Slide 8 - Controle Antecipativo - Prof. Julio

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Prof. Julio Elias Normey Rico
Departamento de Automação e Sistemas - UFSC
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• Apresentar de forma intuitiva a ideia de controle antecipativoou de pre-alimentação.
• Estudar aspectos dos processos que permitem o uso destas estratégias.
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sosestratégias.
• Analisar diversos casos práticos. 
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Perturbação
Modelo de perturbação  controlada “Antecipar efeito”
Controle antecipativo é rapidoMelhora controle
Modelo 1
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Controle
VP VC
+
Controle = - Modelo 1/Modelo 2
Modelo 2
++
+
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Vi H
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Estrutura • Antecipativo
Tipo de controle e sintonia• Manual - nível constante
Como atuar:• Olhar a vazão de saída Vo e tentar manter Vi=Vo
Vo
AdH/dt = Vi –Vo = 0
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Vi H
Vi =Vo Abertura ai
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Propriedades • Rápido• Depende muito do modelo
Como ajustar neste caso manual:• Calcular ganhos que relacionamaberturas com vazões e definir abertura ai em função de abertura ao Como ajustar no automático:• Controle Kff define ai = Kff ao
Vo
Abertura ao
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sosVo
HTanque bombasControlado por Vo
Vi
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Controle FF muito simples• Vo= Vi• Depende apenas do ganho das bombas, se iguais  Kff=1• Simular com e sem Kff, com Kff errado e comparar com PI
Vo
Simular Matlab
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Vazão de caldo Vb
Relação vazão caldo-PH estática PH = Kb Vb
Relação vazão ácido-PH estática PH = -Ka Va Controle = - (-Kb)/Ka = Kb/Ka
Kb, Tb
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Controle
PHVMr
+
Ka, Ta
-+
+
VaVazão de ácido
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Simulações: caso de estudo da indústria do açúcar e etanol
Kb/Ka
Vazão de caldo Vb
+
Kb, Tb
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-
PHVMr
+
Ka, Ta -+
+
VaVazão de ácido
Kp SP
+
-
Simulações com controle P e FF, com FF ideal e FF real (com erro de ganho)
Matlab
• Controle FF complementa o realimentado• Se bem ajustado elimina muito bem as perturbações
• Ação integral• Robusto
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sos• Robusto• Lento• Pode geral instabilidade• Feed forward• Não é robusto• Rápido• Não afeta estabilidade
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