AULA 04 Tecnicas de Posicionamento %5bModo de Compatibilidade%5d

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11/11/2009
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MÉTODOS DE POSICIONAMENTO 
INSTITUTO FEDERAL DE 
EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E 
TECNOLOGIA
SUL DE MINAS GERAIS
Campus Inconfidentes
POR SATÉILITES ARTIFICIAIS 
Profº MSc: João Olympio 
MÉTODO RELATIVOMÉTODO RELATIVO
 Posicionamento através do GPS 
“MÉTODOS”“MÉTODOS”
MÉTODO ABSOLUTOMÉTODO ABSOLUTOMÉTODO RELATIVOMÉTODO RELATIVO
-- ESTÁTICOESTÁTICO
;; Estático RápidoEstático Rápido
-- CINEMÁTICOCINEMÁTICO
;; SemiSemi--cinemático (cinemático (Stop end GoStop end Go))
;; OnOn TheThe FlyFly (OTF)(OTF)
MÉTODO ABSOLUTOMÉTODO ABSOLUTO
-- ABSOLUTO ESTÁTICOABSOLUTO ESTÁTICO
(instantâneo ou navegação)(instantâneo ou navegação)
-- ABSOLUTO CINEMÁTICOABSOLUTO CINEMÁTICO
(instantâneo(instantâneo ouou navegação)navegação);; OnOn TheThe FlyFly (OTF)(OTF)
;; CINEMÁTICOCINEMÁTICO emem tempotempo realreal (RTK)(RTK)
;; DGPSDGPS
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ÂÂMÉTODO RELATIVOMÉTODO RELATIVO
Posicionamento Posicionamento ESTÁTICOESTÁTICO e e ESTÁTICO RÁPIDOESTÁTICO RÁPIDO
ÂÂMÉTODO RELATIVOMÉTODO RELATIVO
Posicionamento Posicionamento Stop end GoStop end Go e e On The FlyOn The Fly
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ÂÂMÉTODO RELATIVOMÉTODO RELATIVO
Posicionamento Posicionamento RTKRTK
ÂÂMÉTODO RELATIVOMÉTODO RELATIVO
Posicionamento Posicionamento DGPSDGPS
•OMNISTAR
•Rádio Farol
LINK DE LINK DE 
RÁDIORÁDIO
•Rádio Farol
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ÂÂMÉTODO ABSOLUTO MÉTODO ABSOLUTO 
Posicionamento Posicionamento ESTÁTICOESTÁTICO
ÂÂMÉTODO ABSOLUTO MÉTODO ABSOLUTO 
Posicionamento Posicionamento CINEMÁTICOCINEMÁTICO
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-Métodos de PosicionamentoMétodos de Posicionamento
-Absoluto (Ponto isolado): Este método fornece uma precisão de 15 a 5 metros.
-Diferencial: As posições móveis são corrigidas por um outro receptor fixo, estacionado num
ponto de coordenadas conhecidas. Esses receptores comunicam-se através de link de rádio.
Precisão de 0,5 a 5 metros.
- Relativo: É o método mais preciso. Utilizado para aplicações geodésicas de precisão.
Dependendo da técnica utilizada (estático, cinemático ou dinâmico), é possível obter-se uma
precisão de até 1 ppm. Para aplicações científicas, por exemplo, o estabelecimento da Rede
Brasileira de Monitoramento Contínuo RBMC essa precisão é de 0 1 ppmBrasileira de Monitoramento Contínuo - RBMC, essa precisão é de 0,1 ppm.
Dupla Diferença de Fase
•A dupla diferença é a diferença entre duas simples diferenças. Envolve, portanto, dois
receptores e dois satélites
Quanto ao modelo 
matemático pode ser:
receptores e dois satélites.
•Ela remove os erros dos relógios dos satélites e do receptor, pois elimina a correlação
temporal;
•Necessita de um receptor com as coordenadas conhecidas (Base);
•Reduz os erros de Refração;
•É a mais empregada;
•A natureza das incógnitas (inteiros) facilita o processamento.
Tripla Diferença de Fase
•Remove a ambigüidade;
•Necessita de um receptor com coordenadas conhecidas (Base);
Reduz os erros da refração atmosférica e da órbita;•Reduz os erros da refração atmosférica e da órbita;
•É muito utilizada no pré-processamento dos dados e para a detecção de perda de ciclos
(“cycles slipes”) por ser muito sensível a esse fato.
•Normalmente não é utilizada na solução final, pois o beneficio advindo da eliminação das
ambigüidades é contraposto com um maior ruído na observável resultante, além de introduzir
correlação temporal entre as várias combinações em épocas distintas.
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Acurácia no Posicionamento por GPS para um mínimo de 4 satélites Acurácia no Posicionamento por GPS para um mínimo de 4 satélites 
(Diferentes Soluções)(Diferentes Soluções)
AbsolutoAbsoluto
+/+/--15 a 05 m15 a 05 m
Código C/ACódigo C/A
DGPSDGPS
+/+/--0.5 a 5 m0.5 a 5 m
Código C/ACódigo C/A
RelativoRelativo
+/+/--0.01 a 0.05 m0.01 a 0.05 m
Fase L1 ou L1/L2Fase L1 ou L1/L2
 Posicionamento através do GPS 
“CORREÇÕES DOS ERROS”“CORREÇÕES DOS ERROS”
Simples diferença entre antenas receptoras Simples diferença entre antenas receptoras 
Dupla diferença entre antenas receptoras Dupla diferença entre antenas receptoras 
Tripla diferença entre antenas receptorasTripla diferença entre antenas receptoras
Modelos Ionosfericos
Modelos Troposféricos
Ângulo de corteÂngulo de corte
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POSIÇÕES GPS NÃO CORRIGIDASPOSIÇÕES GPS NÃO CORRIGIDAS
POSIÇÕESPOSIÇÕES GPS CORRIGIDASGPS CORRIGIDAS
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Comparação (corrigidas x não corrigidas)
A RBMC (Rede Brasileira de 
Monitoramento Contínuo)
™ É uma rede de estações GPS permanentesç p
composta por 14 estações ;
™ Operadas diretamente pelo IBGE e INCRA;
™ É uma ferramenta suporte para utilização da
t l i GPS B iltecnologia GPS no Brasil;
™ Dados disponibilizados após 0 horas do dia
sequente.
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Vantagens da RBMC
™ Gratuito;;
™ 24 em rastreio;
™ Exclusivamente brasileiro;
™ A malha melhorou muito nos últimos anos;
™ S t ã d DUPLA F i™ Seus receptores são de DUPLA Frequencia;
™ Acessibilidade dos dados.
E as desvantagens ???
14 estações em 
“funcionamento”
RBMC 2003
18
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10
18 estações em 
RBMC 2004
18 estações em 
“funcionamento”
19
19 estações em 
“funcionamento”
RBMC 2005
20
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11
24 estações em 
“funcionamento”
RBMC 2006
Uchôa 21
Rede RIBACRede RIBACBoa Vista
Tabatinga
Cruzeiro
do Sul
Manaus
Apui
Porto Velho
Itaiutuba
Santarem
Altamira
São F. do Xingu
Marabá
Belém
Macapá
São Luiz
Fortaleza
Natal
Teresina
Petrolina
E. Martins
Instalada com
t
Porto Velho
Rio Branco
Colorado d’Oeste
Palmas
Petrolina
Maceió
Salvador
B.J. da Lapa
Eunápolis
VitóriaP Prudente
Uberaba
M. Claros
B. Horizonte
Brasília
C. Grande
Cuibá
B. Garças
Colider
S.F. Araguaia
RIBAC
(Rede Incra de Bases Comunitárias,
São 44 estações GPS de uma
freqüência) 
Uchôa 22
acesso remoto
Instalada com
acesso local
Futuras instalações
tó aP. Prudente
R. de JaneiroS. Paulo
CuritibaF. Beltrão
Sta. Maria
P. Alegre
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Arquivos Rinex
Objetivo do 
Rinex
P i Proporcionar 
intercâmbio de 
informações entre 
os diferentes 
fabricantes da área 
de GPS.
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Intercâmbio RinexIntercâmbio Rinex
Receptor AReceptor A ReceptorReceptor BB
RinexRinex
Software ASoftware A Software BSoftware B
Padrões do RinexPadrões do Rinex
NúmerosNúmeros dos dos satélitessatélites : : snnsnn
poderãopoderão ser ser identificadosidentificados a a dependerdepender do do 
sistemasistema::
G G ouou espaçoespaço : : satélitesatélite GPSGPS
R :R : satélitesatélite GlonassGlonassR : R : satélitesatélite GlonassGlonass
S : S : satélitesatélite GeoestacionárioGeoestacionário
T : T : satélitesatélite Transit Transit 
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Marco de Referencia
“Dame un punto de 
apoyo y moveré el 
mundo” (Arquimides)