002.1, defina o sinal de entrada</p><p>VREF e o parâmetro Pn300.</p><p>Entre com uma referência de tensão analógica como o valor limite da velocidade do servomotor durante o</p><p>controle de torque.</p><p>Nota:</p><p>• O menor valor entre o limite de velocidade da entrada V-REF e o valor do parâmetro Pn407 será habilitado</p><p>quando o parâmetro Pn002.1 for ajustado em 1.</p><p>• O ajuste no parâmetro Pn300 determina o valor limite do nível de tensão. A polaridade tem efeito.</p><p>• Quando o parâmetro Pn300 está ajustado em 6.00 (ajuste de fábrica) e é aplicado 6 V na entrada V-REF</p><p>(CN1-5, 6), a velocidade é limitada à velocidade nominal do servomotor utilizado.</p><p>Pn407</p><p>Limite de Velocidade durante o Controle de Torque</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 10000 1 min-1 10000 Imediatamente Ajuste</p><p>Torque</p><p>Parâmetro Descrição Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn408</p><p>n. 0</p><p>[Ajuste de</p><p>Fábrica]</p><p>Utiliza o menor valor entre a máxima velocidade de</p><p>rotação do servomotor e o valor do parâmetro Pn407</p><p>como o valor do limite de velocidade. Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>n. 1</p><p>Utiliza o menor valor entre a velocidade de detecção do</p><p>alarme de sobrevelocidade e o valor do parâmetro</p><p>Pn407 como o valor do limite de velocidade.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Descrição</p><p>Entrada</p><p>V-REF CN1-5 Entrada do limite de velocidade externo.</p><p>SG CN1-6 Sinal de terra para a entrada do limite de velocidade externo.</p><p>Pn300</p><p>Ganho de Entrada da Referência de Velocidade</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>150 a 3000 0.01 V 600 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>4</p><p>5.6 Controle de Referência de velocidade interna</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.6 Controle de Referência de velocidade interna</p><p>Esta seção descreve operação utilizando o controle de velocidade com velocidade ajustada internamente.</p><p>Esta função permite a operação em controle de velocidade selecionado antecipadamente por um sinal de</p><p>entrada entre três valores de velocidade do servomotor configuradas em parâmetros internos do SERVO-</p><p>PACK. Uma vez que a velocidade é controlaeda por um parâmetro interno do SERVOPACK, não há</p><p>necessidade de um gerador de referência externa ou um gerador de pulsos para controlar a velocidade.</p><p>∗ Quando estiver utilizando a pinagem dos sinais de entrada externos conforme o ajuste de fábrica, as funções do /P-</p><p>CON, /P-CL e /N-CL são diferentes das funções do /SPD-D, /SPD-A e /SPD-B, respectivamente.</p><p>5.6.1 Configurações Básicas para o Controle de Referência de velocidade interna</p><p>Esta seção descreve as configurações básicas necessárias para o controle de velocidade ajustada internamente.</p><p>(1) Configuração dos Sinais</p><p>Os seguintes sinais de entrada são utilizados para chavear a velocidade de operação.</p><p>Ajuste de Fábrica da Alocação dos Sinais de Entrada: /P-CON, /P-CL e /N-CL</p><p>Alterando a Alocação dos Sinais de Entrada: /SPD-D, /SPD-A e /SPD-B</p><p>(2) Configuração dos Parâmetros</p><p>Selecione o controle de velocidade ajustada internamente pelo parâmetro Pn000.1.</p><p>41</p><p>45</p><p>46</p><p>Pn301</p><p>Pn302</p><p>Pn303</p><p>M</p><p>/ P-CON ( / SPD-D)</p><p>/ P-CL ( / SPD-A)</p><p>/ N-CL ( / SPD-B)</p><p>CN1</p><p>Stops (Internal speed 0)</p><p>SERVOPACK</p><p>Parameters for internal set speed</p><p>Motor rotation direction</p><p>(Forward/Reverse)</p><p>Speed</p><p>reference</p><p>Servomotor</p><p>Contact inputs*</p><p>Tipo Nome dos</p><p>Sinais</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Descrição</p><p>Entrada</p><p>/P-CON CN1-41 Chaveia a direção de rotação do servomotor.</p><p>/P-CL CN1-45 Seleciona a velocidade ajustada internamente.</p><p>/N-CL CN1-46 Seleciona a velocidade ajustada internamente.</p><p>Tipo Nome dos</p><p>Sinais</p><p>Número do Pino</p><p>Conector Descrição</p><p>Entrada</p><p>/SPD-D CN1-41 Chaveia a direção de rotação do servomotor.</p><p>/SPD-A CN1-45 Seleciona a velocidade ajustada internamente.</p><p>/SPD-B CN1-46 Seleciona a velocidade ajustada internamente.</p><p>Parâmetro Descrição Quando é</p><p>habilitado Classificação</p><p>Pn000 n. 3 Controle de referência de velocidade interna Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>5-55</p><p>5 Operação</p><p>5.6.1 Configurações Básicas para o Controle de Referência de velocidade interna</p><p>5-5</p><p>(3) Parâmetros Relacionados</p><p>Ajuste as velocidades definidas internamente nos parâmetros Pn301, Pn302 e Pn303.</p><p>∗</p><p>Note: A máxima velocidade do servomotor é utilizada sempre que os valores ajustados nos parâmetros Pn301 a Pn303</p><p>excedam a máxima velocidade.</p><p>(4) Operações Utilizando uma Velocidade Ajustada Internamente</p><p>Utilize combinações de ON/OFF dos seguintes sinais de entrada para operar com as velocidades ajustadas</p><p>internamente.</p><p>Pn301</p><p>Velocidade Ajustada Internamente 1</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 10000 1 min-1 100 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn302</p><p>Velocidade Ajustada Internamente 2</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 10000 1 min-1 200 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn303</p><p>Velocidade Ajustada Internamente 3</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Ajuste de Fábrica Quando é</p><p>habilitado</p><p>0 a 10000 1 min-1 300 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed</p><p>Speed</p><p>Speed</p><p>Sinais de Entrada Direção de</p><p>Rotação do</p><p>Motor</p><p>Velocidade/P-CON</p><p>/SPD-D</p><p>/P-CL</p><p>/SPD-A</p><p>/N-CL</p><p>/SPD-B</p><p>OFF</p><p>OFF OFF</p><p>Avante</p><p>Parado em velocidade 0</p><p>OFF ON Pn301: 1a Velocidade Ajustada Intenamente</p><p>ON ON Pn302: 2a Velocidade Ajustada Intenamente</p><p>ON OFF Pn303: 3a Velocidade Ajustada Intenamente</p><p>ON</p><p>OFF OFF</p><p>Reverso</p><p>Parado em velocidade 0</p><p>OFF ON Pn301: 1a Velocidade Ajustada Intenamente</p><p>ON ON Pn302: 2a Velocidade Ajustada Intenamente</p><p>ON OFF Pn303: 3a Velocidade Ajustada Intenamente</p><p>6</p><p>5.6 Controle de Referência de velocidade interna</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.6.2 Exemplo de Operações com Velocidade Ajustada Internamente</p><p>Um exemplo de operação em controle de velocidade ajustada internamente é mostrado abaixo.</p><p>Este exemplo combina o controle de velocidade ajustada internamente com a função de partida suave (soft</p><p>start).</p><p>O choque que é causado pela mudança brusca da referência de velocidade pode ser reduzido utilizando a</p><p>função de partida suave.</p><p>-SPEED1</p><p>Servomotor speed</p><p>+SPEED3</p><p>+SPEED2</p><p>+SPEED1</p><p>-SPEED2</p><p>-SPEED3</p><p>0</p><p>OFF ON</p><p>Stop</p><p>/P-CL (/SPD-A)</p><p>/N-CL (/SPD-B)</p><p>/P-CON( /SPD-D)</p><p>Stop</p><p>Stop</p><p>OFF OFF OFF OFF</p><p>OFF</p><p>OFF</p><p>OFF OFF OFF OFF</p><p>OFF ON ON ON ON</p><p>ON ON ON</p><p>ON ON ON ON</p><p>OFF OFF OFF</p><p>Acceleration/deceleration are</p><p>done for the soft start times set in</p><p>Pn305 and Pn306.</p><p>1st speed</p><p>1st speed</p><p>2nd speed</p><p>2nd speed</p><p>3rd speed</p><p>3rd speed</p><p>5-57</p><p>5 Operação</p><p>5.7.1 Chaveando a Referência de Velocidade Interna (Pn000.1 = 4, 5, ou 6)</p><p>5-5</p><p>5.7 Combinação de Métodos de Controle</p><p>O SERVOPACK pode chavear as combinações de métodos de controle. selecione o método de controle no</p><p>Pn000.1.</p><p>5.7.1 Chaveando a Referência de Velocidade Interna (Pn000.1 = 4, 5, ou 6)</p><p>As condições para o chaveamento da referência de velocidade interna é exibida a seguir.</p><p>(1) Atribuição do sinal de entrada de fábrica (Pn50A.0 = 0)</p><p>O método da referência de velocidade interna pode ser chaveado usando os sinais /P-CL e /N-CL .</p><p>É possível chavear do Controle de Velocidade, Controle de Posição ou Controle de Torque para referência de</p><p>velocidade interna mesmo quando o servomotor estiver rodando.</p><p>Parâmetro Combinação Dos Métodos de Controle Quando é</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn000</p><p>n. 4 Referência de velocidade interna ⇔ Controle de</p><p>Velocidade</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>n. 5 Referência de velocidade interna ⇔ Controle de Posição</p><p>n. 6 Referência de velocidade interna ⇔ Controle de Torque</p><p>n. 7 Controle de Posição ⇔ Controle de Velocidade</p><p>n. 8 Controle de Posição ⇔ Controle de Torque</p><p>n. 9 Controle de Torque ⇔ Controle de Velocidade</p><p>n. A Controle de Velocidade ⇔ Controle de Velocidade com</p><p>função Zero Clamp</p><p>n. B Controle de Posição ⇔ Controle de Posição com função</p><p>de inibição do pulso de referência</p><p>Sinais de Entrada Pn000.1 Ajustes e Opereções</p><p>/P-CON (CN1-41) /P-CL (CN1-45) /N-CL (CN1-46) n. 4 n. 5 n. 6</p><p>OFF</p><p>OFF OFF Controle de</p><p>Velocidade</p><p>Controle de</p><p>Posição</p><p>Controle de</p><p>Torque</p><p>OFF ON Rotação positiva no ajuste interno de velocidade 1 ajustado</p><p>no Pn301.</p><p>ON ON Rotação positiva no ajuste interno de velocidade 2 ajustado</p><p>no Pn302.</p><p>ON OFF Rotação positiva no ajuste interno de velocidade 3 ajustado</p><p>no Pn303.</p><p>ON</p><p>OFF OFF Controle de</p><p>Velocidade</p><p>Controle de</p><p>Posição</p><p>Controle de</p><p>Torque</p><p>OFF ON Rotação reversa no ajuste interno de velocidade 1 ajustado</p><p>no Pn301.</p><p>ON ON Rotação reversa no ajuste interno de velocidade 2 ajustado</p><p>no in Pn302.</p><p>ON OFF Rotação reversa no ajuste interno de velocidade 3 ajustado</p><p>no Pn303.</p><p>8</p><p>5.7 Combinação de Métodos de Controle</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>O diagrama a seguir descreve um exemplo de operação para Referência de Velocidade Interna + Soft Start</p><p><=> Controle de Posição.</p><p>Note 1. O valor t1 não é afetado pela utilização da função de soft-start. Um atraso de máximo de 2ms ocorre quando for</p><p>acionado o /P-CL e /N-CL.</p><p>2. O tempo de desaceleração no controle de velocidade é definido no parâmetro Pn306 e a Referência de Velocidade</p><p>Interna será mudada para o Controle de Posição depois que o servomotor estiver parado.</p><p>-SPEED1</p><p>+SPEED3</p><p>+SPEED2</p><p>+SPEED1</p><p>-SPEED2</p><p>-SPEED3</p><p>0</p><p>/P-CL</p><p>/COIN</p><p>/N-CL</p><p>1</p><p>Motor speed</p><p>ON</p><p>Decelerating to a stop</p><p>Internal set speed control</p><p>Internal</p><p>set speed</p><p>controlPosition control</p><p>1st speed 2nd</p><p>speed 3rd speed Switching Pulse 1st speed</p><p>OFF OFF OFF</p><p>OFF</p><p>OFF</p><p>OFF OFF</p><p>ON</p><p>ON ON ON</p><p>Reference</p><p>Reference pulse</p><p>5-59</p><p>5 Operação</p><p>5.7.1 Chaveando a Referência de Velocidade Interna (Pn000.1 = 4, 5, ou 6)</p><p>5-6</p><p>(2) Alterando as definições dos sinais de entrada (Pn50A.0 = 1)</p><p>O método de controle pode ser chaveado mudando o sinal /C-SEL de ON/OFF.</p><p>Os sinais /C-SEL, /SPD-D, /SPD-A, e /SPD-B devem ser atribuidos. Para detalhes, consulte 3.3.1 Atribuições</p><p>dos Sinais de entrada.</p><p>A tabela seguinte mostra a direção e velocidade de acordo com o ajuste dos sinais de entrada para a referência</p><p>de velocidade interna quando o sinal /C-SEL é desligado OFF.</p><p>Tipo</p><p>Nome</p><p>do</p><p>Sinal</p><p>Conector</p><p>Número De</p><p>Pinos</p><p>Ajuste</p><p>Pn000 Ajuste e Método de Controle</p><p>n. 4 n. 5 n. 6</p><p>Entra</p><p>da /C-SEL Deve ser alocado</p><p>ON Velocidade Posição Torque</p><p>OFF Referência de</p><p>velocidade interna</p><p>Referência de</p><p>velocidade interna</p><p>Referência de</p><p>velocidade interna</p><p>Sinal de Entrada</p><p>Velocidade e Direção</p><p>/SPD-D /SPD-A /SPD-B</p><p>OFF</p><p>OFF OFF Para com velocidade interna igual a 0.</p><p>OFF ON Rotação positiva no ajuste interno de velocidade 1 ajus-</p><p>tado no Pn301.</p><p>ON ON Rotação positiva no ajuste interno de velocidade 2 ajus-</p><p>tado no Pn302.</p><p>ON OFF Rotação positiva no ajuste interno de velocidade 3 ajus-</p><p>tado no Pn303.</p><p>ON</p><p>OFF OFF Para com velocidade interna igual a 0.</p><p>OFF ON Rotação reversa no ajuste interno de velocidade 1 ajus-</p><p>tado no Pn301.</p><p>ON ON Rotação reversa no ajuste interno de velocidade 2 ajus-</p><p>tado no Pn302.</p><p>ON OFF Rotação reversa no ajuste interno de velocidade 3 ajus-</p><p>tado no Pn303.</p><p>0</p><p>5.7 Combinação de Métodos de Controle</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.7.2 Chaveando outro método que não possui referência de velocidade interna</p><p>(Pn000.1 = 7, 8 ou 9)</p><p>Use o seguinte método de chaveamento do controle quando o Pn000.1 está em 7, 8, ou 9. O método de chavea-</p><p>mento do controle depende do sinal</p><p>como mostrado a seguir.</p><p>(1) Alocação dos Sinais de Fábrica (Pn50A.0 = 0)</p><p>(2) Alterando a Alocação dos Sinais de Entrada (Pn50A.0 = 1)</p><p>5.7.3 Chaveando outro método que não possui referência de velocidade interna</p><p>(Pn000.1 = A ou B)</p><p>Use o seguinte método de chaveamento do controle quando o Pn000.1 está em 7, 8, ou 9. O método de chavea-</p><p>mento do controle depende do sinal como mostrado a seguir.</p><p>(1) Alocação dos Sinais de Fábrica (Pn50A.0 = 0)</p><p>(2) Mudando as atribuições do Sinal de Entrada para cada Sinal (Pn50A.0 = 1)</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número de</p><p>Pinos do</p><p>Conector</p><p>Ajuste</p><p>Pn000.1 Ajuste e Método de Controle</p><p>n. 7 n. 8 n. 9</p><p>Entrada /P-CON CN1-41</p><p>ON Velocidade Torque Velocidade</p><p>OFF Posição Posição Torque</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número de</p><p>Pinos do</p><p>Conector</p><p>Ajuste</p><p>Pn000.1 Ajuste e Método de Controle</p><p>n. 7 n. 8 n. 9</p><p>Entrada /C-SEL Deve ser</p><p>alocado</p><p>ON Velocidade Torque Velocidade</p><p>OFF Posição Posição Torque</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número de</p><p>Pinos do</p><p>Conector</p><p>Ajuste</p><p>Pn000.1 Ajuste e Método de Controle</p><p>n. A n. B</p><p>Entrada /P-CON CN1-41</p><p>ON</p><p>Controle de</p><p>Velocidade com</p><p>função zero clamp</p><p>Controle de Posição</p><p>com função de</p><p>inibição da referên-</p><p>cia de pulsos</p><p>OFF Velocidade Posição</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número de</p><p>Pinos do</p><p>Conector</p><p>Ajuste</p><p>Pn000.1 Ajuste e Método de Controle</p><p>n. A n. B</p><p>Entrada</p><p>/ZCLAMP</p><p>Deve ser</p><p>Alocado</p><p>ON</p><p>Controle de</p><p>Velocidade com</p><p>função Zero clamp</p><p>−</p><p>OFF Velocidade −</p><p>/INHIBIT</p><p>ON −</p><p>Controle de Posição</p><p>com função de</p><p>inibição da referên-</p><p>cia de pulsos</p><p>OFF − Posição</p><p>5-61</p><p>5 Operação</p><p>5.8.1 Limite de Torque interno</p><p>5-6</p><p>5.8 Limitando torque</p><p>O SERVOPACK oferece os quatro seguintes métodos de limitação do torque de saída para proteção da</p><p>máquina.</p><p>Note: Quando for ajustado o valor máximo, será utilizado o torque máximo do servomotor</p><p>5.8.1 Limite de Torque interno</p><p>Esta função sempre limita o torque máximo de saída de acordo com os valores dos parâmetros a seguir.</p><p>A Unidade de Ajuste é um porcentual do torque nominal.</p><p>Note: Se os valores ajustados nos parâmetros Pn402 e Pn403 forem muito baixos, o torque pode ser insuficiente para acel-</p><p>eração ou desaceleração do servomotor.</p><p>Forma de onda do Torque</p><p>Método de Limitação Descrição Seção de</p><p>Referência</p><p>Limite Interno de Torque Sempre limita o torque pelo ajuste de parâmetros 5.8.1</p><p>Limite externo de torque Limita o torque através do sinal vindo de um controlador externo 5.8.2</p><p>Limitação de torque por refer-</p><p>ência de tensão analógica</p><p>Atribui um limite de torque por referência de tensão analógica 5.8.3</p><p>Limite de torque externo +</p><p>limite de torque por referência</p><p>de tensão</p><p>Combina a limitação de torque por uma entrada externa por refer-</p><p>ência de tensão analógica 5.8.4</p><p>Pn402</p><p>Limite de Torque Avante</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade do ajuste Configurações de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 800 1% 800 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn403</p><p>Limite de Torque Reverso</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade do ajuste Configurações de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 800 1% 800 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed</p><p>Maximum torque</p><p>t</p><p>Speed</p><p>Pn403</p><p>Pn402</p><p>Limiting torque</p><p>t</p><p>No Internal Torque Limit</p><p>(Maximum Torque Can Be Output) Internal Torque Limit</p><p>2</p><p>5.8 Limitando torque</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.8.2 Limite de Torque externo</p><p>Use essa função para limitar o torque introduzindo um sinal do controlador externo em momentos específicos</p><p>durante a operação da máquina, como paradas ao encontrar um obstáculo ou em operações tempo de espera</p><p>para operação do robo.</p><p>(1) Sinais de Entrada</p><p>Utilize os seguinte sinais de entrada para limitar o torque através do limite externo de torque.</p><p>(2) Parâmetro Relacionados</p><p>Ajuste os seguintes parâmetros para o limite externo de torque.</p><p>A Unidade de Ajuste é um percentual do torque nominal.</p><p>Note: Se os valores de Pn402, Pn403, Pn404 e Pn405 forem muito baixos, o torque pode ser insuficiente para aceleração e</p><p>desaceleração do servomotor</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Conector</p><p>Número De</p><p>Pinos</p><p>Ajuste Significado Valor do Limite</p><p>Entrada /P-CL</p><p>CN1-45</p><p>[Configuração de</p><p>Fábrica]</p><p>ON Limite externo de torque avante</p><p>ligado.</p><p>O menor valor desse ajuste é: o</p><p>limite de referência de tensão</p><p>analógica, Pn402 ou Pn404</p><p>OFF Limite externo de torque avante</p><p>desligado Pn402</p><p>Entrada /N-CL</p><p>CN1-46</p><p>[Configuração de</p><p>Fábrica]</p><p>ON Limite externo de torque reverso</p><p>ligado</p><p>O menor valor desse ajuste é: o</p><p>limite de referência de tensão</p><p>analógica, Pn403 ou Pn405</p><p>OFF Limite externo de torque reverso</p><p>desligado Pn403</p><p>Pn402</p><p>Limite de Torque Avante</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 to 800 1% 800 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn403</p><p>Limite de Torque Reverso</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 800 1% 800 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn404</p><p>Limite Externo de Torque Avante</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 800 1% 100 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn405</p><p>Limite Externo de Torque Reverso</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 800 1% 100 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>5-63</p><p>5 Operação</p><p>5.8.3 Limitação de Torque usando Referência de Tensão Analógica</p><p>5-6</p><p>(3) Mudança no Torque de Saída durante o Limite Externo de Torque.</p><p>Os diagramas a seguir mostram a mudança no torque de saída quando o limite interno de torque é ajustado</p><p>para 800%</p><p>Nesse exemplo, a direção de rotação do servomotor é Pn000.0 = 0 (referência positiva = operação positiva).</p><p>5.8.3 Limitação de Torque usando Referência de Tensão Analógica</p><p>Para limitação de torque por referência de tensão analógica, utiliza-se a tensão analógica no terminal T-REF</p><p>(CN1-9 e CN1-10).</p><p>Será aplicado o menor valor de limite entre o limite de torque por referência analógica e o valor de limite de</p><p>torque do Pn402 e Pn403.</p><p>Esta função não pode ser utilizada durante o controle de torque, somente durante o controle de posição ou</p><p>velocidade.</p><p>O esquema a seguir mostra quando a limitação de torque por referência de tensão analógica é feito pelo con-</p><p>trole de velocidade.</p><p>Não há polaridade da tensão de entrada por referência analógica. Os valores absolutos de ambas as tensões + e</p><p>- e o valor de limite de torque correspondente a esse valor absoluto, é aplicado nas direções positivas e nega-</p><p>tivas.</p><p>/P-CL</p><p>OFF ON</p><p>/N-CL</p><p>OFF</p><p>ON</p><p>Pn402</p><p>Pn403</p><p>0</p><p>Torque</p><p>Speed</p><p>Pn403</p><p>0</p><p>Pn404</p><p>Pn402</p><p>Torque</p><p>Speed</p><p>0</p><p>Pn403</p><p>Pn405</p><p>Pn402</p><p>Torque</p><p>Speed</p><p>0</p><p>Pn403</p><p>Pn405</p><p>Pn404</p><p>Pn402</p><p>Torque</p><p>Speed</p><p>Parâmetro Significado Quando é</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn002 n. 1 Use o terminal T-REF como entrada de limite externo</p><p>de torque</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>Pn300</p><p>+</p><p>+</p><p>+</p><p>-</p><p>Pn400</p><p>T-REF</p><p>V-REF</p><p>T-REF filter time constant</p><p>Pn101</p><p>Pn415</p><p>Pn100</p><p>Torque reference input gain</p><p>Pn402</p><p>Speed</p><p>loop</p><p>gain</p><p>Speed feedback</p><p>Torque limit</p><p>value</p><p>Speed</p><p>reference</p><p>Torque</p><p>reference</p><p>Forward</p><p>torque limit</p><p>Pn403</p><p>Reverse torque limit</p><p>SERVOPACK</p><p>Speed</p><p>reference input</p><p>gain</p><p>Speed loop</p><p>integral time</p><p>constant</p><p>(See 5.5.1.)</p><p>(See 5.3.1.)</p><p>(See 5.8.1.)</p><p>(See 5.8.1.)</p><p>(See 6.9.2.)</p><p>4</p><p>5.8 Limitando torque</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(1) Sinais de Entrada</p><p>Use os seguintes sinais de entrada para limitar o torque por referência de tensão analógica.</p><p>Consulte 5.5.1 Configurações Básicas para o Controle de Torque.</p><p>(2) Parâmetros Relacionados</p><p>Ajuste os seguintes parâmetros para limite de torque por referência analógica.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Conector</p><p>Número De Pinos Nome</p><p>Entrada</p><p>T-REF CN1-9 Entrada de referência de torque</p><p>SG CN1-10 Sinal de aterramento para entrada de referência de torque</p><p>Pn400</p><p>Ganho da entrada de Referência de</p><p>Torque</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>10 a 100 0.1 V 30 (torque nominal</p><p>em 3.0 V) Imediatamente Ajuste</p><p>Pn402</p><p>Limite de Torque Avante</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 800 1% 800 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn403</p><p>Limite de Torque Reverso</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 800 1% 800 Imediatamente Ajuste</p><p>Pn415</p><p>Filtro de constante de tempoT-REF</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 65535 0.01 ms 0 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>5-65</p><p>5 Operação</p><p>5.8.4 Limitando o Torque utilizando um Limite Externo de Torque e uma Referência de Tensão Analógica</p><p>5-6</p><p>5.8.4 Limitando o Torque utilizando um Limite Externo de Torque e uma</p><p>Referência de Tensão Analógica</p><p>Esta função pode ser utilizada para combinar a limitação de torque por uma entrada externa e referêcia de ten-</p><p>são analógica.</p><p>Quando /P-CL (ou /N-CL) está ligado, será aplicado o menor valor entre o limite de torque por referência</p><p>analógica ou o ajustando no Pn404</p><p>O esquema a seguir mostra o limite externo de torque utilizando a referência analógica.</p><p>Note: Esta função não pode ser utilizada durante o controle de torque uma vez que o limite de torque por referência</p><p>analógica venha do T-REF (CN1-9, 10).</p><p>Parâmetro Significado Quando é</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn002 n. 3 Quando /P-CL ou /N-CL está ativado, o terminal TREF</p><p>é utilizado como entrada de limite externo de torque</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>Pn300</p><p>+</p><p>+</p><p>+</p><p>-</p><p>T-REF</p><p>V-REF</p><p>/N-CL</p><p>/P-CL</p><p>Pn101</p><p>Pn100</p><p>Pn400</p><p>T-REF filter time constant</p><p>Pn415</p><p>Torque limit</p><p>value</p><p>Speed</p><p>reference</p><p>Pn404</p><p>(/P-CL: ON)</p><p>Pn402</p><p>Pn405</p><p>Reverse external torque limit</p><p>(/N-CL: ON)</p><p>Pn403</p><p>Speed</p><p>loop</p><p>gain</p><p>Speed feedback</p><p>Torque</p><p>reference</p><p>SERVOPACK</p><p>Torque reference input gain</p><p>Forward</p><p>torque</p><p>limit</p><p>Forward</p><p>external</p><p>torque limit</p><p>Reverse torque limit</p><p>Speed</p><p>reference input</p><p>gain</p><p>Speed loop</p><p>integral time</p><p>constant</p><p>(See 5.5.1.) (See 6.9.2.)</p><p>(See 5.3.1.)</p><p>(See 5.8.1.)</p><p>(See 5.8.1.)</p><p>(See 5.8.1.)</p><p>(See 5.8.1.)</p><p>6</p><p>5.8 Limitando torque</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(1) Sinais de Entrada</p><p>Utilize os seguintes sinais de entrada para limitar o torque através do limite externo de torque e referência</p><p>analógica.</p><p>Consulte 5.5.1 Configurações Básicas para o Controle de Torque.</p><p>(2) Parâmetros Relacionados</p><p>Ajuste os seguintes parâmetros para limite externo de torque e referência de tensão analógica.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Conector</p><p>Número De Pinos Nome</p><p>Entrada</p><p>T-REF CN1-9 Entrada de referência de torque</p><p>SG CN1-10 Sinal terra para entrada de referência de torque</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Conector</p><p>Número De</p><p>Pinos</p><p>Ajuste Significado Valor limite</p><p>Entrada /P-CL</p><p>CN1-45</p><p>[Configuração de</p><p>Fábrica]</p><p>ON Limite externo de torque avante</p><p>ligado</p><p>O menor valor desse ajuste é: o</p><p>limite de referência de tensão</p><p>analógica, Pn402 ou Pn404</p><p>OFF Limite externo de torque avante</p><p>desligado Pn402</p><p>Entrada /N-CL</p><p>CN1-46</p><p>[Configuração de</p><p>Fábrica]</p><p>ON Limite Externo de Torque</p><p>Reverso ligado</p><p>O menor valor desses ajustes:</p><p>limite de referência de tensão</p><p>analógica,, Pn403, ou Pn405</p><p>OFF Limite Externo de Torque</p><p>Reverso desligado Pn403</p><p>Pn400</p><p>Ganho da Entrada de Referência de Torque Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>Ajuste</p><p>10 a 100 0.1 V 30 (torque nominal a</p><p>3.0 V) Imediatamente</p><p>Pn402</p><p>Limite de Torque Avante Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado Ajuste</p><p>0 a 800 1% 800 Imediatamente</p><p>Pn403</p><p>Limite de Torque Reverso Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado Ajuste</p><p>0 a 800 1% 800 Imediatamente</p><p>Pn404</p><p>Limite Externo de Torque Avante Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado Ajuste</p><p>0 a 800 1% 100 Imediatamente</p><p>Pn405</p><p>Limite Externo de Torque Reverso Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado Ajuste</p><p>0 a 800 1% 100 Imediatamente</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>Speed Position Torque</p><p>5-67</p><p>5 Operação</p><p>5.8.5 Verificando a Limitação de Torque de Saída Durante a Operação</p><p>5-6</p><p>A Unidade de Ajuste é um porcentual do torque nominal.</p><p>5.8.5 Verificando a Limitação de Torque de Saída Durante a Operação</p><p>O sinal a seguir pode utilizado para indicar que o torque de saída do servomotor está sendo limitado.</p><p>Para métodos de alocação, consulte 3.3.2 Alocação de sinais de saída.</p><p>Pn415</p><p>Filtro de Constante de TempoT-REF</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 65535 0.01 ms 0 Imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Conector</p><p>Número De Pinos Ajuste Significado</p><p>Saída /CLT Deve ser atribuído</p><p>ON (fechado) Torque de saída do servomotor está</p><p>sendo limitado</p><p>OFF (aberto) Torque de saída do servomotor não está</p><p>sendo limitado</p><p>8</p><p>5.9 Encoder Absoluto</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.9 Encoder Absoluto</p><p>Se for utilizado um motor com encoder absoluto, o sistema detecta a posição absoluta que pode ser feita pelo</p><p>controlador. Consequentemente, a operação é retomada imediatamente depois que a força é ligada sem ter que</p><p>voltar para o ponto zero.</p><p>É necessário uma bateria para salvar os dados de posições do encoder absoluto. A bateria está instalada no</p><p>suporte localizado no cabo de encoder.</p><p>Se não estiver utilizando a bateria no cabo de encoder, instale uma bateria no controlador.</p><p>Ajuste Pn002.2 para 0 (configuração de fábrica) para usar o encoder absoluto.</p><p>O sinal SEN e a bateria não são necessários quando o encoder absoluto é utilizado como incermental.</p><p>PROIBIDO</p><p>• Não instale baterias em âmbos, Servopack e suporte do cabo de encoder. É perigoso pois gera um cir-</p><p>cuito entre as baterias.</p><p>Parâmetro Significado Quando é</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn002</p><p>n. 0</p><p>[Configuração</p><p>de fábrica]</p><p>Utilizar o encoder absoluto como encoder absoluto Após reini-</p><p>cialização Ajuste</p><p>n. 1 Utilizar o encoder absoluto como encoder incremental</p><p>A faixa de saída dos dados seriais de rotação do sistema de detecção de posição abso-</p><p>luta para o Σ-V, é diferente dos sistemas anteriores com encoder de 12-bit e 15-bit.</p><p>Como resultado, comprimento infinito do sitema de posicionamento da série Σ deve ser</p><p>alteraddo para o uso com produtos da série Σ-V. Tenha certeza de fazer as seguinte</p><p>modificações no sistema.</p><p>∗ A ação difere quando o limite de multi-voltas ajustado no (Pn205) é alterado. Consulte 5.9.6</p><p>Ajuste do limite Multi-voltas.</p><p>Série do</p><p>Servomotor Resolução</p><p>Faixa de</p><p>saída dos</p><p>dados</p><p>rotacionais</p><p>seriais</p><p>Ação quando limite é atingido</p><p>Σ Series</p><p>SGD</p><p>SGDA</p><p>SGDB</p><p>12-bit</p><p>15-bit</p><p>-99999 a</p><p>+ 99999</p><p>• Quando o limite superior (+99999) é exce-</p><p>dido na direção avante, o dado serial de</p><p>rotação será 0.</p><p>• Quando o limite inferior (-99999) é exce-</p><p>dido na direção reversa, o dado serial de</p><p>rotação será 0.</p><p>Σ-II, Σ-III, Σ-V</p><p>Series</p><p>SGDM</p><p>SGDH</p><p>SGDS</p><p>SGDV</p><p>17-bit</p><p>20-bit</p><p>-32768 a</p><p>+ 32767</p><p>• Quando o limite superior(+32767) é exce-</p><p>dido na direção avante, o dado serial de</p><p>rotação será -32768.*</p><p>• Quando o limite inferior (-32768) é exce-</p><p>dido na direção reversa, o dado serial de</p><p>rotação será +32767.*</p><p>5-69</p><p>5 Operação</p><p>5.9.1 Conectando o Encoder Absoluto</p><p>5-7</p><p>5.9.1 Conectando o Encoder Absoluto</p><p>O diagrama a seguir mostra as conexões entre o servomotor com encoder absoluto, SERVOPACK e controla-</p><p>dor.</p><p>(1) Utilizando um Cabo de Encoder com Suporte de Bateria</p><p>∗1. O número dos pinos para o conector do encoder absoluto depende do modelo servomotor.</p><p>∗2. representa cabo blindado por par-trançado.</p><p>/PCO</p><p>ENC</p><p>3</p><p>4</p><p>4</p><p>2 SG</p><p>SEN</p><p>CN2</p><p>33</p><p>34</p><p>35</p><p>36</p><p>19</p><p>20</p><p>CN1</p><p>SG 1</p><p>PA O</p><p>/P AO</p><p>PBO</p><p>/PBO</p><p>PCO</p><p>Absolute encoder</p><p>(Shell)</p><p>Battery</p><p>SERVOPACK</p><p>Phase A</p><p>Phase B</p><p>Phase C</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>CN1</p><p>*2</p><p>*2 *1</p><p>0 V</p><p>+5 V</p><p>Host controller</p><p>5</p><p>6</p><p>1</p><p>2</p><p>PG5 V</p><p>PG0 V</p><p>PS</p><p>/PS</p><p>BAT(+)</p><p>BAT(-)</p><p>Phase A</p><p>Phase B</p><p>Phase C</p><p>R</p><p>R</p><p>R</p><p>Applicable line receiver: SN75ALS175</p><p>or MC3486 manufactured by Texas</p><p>Instruments or the equivalent</p><p>Terminating resistance R: 220 to 470 Ω</p><p>Encoder cable</p><p>with battery case</p><p>SN75ALS174</p><p>output line driver or</p><p>the equivalent</p><p>0</p><p>5.9 Encoder Absoluto</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(2) Instalando a Bateria no Servopack</p><p>∗1. O número dos pinos para o conector do encoder absoluto depende do modelo servomotor.</p><p>∗2. representa cabo blindado por par-trançado.</p><p>/PCO</p><p>ENC</p><p>3</p><p>4</p><p>4</p><p>2 SG</p><p>SEN</p><p>21</p><p>22</p><p>BAT</p><p>BAT</p><p>(+)</p><p>(-)</p><p>CN2</p><p>33</p><p>34</p><p>35</p><p>36</p><p>19</p><p>20</p><p>CN1</p><p>SG 1</p><p>PA O</p><p>/P AO</p><p>PBO</p><p>/PBO</p><p>PCO</p><p>Absolute encoder</p><p>(Shell)</p><p>SERVOPACK</p><p>Phase A</p><p>Phase B</p><p>Phase C</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>Connector</p><p>shell</p><p>CN1</p><p>CN1</p><p>*2</p><p>*2 *1</p><p>0 V</p><p>+5 V</p><p>Host controller</p><p>+</p><p>- Battery</p><p>5</p><p>6</p><p>1</p><p>2</p><p>PG5 V</p><p>PG0 V</p><p>PS</p><p>/PS</p><p>BAT(+)</p><p>BAT(-)</p><p>Phase A</p><p>Phase B</p><p>Phase C</p><p>R</p><p>R</p><p>R</p><p>Applicable line receiver: SN75ALS175 or MC3486</p><p>manufactured by Texas Instruments or the equivalent</p><p>Terminating resistance R: 220 to 470 Ω</p><p>SN75ALS174</p><p>output line driver or</p><p>the equivalent</p><p>5-71</p><p>5 Operação</p><p>5.9.2 Sinal de requisição de Dados Absolutos(SEN)</p><p>5-7</p><p>5.9.2 Sinal de requisição de Dados Absolutos(SEN)</p><p>Para obter um dado absoluto, deve ser ativado o sinal de requisição de dados absolutos (SEN) do SERVO-</p><p>PACK.</p><p>A tabela a seguir descreve o sinal SEN.</p><p>O sinal SEN é enviado de acordo com seguinte a carta de tempos.</p><p>∗ Desligue o sinal SEN para desligar a alimentação do controle.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Conector</p><p>Número De Pinos Ajuste Significado</p><p>Entrada SEN CN1-4</p><p>OFF (nível low) Desativado</p><p>ON (nível high)</p><p>O controlado externo envia um sinal de</p><p>requisição de dados absolutos para o</p><p>SERVOPACK.</p><p>4.7 kΩ</p><p>SEN 4</p><p>CN1</p><p>SG</p><p>2</p><p>+5 V</p><p>0 V</p><p>100 Ω</p><p>0 V</p><p>0.1 µF</p><p>Host controller SERVOPACK</p><p>High level:</p><p>Approx. 1 mA</p><p>7406 or the equivalent</p><p>We recommend a PNP transistor.</p><p>SERVOPACK control</p><p>power supply 5 seconds max.</p><p>ON</p><p>OFF</p><p>OFF</p><p>ON (Normal status)</p><p>OFF</p><p>ON</p><p>50 ms</p><p>Rotational serial data</p><p>(Phase A)</p><p>(Phase B) (Phase B)</p><p>Approx.</p><p>15 ms 400 ms max.</p><p>1 to 3 ms</p><p>60 ms max.</p><p>(90 ms typ.)</p><p>The servomotor will not be turned ON even if /S-ON is turned ON during this interval.</p><p>ALM signal OFF</p><p>(Alarm status)</p><p>SEN signal</p><p>PAO</p><p>PBO</p><p>Servomotor power</p><p>Undefined</p><p>Undefined</p><p>(Phase A)</p><p>OFF</p><p>OFF</p><p>OFF</p><p>OFF</p><p>*</p><p>ON</p><p>Incremental</p><p>pulses</p><p>Incremental</p><p>pulses</p><p>Initial incremental</p><p>pulses</p><p>Initial incremental</p><p>pulses</p><p>2</p><p>5.9 Encoder Absoluto</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>Para detalhes sobre a sequência de recepeçao de dados do encoder absoluto, consulte 5.9.5 Sequencia de</p><p>recepção de dados absolutos.</p><p>5.9.3 Substituição da Bateria</p><p>Se a tensão da bateria cair para aproximadamente 2.7 V ou inferior, será exibido um alarme de erro na bateria</p><p>do encoder absoluto (A.830) ou uma advetencia de erro na bateria do encoder absoluto (A.930).</p><p>Se esse alarme ou advertência forem exibidos, substitua a bateria usando os seguintes procedimentos.</p><p>Use Pn008.0 para ajustar o alarme (A.830) ou a advertência (A.930).</p><p>• Se o Pn008.0 é ajustado para 0, o sinal de saída ALM será ativado durante a detecção do alarme por 4 seg-</p><p>undos, após o tempo de 5 segundos de energização do controle. Após os 4 segundos, nenhum alarme rela-</p><p>cionado a bateria será exibido mesmo se a tensão da bateria cair abaixo do valor específicado.</p><p>• Se o Pn008.0 é ajustado para 1, o sinal de saída ALM estará sempre ativado durante a detecção de advertên-</p><p>cia após o tempo de 5 segundos de energização do controle.</p><p>• Quando o sinal for ligado, deve ser mantido em níve alto por pelo menos 1,3 segun-</p><p>dos como mostrado na figura a seguir.</p><p>• Sinal SEN não pode ser requisitado durante Servo ON.</p><p>OFF ON (high level)</p><p>1.3 s min.</p><p>OFF ON</p><p>15 ms min.</p><p>SEN signal</p><p>Parâmetro Significado Quando é</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn008</p><p>n. 0</p><p>[Configuração de</p><p>Fábrica]</p><p>Ativa o alarme A.830 quando a tensão da bateria cair.</p><p>Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>n. 1 Ativa a advertência A.930 quando a tensão da bateria</p><p>cair.</p><p>4 sMax. 5 s</p><p>Warning A.930</p><p>(Pn008.0 = 1)</p><p>Alarm A.830</p><p>(Pn008.0 = 0)</p><p>ALM</p><p>OFF</p><p>Alarm status Normal status</p><p>ON</p><p>Battery</p><p>voltage being</p><p>monitored</p><p>Battery voltage</p><p>being monitored</p><p>Control</p><p>power</p><p>5-73</p><p>5 Operação</p><p>5.9.3 Substituição da Bateria</p><p>5-7</p><p>(1) Procedimento de Substituição da Bateria</p><p>Usando um cabo de encoder com suporte de bateria</p><p>1. Ligue somente a alimentação de controle do SERVOPACK.</p><p>2. Abra a tampa do suporte da bateria.</p><p>3. Remova a bateria antiga e coloque a nova bateria JZSP-BA01-E como mostrado a baixo.</p><p>4. Feche a tampa do suporte.</p><p>5. Após a substituição, desligue a alimentação do controle para limpar o alarme de erro de bateria do encoder</p><p>absoluto (A.830).</p><p>6. Ligue a alimentação do controle novamente.</p><p>7. Verifique se foi removida a exibição do alarme e se o SERVOPACK opera normalmente.</p><p>Se a alimentação do controle do SERVOPACK for desligada e a bateria for</p><p>desconectada (o que inclui desconectar o cabo do encoder), os dados do encoder abso-</p><p>luto serão perdidos.</p><p>Open the cover.</p><p>Mount the JZSP-BA01-E Battery.</p><p>To the SERVOPACK</p><p>Encoder Cable</p><p>Close the cover.</p><p>4</p><p>5.9 Encoder Absoluto</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>Instalando a Bateria no Servopack</p><p>1. Ligue somente a alimentação de controle do SERVOPACK.</p><p>2. Remova a bateria antiga e coloque a nova.</p><p>3. Após a substituição, desligue a alimentação do controle para limpar o alarme de erro de bateria do encoder</p><p>absoluto (A.830).</p><p>4. Ligue a alimentação do controle novamente.</p><p>5. Verifique se foi removida a exibição do alarme e se o SERVOPACK opera normalmente.</p><p>5-75</p><p>5 Operação</p><p>5.9.4 Ajuste do Encoder Absoluto</p><p>5-7</p><p>5.9.4 Ajuste do Encoder Absoluto</p><p>O ajuste do encoder absoluto é necessário nas seguintes situações.</p><p>• Quando estiver iniciando a máquina pela primeira vez</p><p>• Quando é gerado um alarme de erro de backup do encoder (A.810)</p><p>• Quando é gerado um alarme de erro de verificação do encoder (A.820)</p><p>• Quando os dados seriais de rotação do encoder absoluto forem inicializados</p><p>Ajuste o encoder absoluto com Fn008.</p><p>(1) Precauções na Configuração</p><p>• Configurar o encoder quando o sinal de servo ON (/S-ON) estiver desligado.</p><p>• Se os seguintes alarmes do encoder forem exibidos, cancele o alarme usando o mesmo método de config-</p><p>uração (inicializar) com Fn008. Eles não podem ser cancelados com o sinal de resete de alarme (/ALMRST)</p><p>ligado.</p><p>• Alarme de erro de backup do encoder (A.810)</p><p>• Alarme de erro de verificação do encoder (A.820)</p><p>• Qualquer outro alarme (A.8 ) que monitora a parte interna do encoder, deve ser cancelado na desenergi-</p><p>zação.</p><p>(2) Procedimento para Ajuste</p><p>Siga o passos a seguir para configurar o encoder absoluto.</p><p>ATENÇÃO</p><p>• Os valores dos dados de rotação estarão entre -2 e +2 rotações quando for executado o ajuste do</p><p>encoder absoluto. A referência de posição da máquina será alterada. Após a instalação, ajuste a referên-</p><p>cia de posição do controlador externo. Se a máquina for iniciada sem ajustar a posição do controlador</p><p>externo, operações inesperadas podem causar lesões ou danos a máquina. Tome muito cuidado quando</p><p>estiver operando a máquina.</p><p>Etapa Exibição depois da</p><p>operação Teclas Operação</p><p>1 Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>funções auxiliares.</p><p>2</p><p>Pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar Fn008.</p><p>Note: Se a tecla errada for precionada, "no-oP" irá piscar</p><p>por mais ou menos um segundo e irá retornar para o</p><p>modo de funções auxiliares. Comece a operação do</p><p>começo. (Consulte 7.12.)</p><p>3</p><p>Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo.</p><p>O display será exibido como ao lado.</p><p>4</p><p>Continue pressionando a tecla UP até que"PGCL5" seja exi-</p><p>bido.</p><p>Note: Se for pressionada uma tecla errada, "no-oP" irá pis-</p><p>car por mais ou menos um segundo e irá retornar para</p><p>o modo de funções auxiliares. Comece a operação do</p><p>novamente.</p><p>5</p><p>Pressione a tecla MODE/SET. O encoder absoluto é inicial-</p><p>izado.</p><p>Quando completo, "donE" piscará por aproximadamente</p><p>um segundo</p><p>6 Depois, "donE" retornará para "PGCL5".</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>6</p><p>5.9 Encoder Absoluto</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.9.5 Sequencia de recepção de dados absolutos</p><p>A sequência na qual o SERVOPACK transmite os sinais do encoder absoluto para o controlador externo será</p><p>exibido a seguir.</p><p>(1) Definição de um Dado Absoluto</p><p>O dado serial, pulsos, etc., de um encoder absoluto que são transmitidos através dos sinais PAO, PBO e PCO</p><p>do Servopack, são exibidos a seguir.</p><p>Especificações da Saída Fase-C</p><p>A largura do pulso da fase C (pulso de origem) muda de acordo com o ajuste dos pulsos de saída do encoder</p><p>(Pn212) e torna-se sincronizado com a fase A.</p><p>O sincronismo da saída de encoder é como se segue abaixo.</p><p>• Sincronizado com a borda de subida da fase A</p><p>• Sincronizado com a borda de descida da fase A</p><p>• Sincronizado com a borda de subida da fase B</p><p>• Sincronizado com a borda de descida da fase B</p><p>Note: Quando o controlador externo recebe dados do encoder absoluto, não faça o resete pelo sinal de saída PCO.</p><p>(2) Sequência de Recepção de Dados</p><p>1. Ajuste o sinal SEN em ON (nível alto).</p><p>2. Depois de 100ms, o sistema é configurado para o modo de espera de recepção e dados seriais de rotação e o</p><p>contador pulsos incrementais up/down é zerado.</p><p>3. Oito caracteres dos dados seriais de rotação são recebidos.</p><p>4. O sistema entra em operação incremental normal em aproximadamente 400 ms depois que o último dado</p><p>serial de rotação for recebido.</p><p>7 Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. "Fn008" é exibido novamente.</p><p>8 Desligue a alimentação e depois religue novamente fazendo com que os ajustes sejam válidos.</p><p>Etapa Exibição depois da</p><p>operação Teclas Operação</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>Nome do Sinal Estado Conteúdo</p><p>PAO</p><p>Na inicialização Dado serial rotacional</p><p>Pulsos incrementais iniciais</p><p>Operação Normal Pulsos Iincrementais</p><p>PBO</p><p>Na incialização Pulsos incrementais iniciais</p><p>Operação Normal Pulsos Incrementais</p><p>PCO Sempre Pulso de origem</p><p>ENC</p><p>CN1</p><p>SEN</p><p>PAO</p><p>PBO</p><p>PCO</p><p>CN2</p><p>Serial</p><p>data</p><p>Serial data→</p><p>pulse conversion</p><p>Host</p><p>controller SERVOPACK</p><p>Dividing</p><p>circuit</p><p>(Pn212)</p><p>5-77</p><p>5 Operação</p><p>5.9.5 Sequencia de recepção de dados absolutos</p><p>5-7</p><p>Note: "Os pulsos de saída da fase-B serão adiantadas se o motor estiver girando no sentido avante independentemente do</p><p>ajuste do Pn000.0.</p><p>"Dado serial de rotação:</p><p>Indica quantas voltas o eixo do motor fez com relação a posição ajustada.</p><p>Pulsos incrementais iniciais:</p><p>O número de pulsos incrementais iniciais fornecidos pelos dados absolutos, são necessários para rodar o eixo</p><p>apartir da origem do servomotor até a posição atual. Assim como os pulsos incrementais normais, esses são</p><p>divididos pelo circuito de divisão no interior do SERVOPACK e depois enviados.</p><p>A velocidade do pulso incremental inicial depende do ajuste dos pulsos de saída do encoder (Pn212). Utilize a</p><p>seguinte fórmula para obter a velocidade do pulso incremental inicial.</p><p>Dado absoluto final PM é calculado pela seguinte fórmula.</p><p>PE=M× R+PO</p><p>PS=MS× R+PS’</p><p>PM=PE-PS</p><p>Ajuste dos pulsos de saída do</p><p>encoder (Pn212) Fórmula da velocidade do pulso incremental inicial</p><p>16 a 16384</p><p>16386 a 32768</p><p>32772 a 65536</p><p>65544 a 131072</p><p>131088 a 262144</p><p>PAO</p><p>PBO</p><p>SEN signal</p><p>Incremental pulses</p><p>Incremental pulses Undefined</p><p>Undefined</p><p>(Phase A) (Phase A)</p><p>(Phase B) (Phase B)</p><p>Rotational</p><p>serial data</p><p>400 ms max. 50 ms</p><p>1 to 3 ms</p><p>Approx. 15 ms</p><p>90 ms typ.</p><p>60 ms min.</p><p>Initial</p><p>incremental</p><p>pulses</p><p>Initial</p><p>incremental</p><p>pulses</p><p>680 × Pn212</p><p>16384 [kpps]</p><p>680 × Pn212</p><p>32768 [kpps]</p><p>680 × Pn212</p><p>65536 [kpps]</p><p>680 × Pn212</p><p>131072 [kpps]</p><p>680 × Pn212</p><p>262144 [kpps]</p><p>Coordinate</p><p>value</p><p>Value of M</p><p>Reference position</p><p>(at setup) Current position</p><p>-1 0 +1 +2 +3</p><p>+2+1-1 ±0</p><p>PE</p><p>PMPS</p><p>POM × R</p><p>Sinal Significado</p><p>PE Valor lido pelo encoder</p><p>8</p><p>5.9 Encoder Absoluto</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>Note: A formula seguinte se aplica no modo reverso. (Pn000.0 = 1)</p><p>PE = -M × R + PO</p><p>PS = MS × R + PS'</p><p>PM = PE - PS</p><p>M Dado de rotação serial</p><p>PO Número de pulsos incrementais iniciais</p><p>PS Dado absoluto lido no ajuste (esse é salvo e controlado pelo controlador externo.)</p><p>MS Dado de rotação lido no ajuste</p><p>PS’ Número dos pulsos incrementais iniciais lidos no ajuste</p><p>PM Valor necessário para o sistema do usuário</p><p>R Número de pulsos por revolução do encoder (contagem de pulsos depois de dividir pelo valor do</p><p>Pn212)</p><p>Sinal Significado</p><p>5-79</p><p>5 Operação</p><p>5.9.5 Sequencia de recepção de dados absolutos</p><p>5-8</p><p>(3) Especificações de Dado Serial de Rotação e Pulsos Incrementais Iniciais</p><p>Especificações do Dado de Rotação</p><p>O dado serial de rotação é enviado através do sinal PAO.</p><p>Pulsos Incrementais Iniciais</p><p>Os pulsos incrementais iniciais são emitidos depois de divisões dentro do SERVOPACK da mesma forma que</p><p>é para pulsos incremetais normais. Consulte 5.3.6 Pulsos de Saída do Encoder para detalhes.</p><p>(4) Tranferência de Conteúdo de Alarme</p><p>Se um é utilizado um encoder absoluto, o conteúdo do alarme detectado pelo SERVOPACK pode ser transmit-</p><p>ido como dado serial para o controlador externo pela saída PAO quando o sinal SEN muda de nível alto para</p><p>baixo. Exemplo de saída do conteúdo de alarme é exibido a seguir.</p><p>Método de transfer-</p><p>ência de dados</p><p>Sincronização Start-stop (ASYNC)</p><p>Taxa de transmis-</p><p>são</p><p>9600 bps</p><p>Bits iniciais 1 bit</p><p>Bits de parada 1 bit</p><p>Paridade par</p><p>Código do carac-</p><p>tere</p><p>código ASCII 7-bit</p><p>Formato do dado 8 caracteres, como mostrados a seguir.</p><p>Note:</p><p>• Dado é "P+00000" (CR) ou "P-00000" (CR) quando o número de revoluções é zero.</p><p>• A faixa de revolução é de "-32768" a "+32767". Quando esse limite é excedido, o dado</p><p>altera de "+32767" to "-32678" ou de "-32678" para "+32767". Quando o limite de multi-</p><p>voltas alterada, a faixa muda. Para detalhes, consulte 5.9.6 Ajuste do limite Multi-voltas.</p><p>Data</p><p>Start bit Even parity</p><p>Rotational data</p><p>in five digits</p><p>"+" or " - "</p><p>"0" to "9"</p><p>"CR""P"</p><p>Stop bit</p><p>0 0 0 0 0 1 0 1 0 1</p><p>“A” “L” “M” “5” “1” “.” “CR”</p><p>Low level High level Error detection</p><p>or Overspeed</p><p>Incremental pulse Serial data</p><p>Enlarged view</p><p>SEN Signal</p><p>Panel Operator</p><p>Display</p><p>PAO</p><p>Serial Data Data format</p><p>Upper two digits</p><p>0</p><p>5.9 Encoder Absoluto</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.9.6 Ajuste do limite Multi-voltas</p><p>O ajuste do limite de multi-voltas é utilizado para aplicações em controle de posição para dispositivos rotati-</p><p>vos. Por exemplo, considere a máquina que move a mesa rotativa no diagrama seguinte, em apenas uma</p><p>direção.</p><p>Como a mesa rotativa se move em apenas uma direção, o limite superior de revoluções será contado pelo</p><p>encoder absoluto e, em algum momento o limite será excedido. O limite de multi-voltas pode ser utilizado em</p><p>casos como esses.</p><p>Para uma máquina com redutor de n:m como mostrado acima, o valor m menos 1 será configurado para o lim-</p><p>ite de multivoltas (Pn205).</p><p>Ajuste de limite multi-voltas (Pn205) = m-1</p><p>No caso em que a relação entre as rotações da plataforma giratória e revoluções do motor é m = 100 e n = 3 é</p><p>mostrado no gráfico seguinte.</p><p>Pn205 é ajustado para 99.</p><p>Pn205 = 100 − 1 = 99</p><p>Note: Esse parâmentro só é válido quando for utilizado o encoder absoluto.</p><p>A faixa de dados irá variar quando esse parêmetro é ajustado como um valor diferente das Configurações de</p><p>Fábrica.</p><p>1. Quando o motor roda na direção reversa com o dado de rotação em 0, a contagem será alterada até as con-</p><p>figurações do Pn205.</p><p>2. Quando o motor roda na direção positiva com o dado de rotação igual ao valor do Pn205, a contagem será</p><p>alterada até o 0.</p><p>Pn205</p><p>Ajuste de limite multi-voltas</p><p>Classificação</p><p>Ajuste de faixa Unidade Configuração de</p><p>Fábrica</p><p>Quando é</p><p>Habilitado</p><p>0 a 65535 1 Rev 65535 Após reinicialização Ajuste</p><p>Turntable</p><p>Gear</p><p>Servomotor</p><p>0</p><p>1</p><p>2</p><p>3</p><p>4</p><p>5</p><p>6</p><p>7</p><p>8</p><p>9</p><p>Motor rotations</p><p>100 200 300 0</p><p>100</p><p>50</p><p>Rotational data</p><p>Table rotations</p><p>Set value of Pn205 = 99</p><p>Table</p><p>rotations</p><p>Rotational</p><p>serial data</p><p>Speed Position Torque</p><p>5-81</p><p>5 Operação</p><p>5.9.7 Alarme de Divergência de Limite de Multi-voltas (A.CC0)</p><p>5-8</p><p>Subtraia</p><p>um do numero de rotações que a plataforma deve dar e ajuste esse valor no Pn205</p><p>Note: O motor direct drive tem como especificação padrão um encoder absoluto (sem multi-voltas). O valor absoluto do</p><p>lado da carga pode ser criado somente com o ângulo do eixo do motor mesmo na detecção de posições absolutas,</p><p>porque na construção do sistema, a carga e o motor são conectados diretamente. Os dados de multi-voltas do</p><p>encoder (dado de rotação serial) não são necessários.</p><p>5.9.7 Alarme de Divergência de Limite de Multi-voltas (A.CC0)</p><p>Quando o valor de ajuste limite multi-voltas for alterado no parâmetro Pn205, um alarme de discordância com</p><p>limite de multi-voltas (A.CC0) será exibido pois o valor difere com o encoder.</p><p>Se esse alarme for exibido, faça as operações descritas a seguir e altere o valor do limite do encoder ajustado</p><p>no Pn205..</p><p>Configuração de Fábrica (= 65535) Outra configuração (≠65535)</p><p>+32767</p><p>-32768 Motor rotations</p><p>0 Rotational</p><p>data</p><p>Reverse Forward</p><p>0</p><p>Motor rotations</p><p>Pn205 setting value ReverseForward</p><p>Rotational</p><p>data</p><p>Alarme</p><p>Display Nome do Alarme Código de Saída do Alarme Significado</p><p>A.CC0</p><p>Discordância de</p><p>Limite de Multi-Vol-</p><p>tas</p><p>ALO1 ALO2 ALO3 Limites de multivoltas diferentes foram ajustados</p><p>no encoder e SERVOPACK.ON (L) OFF (H) ON (L)</p><p>Passo Exibição depois da</p><p>operação Teclas Operação</p><p>1 Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de</p><p>função axiliar.</p><p>2 Pressione a tecla UP ou DOWN para selecionar Fn013.</p><p>3 Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. "PGSEt" aparecerá.</p><p>4</p><p>Pressione a tecla MODE/SET. O valor do limite de multi-</p><p>voltas no encoder absoluto será o mesmo que o ajustado no</p><p>Pn205.</p><p>Quando o ajuste tiver completo, "donE" irá piscar por</p><p>aproximadamente um segundo</p><p>5 Então, "donE" muda para "PGSEt".</p><p>6 Pressione a tecla DATA/SHIFT por aproximadamente um</p><p>segundo. "Fn013" será exibido novamente</p><p>7 Desligue a alimentação e religue novemente, fazendo com que os ajustes sejam válidos.</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>MODE/SET DATA/</p><p>2</p><p>5.10 Outros Sinais de Saída</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.10 Outros Sinais de Saída</p><p>Esta seção explica outros sinais de saída.</p><p>Utilize esses sinais de acordo com a aplicação, por exemplo para proteção da máquina.</p><p>5.10.1Alarme de Saída do Servo (ALM) e Código de Alarme de Saída (ALO1, ALO2, e</p><p>ALO3)</p><p>Essa seção descreve os sinais de alarme e como resetá-los quando o SERVOPACK detecta erros.</p><p>(1) Sinal de Saída de Alarmes do Servo (ALM)</p><p>Esse sinal é emitido quando o SERVOPACK detecta um erro.</p><p>(2) Saídas de Códigos de Alarme (ALO1, ALO2, e ALO3)</p><p>A combinação ON/OFF desses sinais especificam o tipo de alarme detectado pelo SERVOPACK.</p><p>Se for necessário, utilize esses sinais para exibir o conteúdo do alarme e envia-los ao controlador externo.</p><p>Para detalhes, consulte 10.1.1 Lista de Alarmes.</p><p>Configure um circuito externo de modo que esta saída de alarme deslige a fonte de ali-</p><p>mentação do circuito de potência do SERVOPACK sempre que ocorre um erro.</p><p>Tipo Nome</p><p>do Sinal</p><p>Conector</p><p>Número De Pinos Configuração Significado</p><p>Saída ALM CN1-31, 32</p><p>ON (fechado) Estado Normal do SERVOPACK</p><p>OFF (aberto) SERVOPACK em estado de alarme</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Conector</p><p>Número De Pinos Significado</p><p>Saída</p><p>ALO1 CN1-37 Saída de Códigos de Alarme</p><p>ALO2 CN1-38 Saída de Códigos de Alarme</p><p>ALO3 CN1-39 Saída de Códigos de Alarme</p><p>SG CN1-1 Sinal de terra para a saída de código de alarmes</p><p>5-83</p><p>5 Operação</p><p>5.10.2 Sinal de saída de advertência (/WARN)</p><p>5-8</p><p>(3) Métodos de reset alarmes</p><p>Se ocorrerem alarmes no servo (ALM), utilize um dos seguintes métodos para resetar o alarme depois de elim-</p><p>inar sua causa.</p><p>O sinal /ALM-RST não resetará todos os alarmes relacionados ao encoder. Se um alarme não pode ser</p><p>resetado com /ALM-RST, reenergize o sistema de controle.</p><p>Resetando Alarmes Através do Sinal /ALM-RST Signal</p><p>Resetando Alarmes Utilizando o Painel de Operação</p><p>Pressione simultaneamente as teclas UP e DOWN do painel. Para mais detalhes, consulte 2.1.1 Nomes e</p><p>Funções.</p><p>Resetando Alarmes Utilizando o Operador Digital</p><p>Pressione a tecla ALARM RESET do operador digital. Para mais detalhe, consulte Σ-V series User’s Manual,</p><p>Operation of Digital Operator (SIEP S800000 55).</p><p>5.10.2Sinal de saída de advertência (/WARN)</p><p>Este sinal é emitido para uma advertência antes da ocorrência de um alarme.</p><p>Consulte 10.2.1 Lista de Advertências.</p><p>(1) Especificações do Sinal</p><p>Note: O sinal /WARN deve ser alocado. Para mais detalhes, consulte, 3.3.2 Alocação de sinais de saída.</p><p>(2) Parâmetros Relacionados</p><p>Ajuste o método de saída para os Códigos de Alarme no Pn001.3.</p><p>Para mais detalhes sobre códigos de alarmes, consulte (2) Saídas de Códigos de Alarme (ALO1, ALO2, e</p><p>ALO3) do 5.10.1 Alarme de Saída do Servo (ALM) e Código de Alarme de Saída (ALO1, ALO2, e ALO3).</p><p>Para detalhes, consulte 10.2.1 Lista de Advertências.</p><p>Tenha certeza de eliminar a causa do alarme antes de resetá-los.</p><p>Se o alarme for resetado, e é dado continuidade a operação sem eliminação da causa</p><p>do alarme, pode resultar em fogo ou danos ao equipamento.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número de Pinos do</p><p>Conector Significado</p><p>Entrada /ALM-RST CN1-44 Reset de alarme</p><p>Tipo Nome</p><p>do Sinal</p><p>Connector Número</p><p>De Pinos Configuração Significado</p><p>Saída /WARN precisa ser atribuildo</p><p>ON (fechado) Estado de advertência</p><p>OFF (Aberto) Estado normal</p><p>Parâmetro Significado Quando é</p><p>Habilitado Classificação</p><p>Pn001</p><p>n.0 Saídas ALO1 ALO2 e ALO3 somente para Códigos de</p><p>Alarme Após reinicial-</p><p>ização Ajuste</p><p>n.1 Saídas ALO1, ALO2, e ALO3 tanto para alarme como</p><p>para os códigos de advertência</p><p>4</p><p>5.10 Outros Sinais de Saída</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>5.10.3Sinal de saída de detecção de rotação (/TGON)</p><p>Esse sinal de saída indica que o servomotor está rodando na velocidade igual ou superior ao ajuste do Pn502.</p><p>(1) Especificações do Sinal</p><p>Note: O sinal /TGON pode ser alocado para outro terminal de saída utilizando o Pn50E.2. Para detalhes, consulte 3.3.2</p><p>Alocação de sinais de saída.</p><p>(2) Parâmetros Relacionados</p><p>Ajuste a faixa na qual o sinal /TGON é emitido utilizando o seguinte parâmetro.</p><p>5.10.4Sinal de Saída de Servo Pronto (/S-RDY)</p><p>Esse sinal é acionado quando o SERVOPACK está pronto para aceitar o sinal de servo ON (/S-ON).</p><p>O sinal /S-RDY é acionado a partir das seguintes condições.</p><p>• A alimentação do circuito de potência deve ser energizada.</p><p>• Não pode estar no estado de HWBB</p><p>• Não devem ter alarmes</p><p>• Quando for utilizado o encoder absoluto, o sinal SEN deve ser ligado (nível alto).</p><p>Se for utilizado um encoder absoluto, a saída de dados absolutos para o controlador externo será finalizada</p><p>somente quando o sinal SEN estiver ligado (nível alto), então a saída /S-RDY será acionada.</p><p>Para mais detalhes sobre a função HWBB, consulte 5.11.1 Função de Entrada de Segurança (HWBB).</p><p>(1) Especificações do sinal</p><p>O sinal /S-RDY pode ser alocado a outro terminal de saída utilizando o Pn50E.3. Para detalhes, consulte 3.3.2</p><p>Alocação de sinais de saída.</p><p>Para detalhes da função HWBB e sinal de saída servo pronto, consulte 5.11.1 Função de Entrada de Seg-</p><p>urança (HWBB).</p><p>Tipo Nome</p><p>do Sinal</p><p>Número de Pinos</p><p>do Conector Configuração Significado</p><p>Saída /TGON</p><p>CN1-27, 28</p><p>[Configuração de</p><p>fábrica]</p><p>ON (fechado) O servomotor está rodando com velocidade acima</p><p>do ajustado no Pn502.</p><p>OFF (aberto) O servomotor está rodando com velocidade abaixo</p><p>do ajustado no Pn502.</p><p>Pn502</p><p>Nivel de Detecção de Rotação</p><p>Classificação</p><p>Faixa de Ajuste Unidade de Ajuste Configurações de</p><p>Fábrica</p><p>Quando esta</p><p>Ativado</p><p>1 a 10000 1 min-1 20 imediatamente Ajuste</p><p>Speed Position Torque</p><p>Tipo Nome</p><p>do Sinal</p><p>Número de Pinos</p><p>do Conector Configuração Significado</p><p>Saída /S-RDY</p><p>CN1-29, 30</p><p>[Configurações de</p><p>Fábrica]</p><p>ON (fechado) O SERVOPACK está pronto para receber o sinal de</p><p>Servo ON.</p><p>OFF (aberto) O SERVOPACK não está pronto para receber o</p><p>sinal de Servo ON.</p><p>5-85</p><p>5 Operação</p><p>5.11.1 Função de Entrada de Segurança (HWBB)</p><p>5-8</p><p>5.11 Funções de Segurança</p><p>A função de segurança é incorporada no SERVOPACK</p><p>para reduzir o risco associado à máquina, protegendo</p><p>trabalhadores contra lesões e garantindo operações seguras. Especialmente quando se trabalha em áreas de</p><p>risco, tais como para a manutenção, pode ser utilizado para evitar movimentos inesperados da máquina.</p><p>5.11.1Função de Entrada de Segurança (HWBB)</p><p>A função de entrada de segurança (que será referida como função HWBB) é uma função de segurança pro-</p><p>jetada para bloquear o motor (cortar a corrente do motor). O circuito com dois canais de entrada bloqueia o</p><p>sinal de rodar do motor e desliga a energia do módulo que corta a corrente do motor, consulte o diagrama a</p><p>baixo.</p><p>(1) Avaliação de Risco</p><p>Realizar avaliação de riscos para o sistema e confirmar que os requisitos de segurança com as seguintes nor-</p><p>mas sejam cumpridas antes de usar a função HWBB.</p><p>EN954-1 Category 3</p><p>IEC61508-1 a 4 SIL2</p><p>Os riscos a seguir podem ser estimados mesmo se a função hwbb for utilizada. Esses riscos devem ser incluí-</p><p>dos na avaliação de risco.</p><p>• O motor irá rodar numa aplicação em que uma força externa é exercida no motor (por exemplo, a gravidade</p><p>sobre o eixo vertical). Tome as medidas ara proteger o motor, como a instalação de um freio mecânico.</p><p>• O motor pode se mover dentro do ângulo elétrico de 180 graus em caso de falha do módulo de potência, etc.</p><p>Certifique-se que a segurança é garantida mesmo nessa situação. O ângulo de rotação depende do tipo de</p><p>motor. O ângulo de rotação máximo é dado abaixo.</p><p>Motor rotacional: 1/6 da rotação max. (ângulo de rotação no eixo do motor)</p><p>Motor Direct drive:1/20 da rotatção max. (ângulo de rotação no eixo do motor)</p><p>• A função HWBB não desliga a energia do SERVOPACK ou o isola eletricamente. Tome medidas para des-</p><p>ligar a energia do SERVOPACK quando for executar alguma manutenção.</p><p>Para conexão dos sinais da função de segurança, o sinal comum é 0V e o sinal de</p><p>entrada é a saída da fonte. Isso é oposto aos outros sinais descritos nesse manual.</p><p>Para evitar confusão, os estados ON e OFF dos sinais da função de segurança serão</p><p>definidos como a seguir:</p><p>ON: O estado no qual os contatos do relê estão fechados ou o transistor está em ON e a</p><p>corrente flui pelo sinal da linha.</p><p>OFF: O estado no qual os contatos do relê estão abertos ou o transistor está em OFF e</p><p>nenhuma corrente flui no sinal da linha.</p><p>CN8</p><p>/HWBB1+ 4</p><p>3</p><p>6</p><p>5</p><p>/HWBB1-</p><p>/HWBB2+</p><p>/HWBB2-</p><p>0 V</p><p>SERVOPACK</p><p>Switch</p><p>Block</p><p>Block</p><p>Power module</p><p>Power supply</p><p>24-V power supply</p><p>Fuse</p><p>Motor</p><p>Control circuit</p><p>Run</p><p>signal</p><p>6</p><p>5.11 Funções de Segurança</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(2) Estado da Entrada de Segurança (HWBB)</p><p>O SERVOPACK estará no seguinte estado se a função HWBB for ativada. Se o sinal / HWBB1 / ou HWBB2</p><p>for desligado, a função HWBB irá operar e o SERVOPACK entrará em um estado de segurança (HWBB).</p><p>(3) Resetando o Estado HWBB</p><p>Geralmente depois que sinal de servo ON (/S-ON) é desligado e o SERVOPACK entra em um estado de base-</p><p>block (BB), o SERVOPACK irá então entrar em um estado de (HWBB) com os sinais /HWBB1 e /HWBB2</p><p>desligados. Então ligando os sinais /HWBB1 e /HWBB2, o SERVOPACK e poderá aceitar o sinal de servo</p><p>ON</p><p>.</p><p>Se os sinais /HWBB1 e /HWBB2 estiverem desligados e o sinal de servo ON estiver ativo, o estado HWBB</p><p>será mantido depois que os sinais /HWBB1 e /HWBB2 estiverem ligados.</p><p>Desligue o sinal de servo ON e o SERVOPACK irá para o estado de BB. Então ligue o sinal de servo ON</p><p>novamente.</p><p>Note 1. Se o SERVOPACK estiver em estado de BB com a alimentação principal desligada, o estado de HWBB será</p><p>mantido até que o sinal de servo ON seja desligado.</p><p>2. O estado HWBB não pode ser resetado se o sinal de servo ON for ajustado para sempre ativado na alocação do</p><p>servo ON (Pn50A.1). Não faça esse ajuste se a função HWBB estiver sendo utilizada.</p><p>(4) Detecção de Erro no Sinal HWBB</p><p>Se somente um dos sinais /HWBB1 ou /HWBB2 for acionado, um alarme A.Eb1 (Erro do Tempo do sinal da</p><p>Entrada da Função de Segurança) ocorrerá a menos que o outro sinal seja acionado dentro de 10 segundos.</p><p>Isso faz com que seja possível detectar falhas, como deseconexão do sinal de HWBB.</p><p>/HWBB1</p><p>/HWBB2</p><p>/S-ON</p><p>SERVOPACK</p><p>state</p><p>ON</p><p>ON (normal operation)</p><p>OFF</p><p>HWBB stateBB stateOperating</p><p>OFF</p><p>(motor current shut-off request)</p><p>/HWBB1</p><p>/HWBB2</p><p>/S-ON</p><p>OFF</p><p>(motor current</p><p>shut-off request)</p><p>SERVOPACK</p><p>state</p><p>OFF</p><p>HWBB state BB state Operating</p><p>ON (normal operation)</p><p>ON</p><p>/HWBB1</p><p>/HWBB2</p><p>/S-ON</p><p>SERVOPACK</p><p>state</p><p>ON ON</p><p>HWBB state BB state Operating</p><p>OFF</p><p>OFF</p><p>(motor current</p><p>shut-off request)</p><p>ON (normal operation)</p><p>ATENÇÃO</p><p>• O alarme de erro do tempo do sinal de entrada da função de segurança (A.Eb1) não está relacionado com a função de</p><p>segurança. Tenha isso em mente no projeto do sistema.</p><p>5-87</p><p>5 Operação</p><p>5.11.1 Função de Entrada de Segurança (HWBB)</p><p>5-8</p><p>(5) Exemplos de Conexões e Especificações dos Sinais de Entrada (sinais HWBB )</p><p>Os sinais de entrada necessitam ser redundantes. O exemplo de conexão e especificação do sinais de entrada (</p><p>sinais HWBB) será mostrtado a seguir.</p><p>Exemplo de Conexão</p><p>Especificação</p><p>Os sinais de entrada (sinais HWBB) têm as seguintes características elétricas.</p><p>Se a função HWBB for requisitada ao desligar os sinais de entrada /HWBB1 e /HWBB2 nos dois canais, a ali-</p><p>mentação do motor será desligada em 20ms (veja a baixo).</p><p>Note 1. O estado OFF não é reconhecido se o tempo total de desligamento dos sinais /HWBB1 e /HWBB2 for igual ou</p><p>menor que 0,5ms.</p><p>2. O estado do sinal de entrada pode ser verificado com o monitor, consulte 8.5 Monitorando Sinais de Entrada de</p><p>Segurança.</p><p>Para conexão dos sinais da função de segurança, o sinal comum é 0V e o sinal de</p><p>entrada é a saída da fonte. Isso é o oposto aos outros sinais descritos nesse manual.</p><p>Para evitar confusão, o estado ON e OFF do sinais da função de segurança serão</p><p>definidos como a seguir:</p><p>ON: O estado no qual os contatos do relê estão fechados ou o transistor está ON e a</p><p>corrente flui pelo sinal da linha.</p><p>OFF: O estado no qual os contatos do relê estão abertos ou o transistor está OFF e nen-</p><p>huma corrente flui no sinal da linha.</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Número do</p><p>Pino Estado Significado</p><p>Entrada</p><p>/HWBB1 CN8-4</p><p>CN8-3</p><p>ON Não utiliza a função HWBB. (operação normal)</p><p>OFF Usa a função HWBB. (corrente do motor é desligada</p><p>quando requisitado)</p><p>/HWBB2 CN8-6</p><p>CN8-5</p><p>ON Não utiliza a função HWBB. ( operação normal)</p><p>OFF Usa a função HWBB. (corrente do motor é desligada</p><p>quando requisitado)</p><p>/HWBB1+ 4</p><p>3</p><p>6</p><p>5</p><p>/HWBB1-</p><p>/HWBB2+</p><p>/HWBB2-</p><p>0 V</p><p>CN8</p><p>24-V power</p><p>supply</p><p>Fuse</p><p>Switch</p><p>SERVOPACK</p><p>Use a switch</p><p>that has micro-current</p><p>contacts.</p><p>Itens Características Observações</p><p>Impedância interna 3.3 kΩ −</p><p>Faixa de tensão para</p><p>operação +11 V a + 25 V −</p><p>Tempo máximo de atraso 20 ms Tempo entre os sinais /HWBB1 e /HWBB2 estão em</p><p>OFF quando a função HWBB está em operação</p><p>/HWBB1</p><p>/HWBB2</p><p>Normal operationSERVOPACK</p><p>State</p><p>HWBB state</p><p>ON</p><p>(normal operation)</p><p>OFF (motor current</p><p>shut-off request)</p><p>8</p><p>5.11 Funções de Segurança</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(6) Operação com Funções Auxiliares</p><p>A função HWBB funciona enquanto o SERVOPACK opera no modo de funções auxiliares.</p><p>Se alguma das funções auxiliares estiverem sendo utilizadas com os sinais /HWBB1 e /HWBB2 desligados, o</p><p>SERVOPACK não pode ser operado ligando os sinais /HWBB1 e /HWBB2. Cancele a função auxiliar</p><p>primeiro, depois ajuste o SERVOPACK para o modo de função auxiliar novamente e recomeçe a operação.</p><p>• Operação de JOG (Fn002)</p><p>• Busca origem (Fn003)</p><p>• Programar operação de JOG (Fn004)</p><p>• Autotuning avançado (Fn201)</p><p>• EasyFFT (Fn206)</p><p>• Ajuste automático do offset de corrente do motor(Fn00E)</p><p>(7) Saída de Servo Pronto (/S-RDY)</p><p>O sinal servo ON (/S-ON) não será aceito no estado de HWBB. Portanto, a saída de servo pronto estará desli-</p><p>gada. A saída de sevo pronto será ativada se o sinal de servo ON for desligado (ajuste para estado de BB )</p><p>quando âmbos os sinais / HWBB1 e /HWBB2 estiverem ligados.</p><p>O diagrama seguinte mostra um exemplo onde o circuito de potência está energizado, o sinal SEN é ligado</p><p>(com encoder absoluto)</p><p>e conexões. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1</p><p>3.1 Instalação elétrica do Circuito de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2</p><p>3.1.1 Terminais do Circuito de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2</p><p>3.1.2 Usando uma fonte de alimentação padrão (Monofásico</p><p>100 V, Trifásico 200 V ou Trifásico 400 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3</p><p>3.1.3 Usando o SERVOPACK como Monofásico, entrada de 200 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12</p><p>3.1.4 Usando o SERVOPACK com uma entrada de alimentação CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16</p><p>3.1.5 Usando mais que um SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19</p><p>3.1.6 Precauções gerais para fiação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20</p><p>3.2 Conexões de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21</p><p>3.2.1 I/O (CN1) Nomes e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21</p><p>3.2.2 Função de Segurança(CN8) Nomes e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23</p><p>3.2.3 Exemplos de conexões de I/O no controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24</p><p>3.2.4 Exemplos de conexões de I/O no controle de posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25</p><p>3.2.5 Exemplos de conexões de I/O no controle de torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26</p><p>3.3 Atribuições de sinais de I/Os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27</p><p>3.3.1 Atribuições dos Sinais de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27</p><p>3.3.2 Alocação de sinais de saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31</p><p>3.4 Exemplos de conexão com Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35</p><p>3.4.1 Entrada do Circuito de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35</p><p>3.4.2 Seqüência do Circuito de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37</p><p>3.4.3 Sequencia do Circuito de Saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38</p><p>3.5 Conexão do encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40</p><p>3.5.1 Sinal de Encoder (CN2) Nomes e Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40</p><p>3.5.2 Exemplos de conexões do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40</p><p>3.6 Conectando Resistores Regenerativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42</p><p>3.6.1 Conectando resistores Regenerativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42</p><p>3.6.2 Configurando a Capacidade do Resistor Regenerativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44</p><p>3.7 Controle de Ruídos e Medidas Supressão de Harmônicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45</p><p>3.7.1 Fiação do Controle de Ruído . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45</p><p>3.7.2 Precauções ao Conectar o Filtro de Ruído . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47</p><p>3.7.3 Conectando Reator para Supressão de Harmônicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48</p><p>Capítulo 4 Testes de preeliminares de operação. . . . . . . . . . . . 4-1</p><p>4.1 Inspeção e Verificação antes dos Testes Preliminares de Operação . . . . . . . . . . . . .2</p><p>4.2 Testes Preliminares de Operação sem Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2</p><p>4.3 Testes Preliminares de Operação com Referência Externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3</p><p>4.3.1 Inspeção de Conexões e Status de Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5</p><p>4.3.2 Teste Preliminar de Operação em Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7</p><p>4.3.3 Teste Preliminar de Operação em Controle de Posição de um controlador com um SERVOPACK em</p><p>Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8</p><p>4.3.4 Teste Preliminar de Operação em Controle de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9</p><p>4.4 Teste Preliminar de Operação com Servomotor Conectado à Máquina . . . . . . . . .10</p><p>4.5 Teste Preliminar de Operação do Servomotor com Freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11</p><p>4.6 Teste Sem Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12</p><p>4.6.1 Parâmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12</p><p>4.6.2 Limitações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13</p><p>4.6.3 Procedimento operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14</p><p>4.6.4 Exibição de Testes Durante Operação sem Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15</p><p>xvii</p><p>xvii</p><p>Capítulo 5 Operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1</p><p>5.1 Seleção do método de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3</p><p>5.2 Ajuste das Funções Básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4</p><p>5.2.1 Servo ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4</p><p>5.2.2 Direção da Rotação do Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5</p><p>5.2.3 Fim de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6</p><p>5.2.4 Freio estacionário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10</p><p>5.2.5 Parando o servomotor após desligar a entrada /S-ON ou em caso de Alarme . . . . . . 14</p><p>5.2.6 Ajuste de interrupção de energia instantânea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17</p><p>5.2.7 Função SEMI F47 ( Função de Limite de Torque para Alimentação com Baixa Tensão</p><p>CC no Circuito de Potência) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18</p><p>5.2.8 Ajustando o nível de detecção de sobrecarga do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21</p><p>5.3 Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23</p><p>5.3.1 Configuração Básica para o Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23</p><p>5.3.2 Ajuste do Offset de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24</p><p>5.3.3 Soft Start (Partida Suave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27</p><p>5.3.4 Filtro da Referência de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27</p><p>5.3.5 Função Zero Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29</p><p>5.3.6 Pulsos de</p><p>e nenhum alarme ocorre..</p><p>(8) Sinal de Freio (/BK)</p><p>Quando o sinal /HWBB1 ou /HWBB2 está desligado e a função HWBB opera, o sinal de freio (/BK) irá desligar.</p><p>Ao mesmo tempo, Pn506 (referencia de freio - servo OFF tempo de espera) será desativado. Portanto, o servomotor</p><p>pode ser movido por foça externa até que o freio se torne efetivo depois que sinal de freio (/BK)desliga.</p><p>/HWBB1</p><p>/HWBB2</p><p>/S-ON</p><p>/S-RDY</p><p>ON</p><p>(normal</p><p>operation)</p><p>ON</p><p>(normal operation)</p><p>OFF</p><p>ON</p><p>OFF</p><p>(motor current</p><p>shut-off request)</p><p>ON</p><p>OFF</p><p>ON</p><p>HWBB state BB stateOperating</p><p>SERVOPACK</p><p>State</p><p>ATENÇÃO</p><p>• O sinal de saída do freio não está relacionado com as funções de segurança. Certifique-se de projetar o</p><p>sistema para que não o coloque em perigo caso o sinal de freio falhe no estado HWBB. Além disso, se é</p><p>utilizado um servomotor com freio, tenha em mente que o freio será util somente para evitar que a parte</p><p>móvel se movimente por ação da gravidade ou de uma força externa, e que, não pode ser utilzado para</p><p>travar o servomotor.</p><p>5-89</p><p>5 Operação</p><p>5.11.2 Monitor de Dispositivos Externos (EDM1)</p><p>5-9</p><p>(9) Freio Dinâmico</p><p>Se o freio dinâmico estiver ativado no Pn001.0, (que é o bit correspondente aométodo de parada depois que o</p><p>sinal /S-ON for desligado), o servomotor irá parar sob o controle do freio dinâmico quando os sinais /HWBB1</p><p>ou /HWBB2 da função HWBB forem desligados.</p><p>(10) Modo de limpar o erro de posição</p><p>Um erro de posição no estado HWBB é eliminado de acordo com a configuração no Pn200.2 para a seleção de</p><p>modo de limpeza.</p><p>Se Pn200.2 é definido como 1 (isto é, o erro de posição não é limpo para o controle de posição), os erros de</p><p>posição serão acumulados a menos que o controlador deixe de enviar referência de posição quando o estado</p><p>HWBB é ativado, e pode resultar nas seguintes condições:</p><p>• Ocorrer alarme de estouro de erro de posição (A.d00).</p><p>• Se o servo estiver ligado depois da alteração do estado de HWBB para BB, o motor se moverá para a</p><p>posição de erro acumulado.Portanto, quando o estado de HWBB estiver ativo, interrompa a referência de</p><p>posição através do controlador. Se Pn200.2 estiver definido como 1 (ou seja, o erro de posição não é elimi-</p><p>nado), entre com o sinal clear (CLR) durante HWBB ou volte para o estado de BB para limpar o erro de</p><p>posição.</p><p>(11) Alarme de Saída do Servo (ALM) e Código de Alarme de Saída (ALO1, ALO2, e</p><p>ALO3)</p><p>No estado HWBB, o sinal de saída de alarme do servo(ALM) e o sinal de saída de alarme (AOL1, AOL2, e</p><p>AOL3) não são enviados.</p><p>5.11.2Monitor de Dispositivos Externos (EDM1)</p><p>A função do monitor de dispositivos externos (EDM1) é a de monitorar falhas na função HWBB. Ligue o</p><p>monitor para ter um feedback do dispositivo da função de segurança. A relação dos sinais EDM1, /HWBB1 e</p><p>/ HWBB2 é mostrado abaixo.</p><p>Sinal EDM1 para Detecção de Falha</p><p>Detecção de falhas no circuito EDM1 podem ser verificadas utilizando os quatro estados do sinal EDM1 na</p><p>tabela a seguir. As falhas podem ser detectadas se o estado de falha for confirmado, por exemplo, quando a ali-</p><p>mentação é ligada.</p><p>CUIDADO</p><p>• O freio dinâmico não está relacionado com as funções de segurança. Certifique-se de projetar o sistema</p><p>para que não o coloque em perigo caso o servomotor não pare no estado HWBB. Geralmente, utiliza-se</p><p>uma sequência em que o estado HWBB ocorre após a interrupção do movimento do servomotor utili-</p><p>zando a referência.</p><p>• Se a aplicação utiliza com freqüência a função HWBB, não use o freio dinâmico para parar o servomotor.</p><p>Caso contrário, pode resultar em deterioração dos elementos do SERVOPACK. Para evitar a deterioração</p><p>dos elementos internos, utilize uma seqüência em que o estado HWBB ocorra após a parada do servo-</p><p>motor.</p><p>Nome do</p><p>Sinal Logica</p><p>/HWBB1 ON ON OFF OFF</p><p>/HWBB2 ON OFF ON OFF</p><p>EDM1 OFF OFF OFF ON</p><p>ADVERTÊNCIA</p><p>• O sinal EDM1 não é uma saída de segurança. Utilize somente para monitoramento de falhas.</p><p>0</p><p>5.11 Funções de Segurança</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(1) Exemplo de Conexões e Especificações do Sinal de Saída EDM1</p><p>Exemplo de conexões e especificações do sinal de saída EDM1 serão explicadas a seguir.</p><p>Exemplo de Conexão</p><p>O sinal de saída EDM1 é utilizado para circuito um PNP.</p><p>Especificações</p><p>As características elétricas do sinal EDM1 são as seguintes.</p><p>Para conexão dos sinais da função de segurança, o sinal comum é 0V e o sinal de</p><p>entrada é a saída da fonte. Isso é oposto aos outros sinais descritos nesse manual.</p><p>Para evitar confusão, o estado ON e OFF do sinais da função de segurança serão</p><p>definidos como a seguir:</p><p>ON: O estado no qual os contatos do relê estão fechados ou o transistor está em ON e a</p><p>corrente flui pelo sinal da linha.</p><p>OFF: O estado no qual os contatos do relê estão abertos ou o transistor está em OFF e</p><p>nenhuma corrente flui no sinal da linha.</p><p>Host controller</p><p>EDM1+</p><p>CN8</p><p>EDM1-</p><p>8</p><p>7</p><p>0 V</p><p>24-V power supply</p><p>SERVOPACK</p><p>Tipo Nome do</p><p>Sinal</p><p>Numero do</p><p>Pino Ajuste Significado</p><p>Saída EDM1 CN8-8</p><p>CN8-7</p><p>ON âmbos os sinais /HWBB1 e /HWBB2 estão trabalhando</p><p>normalmente.</p><p>OFF o sinal /HWBB1, o sinal /HWBB2 ou âmbos não estão</p><p>funcionando normalmente.</p><p>Itens Características Observações</p><p>Tensão Máxima Permitida 30 VCC −</p><p>Máxima Corrente 50 mACC −</p><p>Máxima queda de tensão ao</p><p>ligar 1.0 V Tensão entre EDM1+ e EDM1- quando a corrente é de 50</p><p>mA</p><p>Tempo máximo de atraso 20 ms Tempo de atraso o sinal /HWBB1 ou /HWBB2 e alter-</p><p>ação do estado do EDM1</p><p>5-91</p><p>5 Operação</p><p>5.11.3 Exemplo de Aplicação para Funções de Segurança</p><p>5-9</p><p>5.11.3Exemplo de Aplicação para Funções de Segurança</p><p>Um exemplo da utilização das funções de segurança é mostrado a seguir.</p><p>(1) Exemplo de Conexão</p><p>No exemplo seguinte, uma unidade de segurança é utilizada e a função HWBB opera quando a proteção abre</p><p>Quando a proteção abre, âmbos os sinais /HWBB1 e /HWBB2 desligam e o sinal EDM1 é ligado. Uma vez</p><p>que o feedback está em ON quando a proteção fecha, a unidade de segurança é resetada, o /HWBB1 e /</p><p>HWBB2 são ligados tornando a operação possível.</p><p>Note: O sinal é utilizado como uma saída NPN. Conecte o EDM1 de modo que os fluxos atuais de EMD1 + para EMD1-.</p><p>(2) Falha no Método de Detecção</p><p>Em caso de falha, tais como quando o sinal /HWBB1 ou /HWBB2 permanecerem ligados, a unidade de seg-</p><p>urança não é resetada quando a proteção é fechada pois o sinal EDM1 permenece desligado. Portanto, é</p><p>impossível iniciar uma partida, e uma falha é detectada.</p><p>Nesse caso, um erro no dispositivo externo, desconexão, curto-circuito ou uma falha no SERVOPACK deve</p><p>ser considerado. Encontre a causa e corrija os probelma.</p><p>/HWBB1+ 4</p><p>3</p><p>6</p><p>5</p><p>8</p><p>7</p><p>A1</p><p>A2</p><p>T11 T12 T21</p><p>T31 T32 T33 S24 S14</p><p>T22</p><p>/HWBB1-</p><p>/HWBB2+</p><p>/HWBB2-</p><p>EDM1+</p><p>EDM1-</p><p>0 V</p><p>CN8</p><p>SERVOPACK</p><p>Output</p><p>24-V power</p><p>supply</p><p>Guard</p><p>Safety unit</p><p>manufactured</p><p>by OMRON Corp.</p><p>G9SX-BC202</p><p>Fuse</p><p>Close</p><p>Limit switch</p><p>Power</p><p>supply</p><p>input</p><p>Input</p><p>Reset/feedback</p><p>input</p><p>Open</p><p>2</p><p>5.11 Funções de Segurança</p><p>5</p><p>O</p><p>p</p><p>e</p><p>ra</p><p>ti</p><p>o</p><p>n</p><p>(3) Exemplo de Utilização</p><p>5.11.4Confirmando Funções de Segurança</p><p>Quando estiver instalando ou substituindo um SERVOPACK, certifique-se de realizar os seguintes testes da</p><p>função HWBB depois de fazer as conexões.</p><p>• Quando os sinais /HWBB1 e /HWBB2 estiverem desligados, verifique se o painel de operação ou operador</p><p>digital exibe "Hbb", e que o motor não esteja rodando.</p><p>• Verifique os estados dos sinais de ON/OFF /HWBB1 e /HWBB2 com o monitor Un015.</p><p>→ Se o estado ON/OFF dos sinais não coincidirem com o mostrado, deve ser considerado algum tipo de</p><p>falha como um erro no dispositivo externo, desconexão, curto-circuito externo ou falha no SERVOPACK.</p><p>Encontre a causa e corrija o problema. Para obter detalhes, consulte 8.7 Monitor de Exibição na Energiza-</p><p>ção.</p><p>• Verifique no display de feedback dos dispositivos conectados para confirmar se o sinal EDM1 está em OFF</p><p>durante a operação normal.</p><p>1</p><p>2</p><p>3</p><p>4</p><p>6 Turn ON the /S-ON signal from the host</p><p>controller.</p><p>Request to open the guard.</p><p>Open the guard and enter.</p><p>The /HWBB1 and /HWBB2 signals are</p><p>OFF and HWBB function operates.</p><p>(The operation in the</p><p>Saída do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32</p><p>5.3.7 Ajustando os Pulsos de Saída do Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33</p><p>5.3.8 Ajuste do Sinal de Velocidade Coincidente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34</p><p>5.4 Controle de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35</p><p>5.4.1 Configuração Básica para o Controle de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36</p><p>5.4.2 Ajustes do Sinal Clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40</p><p>5.4.3 Função de Multiplicação da Entrada de Referência de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41</p><p>5.4.4 Engrenagem Eletrônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42</p><p>5.4.5 Suavização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45</p><p>5.4.6 Sinal de Posicionamento Completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46</p><p>5.4.7 Sinal de Aproximação de Posicionamento (/NEAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47</p><p>5.4.8 Função de Inibição da Referência de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48</p><p>5.5 Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49</p><p>5.5.1 Configurações Básicas para o Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49</p><p>5.5.2 Ajuste do Offset de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50</p><p>5.5.3 Filtro da Referência de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53</p><p>5.5.4 Limite de Velocidade em Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53</p><p>5.6 Controle de Referência de velocidade interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55</p><p>5.6.1 Configurações Básicas para o Controle de Referência de velocidade interna . . . . . . 55</p><p>5.6.2 Exemplo de Operações com Velocidade Ajustada Internamente . . . . . . . . . . . . . . . . 57</p><p>5.7 Combinação de Métodos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58</p><p>5.7.1 Chaveando a Referência de Velocidade Interna (Pn000.1 = 4, 5, ou 6) . . . . . . . . . . . 58</p><p>5.7.2 Chaveando outro método que não possui referência de velocidade interna (Pn000.1 = 7, 8 ou 9) 61</p><p>5.7.3 Chaveando outro método que não possui referência de velocidade interna (Pn000.1 = A ou B) 61</p><p>5.8 Limitando torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62</p><p>5.8.1 Limite de Torque interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62</p><p>5.8.2 Limite de Torque externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63</p><p>5.8.3 Limitação de Torque usando Referência de Tensão Analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64</p><p>5.8.4 Limitando o Torque utilizando um Limite Externo de Torque e uma Referência de Tensão</p><p>Analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66</p><p>5.8.5 Verificando a Limitação de Torque de Saída Durante a Operação . . . . . . . . . . . . . . . 68</p><p>5.9 Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69</p><p>5.9.1 Conectando o Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70</p><p>5.9.2 Sinal de requisição de Dados Absolutos(SEN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72</p><p>i</p><p>5.9.3 Substituição da Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73</p><p>5.9.4 Ajuste do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76</p><p>5.9.5 Sequencia de recepção de dados absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77</p><p>5.9.6 Ajuste do limite Multi-voltas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81</p><p>5.9.7 Alarme de Divergência de Limite de Multi-voltas (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82</p><p>5.10 Outros Sinais de Saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83</p><p>5.10.1 Alarme de Saída do Servo (ALM) e Código de Alarme de Saída (ALO1, ALO2, e ALO3)</p><p>83</p><p>5.10.2 Sinal de saída de advertência (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84</p><p>5.10.3 Sinal de saída de detecção de rotação (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85</p><p>5.10.4 Sinal de Saída de Servo Pronto (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85</p><p>5.11 Funções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86</p><p>5.11.1 Função de Entrada de Segurança (HWBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86</p><p>5.11.2 Monitor de Dispositivos Externos (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90</p><p>5.11.3 Exemplo de Aplicação para Funções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92</p><p>5.11.4 Confirmando Funções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93</p><p>5.11.5 Precauções para Funções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94</p><p>Capítulo 6 Ajustes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1</p><p>6.1 Tipos de Ajuste e Procedimentos Básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3</p><p>6.1.1 Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3</p><p>6.1.2 Procedimentos Básicos de Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5</p><p>6.1.3 Monitorando a Operação Durante Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6</p><p>6.1.4 Precauções de Segurança ao Ajustar os Ganhos do Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9</p><p>6.2 Auto Ajuste Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11</p><p>6.2.1 Função de Auto Ajuste Adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11</p><p>6.2.2 Níveis de Auto Ajuste Adaptativo (Fn200) Procedimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14</p><p>6.2.3 Parâmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17</p><p>6.3 Auto Ajuste Avançado (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18</p><p>6.3.1 Auto Ajuste Avançado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18</p><p>6.3.2 Procedimento do Auto Ajuste Avançado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21</p><p>6.3.3 Parâmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27</p><p>6.4 Auto Ajuste Avançado Por Referência (Fn202) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28</p><p>6.4.1 Auto Ajuste Avançado por Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28</p><p>6.4.2 Procedimento Para o Auto Ajuste Avançado por Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31</p><p>6.4.3 Parâmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .</p><p>. . .35</p><p>6.5 Ajuste de Um Parâmetro (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36</p><p>6.5.1 Ajuste de Um Parâmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36</p><p>6.5.2 Procedimento Para Função Ajuste de Um Parâmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38</p><p>6.5.3 Exemplo de Ajuste de Um Parâmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45</p><p>6.5.4 Parâmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46</p><p>6.6 Função de Ajuste do Controle Anti-Ressonância (Fn204) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47</p><p>6.6.1 Função de Ajuste do Controle Anti-Ressonância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47</p><p>6.6.2 Procedimento de Operação da Função de Ajuste do Controle Anti-Ressonância . . . . . . . . . . . .48</p><p>6.6.3 Parâmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52</p><p>6.7 Função de Supressão de Vibração (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53</p><p>6.7.1 Função de Supressão de Vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53</p><p>6.7.2 Procedimento de Operação da Função do Supressão de Vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54</p><p>6.7.3 Parâmetros Relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57</p><p>6.8 Função de Ajuste Adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58</p><p>6.8.1 Comutando Ajustes de Ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58</p><p>6.8.2 Ajuste Manual da Compensação de Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62</p><p>6.8.3 Função de Seleção do Modo de Controle de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64</p><p>6.8.4 Ajuste de Ganho do Nível de Corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64</p><p>xix</p><p>xx</p><p>6.8.5 Seleção do Método de Detecção de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64</p><p>6.9 Função de Compatibilidade de Ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65</p><p>6.9.1 Referência Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65</p><p>6.9.2 Torque Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65</p><p>6.9.3 Velocidade Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67</p><p>6.9.4 Controle Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67</p><p>6.9.5 Modo de Comutação (Alternando P/PI ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69</p><p>6.9.6 Referência do Filtro de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71</p><p>6.9.7 Posição Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73</p><p>Capítulo 7 Funções Auxiliares (Fnooo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1</p><p>7.1 Lista das Funções Auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2</p><p>7.2 Display de Histórico de Alarmes (Fn000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3</p><p>7.3 Operação JOG (Fn002) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4</p><p>7.4 Busca de Origem (Fn003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6</p><p>7.5 Operação JOG Programável (Fn004) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8</p><p>7.6 IInicialização de Parâmetros (Fn005) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12</p><p>7.7 Limpando Histórico de Alarmes (Fn006) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13</p><p>7.8 Ajuste de Offset da Saída do Monitor Analógico (Fn00C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14</p><p>7.9 Ajustando Ganho da Saída do Monitor Analógico(Fn00D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16</p><p>7.10 Ajuste Automático do Sinal de Offset e de Detecção de Corrente do Motor</p><p>(Fn00E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18</p><p>7.11 Ajuste Manual do Sinal de Offset e de Detecção de Corrente do Motor</p><p>(Fn00F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19</p><p>7.12 Definição de Escrita Proibida (Fn010) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20</p><p>7.13 Display do Modelo do Servomotor (Fn011) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22</p><p>7.14 Display da Versão do Software (Fn012) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24</p><p>7.15 Reset de Erros de Configuração do Cartão Opcional (Fn014) . . . . . . . . . . . . . . . 25</p><p>7.16 Inicialização do Nível de Vibração (Fn01B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26</p><p>7.17 Display de ID do SERVOPACK e Servomotor (Fn01E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28</p><p>7.18 Display de ID do Servomotor no Cartão Opcional de Feedback(Fn01F) . . . . . . . 29</p><p>7.19 Definição de Origem (Fn020) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30</p><p>7.20 Reset do Software (Fn030) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31</p><p>7.21 EasyFFT (Fn206) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32</p><p>7.22 Monitor de Vibração Online (Fn207) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35</p><p>Capítulo 8 Modo Monitor (Unooo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1</p><p>8.1 Lista do Modo Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2</p><p>8.2 Operação no Modo Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3</p><p>8.3 Leitura do Display Decimal Digital de 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4</p><p>8.4 Monitorando Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5</p><p>8.4.1 Exibindo Status do Sinal de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5</p><p>8.4.2 Interpretando Status do Display do Sinal de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5</p><p>8.4.3 Exemplo de Exibição dos Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6</p><p>8.5 Monitorando Sinais de Entrada de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7</p><p>8.5.1 Exibindo Status de Entrada de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7</p><p>8.5.2 Interpretando Status do Display da Entrada de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8</p><p>8.5.3 Exemplo de Exibição do Sinal de Entrada de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8</p><p>8.6 Monitorando Sinais de Saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9</p><p>8.6.1 Interpretando Status do Display dos sinais de Saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9</p><p>8.6.2 Exemplo de Exibição dos Sinais de Saída . . .</p><p>. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10</p><p>8.7 Monitor de Exibição na Energização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10</p><p>9.1 Configuração do Sistema e Exemplo de Conexão para SERVOPACK com</p><p>Controle por Malha Totalmente Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2</p><p>9.1.1 Configuração do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2</p><p>9.1.2 Diagrama de Blocos Interno do Controle por Malha Totalmente Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3</p><p>9.1.3 Unidade Conversor Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3</p><p>9.1.4 Exemplo de Conexão a Encoders Externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5</p><p>9.1.5 Sinal de Pulso de Saída do Encoder vindo do SERVOPACK com um Encoder Externo da Renishaw</p><p>plc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6</p><p>9.2 Procedimento de Inicialização do SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7</p><p>9.3 Ajustes dos Parâmetros para o Controle por Malha Totalmente Fechada . . . . . . . . .9</p><p>9.3.1 Direção de Rotação do Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10</p><p>9.3.2 Passo da Onda Senoidal (Frequência) de um Encoder Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12</p><p>9.3.3 Ajustando os Pulsos de Saída do Encoder (PAO, PBO e PCO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12</p><p>9.3.4 Sequência de Recepção de Dados do Encoder Absoluto Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13</p><p>9.3.5 Engrenagem Eletrônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16</p><p>9.3.6 Detecção de Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17</p><p>9.3.7 Sinal do Monitor Analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18</p><p>9.3.8 Método do Feedback da Velocidade Durante o Controle po Malha Totalmente Fechada . . . . . .18</p><p>Capítulo 10 Solução de Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-1</p><p>10.1 Mensagens de Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2</p><p>10.1.1 Lista de Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2</p><p>10.1.2 Investigando e Eliminando Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6</p><p>10.2 Mensagens de Advertência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21</p><p>10.2.1 Lista de Advertências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21</p><p>10.2.2 Investigando e Eliminando as Advertências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-22</p><p>10.3 Investigando e Eliminando Problemas Baseados na Operação e nas</p><p>Condições do Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-25</p><p>Capítulo 11 Apêndice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-1</p><p>11.1 Conexão com o Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2</p><p>11.1.1 Conexão com MP2200/MP2300 Motion Module SVA-01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2</p><p>11.1.2 Conexão com MP920 Servo Module SVA-01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3</p><p>11.1.3 Conexão com OMRON’s Motion Control Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4</p><p>11.1.4 Conexão com OMRON’s Position Control Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5</p><p>11.1.5 Conexão com MITSUBISHI’s AD72 Positioning Module (SERVOPACK em modulo de</p><p>xxi</p><p>xxii</p><p>velocidade) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6</p><p>11.1.6 Conexão com MITSUBISHI’s AD75 Positioning Module (SERVOPACK em controle de posição)</p><p>7</p><p>11.1.7 Conexão com MITSUBISHI's QD75D Positioning Module (SERVOPACK em controle de</p><p>posição) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8</p><p>11.2 Lista de Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9</p><p>11.2.1 Funções Auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9</p><p>11.2.2 Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10</p><p>11.3 Lista de modos de monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37</p><p>11.4 Tabela de gravação de Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38</p><p>NDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index-1</p><p>HISTÓRICO DA REVISÃO</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>1</p><p>Definição</p><p>1.1 SERVOPACKs série Σ-V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2</p><p>1.2 Nome dos Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2</p><p>1.3 SERVOPACK Tensões e Especificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3</p><p>1.3.1 Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3</p><p>1.3.2 Especificações básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5</p><p>1.3.3 Controle de Velocidade/Posição/Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8</p><p>1.4 SERVOPACK Diagramas Internos de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-9</p><p>1.4.1 Monofásico 100 V, modelos SGDV-R70F01A, -R90F01A, -2R1F01A . . . . . . . . . . . . 1-9</p><p>1.4.2 Monofásico 100 V, modelo SGDV-2R8F01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9</p><p>1.4.3 Monofásico 200 V, modelo SGDV-120A01A008000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10</p><p>1.4.4 Trifásico 200 V, modelo SGDV-R70A01A, -R90A01A, -1R6A01A . . . . . . . . . . . . . . 1-10</p><p>1.4.5 Trifásico 200 V, modelo SGDV-2R8A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11</p><p>1.4.6 Trifásico 200 V, modelos SGDV-3R8A01A, -5R5A01A, -7R6A01A . . . . . . . . . . . . . 1-11</p><p>1.4.7 Trifásico 200 V, modelo SGDV-120A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12</p><p>1.4.8 Trifásico 200 V,modelos SGDV-180A01A, -200A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12</p><p>1.4.9 Trifásico 200 V, modelo SGDV-330A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13</p><p>1.4.10 Trifásico 200 V, modelos SGDV-470A01A, -550A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13</p><p>1.4.11 rifásico 200 V, modelos SGDV-590A01A, -780A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14</p><p>1.4.12 Trifásico 400 V, modelos SGDV-1R9D01A, -3R5D01A, -5R4D01A . . . . . . . . . . . . 1-14</p><p>1.4.13 Trifásico 400 V, modelos SGDV-8R4D01A, -120D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15</p><p>1.4.14 Trifásico 400 V, modelo SGDV-170D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15</p><p>1.4.15 Trifásico 400 V, modelos SGDV-210D01A, -260D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16</p><p>1.4.16 Trifásico 400 V, modelos SGDV-280D01A, -370D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16</p><p>1.5 Exemplo de Configurações do Servo System</p><p>. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-17</p><p>1.5.1 Conectando ao SGDV- F01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17</p><p>1.5.2 Conectando ao SGDV- A01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-18</p><p>1.5.3 Conectando ao SGDV- D01A SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-20</p><p>1.6 Designação do modelo do SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-21</p><p>1.7 Inspeção e Manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-22</p><p>1-1</p><p>1 Definição</p><p>1-2</p><p>1.1 SERVOPACKs série Σ-V</p><p>Os SERVOPACKs série Σ-V foram desenvolvidos para aplicações que necessitam de alta-velocidade,</p><p>alta-precisão de posicionamento. O SERVOPACK faz com que a performace da máquina seja a maior</p><p>possivel, contribuindo assim para o aperfeiçoamento da produtividade.</p><p>1.2 Nome dos Componentes</p><p>Essa seção descreve os nomes dos componentes do SERVOPACK SGDV para referencias analógicas de ten-</p><p>são e trem de pulso.</p><p>CN5 Analog monitor connector</p><p>Used to monitor motor speed, torque</p><p>reference, and other values through</p><p>a special cable (option).</p><p>Panel display</p><p>Serial number</p><p>Used to display SERVOPACK</p><p>status, alarm numbers, and other</p><p>values when parameters are input.</p><p>Connects external regenerative resistors.</p><p>Used for control power supply input.</p><p>Panel operator keys</p><p>Used to set parameters.</p><p>Panel operator</p><p>Charge indicator</p><p>Front cover</p><p>CN3 Connector for digital operator</p><p>CN1 I/O signal connector</p><p>Used for reference input signals and sequence I/O signals.</p><p>CN7 Connector for personal computer (USB connector)</p><p>Communicates with a personal computer.</p><p>Use the connection cable (JZSP-CVS06-02-E).</p><p>CN2 Encoder connector</p><p>Connects the encoder in the servomotor.</p><p>Ground terminal</p><p>Be sure to connect to protect against electric shock.</p><p>Main circuit power supply terminals</p><p>Used for main circuit power supply input.</p><p>Control power supply terminals</p><p>Servomotor terminals</p><p>Connects the main circuit cable for servomotor.</p><p>SERVOPACK model</p><p>Regenerative resistor connecting terminals</p><p>Input voltage</p><p>CN8 Connector for safety function devices</p><p>DC reactor terminals for harmonic suppression</p><p>CN3</p><p>CN7</p><p>CN1</p><p>CN8</p><p>CN2</p><p>With front cover open</p><p>Nameplate (side view)</p><p>Indicates the SERVOPACK model and ratings.</p><p>Lights when the main circuit power supply is ON</p><p>and stays lit as long as the internal capacitor</p><p>remains charged. Therefore, do not touch the</p><p>SERVOPACK even after the power supply is</p><p>turned OFF if the indicator is lit.</p><p>It may result in electric shock.</p><p>Consulte 2.1 Visão Geral.</p><p>Consulte 3.1 Instalação elétrica do</p><p>Consulte 3.1 Instalação elétrica do</p><p>Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerati-</p><p>Consulte 3.7.3 Conectando Reator para</p><p>Supressão de Harmônicos.</p><p>Consulte 3.1 Instalação elétrica do</p><p>Consulte 3.1 Instalação elétrica do</p><p>Consulte 3.5 Conexão do encoder.</p><p>Consulte 6.1.3 Monitorando a Operação Durante</p><p>Consulte 2.1 Visão Geral.</p><p>Consulte 1.6 Designação do modelo do SERVO-</p><p>Consulte 3.2 Conexões de I/O.</p><p>Conecte o dispositivo para utilizar a função de segurança.</p><p>Note: Quando nao estiver utilizando a função de segurança</p><p>coloque o jumper (JZSP-CVH05-E, fornecido como</p><p>acessório).</p><p>Para métodos de conexões, Consulte 3.2.2</p><p>Função de Segurança(CN8) Nomes e</p><p>Funções. Para mais detalhes de como usar a</p><p>função de segurança, Consulte 5.11 Funções de</p><p>Segurança.</p><p>Conecte ao operador digital</p><p>(opcional, JUSP-OP05A-1-E) ou a um computador via</p><p>(RS422).</p><p>Consulte Σ-V Series Product Catalog (KAEP S800000</p><p>42) and Σ-V Series User’s Manual, Operation of dig-</p><p>itoal Operator (SIEP S800000 55).</p><p>1.3 SERVOPACK Tensões e Especificação</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>1.3 SERVOPACK Tensões e Especificação</p><p>Essa seção descreve as especificações e tensões do SERVOPACK.</p><p>1.3.1 Tensão</p><p>As especificações do SERVOPACK serão mostradas a seguir.</p><p>(1) SGDV Monofásico, 100 Volts</p><p>∗ Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerativos para detalhes.</p><p>(2) SGDV Monofásico, 200 Volts</p><p>∗1. O número oficial do modelo é SGDV-120A01A008000.</p><p>∗2. Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerativos para detalhes.</p><p>(3) SGDV Trifasico, 200 Volts</p><p>∗ Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerativos para detalhes.</p><p>SGDV (Monofásico, 100 V) R70 R90 2R1 2R8</p><p>Corrente de Saída contínua[Arms] 0.66 0.91 2.1 2.8</p><p>Corrente de saída máxima intantânea [Arms] 2.1 2.9 6.5 9.3</p><p>Resitor Regenerativo * nenhum ou externo</p><p>Alimentação do Circuito principal Monofásico, 100 até 115 VAC , 50/60 Hz</p><p>Alimentação do controle Monofásico, 100 até 115 VAC , 50/60 Hz</p><p>Categoria de sobre-tensão III</p><p>+10%</p><p>–15%</p><p>+10%</p><p>–15%</p><p>SGDV (Single Phase, 200 V) 120 *1</p><p>Corrente de Saída contínua [Arms] 11.6</p><p>Corrente de saída máxima intantânea [Arms] 28</p><p>Resitor Regenerativo *2 interno ou externo</p><p>Alimentação do Circuito principal Monofásico, 220 até 230 VAC , 50/60 Hz</p><p>Alimentação do controle Monofásico, 220 até 230 VAC , 50/60 Hz</p><p>Categoria de sobre-tensão III</p><p>+10%</p><p>–15%</p><p>+10%</p><p>–15%</p><p>SGDV (Trifásico, 200 V) R70 R90 1R6 2R8 3R8 5R5 7R6 120 180 200 330 470 550 590 780</p><p>Corrente de Saída contínua</p><p>[Arms] 0.66 0.91 1.6 2.8 3.8 5.5 7.6 11.6 18.5 19.6 32.9 46.9 54.7 58.6 78.0</p><p>Corrente de saída máxima</p><p>instantânea [Arms] 2.1 2.9 5.8 9.3 11.0 16.9 17 28 42 56 84 110 130 140 170</p><p>Resitor Regenerativo* nenhum ou externo interno ou externo externo</p><p>Alimentação do Circuito</p><p>principal Trifásico, 200 até 230 VAC , 50/60 Hz</p><p>Alimentação do controle Monofásico, 200 até 230 VAC , 50/60 Hz</p><p>Categoria de sobre-tensão III</p><p>+10%</p><p>–15%</p><p>+10%</p><p>–15%</p><p>1-3</p><p>1 Definição</p><p>1.3.1 Tensão</p><p>1-4</p><p>(4) SGDV Trifasico, 400 Volts</p><p>∗ Consulte 3.6 Conectando Resistores Regenerativos para detalhes.</p><p>SGDV (Trifásico, 400 V) 1R9 3R5 5R4 8R4 120 170 210 260 280 370</p><p>[Arms] 1.9 3.5 5.4 8.4 11.9 16.5 20.8 25.7 28.1 37.2</p><p>Corrente de saída máxima</p><p>[Arms] 5.5 8.5 14 20 28 42 55 65 70 85</p><p>Resitor Regenerativo * interno ou externo externo</p><p>Alimentação do Circuito</p><p>principal Trifásico, 380 até 480 VCA , 50/60 Hz</p><p>Alimentação do controle 24 VCC ±15%</p><p>Categoria de sobre-tensão III</p><p>+10%</p><p>–15%</p><p>1.3 SERVOPACK Tensões e Especificação</p><p>1</p><p>O</p><p>u</p><p>tl</p><p>in</p><p>e</p><p>o.)</p><p>1.3.2 Especificações básicas</p><p>As especificações básicas dos SERVOPACKs serão mostradas a seguir.</p><p>Método do Drive corrente senoidal direcionada por PWM contorolada por IGBT</p><p>Feedback Encoder: 13-bit (incremental), 17-bit, 20-bit (incremental/absoluto)</p><p>Condiçoes de</p><p>operação</p><p>Temperatura do ar</p><p>adjacente 0°C à +55°C</p><p>Temperatura de</p><p>armazenamento -20°C à +85°C</p><p>Umidade do ambiente 90% RH ou</p><p>menos</p><p>Sem congelamento ou condensação</p><p>Umidade de</p><p>armazenamento</p><p>90% RH ou</p><p>menos</p><p>Resistencia a vibração 4.9 m/s2</p><p>Resistencia a choque 19.6 m/s2</p><p>Classe de proteção IP10</p><p>Um ambiente que satifsfaz as seguintes condições.</p><p>• Livre de gases inflamáveis ou corrosiveis</p><p>• Livre de exposição a agua, oleo ou componentes</p><p>químicos</p><p>• Livre de poeira, sais, ou pó de ferro</p><p>Nível de poluição 2</p><p>Altitude 1000 m ou menos</p><p>Outros Livre de eletricidade estática, fortes campos magnéticos ou exposição a</p><p>radioatividade</p><p>Normas Aplicadas</p><p>UL508C</p><p>EN50178, EN55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3,</p><p>EN61800-5-1, EN954-1, IEC61508-1 to 4</p><p>Montagem Padrão: motagem com base</p><p>Opcional: motagem com rack ou duto-ventilado</p><p>Performance</p><p>Faixa de controle de</p><p>velocidade</p><p>1:5000 (A menor velocidade de controle é aquela onde o servomotor não</p><p>para com carga nominal)</p><p>Regulação de</p><p>velocidade*1</p><p>Regulação</p><p>de Carga Carga 0% a 100% ±0.01% max. (na velocidade nominal)</p><p>Regulação</p><p>de Tensão tensão nominal±10%: 0% (na velocidade nominal)</p><p>Regulação</p><p>de</p><p>Temperatura</p><p>25 ± 25 °C: ±0.1% max. (na velocidade nominal)</p><p>Tolerancia no Controle de</p><p>torque (Repetibilidade) ±1%</p><p>Configuração de tempo</p><p>para Soft Start 0 a 10 s (pode ser ajustado individualmente para acelereção e desacelereçã</p><p>1-5</p><p>1 Definição</p><p>1.3.2 Especificações básicas</p><p>1-6</p><p>si-</p><p>fer-</p><p>s</p><p>r-</p><p>’d)</p><p>Sinais de I/O</p><p>Pulso de saída do encoder</p><p>Fase A, B, C: line driver</p><p>pulso de saída do encoder: qualquer relação de configuração (Consulte</p><p>5.3.7.)</p><p>Sequencia de</p><p>entrada</p><p>Entrada fixa sinal SEN</p><p>Sinais de</p><p>entrada</p>