1º Lista de Exercício atualizada

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Universidade Federal de Lavras 
Engenharia de Controle e Automação 
Robótica 1º Lista de Exercícios 
Professor: Leonardo Paiva Nota 
Data: 
Aluno: 
 
1) Classifique os manipuladores abaixo, de acordo com as imagens apresentadas (Sendo R uma junta 
rotacional e P uma junta prismática) 
 
 
 
 
 
2) Qual a classificação do manipulador com dois eixos, considerando o espaço de trabalho abaixo 
representado 
 
 
3) Dado o conjunto de imagens abaixo, responda: 
 
 
 
a) Qual a classificação do manipulador ? 
 
b) Qual o intervalo de θ1 e θ2 ? 
 
c) Qual o valor de L1 e L2 ? 
 
 
 
4) Seja um manipulador do tipo RR e seu respectivo espaço de trabalho apresentado na imagem abaixo 
 
 
 
Os elos são representados por Li (i = 1,2) e os ângulos dos eixos possuem valores tais que 
θimin < θi < θimáx. 
 
Dado que os pontos A e B possuem coordenadas A = (2.7, 0) e B = (0, -0.3). Determine os valores de L1 
e L2. 
 
 5) Seja um manipulador do tipo RP da figura abaixo. 
 
 
 
Considerando que o deslocamento das juntas esta limitado em -�/2 < q1 < 5�/6 e 2,0 < q1 <3,0m 
determine qual a área de trabalho no espaço operacional xy 
 
 6) Responda as seguintes questões que se seguem: 
 
 a) Qual a principal diferença entre automação fixa, flexível e programável ? 
 
 b) Cite as principais formas de energia para acionamento de um braço robótico, citando suas vantagens 
 e desvantagens? 
 
 c) A partir dos envelopes de trabalho abaixo apresentados, especifique as principais características dos 
 manipuladores a que estes envelopes se referem. 
 
c.1) c.2) 
 
 
 
 
 
 
 
 
7) Calcule a força que deve ser aplicada em Fa para que a garra da figura a seguir tenha uma 
força de prensão de 50 Newtons (25 de cada dedo).