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Introdução aos CLPs
Prof. Carlos A. V. Cardoso
Sumário
 Introdução - CLPs
 Arquitetura interna
 Partes Partes
 Linguagens de Programação
Introdução
Antes da introdução do CLP, os controles lógicos foram implementados exclusivamente
através da lógica cabeada (hard wired), sendo utilizados circuitos baseados em reles
eletromagnéticos, lógica pneumática ou eletropneumática, portas lógicas eletrônicas e
flip flops (David, 1995).
Com este tipo de tecnologias era difícil resolver problemas complexos, além de seCom este tipo de tecnologias era difícil resolver problemas complexos, além de se
tornar difícil modificar qualquer controle lógico já implementado. Os primeiros PLCs
trabalharam com processadores especializados capazes de realizar operações lógicas.
Posteriormente, foram usados microprocessadores de propósito geral tornando estes
equipamentos mais baratos e poderosos. No entanto os CLPs se mantém diferentes
dos computadores de propósito geral, uma vez que seu hardware é projetado para
trabalhar em ambientes industriais.
Introdução - História
O CLP foi concebido dentro da indústria automobilística americana em 1968,
especificamente na General Motors (GM), sendo a principal motivação a grande
dificuldade de mudar a lógica de controle dos painéis de comando para cada mudança
na linha de montagem. Na maioria dos casos era necessário mudar toda a fiação dos
painéis de comando o que se traduzia em grandes gastos de tempo e dinheiro. Destapainéis de comando o que se traduzia em grandes gastos de tempo e dinheiro. Desta
forma sobre a liderança Richard Morley, engenheiro da Hydronic Division da GM, foi
especificado um sistema com as características que atendiam a necessidade por
flexibilidade presentes na industria manufatureira da época (Antonelli, 2010).
O sistema especificado pela GM possuía as seguintes características:
Facilidade de programação;
Facilidade de manutenção com conceito 
plug-in;
Alta confiabilidade;
Dimensões menores que as dos panéis de 
relés, para redução de custo;
Preço competitivo;
Envio de dados para processamento 
centralizado;
Sinais de entrada de 115Vca;
Sinais de saída de 115 Vca;
Expansão de módulos;
Mínimo de 4000 palavras de memória.
Introdução
A denominação CLP – Controlador Lógico Programável é a tradução de PLC –
Programmable Logic Controler, que foi criado na década de 60 nos Estados Unidos.
Definições 
 O PLC é um equipamento composto de componentes eletrônicos e memória
programável ou não programável que contém dados e programas com a finalidadeprogramável ou não programável que contém dados e programas com a finalidade
de ler e executar instruções, interagindo com um sistema que deve ser controlado
por dispositivos de input e output do tipo digital ou analógico.
 O PLC é um computador que realiza funções de controle em vários níveis de
complexidade (Prudente, 2007)
 Segundo a NEMA (National Electrical Manufacturers Association) é um aparelho
eletrônico digital que utiliza uma memória programável para armazenar
internamente instruções e para implementar funções específicas, tais como lógica,
sequenciamento, temporização, contagem aritmética controlando, por meio de
módulos de entrada e saídas, vários tipos de máquinas ou processos.
Introdução
Características
 Linguagens de programação de alto nível, caracterizando um sistema amigável 
com relação ao operador. 
 Simplificação nos quadros e painéis elétricos. Toda fiação de comando fica 
resumida a um conjunto de entradas e saídas.resumida a um conjunto de entradas e saídas.
 Confiabilidade operacional. Uma vez que as alterações podem ser realizadas 
através do programa aplicativo, necessitando de muito pouca ou nenhuma 
alteração de fiação elétrica;
 Funções avançadas. Os controladores podem realizar uma grande variedade de 
tarefas de controle através de funções matemáticas, controle de qualidade e 
informações para relatórios;
 Comunicações em rede. Através de interfaces de operação, controladores e 
computadores em rede permitem coleta de dados e um enorme intercambio de 
troca de dados em relação aos níveis da pirâmide de automação.
CLPs- Vantagens
 Flexibilidade. Com o CLP é possível mudar as características do processo apenas 
mudando o programa (software) com um simples PC (personal computer), sem 
substituir o quadro elétrico.
 Fácil gestão de falhas. Os modernos programas de PLC conseguem diagnosticar 
falhas de maneira rápida e simples em qualquer problema de automação falhas de maneira rápida e simples em qualquer problema de automação 
industrial.
 Grande número de contatos. O CLP tem um número de contatos teoricamente 
ilimitado, enquanto nos circuitos eletromecânicos tradicionais (o relé) o número de 
contatos é geralmente limitado.
 Baixo custo. 
 Observação do funcionamento. Através de um PC é possível simular o programa 
do CLP bem como monitorar sua execução durante a operação.
 Velocidade de operação. Na maioria das vezes, o CLP é mais veloz em executar 
uma tarefa de automação industrial do que em um quadro de comando 
eletromecânico.
 Facilidade de programação.
CLPs- Desvantagens
 “Nova tecnologia. Nem sempre o trabalhador da indústria ou empresa quer 
converter seu modo de pensar e adequar-se a essa nova tecnologia (fator 
humano).”
 Aplicação fixa. Algumas aplicações tem uma única função que não pode ser 
mudada. Nesse caso não é conveniente utilizar um CLP.mudada. Nesse caso não é conveniente utilizar um CLP.
 Condições ambientais extremas. Lugares com alta temperatura ou forte distúrbio 
eletromagnético que torna impossível a utilização de um dispositivo eletrônico.
Introdução
Anos Tecnologias inovações Características principais
1969 Circuitos digitais 
convencionais
Substituição de controles lógicos 
implementados com relés
1971 Circuitos digitais com maior 
grau de integração 
Substituição de contadores e 
temporizadores; operações aritméticas; 
Fonte: Aguirre, 2007
grau de integração 
microprocessador
temporizadores; operações aritméticas; 
terminais portáteis de programação; 
impressão dos programas e relatórios
1976 Microprocessador de 16 bits Entradas e saídas analógicas; comunicação 
entre CLPs; maior capacidade de entradas e 
saídas.
1981 Rede maior variedade de 
microprocessadores a custos 
menores
Maior capacidade aritmética CLPs em rede; 
módulos complexos; entradas e saídas 
remotas; recursos para implementação de 
interfaces com o operador; CLPs de diversos 
portes e capacidades.
Introdução
Anos Tecnologias inovações Características principais
1989 Maior grau de integração dos 
componentes semicondutores
CLPs de porte muito pequeno (uma placa) 
sistemas de supervisão várias formas de 
programação; PCs transformados em CLPs
multiplicidade de tipos de módulos de 
Fonte: Aguirre, 2007
multiplicidade de tipos de módulos de 
entrada e saídas esforços de padronização
1995
2006
Novas tecnologias aplicadas a 
controle de redução de custos 
da tecnologia
Técnicas de inteligência artificial interfazes
baseadas em lógica nebulosa; menores 
tempos de varredura; mais recursos 
aritméticos (ponto flutuante) recursos de 
diagnósticos e detecção de falhas CLPs de 
baixo custo
Maior densidade de E/S por módulo; 
conexão com barramentos de campo;
Interfaces inteligentes; esforços de 
padronização.
Introdução
 Os CLP são extensivamente utilizados em muitos tipos de industrias: 
manufatura, metalurgia, química, papel, alimentos, transportes, etc.
 Atualmente, os Controladores Lógico Programáveis oferecem a possibilidade de 
implementar além dos controles lógicos discretos, sistemas de controle 
continuo, inclusive multimalhas.
Arquitetura
UCP EPROM
- Sistema Operacional
- Start do CLP
- Sequencia de operações
- Drivers
Unidade de programação
Área Local de Trabalho
• Fonte de alimentação;
• Unidade Central de 
Partes que constituem um CLP 
Fonte Microprocessador
Memoria de usuário - RAM
- Programa de usuário
- Configuração de dados
- Imagem de dados E/S
Dispositivos decomunicação
Módulo local de E/S
Módulo Estendido E/S
Estações Remotas E/S
• Unidade Central de 
Processamento (UCP);
• Memórias dos tipos fixos e 
volátil;
• Dispositivos de entrada e 
saída; e
• Terminal de programação.
Arquitetura
Fonte de alimentação. Converte corrente alternada em continua para alimentar o
controlador. Caso falte energia, há uma bateria que impede a perda do programa de
usuário. Ao retornar a energia, o programa se reinicia. Existem dois tipos de fonte:
Source: fonte de energia interna ao controlador;
Partes que constituem um CLP 
Source: fonte de energia interna ao controlador;
Sink: fonte de energia externa ao controlador.
Unidade Central de Processamento (UCP). Responsável pela execução do
programa do usuário e pela atualização da memória de dados e da memória-
imagem das entradas e saídas.
• Memórias EPROM. Contém o programa do start-up do controlador, armazena
dados e gerencia seqüência de operações. Esta memória não é acessível ao
usuário.
Arquitetura
Memória do Usuário. Armazena o aplicativo do usuário. A CPU processa esse
programa e atualiza a memória de dados internos e a de imagem E/S. Possui dois
modos de operação: RUN em operação, com varredura cíclica e PROG, parado,
quando se carrega o programa aplicativo no CLP.
Partes que constituem um CLP 
quando se carrega o programa aplicativo no CLP.
Memória de Dados. Encontram-se aqui dados referentes ao processamento do
programa do usuário, isto é, uma tabela de valores manipuláveis.
Memória-Imagem das Entradas e Saídas. Memória que reproduz o estado dos
periféricos de entrada e saída.
Circuitos das entradas são provenientes de chaves, seletoras, limitadoras
Circuitos das saídas são destinados a dar partida em motores, solenóides
A correspondência entre o nível 0 e 1 e níveis de tensão varia conforme a necessidade; por
exemplo pode ocorrer nível 0 para 0 volts e nível 1 para 115 volts C.A.
Memória
A memória num CLP oferece:
 Possibilidade de ler e escrever;
 Comportamento em caso de falta da alimentação elétrica;
 Quantidade de informação memoriável (capacidade).
Os tipos de memória são:Os tipos de memória são:
 ROM (read only memory)
 RAM (random access memory)
 EAROM (electrically alterable ROM);
 EPROM (erasable programmable ROM);
 EEPROM (electrically erasable programmable ROM);
 NOVRAM (non volatile ramdom access memory); e
 Memória FLASH.
Módulos de Entrada/Saída
Tipo N Tipo P
 Módulos de Saída Tipo Transistor
Módulos de Entrada/Saída
Saída Digital Transistor tipo P Saída Digital Transistor tipo N
 Módulos de Saída Tipo Rele
 Módulos de Saída 
Tipo Relé
Módulos de Entrada/Saída
Fonte: Moraes, 2007
 Módulos de 
Saída de 
Estado Solido
Fonte: Moraes, 2007
Módulos Especiais
Módulos para Interfaceamento dos Termopares
Os níveis de tensão dos termopares são muito baixos (0,2 a 100mV) estes tipo de 
módulo realiza a operação de filtragem, linearização, amplificação do sinal e 
conversão do valor digital.
Módulos de Contagem VelozMódulos de Contagem Veloz
Uma vez que os módulos convencionais de entrada são lentos (máximo algumas 
dezenas de Hz ), os módulos de contagem veloz são módulos rápidos, capazes 
de detectar sinais que chegam ate 80kHz.
Estes módulos são utilizados em aplicações como contagem de unidades, medida de 
comprimento ou de posição, medida de velocidade e medida de duração. 
Em geral trata-se de módulos autônomos em relação ao programa principal.
Este tipo de módulos pode ser capaz gerir sinais em código Gray, enviados, por 
exemplo, de um encoder absoluto.
Tipos de Dados
 Na figura a seguir são representadas as estruturas básicas de memória:
 Com base nestas estruturas é possível definir um leque de tipos de variáveis dentro dos CLPs
Tipos de Dados
Tipos de Dados
Tipos de Dados
Variáveis Binárias
 A partir dos tipos de dados anteriormente definidos a seguir são apresentadas as variáveis
normalmente definidas nos CLPs:
a) Entrada Discreta – Tipo de Dado: I
As entradas discretas são identificadas por I (dado tipo I), sendo cada ponto endereçado
utilizando uma base octal (I0.0, I0.1, I0.2, ..., I0.7; I1.0, I1.1, I1.2, ..., I1.7). Usualmenteutilizando uma base octal (I0.0, I0.1, I0.2, ..., I0.7; I1.0, I1.1, I1.2, ..., I1.7). Usualmente
cada bit de informação do octeto esta associado com as instruções booleanas de entrada
(contatos NA e NF).
b) Saídas Discretas – Tipo de Dado: Q
As saídas discretas são nomeadas em geral por Q (dado tipo Q), sendo cada ponto
endereçado por (Q0.0, Q0.1, Q0.2, ..., Q0.7; Q1.0, Q1.1, Q1.2, ..., Q1.7). Embora esteja
associadas as instruções booleanas de saída (bobina de diversas funções) podem ser
utilizadas também em instruções booleanas de entrada (contatos NA ou NF), conforme a
necessidade.
Variáveis Binárias
c) Relés de Controle – Tipo de Dado: M
Trata-se de bits internos à CPU, utilizados
como variáveis auxiliares, sendo sua
característica principal não possuir conexão acaracterística principal não possuir conexão a
dispositivos externos de entrada ou saída.
Nos CLPs padronizados são identificados por
M ( Dado tipo M), e cada relé de controle é
endereçado em base decimal (M0.0, M0.1,
M0.2,...M0.7, M1.0,...)
Por outro lado existem CLPs não
padronizados como por exemplo o e-ZAP900,
que nomeiam estas variáveis por R, (R1, R2,
R3, ....)
Elementos de Temporização
d) Temporizadores (Timers) e Bits de Status – tipo de Dado T
Estes elementos são utilizados normalmente para introduzir temporização de
condições e/ou eventos controlados pelo programa de aplicação.
Nos CLPs padronizados como o Siemens cada temporizador é identificado por TNos CLPs padronizados como o Siemens cada temporizador é identificado por T
(dado tipo T), e endereçado em base decimal ( T0, T1, T2, ...T7, T10,..).
Normalmente os CLPs padronizados possuem um bit de status (bit de condição)
relacionado a cada temporizador (com o mesmo endereço), o qual é ativado
quando o valor do temporizador for igual ou superior ao valor de Preset (valor pré-
configurado).
A razão do incremento de tempo depende do tipo de temporizador utilizado.
Elementos de Temporização
Nesta lógica ao ser atuada a entrada I0.0, é iniciada a
temporização de T0, o qual tem valor de Preset fixo em
30 milissegundos, uma vez que o temporizador
apresentado possui uma base de tempo, ou incrementoapresentado possui uma base de tempo, ou incremento
de tempo, igual a 1ms, assim 30x1ms=30ms.
Uma vez que o Preset foi atingido, o bit de status T0 é
ativado, acionando ou energizando a Saída Q0.0. Este
bit de status permanece ativo até que o temporizador
seja desativado (I0.0=0, valor atual de T0=0). Este bit
pode ser associado a um contato NA ou NF, conforme a
necessidade.
Elementos de Contagem
e) Contadores (Counters) e Bits de Status – tipo de Dado C
Estes elementos são utilizados para contagem de condições e/ou eventos
controlados pelo programa de aplicação.
Nos CLPs padronizados cada contador é identificado por C (dado tipo C), eNos CLPs padronizados cada contador é identificado por C (dado tipo C), e
endereçado em base decimal (C0, C1, C2, C3, C10, ...). Também neste tipo de
CLPs, da mesma forma que para os temporizadores, existe um bit de status (bit de
condição) relacionado a cada contador (com o mesmo endereço), o qual é
energizado quando o valor atual do contador for igual ou superior ao valor de
Preset (valor pré-configurado).
Em CLPs não padronizados como o e-Zap900 o bloco comparador não possui um
bit com o mesmo nome, neste caso a saída do bloco ativará um bit, que poderá
ser um saída discreta ou uma variável auxiliar discreta.
Elementos de Contagem
Nesta lógica de controle, a cada transição de 0
para 1 de entrada I0.0, o valor corrente de C0 é
incrementado em uma unidade o qual tem valor
de Preset fixo em 10. Ao ser atingido o valor dede Preset fixo em 10. Ao ser atingido o valor de
Preset é ativado o bit de status de C0,
energizando ou acionando a saída Q0.0.
O status de C0 permanecerá ativado até a
entrada de reset(R) seja ativada pela entrada
I0.1.
Registros
f) Registros Numéricos
São registros de memória onde é possível realizar o armazenamento ou manipulação
de dados e valores numéricos.
ExemplosExemplos
No caso do CLP da Siemens os registros tem como prefixo a letra V:
 VB registros de 8bits.
 VW são registros com estrutura de 16bits, podem ser endereçados em base
decimal (VW1000, VW1001, ..., VW1007, VW1010, ..)
 VD são registros com estrutura de 32 bits.
Registros
As variáveis analógicas são de comportamento contínuo ou seja para uma variável
que pode assumir infinitos valores os registros poderão representar estes valores
de forma digital através de um processo de quantização. Geralmente são utilizadas
para representar variáveis físicas, tais como: comprimento, temperatura, pressão,para representar variáveis físicas, tais como: comprimento, temperatura, pressão,
vazão, velocidade, nível, pH, etc. Em automação industrial, por exemplo, existem
sensores que medem variáveis analógicas representando-as através de tensões ou
correntes padronizadas, exemplo de 0 a 10Vdc ou de 4 a 20mA.
A representação deste tipo de variáveis muda dependendo do tipo de CLP, por
exemplo, podem ser representadas “E” no caso do CLP e-Zap-900 da Hi-tecnologia
ou por A, caso do CLP Siemens. Neste último os registros do tipo A são também
endereçados em base decimal e podem ser associados as instruções de
comparação e a dados do tipo “V”.
Tipos de Dados
g) Relés Especiais (Special Relays)
Trata-se de bits internos à CPU com funções predefinidas pelo fabricante, como
indicação de status do acumulador da CPU, monitoramento do sistema, indicação
de erros e base de tempo real, por exemplo. São identificados por SM (Dado tipode erros e base de tempo real, por exemplo. São identificados por SM (Dado tipo
SM), endereçados em base decimal e só podem ser associados às instruções
booleanas de entrada (contatos NA ou NF).
Tipos de Dados
g) Relés Especiais (Special Relays) Exemplos
Endereçamento
Ciclo de execução (SCAN)
Linguagens de Programação
Classes Linguagens
Tábela de decisãoTabulares
Fonte: Moraes, 2007
Textuais
LD (Diagrama de Relés)
FBD (Function Block Diagram)
SFC (Sequential Flow Chart)
Gráficas
IL (Instruction List)
ST(Structured Text)
Linguagens de Programação
Tabulares
Tabela de decisão.
Consiste numa tabela de verdade. Em cada linha há um conjunto de 
colunas que definem em lógica binária uma condição do sistema colunas que definem em lógica binária uma condição do sistema 
físico; outras colunas da mesma linha definem as conseqüências 
lógicas da condição.
Linguagens de Programação
Textuais
Linguagem de Lista de Instruções (Instruction List – IL)
Consiste numa sequência de comandos padronizados correspondentes a 
funções. Assemelha-se a linguagem Assembler na maneira como os funções. Assemelha-se a linguagem Assembler na maneira como os 
códigos são escritos. Sua aceitação é limitada, e proporciona um caminho 
de migração de produtos mais velhos para os novos padrões. É uma 
linguagem de difícil aprendizado.
Correções no programa são complexas, pois essa linguagem não permite 
visualização clara.
(O5)=(I1).(I2 negado).(I3)+(I4)
LD I1 =tome I1
ANDN I2 =e não I2
AND I3 =e I3
OR I4 =ou I4
ST O5 =saída é O5
Linguagens de Programação
Linguagem de Texto Estruturado (Structured Text – ST)
É uma linguagem de alto nível em forma de texto que não impõe ordem de 
execução. Utiliza-se atribuindo novos valores as variáveis no lado esquerdo 
das instruções, como ocorre nas linguagens Pascal e Basic.
Exemplo
O5=(I1 AND NOT I2 AND I3) OR I4
Linguagens de Programação
Gráficas
Linguagem de Diagrama Sequencial (Sequential Flow 
Chart/Grafcet/SFC)
Nesta linguagem representam-se em sequencia, graficamente, as Nesta linguagem representam-se em sequencia, graficamente, as 
etapas do programa. Isto permite uma visualização objetiva e rápida 
da operação e do desenvolvimento da automação implementada.
O SFC é programado em PASSOS P1, P2, P3 (estados operacionais 
definidos) e TRANSIÇÕES T1, T2 (condições definidas). Os passos 
contém as ações booleanas, e as transições contém os eventos 
necessários para autorizar a mudança de uma passo a outro.
Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama Sequencial (Sequential Flow
Chart/Grafcet/SFC)
Fonte: Moraes, 2007
Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama de Blocos de Função (Function Block
Diagram)
É uma linguagem de programação gráfica, também bastante conveniente 
para programar controladores programáveis. Pelo fato de ser de alto nível, 
como o SFC, e bastante familiar para os engenheiros, sua utilização é como o SFC, e bastante familiar para os engenheiros, sua utilização é 
muito difundida.
Utiliza blocos da lógica booleana, com comandos padronizados. A figura 
seguinte apresenta o diagrama de blocos de função para produizir:
O5=I1 AND NOT I2 AND I3 OR I4
Fonte: Moraes, 2007
Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama de Blocos de Função (Function Block
Diagram)
Blocos mais avançados permitem os seguintes programas:
Operações numéricas;
Deslocamento;Deslocamento;
Operações com sequência de bits;
Seleção de bits;
Comparação;
Processamento de caracteres;
Tempo;
Conversão de tipos;
Operações de flip-flop, contador, temporizador e comunicações;
Regras de controle dinâmico, como atraso, média, diferença, 
monitoração, PID etc.
Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama de Contatos (Ladder Diagram)
É uma linguagem que mantém os símbolos tradicionais no projeto de 
quadros de comando.
Permite programar desde funções binárias até funções matemáticas 
complexas. A sua representação originou-se dos diagramas elétricos em 
ladder (escada), cujo principio provém da lógica de relés e contatos.ladder (escada), cujo principio provém da lógica de relés e contatos.
Graficamente, as regras que constituem os elementos básicos – bobinas, 
contatos e linhas – são:
Bobinas sempre ficam totalmente a direita das linhas horizontais;
Linhas verticais são denominadas linhas-mãe;
Das linhas verticais partem linhas horizontais que podem ligar-se a mais 
linhas verticais, e assim por diante;
A seqüência de causa efeito orientam-se da esquerda para a direita e de 
cima para baixo;
A habilitação das linhas horizontais da qual decorre o acionamento das 
bobinas, depende da afirmação de contatos a sua esquerda.
Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama de Contatos (Ladder Diagram)
As instruções básicas da maioria de CLPs podem ser agrupadas em sete 
categorias:
Lógica de relé ou instruções de bit;
Temporização e contagem;Temporização e contagem;
Aritmética;
Manipulação de dados;
Controle de fluxo;
Transferência de dados;
Avançada.
Linguagens de Programação
Estado do bit Instrução NA
0 Falsa
1 Verdadeira
Endereço
No do bit
Lógica de relés ou instruções de bits
Instrução NA XIC (eXamine If Closed)
Instrução NF XIO (eXamine If Open)Instrução NF XIO (eXamine If Open)
Instrução de saída – Bobina energizada OTE (Output Terminal 
Energize)
Linguagens de Programação
Lógica de relés ou instruções de bits
Instrução OSR (one shot rising)
Endereço
( S )
Instrução de saída – bobina energizada com retenção (OTL) 
(Output Terminal Latch)
Instrução desabilitar saída com retenção (OTU) (Output Terminal 
Unlatch)
Bibliográfia
 ANTONELLI, P. L.; Introdução aos Controladores Lógicos Programáveis (CLPs).Disponível em: 
www.ejm.com.br/download/Introducao%20CLP.pdf. Acesso em: 18 maio. 2011
 AGUIRRE, L. A. ENCICLOPÉDIA DE AUTOMÁTICA CONTROLE & AUTOMAÇÃO, v. 1, editora 
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 DAVID, R. Grafcet: A Powerful Tool for Specification of Logic Controllers. IEEE Transaction onDAVID, R. Grafcet: A Powerful Tool for Specification of Logic Controllers. IEEE Transaction on
Control Systems Technology. Piscataway. IEEE, 1995. V. 3, n 3, p253-268.
 MORAES, C. COUTO DE; CASTRUCCI,P. Engenharia de automação industrial. 2 edição. Rio de 
Janeiro: LTC, 2007, 347p. 
 NATALE, F. Automação Industrial. 10ª. Edição. Editora Érica Ltda, São Paulo, Brasil.
 PRUDENTE, F. Automação Industrial. PLC: Teoria e Aplicações Curso Básico. . 1 edição. Rio de 
Janeiro: LTC, 2007, 262p.