Robôs Abb S4

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TREINAMENTO DE ROBÔS 
• PROGRAMAÇÃO EM ROBÔS ABB – S4 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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1- Introdução 
 
Um robô industrial é uma máquina versátil, bastante eficiente capaz de realizar 
qualquer atividade, desde que devidamente preparado através de periféricos e 
ferramentas de trabalho adequadas para cada atividade. 
 
Os robôs industriais são amplamente utilizados nas industrias executando soldagem a 
ponto ou por arco voltaico, manuseio de materiais diversos, pintura, aplicação de 
adesivos, paletização, entre outros. Este equipamento normalmente é usado quando 
há algum tipo de risco ou agente agressivo para o homem ou quando o processo 
requer repetibilidade e precisão. 
Quanto ao tamanho, os robôs podem variar de pequenos, com capacidade de carga de 
até 5 kg, passando para médio e até grandes, com capacidade de até 500 kg, 
dependendo do processo e do peso da ferramenta que o robô ira manipular. 
 
2 – Segurança ao Trabalhar com Robôs 
 
A área de alcance de um robô é sempre maior do que aquela ocupada pelo mesmo 
quando está parado e nem sempre o robô parado significa que ele está desenergizado 
ou impossibilitado de se movimentar. Como o robô trabalha com processamento de 
informações e condições externas para executar o seu programa de trabalho, ele pode 
estar aguardando um comando externo ou de um controlador do processo para iniciar 
seu movimento. 
Isto significa que ao entrar dentro da área de trabalho de um robô, ainda que seja de 
um modelo de pequenoporte, devemos ter a certeza de que ele está ou em modo 
 
 
 
 
 
 
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manual, ou com os motores desenergizados, verificando sempre se há alguém 
trabalhando nele, manutenção ou programação, em caso positivo devemos nos fazer 
vistos por quem opera o robô, de modo a evitar acidentes. 
 
Em resumo, não devemos adentrar na área de trabalho de um robô sem que haja 
realmente necessidade. 
 
3 – Visão Geral do Sistema 
 
A partir de agora iremos focar nossa discussão no robô IRB 2400C, um robô de 6 eixos 
e capacidade máxima de carga de 20 kg cujo fabricante é a ABB, uma empresa cuja 
matriz está na Suécia, onde todos os seus robôs são fabricados. 
 
O robô é formado por duas partes: painel de controle e manipulador.A interface entre o 
homem e a máquina é feita através de uma unidade de programação que mostra o 
estado atual do robô, inclusive no caso de diagnóstico de falhas além de servir como 
um terminal de programação para elaboração de programas e comandos para o robô. 
 
O que veremos a seguir é uma ilustração do conjunto formado pelo manipulador e o 
painel de controle, formando o robô como um todo. A conexão entre o manipulador e o 
painel de controle é feita através de dois cabos: um de potência por onde passa 
alimentação para os motores e também para os freios, que são estacionários e outro 
cabo de comando por onde passam os sinais dos “Resolvers”, que são os dispositivos 
de controle de posição para cada um dos 6 eixos que o robô possui. 
 
 
 
 
 
 
 
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 4 – Unidade de Programação 
Para efetuar o comando manual e automático deste sistema, utilizamos uma unidade 
de programação onde é possível efetuar movimentos do robô, elaboração de 
programas, manipulação de parâmetros, entradas e saídas, etc. 
Através dela se tem um comando total de status e sistema do robô, bem como a 
manipulação de dados e códigos de erros ocorridos durante a movimentação do 
mesmo. 
Para familiarização com esta unidade, apresentaremos as funções de cada botão, bem 
como o manuseio do robô através do joystick para movimentação em manual do 
manipulador. 
 
 
 
 
 
 
 
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5 – Como carregar o sistema operacional do robô 
Existe três possibilidade que ocorrem para que seja necessário se carregar o sistema 
do robô sendo: 
 1 – Quando o robô esta sendo instalado pela primeira vez; 
 2 – Quando a bateria de back-up da RWM tem algum problema e ocorre uma 
queda de energia; 
 3 – Quando é efetuada a troca da Robot Computer, Main Computer ou a 
Memory Expanded. 
Para carregar o software do robô é necessário que a memória esteja limpa 
para tal existem algumas maneiras de se limpar a memória do robô, sendo: 
1. Desconectando uma das placas mencionadas acima, porém este método 
é pouco utilizado devido à possibilidade de causar algum dano a placa 
manipulada; 
2. Desligando o robô e antes de religá-lo desconectar as baterias de back-up 
da RWM, aguardar alguns segundos, reconectar as baterias e religar o 
robô. 
3. Apagar por software, que é o processo mais recomendado, pois não corre 
nenhum risco de danos ao sistema. 
 
Para efetuar o processo numero 3 deveremos seguir o procedimento descrito abaixo: 
 
 
 
 
 
 
 
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Neste instante irá aparecer na display a seguinte mensagem: 
Warning! 
 Restart Command! 
 Do you wish to restart 
 the control ? 
 OK to continue? 
 Não pressione OK 
 Digite a seqüência 1 3 4 6 7 9 
 Onde havia a opção OK agora apareceu C-START 
 Pressione esta tecla 
Neste instante o robô inicia o processo de limpeza da memória. 
Estando a área de memória limpa o robô solicita que seja inserido o KEY DISK 
Insira-o no drive e pressione a tecla ENTER 
 
 
 
 
 
 
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Em seguida será solicitado que seja inserido o primeiro disco do sistema, e assim 
sucessivamente até o ultimo disco. 
Ao terminar de carregar o ultimo disco, o sistema ira questionar a respeito de discos 
opcionais, caso existam, pressione a tecla YES na parte inferior da unidade de 
programação. 
Insira o primeiro disco opcional e pressione OK, repetindo para quantos mais 
discos existirem, e ao terminar os discos opcionais pressione a tecla NO. 
Neste instante o sistema iniciará um WARM START automaticamente. 
Agora que o sistema já está carregado, deveremos efetuar a carga dos parâmetros do 
sistema, pois sem eles o robô não irá funcionar. 
Insira o disco de CONTROLLER PARAMETERS, verificando se corresponde ao 
número desérie do robô e siga o procedimento a seguir. 
 
 
 
 
 
 
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Insira o disco de MANIPULATOR PARAMETERS, verificando se corresponde ao 
número de série do robô e siga o procedimento a seguir. 
 
 
 
 
 
 
 
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6 – Atualizando os contadores de revolução 
Ao instalar os parâmetros do robô, será necessário zerar os contadores de revolução 
através das marcas de calibração, pois existe a necessidade de informar o robô onde 
está o seu zero, para que a partir disto haja referência do positivo e negativo dos eixos. 
Então mova manualmente o robô para as marcas de calibração indicadas em cada 
eixo, através de um nônio fixado em cada marca de calibração. 
 
 
 
 
 
 
 
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Com este procedimento será apresentado no display a tela mostrada na figura a 
seguir, onde os eixos sem calibração possuem um X no lado direito, na parte inferior da 
tela, existem teclas, onde é possível adicionar todos os eixo via a tecla ALL, e também 
é possível incluir ou excluir eixos a ser calibrados. 
Através da tecla CANCEL o procedimento pode ser abortado, e a tecla OK, é utilizada 
para confirmar e efetivação da calibração. 
 
Agora o robô já está apto a ser movimentado em modo manual, visto que todos os 
sistemas operacionais já estão prontos para atuar. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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7 – Criando um TCP (Ponto Central da Ferramenta) 
O TCP ( Tool Center Point ) é um ponto fixado no robô, onde todos os cálculos de 
posição, massa, etc são relacionados. 
Originalmente o TCP do robô está na flange do mesmo, e isso torna-se um problema 
quando é fixado uma ferramenta e se faz necessário um ajuste de posição,e esta 
movimentação é relacionada a ferramenta, pois por exemplo, se tivermos que ajustar 
um alicate de solda ponto, e neste, necessitarmos apenas mudar o ângulo de solda, 
esse ajuste será extremamente demorado e perigoso, visto que os eletrodos não 
ficarão fixos no espaço. 
Com o objetivo de solucionar este problema, existe a possibilidade de mudar o TCP da 
flange para a ferramenta, e para isso existem duas maneira de se fazer, sendo um em 
manual, onde as dimensões da ferramenta serão digitadas manualmente, o que não se 
torna um método confiável, pois existem ferramentas onde essas dimensões tornam-se 
bastante difíceis de se obter, causando erros na posição desejada do TCP. 
A segunda possibilidade é o modo automático, onde as dimensões da ferramenta são 
medidas pelo próprio robô, através de um sistema próprio de medição. 
Este modo automático pode ser executado de três modos diferentes sendo: 
1. Método dos 4 pontos 
 
Este método apenas define o TCP do robô, não importando a direção dos 
eixos X, Y e Z, o que é um pouco desconfortável quando se é necessário 
um ajuste, por exemplo, da altura de um eletrodo em relação a uma chapa 
a ser soldada. 
 
 
 
 
 
 
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2. Método dos 5 pontos 
 
Semelhante ao método dos 4 pontos, ele executa a definição do TCP, 
porém neste método o robô insere a direção do eixo Z, que sempre será 
perpendicular ao flange do robô, caso a ferramenta também esteja 
perpendicular. Se por exemplo for uma ferramenta curva, a direção de Z 
será perpendicular a face da ferramenta. 
3. Método dos 6 pontos 
 
Semelhante ao método dos 5 pontos , ele executa TCP, define a direção 
do eixo Z, e também define a direção do eixo X, construindo assim um 
plano cartesiano completo no TCP da ferramenta, ou seja; você define 
qual a direção de cada eixo do sistema do plano cartesiano da 
ferramenta. 
 
7.1 – Método dos 4 pontos 
Caso não exista um programa na memória, será necessário cria-lo antes de criar o 
TCP, pois sem a criação prévia de um programa, não é possível efetuar a criação do 
TCP. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Para criar um novo programa: 
 
Primeiramente será necessário criar o TCP dentro do DATA TYPES, que é o local 
onde todas as variáveis do robô são armazenadas. 
 
Ao finalizar os comandos pressione a tecla de OK na parte inferior da unidade de 
programação, com isso está criando a variável, porém os dados contidos são iguais ao 
TCP 0 que é o de fábrica, portanto agora será necessário efetuar os ajustes para a 
definição do novo TCP. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Agora siga o procedimento a seguir para concretizar a criação do TCP para a nova 
ferramenta; 
Será necessário que se tenha um ponto fixo onde seja possível ser alcançado pelo 
robô em quatro pontos diferentes, com uma inclinação de aproximadamente 45°, e isto 
pode ser feito como é mostrado na figura a seguir. 
 
Encontrado um ponto para fixar a referência, será necessário ativar o novo TCP, que 
você irá ajustar automaticamente pelo robô. 
 
Com isso irá aparecer a tela mostrada a seguir; 
 
 
 
 
 
 
 
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Selecionar o TCP que você criou, e na parte inferior da unidade de programação 
selecionar a opção DEFINE COORD. 
Agora selecione o método de execução do TCP (método dos 4 pontos). Após este 
comando, será apresentado no display da unidade de programação a figura mostrada a 
seguir. 
 
 
 
 
 
 
 
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Agora mova o robô para o primeiro ponto de ajuste como mostra a figura a seguir, e 
estando o cursor sobre o POINT 1, pressione a tecla MODPOS, localizada na parte 
inferior da unidade de programação. 
 
Ao ser efetuado o ajuste do primeiro ponto, mova o robô para o segundo ponto, como 
mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 2 e pressione a tecla MODPOS. 
 
 
 
 
 
 
 
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Ao ser efetuado o ajuste do segundo ponto, mova o robô para o terceiro ponto, como 
mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 3 e pressione a tecla MODPOS. 
 
Ao ser efetuado o ajuste do terceiro ponto, mova o robô para o quarto ponto, como 
mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 4 e pressione a tecla MODPOS. 
 
 
 
 
 
 
 
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Agora pressione a tecla OK, para confirmar os ajustes efetuados anteriormente, com 
isso irá ser exibido uma tela no display da unidade como mostra a figura a seguir. 
 
Nesta tela são apresentados dois dados que devem ser analisados antes de se 
confirmar os ajustes: 
Mean Error – Esta diferença indica qual foi o mínimo erro ocorrido entre os 
quatropontos 
 
 
 
 
 
 
 
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Max Error – Esta diferença indica qual foi o máximo erro ocorrido entre os 
quatro pontos, sendo que esta diferença não pode ser maior que 2 mm, e caso 
esse valor seja maior, será necessário, refazer todos os ajustes. 
7.2 – Método dos 5 pontos ( TCP & Z ) 
Para se executar o método dos cinco pontos, o procedimento utilizado é o mesmo 
executado para o método dos 4 pontos, onde no momento em que for executar a 
seleção do método, o programador deverá selecionar o método dos cinco pontos 
Ao selecionar o método dos 5 pontos, além dos 4 pontos normais, também ira aparecer 
um quinto ponto, onde este será utilizado para se definir o positivo do eixo Z, visto que 
a direção sempre deve ser perpendicular a face da ferramenta em questão. 
Estando os 4 pontos marcados, mova o cursor para o quinto item ELONGATOR, mova 
o robô para a direção do positivo ( para cima ou para baixo), e pressione a tecla 
MODPOS na parte inferior da unidade de programação. A figura a seguir ilustra como o 
eixo Z deve ser movido. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Observe que a coordenada do eixo X continua a mesma igual a da flange do robô, pois 
neste método apenas determinamos a direção do eixo Z. 
 
7.3 – Método dos 6 pontos ( TCP & ZX ) 
Para se executar o método dos seis pontos, o procedimento utilizado é o mesmo 
executado para o método dos cinco pontos, onde no momento em que for executar a 
seleção do método, o programador deverá selecionar o método dos seis pontos. 
Ao selecionar o método dos 6 pontos, além dos 4 pontos normais, também irá aparecer 
o quinto ponto que é o elongator descrito anteriormente e o sexto ponto, onde este será 
utilizado para se definir a direção positiva do eixo X, 
Estando os 4 pontos e ELONGATOR marcados, mova o robô para a direção positiva 
do eixo X, e pressione a tecla MODPOS na parte inferior da unidade de programação. 
A figura a seguir ilustra uma possibilidade de como o eixo X deve ser movido. 
 
Observe que agora o eixo X da ferramenta possui uma direção diferente daquela 
localizada no TCP0 da flange do robô. 
 
 
 
 
 
 
 
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8 – Criando um WORK OBJECT 
Quando um robô é montado, existem os eixos coordenados X, Y e Z com o zero 
localizado na base do robô como pode ser verificado na figura a seguir. 
 
Quando este robô é instalado em uma determinada aplicação, muitas vezes os seus 
eixos coordenados não estão paralelos aos eixos do equipamento, isto torna se em um 
problema, pois durante a confecção do programa de trabalho, os movimentos do robô 
não irão acompanhar os eixos do produto a ser processado. E também além dos eixos 
estarem diferentes, poderemos ter ângulos de inclinação do produto em relação ao 
robô. Onde este fato pode ser observado na figura mostrada a seguir. 
 
Com o objetivo de resolver esta questão, é possível criar um sistema de eixos para o 
robô, paralelamente ao produto a ser processado, sem a necessidade de termos que 
mudar a posição do robô ou do equipamento associado a ele. 
 
 
 
 
 
 
 
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Da mesma forma do TCP, o WORK OBJECT deve possuir um nome, ou seja, a 
persistente onde iremos guardar os dados do novo WORK OBJECT. 
Para a criação de uma persistente devemos fazer: 
Estando na tela de programa selecione o menu VIEW: 
Através do navegador selecione a opção DATA TYPES: 
Pressione a tecla ENTER; 
Selecione através do navegador a opção WOBJDATA; 
Pressione a tecla ENTER; 
Na parte inferior da unidade de programação pressionar a tecla NEW. 
 
Neste instante irá aparecer uma opção de nome para a persistente. Aperte a tecla 
DECL na parte inferior da unidade de programação. 
Agora é possível alterar o nome através do teclado numérico, e em seguida pressione 
a tecla ENTER. Com isso o novo WORK OBJECT já está criado. 
Se você desejar que o WORK OBJECT seja de uso geral do robô, ou seja, possa ser 
utilizado para qualquer programa esta persistente deve ser declarada como USER. 
Siga o procedimento a seguir para efetuar os ajustes em automático: 
Pressione a tecla de JOGGING, com isso a tela a seguir será exibida na tela da 
unidade de programação. 
 
 
 
 
 
 
 
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Através das teclas de navegação, selecione o item WOBJ0 
Pressione a tecla ENTER 
Selecionar o novo WORK OBJECT 
Deixe o cursor sobre o WORK OBJECT selecionado, e na parte inferior da unidade de 
programação pressione a opção DEFINE COOD. 
A figura mostrada a seguir será exibida na tela da unidade de programação; 
 
Deverá ser selecionado o método dos 3 pontos, pois para se obter um plano de 
coordenadas, precisamos apenas três pontos, pois se marcarmos dois pontos para o 
 
 
 
 
 
 
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eixo X e um ponto para Y, criamos um plano, e onde houver o cruzamento das retas, 
será criado o eixo Z, a figura abaixo ilustra essa condição. 
 
Através da tecla de navegação de janela, coloque o cursor sobre o item USER X1, para 
começar o ajuste da nova coordenada. 
Porém antes de iniciarmos os ajustes, é muito importante definirmos onde queremos o 
zero do sistema, a direção positiva de X, a posição positiva de Y e a positiva de Z. 
O zero do sistema será onde houver o cruzamento da reta X com a Y; 
Através da regra da mão direita isto é facilmente definido. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Na reta do eixo X aponte o dedo indicador como indica a seta da figura acima; 
 Se o dedo médio estiver apontado para a direção de Y1, teremos os eixos 
coordenados como mostrado abaixo. 
 
Para que você tenha o Y positivo para cima, será necessário apontar o dedo médio 
para cima, com isso o positivo de Z também mudará para cima. 
Portanto escolha a melhor posição para os eixos coordenados dentro da sua máquina 
e siga o procedimento apresentado a seguir. 
Estando o cursor sobre o ponto USER X1, mova o robô para o primeiro ponto e 
pressione a opção MODPOS na parte inferior da unidade de programação e mantendo 
o robô na mesma posição, nova o cursor para OBJECT X1 e pressione MODPOS 
Agora mova o robô para o segundo ponto do eixo X, mova o curso para USER X2 e 
pressione a tecla MODPOS, sem mover o robô mude o cursor para OBJECT X2 e 
pressione MODPOS. 
Finalmente, mova o robô para o ponto Y1, selecione USER Y1 e pressione a tecla de 
MODPOS, sem mover o robô selecione OBJECT Y1 e pressione novamente MODPOS. 
 
 
 
 
 
 
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Finalmente pressione a tecla de OK para calcular o sistema de coordenada, onde a tela 
abaixo será mostrada no display. 
 
Na parte superior da tela existe duas linhas de valore X, Y e Z, para user e object, onde 
o primeiro indica a coordenada do sistema original e a segunda mostra a posição da 
nova coordenada relacionadaao objeto a ser processado. 
Com isso, podemos considerar que os eixos coordenados do robô estão paralelos ao 
do objeto em questão, facilitando desta forma o manuseio do robô durante a 
programação, visto que o robô agora se move paralelamente ao produto, ou a mesa 
em que o produto será colocado. 
A partir de agora o robô está pronto para ser programado, pois já fixamos o TCP na 
ferramenta e o WORK OBJECT já está definido. 
 
8 – Como carregar um programa do disco 
Para carregar um programa no robô basta seguir o procedimento a seguir, porém é 
muito importante que caso haja um programa na memória que irá ser utilizado no 
futuro, este seja salvo antes de efetuar a carga do novo programa, pois sempre que é 
 
 
 
 
 
 
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carregado um novo programa o antigo é fechado, ou seja, é apagado da memória do 
robô. 
Estando certo de que irá carregar o novo programa, basta seguir as instruções a 
seguir. 
 
 
 9 – Como fazer um backup do programa 
Como o programa do robô e guardado em uma RUM, e este é mantido por baterias 
quando o robô for desligado, é muito importante que se tenha um backup dos 
programas utilizados.Para efetuar este backup, basta seguir o procedimento abaixo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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 10 – Colocando o robô em modo manual 
Para que possamos efetuar uma movimentação do robô via joystick, é necessário que 
o sistema esteja em modo manual 250 mm/s, para tal será necessário passar o robô 
para este modo através da chave de manual/ automático do Painel de Operação, como 
mostrado na figura a seguir. 
Sendo que para isto é necessário apenas girar a chave do modo de operação para a 
posição central. 
 
Com o robô em manual é possível efetuar movimentos manuais do manipulador. 
 
Possibilidades de movimentação do robô via joystick: 
 
Com o intuíto de se utilizar o máximo do sistema durante uma movimentação manual 
do robô, será detalhado cada tipo de movimento que se é possível fazer com o 
joystick, para que isso auxilie durante a programação tornando-a mais rápida e mais 
segura tanto para o equipamento quanto para o programador. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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 11 – Movimento do robô eixo a eixo 
 
 
Com isso teremos a tela mostrada na figura abaixo, onde no canto inferior direito pode-
se visualizar o movimento do robô e no superior direito o ângulo do eixo em 
movimento. 
 
Portanto executando os movimentos indicados na figura do joystick a seguir, teremos o 
movimento correspondente a esta ação: 
 
 
 
 
 
 
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 12 – Movimento do robô via coordenadas de base 
Este tipo de movimento é bastante utilizado, quando se deseja fazer movimentos 
retilíneos através de interpolação dos 6 eixos do robô. Para se obter este tipo de 
movimento, será necessário seguir os passos indicados a seguir: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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É muito importante o acompanhamento dos movimentos do robô através desta tela, 
pois através dela é possível uma mudança fácil e rápida das seleções feitas 
previamente. 
 
Com as seleções efetuadas da coordenada de base, os movimentos do robô se fazem 
de acordo com o movimento do joystick da unidade de programação, ou seja, o robô 
acompanha as direções físicas de movimento do joystick. 
Isto pode ser acompanhado seguindo as setas indicativas na figura mostrada a seguir. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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 13 - Movimento do robô via coordenadas de reorientação da ferramenta 
Este tipo de movimento é bastante importante, quando o robô está sendo manipulado 
no produto, e neste caso se faz necessário uma mudança do ângulo da ferramenta, 
sem que o seu TCP mude de posição em relação ao plano cartesiano da base, ou seja, 
todo robô se movimenta para que o TCP da ferramenta se mantenha inerte com 
exceção do ângulo. 
Para que isso ocorra se faz necessário algumas seleções na unidade de programação 
como mostrado a seguir. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Efetuando esses comandos, o robô irá se movimentar de acordo com a figura 
apresentada a seguir. Observe que os movimentos do robô não mais são em uma 
determinada direção, mas executa o movimento em torno dos eixos cartesianos. 
 
 
 
 14 – Movimento do robô via coordenadas de ferramenta 
Neste tipo de movimento o robô relaciona-se à ferramenta, porém os movimentos 
executados acompanham as direções dos eixos cartesianos, com uma diferença do 
movimento de base, pois para ferramenta a direção de movimento do eixo Z é trocada 
com o eixo X, e nesta condição o eixo Z sempre estará apontando para onde a 
ferramenta estiver orientada. 
Desta forma podemos concluir que em coordenada de ferramenta temos um vetor 
girante no espaço, ou seja, o plano cartesiano não é mais um plano fixo. 
Para obter este tipo de movimento, siga o procedimento a seguir. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Posicionando o cursor em Coord selecione através do menu na parte inferior da 
unidade a opção Tool. 
Com este procedimento agora é possível movimentar o robô observando o tipo de 
movimento que ele executará, seguindo a figura a seguir. 
 
 
Este tipo de movimento é muito importante, por exemplo, quando estamos ajustando 
um robô de solda ponto e precisamos aproximar ou recuar o eletrodo de uma chapa, 
não importa o ângulo da ferramenta, pois se o eletrodo está perpendicular a chapa, o 
movimento do robô também ira ser perpendicular, não alterando assim a orientação da 
ferramenta. 
 
 
 
 
 
 
 
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 15 – Colocando o robô em modo automático 
Para que possamos colocar o robô em modo automático, será necessário que o 
sistema esteja em modo automático, para tal será necessário passar o robô para este 
modo através da chave de manual/ automático do Painel de Operação, como mostrado 
na figura a seguir. Sendo que para isto é necessário apenas girar a chave de modo de 
operação para a posição automático, ou seja, girando a chave de modo no sentido anti-
horário. 
 
Com a chave em automático, irá aparecer na unidade de programação, uma 
informação de que o sistema está para entrar em modo automático, e para confirmar, 
pressione a tecla de YES no canto inferior direito da unidade de programação. 
 
Para não correr o risco de executar um programa, onde não se sabe a posição que o 
robô irá partir, é aconselhável que se inicie a execução do programa na rotina principal 
( Rotina Main ), portanto, pressione a tecla correspondente ao menu EDIT na parte 
superior da unidade de programação e selecione o item START FROM BEGINNING. 
 
 
 
 
 
 
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Com este comando o robô começará a executar o programa na linha um do programa 
MAIN. 
Agora, basta pressionar a tecla de start do programa, na parte inferior esquerda da 
unidade de programação, que o robô iniciará o seu ciclo em automático. 
 
 16 – Programando o robô. 
Para programar o robô é necessário seguir condições básicas: 
 
Não construa um programa muito grande em uma única rotina, pois isto dificulta a sua 
análise por outra pessoa que ainda não o tenha manuseado. 
Procure separar lógica de programas de movimento, onde normalmente a lógica é 
localizada no programa MAIN, e as instruções em outras sub-rotinas. 
Portanto antes de elaborar um programa, é interessante preparar um fluxograma, para 
facilitar a visualização do que pode ser colocado na rotina MAIN, o que serão sub-
rotinas e se outras sub-rotinas serão necessárias. 
 
Na figura abaixo é mostrada uma linha de programa para os três tipos possíveis de 
movimento: MOVEJ, MOVEL e MOVEC. 
 
 
 
 
 
 
 
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 16.1 – MOVE J 
Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em seguida 
selecione MOTION & PROCESS, com isso aparecerá a tela mostrada abaixo. 
 
Mova o robô para o primeiro ponto em que se deseja começar a marcar a sua 
trajetória. 
Através da tecla de navegação de tela, mova o cursor sobre a lista de instruções e 
selecione o comando MOVEJ, ou apenas pressione o número 4 no teclado numérico, 
com isso teremos a tela mostrada abaixo: 
 
 
 
 
 
 
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Onde está o asterisco são guardadas as coordenadas de robô referentes a esse 
ponto.É interessante nomeá-lo, pois se necessitar mover o robô para este ponto 
novamente, basta selecioná-lo. 
Marque um segundo ponto e repita o procedimento. Isso irá completar um programa de 
dois pontos como mostrado na figura apresentada a seguir: 
 
O movimento executado não é linear, pois o robô utilizou o menor número de eixos 
para fazer o movimento, pois foi utilizado MOVE J. 
No asterisco é colocado o nome do ponto: 
V100 diz que o robô irá se movimentar de P1 para P2 a uma velocidade de 100mm/s, 
porém este movimento pode ser efetuado por tempo, para isto deve ser inserido o 
argumento [ \ T ] dentro da linha de movimento. 
Z30 é a zona de aproximação, ou seja, é uma esfera imaginária onde diz para o robô 
que a aproximação do ponto está ok, este argumento tem a finalidade de se ganhar 
tempo e suavizar a mudança de direção do robô, como pode ser visto na figura abaixo. 
 
 
 
 
 
 
 
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E Tool1 é a ferramenta utilizada no robô. 
 
 16.2 – MOVE L 
Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em seguida 
selecione MOTION & PROCESS. 
Pressione o número 5 no teclado numérico, com isso aparecerá a instrução MOVE L 
como mostrado abaixo. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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A diferença básica é que neste tipo de movimento o robô irá interpolar todos os eixos 
simultaneamente, para que seja executado um movimento linear, mostrado na figura 
abaixo: 
 
Os argumentos da instrução MOVE L são iguais aos descritos anteriormente para a 
instrução de MOVE J. 
 
 16.3 – MOVE C 
Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em seguida 
selecione MOTION & PROCESS. 
Pressione o número 3 no teclado numérico, com isso aparecerá a instrução MOVE C 
como mostrado abaixo. 
 
Observe que diferentemente dos demais movimento, o MOVE C apresenta dois pontos, 
onde o primeiro é o raio do arco e o segundo é o ponto de chegada do arco. Logo se 
verifica a necessidade de se introduzir um outro ponto antes do MOVE C, para 
funcionar como o ponto de partida. Este pode ser um MOVE J ou um MOVE L, 
 
 
 
 
 
 
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depende da necessidade do movimento. Então o modo correto de se fazer um 
programa de arco será: 
 
Esse programa executará um movimento em circulo como pode ser observado no 
desenho apresentado a seguir: 
 
Caso tenhamos a necessidade de se fazer um circulo fechado, o mais indicado a fazer 
seria a execução de dois semicírculos, garantindo desta forma o fechamento total, 
como pode ser observado a seguir. 
 
 
 
 
 
 
 
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Este programa irá executar um circulo, como pode ser observado na figura a seguir. 
Também observe que o segundo ponto do segundo MOVE C utilizou o ponto P1 do 
MOVE L, isto foi feito para garantir que o ponto de partida e de chegada fossem o 
mesmo. Veja como ficaria a execução do programa acima: 
 
 17 – Manipulação de entradas e saídas 
A seguir será apresentado como fazer manipulação com os sinais de entradas e 
saídas, onde para selecionar estes comandos, pressione na parte superior do teclado o 
menu IP1, em seguida escolha a opção IO. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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 17.1 – InvertDO 
 
Este comando inverte o valor do sinal de saída, ou seja, se o sinal for 0 ela passa para 
um e vice-versa. Por exemplo 
 
 InvertDO do 10; 
 
Esta linha de programa faz com que o sinal da saída 10 seja invertido. 
 
 17.2 – PulseDO 
 
Este comando é utilizado para gerar um pulso controlado em uma determinada saída. 
Por exemplo: 
 
 PulseDO do 10 
Este comando executa um pulso na saída 10 de 0.2 s. Caso necessite de valores 
diferentes deste, será necessário inserir o argumento [ \Plength ], onde através deste 
determina-se qualquer valor de pulso, onde o step mínimo será de 0.01 s, e a próxima 
instrução já iniciará sua execução tão logo o pulso tenha sido gerado. 
 
 17.3 – Reset 
 
Este comando é utilizado para levar o valor de um sinal de saída digital para zero 
 
 Reset do 10; 
 
 
 
 
 
 
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Neste instante o sinal do10 é levado para zero. Porém deve-se ter uma atenção 
especial, pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a saída irá para 1 
e não para 0. 
 17.4 – Set 
 
Este comando é utilizado para levar o valor de um sinal de saída digital para nível 1 
 
 Set do 10; 
 
Neste instante o sinal do10 é levado para 1. Porém deve-se ter uma atenção especial, 
pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a saída irá para 0 e não 
para 1. 
 
 17.5 WaitDI 
 
Este comando é utilizado para esperar até que um sinal de entrada digital seja ligado 
ou desligado. 
 
 WaitDI di10, 1 
 
Este comando faz com que a execução do programa só prosiga quando a entrada 
digital 10 estiver em nível 1. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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 18 - WaitTime 
 
Estecomando é utilizado para esperar um tempo determinado, este pode ser usado 
para garantir que os eixos do robô fiquem parados. 
 
 WaitTime 1.2 
 
A execução do programa para por 1.2 s 
Neste caso se for necessário que o robô esteja parado para depois iniciar a espera do 
tempo. Será necessário inserir o argumento [ \InPos ]. 
 
 WaitTime\Inpos 1.2 
 
Após a parada do robô a execução do programa espera por um tempo de 1.2 s 
 
19 – VARIOUS 
 
Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção 
VARIOUS. 
 
19.1 – “ := ” 
Esta instrução é utilizada para designar um novo valor ao dado, sendo que este valor 
pode ser tanto uma constante ou até mesmo uma expressão aritmética, como por 
exemplo uma soma ou subtração. 
 
 
 
 
 
 
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 Reg4 := 200; 
 
Este comando faz com que o registro Reg4 seja igual ao valor 200 
 
 Re4 := Reg3 + 1; 
 
Esta é uma forma de se fazer um contador utilizando esta função. 
 
 
20 - Comment 
É utilizado somente para tornar o programa mais fácil de se entender, ou seja , não 
possui nenhuma ação no programa. 
 
 ! Efetua contagem de peça 
 Re4 := Reg3 + 1; 
 
21 - WaitUntil 
Este comando é utilizado para esperar até que uma combinação lógica seja satisfeita, 
como por exemplo, esperar por um conjunto de entradas digitais. 
 
 
 
 
 
 
 
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 WaitUntil di3=1 And di1=0 And di2=0 
 
A execução do programa só irá continuar quando a di3=1 e di1=0 e di2=0, e também se 
for necessário que o robô esteja parado para iniciar a verificação, será necessário 
ativar o argumento [ \InPos ]. 
Caso essa espera não seja satisfeita e se necessite continuar a execução do 
programa, pode-se utilizar o argumento [ \MaxTime ], onde este espera por um tempo 
programado, não ocorrendo a combinação teremos a continuação da execução do 
programa. Porém esse argumento gera um erro devido a combinação não ter ocorrida 
antes do termino do tempo, portanto será necessário também inserir o argumento [ 
\TimeFlag ], que evita a consideração de erro por tempo Max excedido. 
 
22 – Comunicação com o display da unidade de programação. 
 
Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção 
COMMUNICATE. 
Os comandos que serão apresentados a seguir são utilizados para efetuar 
comunicação via display da unidade de programação, bem como atribuir funções as 
teclas da parte inferior da unidade de programação, como mostrado na figura a seguir. 
 
 
 
 
 
 
 
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22.1 – TPErase 
Este comando é usado para limpara tudo que estiver escrito no display da unidade de 
programação 
 
 TPEraser: 
 
22.2 – TPWrite 
 
Este comando é utilizado para escrever um texto No display da unidade de 
programação, normalmente é utilizado junto com umTPErase, e no máximo pode-se ter 
80 caracteres. 
 TPErase; 
 TPWrite “ Execução de programa iniciada “ 
 
 
 
 
 
 
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Nesta função também é possível ler valores de registros, para isto se faz necessário 
adicionar o argumento [ \Num ], desta forma teremos: 
 
 TPErase; 
 TPWrite “ O numero de peças produzidas é = “ \Num:=reg1; 
 
Se por exemplo o número de peças produzidas for 10, após o sinal de igual irá 
aparecer o número 10. 
Também é possível colocar argumentos para dados booleanos ( False e True ), dados 
de posição, por exemplo a posição atual do robô e dados de orientação de ferramenta.. 
 
22.3 – TPReadFK 
 
Este comando é utilizado para programar as teclas da parte inferior da unidade de 
programação, sendo possível escrever um texto acima da mesma. 
Nesta linha de comando é possível: 
REG – Para que o sistema saiba qual tecla foi pressionada, elas são definidas de 1 a 5, 
e este número é carregado dentro do registro programado em REG 
ANSWER – Texto onde por exemplo podemos escrever um texto solicitando 
oacionamento de uma tecla. 
 
 
 
 
 
 
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FK1 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 1 no 
REG 
FK2 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 2 no 
REG 
FK3 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 3 no 
REG 
FK4 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 4 no 
REG 
FK5 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 5 no 
REG 
[ \MaxTime ] – Pode-se programar um tempo máximo para que a tecla seja 
pressionada. 
[ \BreakFlag ] – Caso nenhuma tecla seja pressionada no tempo programado, esta 
função evita que a execução do programa seja interrompida. 
 
TPReadFK reg1, “Selecione a opção desejada”, Continuar, Parar, Voltar, Sim, Não \ 
MaxTime:=10 
 
Se pressionar a tecla continuar, o reg1 será carregado com o número 1 
Se pressionar Parar será carregado com o número 2 e assim sucessivamente. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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22.4 – TPReadNum 
 
Este comando é utilizado para fazer a leitura de um número do tecla numérico, este 
também possui os argumentos [ \MaxTime ], [ \DIBreak ] e[ \BreakFlag ], que possuem 
funções iguais as anteriores descritas. 
 
 TPReadNum reg1, “Selecione quantas peças deseja produzir” \MaxTime=10, 
\BreakFlag 
 
23 – Funções matemáticas. 
 
Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção 
MATHEMATiCS. 
 
23.1 – Add 
 
Este comando é utilizado para adicionar um valor numérico a uma variável 
 
 Add reg1, 3: 
 
Neste comando é somado o número 3 ao registro reg1 
 
 
 
 
 
 
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23.2 – Clear 
 
É utilizado para apagar uma variável numérica ou persistente, ou seja , a variável torna-
se zero. 
 
 Clear reg1; 
 
O valor do registro reg1=0 
 
23.3 – Decr 
 
Este comando é utilizado para subtrair 1 de uma variável numérica. 
 
 Decr reg1; 
 
O registro 1 é decrementado de uma unidade. 
 
23.4 – Incr 
Este comando é utilizado para somar 1 em uma variável numérica. 
 
 
 
 
 
 
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 Incr reg1; 
 
O registro 1 é incrementado em.uma unidade. 
 
24 – Comandos de comparações 
 
Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção 
PROG. FLOW 
 
24.1 – Compact IF 
 
Este comando é usado somente quando uma única instrução é executada se uma dada 
condição é satisfeita. 
 
 If reg1 > 3 Set do3 
 
Se o registro reg1 for maior que 3 fazer a saída do3 igual a 1 
 
 
 
 
 
 
 
 
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24.2 – IFEste comando é utilizado quando a partir de uma condição, se queira executar mais de 
um comando 
 IF reg1 > 3 THEN 
 Reg1 = 0; 
 Set do1; 
 - 
 - 
 ELSE 
 Rotina1 
 Reg1 = Reg1 + 1 
 ENDIF 
Se reg1 for maior que 3, então faça o reg1 igual a 0 e ligue a saída 1, se isto não 
acontecer execute a rotina um e incrementa 1 no reg1. 
 
 
24.3 – For 
 
Este comando é utilizado quando se deseja repetir uma instrução por um certo número 
de vezes, sem que haja um controle por uma determinada variável 
 
 
 
 
 
 
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 FOR i FROM 1 TO 10 DO 
 Rotina1 
 ENDFOR 
O comando executa a rotina1 por 10 vezes, depois continua a execução do programa. 
 
24.4 – WHILE 
 
Semelhante ao comando anterior ele repete a execução de comandos, porém depende 
de uma variável de controle, ou seja, ele só continua a repetir a instrução enquanto 
uma condição seja satisfeita. 
 
 WHILE reg1<10 DO 
 Rotina1; 
 Reg1:=Reg1+1 
 ENDWHILE 
 
A rotina1 será executada apenas enquanto o reg1 for menor que 10, depois disso o elo 
é desfeito. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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24.5 – TEST 
 
Esta função é utilizada quando se deseja executar várias situações que dependam de 
diferentes possibilidades, 
 
 TEST reg1 
 CASE 1; 
 Rotina1 
 CASE 2; 
 Rotina2 
 CASE 3; 
 Rotina3 
 DEFAULT; 
 Rotina4 
 ENDTEST 
 
Instruções diferentes são executadas dependendo do valor do registrador reg1, onde 
se for 1 executa a rotina 1, se for 2 executa a rotina2, se for 3 executa a rotina3, e se 
não acontecer nenhuma situação dessas é executado a rotina4. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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24.6 – Stop 
 
Instrução utilizada para parar o robô quando alguma situação ocorre, utilizando o 
exemplo da função TEST acima poderíamos fazer: 
 
 
 TEST reg1 
 CASE 1; 
 Rotina1 
 CASE 2; 
 Rotina2 
 CASE 3; 
 Rotina3 
 DEFAULT; 
 Stop 
 ENDTEST 
 
Portanto se nenhuma situação ocorrer o robô será parado pela função STOP. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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24.7 – GOTO e LABEL 
 
Instruções que são utilizadas em conjunto quando se deseja saltar um bloco de 
programa, tanto para frente como para trás. 
 
 - 
 - 
 GOTO b1; 
 - 
 - 
 b1; 
 - 
Observe que para ter um GOTO é sempre necessário indicar para onde o programa 
vai, sendo esta indicação dada pelo LABEL. 
 
24.8 – ProcCall 
 
Este comando é utilizado para chamar uma procedure, ou seja, uma sub-rotina, onde 
toda vez que for selecionado, no display da unidade de programação ira aparecer a 
lista de sub-rotinas existentes, para que seja feito a seleção da rotina desejada. 
 
 
 
 
 
 
 
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25 – System Parameters 
25.1 – Subdivisão de parâmetros 
Existem vários tópicos diferentes que são apresentados nesses níveis: 
 
Tópico Parâmetros que são afetados Nome arquivos 
 
Controller Rotinas e eventos SYS.CFG 
Comunication Canais seriais SIO.CFG 
IO Signals Placas e E/S EIO.CFG 
Manipulator Robô e eixos externos MOC.CFG 
Teach Pendant Acesso a unidade programação MMC.CFG 
 
25.2 – IO Signals 
 
Escolhendo no Topics IOSignals e escolhendo no Types IOUnits , todas as unidades 
definidas serão mostradas: 
 
 
 
 
 
 
 
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Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar: 
 
Unit Name= Nome da unidade; 
 
Unit Type= Tipo da placa, seja ela virtual ou física; 
 
Unit Bus= Admite-se se a mesma está na base ou se é do barramento de simulação; 
 
Address= Endereço físico da Placa na Base ; 
 
 
 
 
 
 
 
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Digital Outputs= Número de sinais de saída digital a serem usadas naquela placa; 
Digital Inputs= Número de sinais de entrada digital a serem usadas naquela placa; 
Analog Inputs= Número de sinais de entrada analógica a serem usadas naquela 
placa; 
Analog Outputs= Número de sinais de saída analógica a serem usadas naquela placa; 
PollRate= Taxa de atualização de dados, min.0,001 , max. 1 segundo; 
 
Disabled= Indica que a placa não está presente no barramento da inicialização; 
 
 
 
 
 
 
 
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Parâmetros adicionais para Adaptador Remoto de E/S da ALLEN-BRADLEY, 
DSQC 350 
 
Rack Address= Endereço da placa no robô é decimal, enquanto o PLC em questão 
pode ser octal; portanto cuidado nas transformações! 
 
Data Rate= Faixa de dados no barramento RIO,57 KBaud,115 KBaud e 230 KBaud; 
StartingQuarter= Quadrante de inicialização, Primeiro=0, Segundo=2, terceiro=4 e 
Quarto=6; 
RackSize= Tamanho do Rack, ¼ Rack=32 sinais de I/O, ½ Rack=64 sinais de I/O, ¾ 
Rack=96 sinais de I/O e 1 Rack inteiro=128 pontos de I/O. 
LastRack= Determina se a placa DSQC está presente no último Rack do Barramento 
RIO. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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25.3 – Definindo sinais de entrada e saída 
Escolha no Types User Signals , todos os sinais definidos são mostrados: 
 
Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar: 
SignalName= Nome do sinal; 
 
UnitName= Placa em que esse sinal está ligado; 
 
SignalType= Se esse é DI,DO,AI e AO; 
 
SignalNumber= Canal físico; 
 
Inverted= SeYES, inverte os sinais de 0 para 1 e vice-versa; 
 
Store= Se YES o sinal de saída digital permanece com seu último estado caso ocorra 
uma queda de energia. 
 
 
25.4 – Definindo grupos de entrada e saída 
 
SignalType= Se esse é GI ou GO; 
 
 
 
 
 
 
 
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Group Length= É onde se determina o comprimento da palavra ao qual se está 
fazendo o grupo. O comprimento deve ser especificado de tal modo onde todo grupo 
esteja na mesma unidade, o comprimento máximo é 16, ou seja, é que esse grupo 
receba ou envie um Word com 65536 em decimal; 
 
StartSignal= É o canal físico da placa com o BIT menos significativo, o restante é 
conectado automaticamente a partir desse; 
 
 
 
25.5 – Definindo referênciascruzadas 
 
 
Escolha no Types Cross Connections , todas as definições são mostradas: 
É possível fazer um LINK de uma saída numa entrada e vise-versa. 
 
25.6 – Listar todos os tipos de E/S disponíveis 
 
Escolha no Types Units Types , todas as unidades disponíveis são mostradas: 
 
 
 
 
 
 
 
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Ao adentrar nessas, é possível saber o nome do fabricante, identificação do fornecedor 
e do produto, códigos de identificação, revisões, nº máximo de sinais e descrições do 
produto em si. 
 
25.7 – Configurando entradas de sistema 
 
Escolha no Types System Inputs , todas as entradas de sistema são mostradas: 
 
Ação 
 
MotorOn= Ao receber esse sinal externo, o robô passa para MOTORS ON; 
 
MotorOff= Ao receber esse sinal externo, o robô passa para MOTORS OFF; 
 
Start= Inicia o programa a partir da posição que o robô se encontra, desde que já 
esteja com MOTORS ON ligado; 
Stop= Para o robô suavemente por Hold, o mesmo não pode ser inicializado caso esse 
sinal esteja em 1; 
ResetEstop= Reseta parade de emergência, e o robô pode então ser passado para 
MOTORS ON. 
 
 
 
 
 
 
 
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25.8 – Configurando Saídas de sistema 
 
Escolha no Types System Outputs , todas as saídas de sistema são mostradas: 
 
Estado do sistema 
CycleON= Indica que o programa está em execução; 
 
EmStop= Robô está em estado de emergência; 
 
RunchOK= Cadeia de permissão está ok; 
 
Error= Ocorreu um erro na execução do programa. 
 
 
25.9 – Interpretação dos sinais Robô ─> PLC 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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26 – Trabalhando com Privilégios 
 
 
No robô, é possível trabalhar com a opção de Autorização e Confirmação, limitando 
assim o acesso a certos comandos usando por exemplo níveis ( senhas )ao 
usuário. 
 
 
Escolha no Topics TeachPendant e no Edit Change Pass Code , para definir os 
níveis, no robô existem 4 tipos de níveis ao usuário: 
 
Operator= Acessível a todos usuários, não é necessário senha; 
 
Service= Associado a manutenção, é necessário senha; 
 
Programmer= Relacionado a programação e testes, é necessário senha; 
 
Service & Programmer= Relacionado a programação e Manutenção, é necessário 
senha para um dos dois. 
A senha pode ter no máximo 8 dígitos. 
 
Definindo Autorização: 
Escolha Types, veja que existem vários tipos de autorização e os nomes começam 
com Authorize ... : 
 
 
 
 
 
 
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Escolha no Types Authotize System Parameters. 
 
Função 
 
Launch= Autoriza abrir uma janela; 
 
Change Code= Autoriza trocar de senha; 
 
Delete Inst= Autoriza apagar um Parâmetro. 
 
Escolha no Types Authotize Program. 
 
Função 
ModPos= Autoriza modificar uma posição; 
 
EditProgram= Autoriza trocar de programa; 
 
Delete Instr= É autorizado apagar qualquer instrução da rotina RAPID; 
 
Delete Object=É autorizado apagara Rotinas, Módulos ou dados; 
 
Conf.Start= Confirma a posição do ponteiro no programa. 
 
 
26.1 – Teclas Programáveis 
 
 
Na unidade de programação, é possível configurar até 5 teclas para eventos de I/O. 
 
Escolha no Topics TeachPendant e no Types Programmable Keys. 
 
 
 
 
 
 
 
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Parâmetro 
 
Key= Designa-se a tecla P1 á P5; 
 
Type= Se o sinal é DI ou DO; 
 
Connection= Nome do sinal ; 
 
Key Pressed= Se esse for DO, defini-se como essa saída deverá ser acionada: 
 TOGGLE ─> Muda o último estado que havia permanecido; 
 PULSE ─> Default num pulso de 0.2 s é gerado; 
 SET ─> Liga em 1 ou 0; 
 PRESS/RELEASE ─> Permanece em 1 enquanto o botão é acionado. 
Allow in Auto= Se YES, define que esse sinal pode ser interpretado em automático. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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