Controle de Processos - Influência do Tipo de Controlador

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UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO RIO DE JANEIRO 
INSTITUTO DE TECNOLOGIA 
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA 
 
CONTROLE DE PROCESSOS – IT-359 / LISTA 6 – INFLUÊNCIA DO TIPO DE CONTROLADOR 
NA RESPOSTA DA MALHA FECHADA/ESTABILIDADE DA MALHA FECHADA 
 
1) Calcular o desvio permanente para testes de controle servo e regulador para as seguintes 
malhas de controle: 
 
a) ( ) kcsGC = ; ( ) ( ) 1sGsG vm == ; ( ) 1s
ksG 1p +τ= ; ( ) 1s
ksG 2L +τ= 
b) ( ) kcsGC = ; ( ) mm ksG = ; ( ) vv ksG = ; ( ) 1s
ksG 1p +τ= ; ( ) 1s
ksG 2L +τ= 
c) ( ) kcsGC = ; ( ) ( ) 1sGsG vm == ; ( ) As
1sGp = ; ( ) As
1sGL = 
2) Calcular o desvio permanente para testes de controle servo para as seguintes malhas de 
controle: 
 
a) ( ) kcsGC = ; ( ) ( ) 1sGsG vm == ; ( ) 1s2s
k
sG 22p +ξτ+τ= 
b) ( ) kcsGC = ; ( ) 1
1sG
m
m +τ= ; ( ) 1sGv = ; ( ) 1s
ksG 1p +τ= ; ( ) 1s
ksG 2L +τ= 
c) ( )
s
kcsG
I
C τ= ; ( ) ( ) 1sGsG vm == ; ( ) 1s
ksG 1p +τ= ; ( ) 1s
ksG 2L +τ= 
d) ( ) ⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛
τ+= s
11kcsG
I
C ; ( ) ( ) 1sGsG vm == ; ( ) 1s
ksG 1p +τ= ; ( ) 1s
ksG 2L +τ= 
e) ( ) skcsG DC τ= ; ( ) ( ) 1sGsG vm == ; ( ) 1s
ksG 1p +τ= ; ( ) 1s
ksG 2L +τ= 
3) Considere o sistema de controle com realimentação e determine o valor do ganho último do 
controlador, empregando os métodos (método da substituição direta, tese de Routh e critério de 
estabilidade de Bodé) para os casos 1 a 4. Qual o efeito de um aumento no ganho da válvula de 
controle ou no sensor ou no ganho último? Qual o efeito do aumento do tempo morto ou de 
qualquer outra constante de tempo não dominante no ganho último? Qual o efeito do aumento da 
constante de tempo dominante no ganho último e na freqüência última da malha? 
 
caso1) ( )
1s30
50sGp += ; ( ) 1s10
1sGm += ; ( ) 1s3
016,0sGv += ; ( ) kcsGc = 
caso 2) ( )
1s30
50sGp += ; ( ) 1s10
2sGm += ; ( ) 1s3
016,0sGv += ; ( ) kcsGc = 
caso 3) ( )
1s30
50sGp += ; ( ) 1s5
1sGm += ; ( ) 1s3
016,0sGv += ; ( ) kcsGc = 
caso 4) ( )
1s20
50sGp += ; ( ) 1s10
1sGm += ; ( ) 1s3
016,0sGv += ; ( ) kcsGc =