Criando um pacote no ROS

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Criando um pacote no ROS 
 
1) Criar um Workspace 
 
Todos os programas criados são organizados dentro de pacotes. Assim, o primeiro passo 
é criar um workspace para armazenar todos os pacotes que serão desenvolvidos. 
Recomenda-se criar o workspace no diretório home através dos seguintes comandos. 
 
$ cd ~ 
$ mkdirros (você pode escolher qualquer nome para o workspace) 
$ cd ./ros 
$ mkdir src (dentro do diretório src serão criados todos os programas) 
 
 
2) Criar um pacote 
 
Para criar um pacote, primeiro deve-se acessar o diretório src do workspace: 
 
$ cd ~/ros/src 
 
Depois, executar o seguinte comando: 
 
$ catkin_create_pkg nome-do-pacote 
 
 Recomenda-se criar um diretório src dentro do pacote para melhor organização. 
 
 
3) Configurando as dependências do pacote (irá depender de suas dependências) 
 
a. Alterar o arquivo ‘CMakeLists.txt’ 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
b. Alterar o arquivo ‘package.xml’ 
 
 
 
 
4) Compilando o projeto 
 
a. Primeiro, ir para a pasta do Workspace 
 
$ cd ~/ros 
 
b. Em seguinda, executar o seguinte comando 
 
$ catkin_make 
 
c. Por último, executar o seguinte comando 
 
$ source devel/setup.bash 
 
 
5) Criar um arquivo launch 
 
a. O arquivo deve possuir a seguinte estrutura: 
 
 
 
 
 
6) Executando o projeto 
 
a. Deve-se executar o seguinte comando 
 
$ rosrun nome-do-pacote nome-do-nodo 
 
 
 
Referências 
1. A Gentle Introduction to ROS. 
Jason M. O'Kane. 
CreateSpace Independent Publishing Platform, 2013. 
http://www.cse.sc.edu/~jokane/agitr/ 
2. Documentation - ROS Wiki: http://wiki.ros.org/