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PERFIL GEOLÓGICO Camadas Horizontais e Verticais PERFIL GEOLÓGICO Camadas Inclinadas • Os procedimentos para o perfil topográfico são os mesmos usados para as camadas horizontais e verticais • Obtendo a inclinação da camada - princípio µ ε λ • Obtendo a inclinação da camada - princípio • Obtendo a inclinação da camada - técnica µ ε λ λ - DIFERENÇA DE COTA ENTRE CURVAS DE NÍVEL ε - DISTÂNCIA EM PLANTA ENTRE CURVAS DE NÍVEL ε Slide 1 Slide 2 Slide 3 Slide 4 Slide 5 Slide 6 Slide 7 Slide 8 Slide 9
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- a) Considerando a posição (x, y) e a orientação da garra, quantas soluções existem para o problema inverso nesse caso
- c) Prove que para este manipulador planar, composto por três juntas rotacionais e por três elos e sem articulações adicionais, o ponto (2, 2) é alcançável
- b) Calcule numericamente a posição final do ponto central da ferramenta
- Considere, ainda, que o ângulo 1 30, o ângulo 2 45 e o ângulo 3 - 60 As dimensões das juntas são desprezadas em relação ao sistema no todo, e os comprimentos de L1, L2 e L3 são iguais a 2 metros
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