Robotica-Avaliação Presencial - 20A137

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18/10/2022 09:35 Avaliação Presencial - 20A137
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Robótica Industrial
Questão 1
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 2
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Iniciado em
Tuesday, 18 Oct 2022, 09:07
Estado
Finalizada
Concluída em
Tuesday, 18 Oct 2022, 09:34
Tempo
empregado
26 minutos 51 segundos
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10,00 de um máximo de 10,00(100%)
Marque Verdadeiro ou Falso quanto Tabela 4.2 – Cálculos usando ATan:
(     ) Pois é... como você pôde concluir, esta equação tem limitações,
pois não funciona para todos os valores. Seus resultados são válidos
apenas para valores positivos de x, ou seja, quando x > 0. Isso nos traz
como respostas valores de θ que vão de quase -90º até quase 90º ou,
em termos matemáticos, -90º > θ > 90º. Em outras palavras, a função
ATan só obtém o valor correto do ângulo se o braço estiver do lado
direito do círculo trigonométrico (primeiro ou quarto quadrantes) e,
além disso, não deve estar totalmente na vertical.
Escolha uma opção:
O principal fator que impede a adoção em massa de robôs nas
indústrias é o alto custo. O tempo necessário para recuperar o
investimento inicial em um robô (custos de compra, instalação e
manutenção) depende do benefício �nanceiro obtido pelo retorno de
seu uso. Este tempo não é �xo, e depende do tipo de fábrica onde o
robô será instalado e de sua aplicação. Em princípio, devem-se
considerar as seguintes condições:
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
a. porte (tamanho)
b. custo dos equipamentos periféricos
c. con�abilidade
d. grau de complexidade
e. so�sticação tecnológica
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Questão 3
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 4
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale corretamente com base no texto:
(     ) Dentre as funcionalidades do software para interface deste robô
destacam-se a programação das funções de manipulação, envolvendo
um gerador de trajetórias, disponibilidade de IHM para comandos
gerais e de movimentação do sistema, interface com o controlador de
posição que opera em computador de tempo real dedicado e funções
dedicadas ao monitoramento de autocolisão.
Escolha uma opção:
Assinale a alternativa correta nos primeiros comandos.
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
a. Você deve, inicialmente, ligar o robô com o botão Manip Power. A
luz ao lado do botão se acenderá, em vermelho, e o eixo Z (que estava
na posição inferior devido à falta de ar comprimido) irá subir. 
b. Apesar de o simulador possuir uma rotina de tratamento de erros,
que apresenta o local do erro e informações sobre como agir para
corrigi-lo, é possível haver erros não previstos. Isso pode fazer com
que o simulador encerre sua execução. Sendo assim, sempre salve o
programa digitado antes de prosseguir.
c. O simulador mostrará os eixos Teta1, Teta2 e R girando lentamente,
em busca de suas respectivas referências. Assim que as referências
são encontradas, os eixos afastam-se rapidamente um pouco para,
em seguida, voltar à origem e con�rmar a posição. Esses movimentos
só são executados quando o robô é ligado.
d. O programa digitado movimenta apenas a garra, ou seja, o braço
�cará imóvel. A �gura 5.7 mostra a sequência de movimentos a serem
observados durante a execução do programa. Da esquerda para a
direita, tem-se: posição inicial (eixo Z na posição superior e garra
aberta), descida da garra com o comando Down; fechamento da
garra com o comando Grasp, subida do eixo Z com o comando Up e
abertura da garra com o comando Release (que faz voltar ao estado
inicial).
e. Todas as alternativas corretas.
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Questão 5
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 6
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Com relação aos servomotores e seus drivers, independentemente do
tipo de motor empregado (passo, DC ou síncrono), a função de
controle sempre existirá. Entretanto, ela pode estar localizada em um
dos diversos possíveis locais. Assinale a alternativa incorreta.
Escolha uma opção:
O texto refere-se à Exemplos comparativos, marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) O desenvolvimento de alguns equipamentos industriais programáveis teve
o benefício da padronização das linguagens. Isso traz vantagens muito grandes
para as indústrias, pois permite a rápida migração de programas entre diferentes
plataformas. Outra grande vantagem é fazer com que o aprendizado de uma
determinada linguagem permita trabalhar com equipamentos de fabricantes
diferentes. Exemplos comuns de equipamentos que usam linguagens
padronizadas são os Controla- dores Lógicos Programáveis (CLP), que usam, por
exemplo, a linguagem LADDER, e os Comandos Numéricos Computadorizados
(CNC), que usam, em sua grande maioria, a linguagem conhecida como Código
G. Claro que cada fabricante implementa alguns detalhes distintos para atender
às características particulares de cada um, mas isso não quer dizer que se trata
de outra linguagem.
Escolha uma opção:
a. tudo isso sem citar o caso dos motores de passo, cuja função de
controle pode ser realizada de forma inerente, ou seja, sem a
necessidade de realimentação (e, neste caso, eles são ditos como
controlados em malha aberta)
b. em uma CPU especí�ca para controle de movimento (como uma
placa de interface instalada em um computador, ou um bloco de
motion-control em um CLP; às vezes, até mesmo controladoras CNC
de máquinas-ferramentas são utilizadas)
c. o controle também pode estar integrado como um conjunto de
recursos adicionais no próprio driver do motor
d. são usados para fornecer informações sobre velocidade ao
controlador. Podem ser usados para controlar a velocidade do
movimento, melhorando a estabilidade do sistema controle em
possíveis situações de interferências externas ou perturbações
Verdadeiro
Falso
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Questão 7
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 8
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Questão 9
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
O acionamento hidráulico foi o método de acionamento empregado
no robô Unimate, portanto, pode ser considerada a primeira forma de
acionamento empregada em robôs industriais. Marque a alternativa
incorreta quanto as desvantagens. 
Escolha uma opção:
Como qualquer linguagem, existem regras a serem seguidas
rigidamente. A primeira é que toda linha termina com um caractere
ponto e vírgula (;). Alguns comandos requerem que um nome, que
chamaremos de identi�cador, seja adotado pelo programador,
atendendo aos seguintes requisitos:
Escolha uma opção:
Com relação ao robô com braço de dois graus de liberdade, marque
Verdadeiro ou Falso:
Em um braço como este existem in�nitas respostas que permitem
atingir x=0 e y=0. Basta de�nir que θ2 seja igual a 180º e qualquer valor
de θ1 leva ao centro da área de trabalho. Sendo assim, perguntamos:
que decisão você tomaria se estivesse escrevendo um programa de
controle para esse braço?
(      )  simples: como qualquer posição de θ1 permite chegar ao centro,
basta programar o giro de θ2 para 180º. Ou seja, quando a posição a ser
atingida é x=0 e y=1, faz-se com que L1 se mova enquanto L2 não faz
movimento.
Escolha uma opção:
a. Está sujeito a vazamento de óleo e, portanto, é potencialmente
poluente
b. Utiliza válvulas de precisão que ainda apresentam custo elevado
c. Pode manter uma elevada força (ou torque) por um longo período
de tempo, mesmo quando parado.
d. Requer uma fonte de energia mais cara
e. Depende de constante manutenção
a. Os demais caracteres podem ser alfabéticos, numéricos ou o
caractere sublinhado (_)
b. Caracteres especiais, como o asterisco, não são permitidos.
c. Até 72 caracteres
d. O primeiro caractere deve ser alfabético
e. Todas as alternativas corretas.
Verdadeiro
Falso
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Questão 10
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso, referente o texto a seguir.
(      ) Durante os anos de 1999 a 2004, foi desenvolvido, na Universidade
Federal de Santa Catarina (UFSC), um robô chamado Roboturb. Ele era
destinado a tarefas de soldagem em pás de turbinas hidráulicas de
grande porte, erodidas pelo efeito da cavitação. Turbinas hidráulicas de
grande porte apresentam erosão por cavitação e precisam ser
reparadas por meio da deposição de material por soldagem. A
operação manual é problemática, pois não há espaço su�ciente para
um pro�ssional. Assim, este robô manipulador foi desenvolvido para
realizar a operação de soldagem no pequeno volume con�nado entre
pás adjacentes no rotor de uma turbina hidrelétrica. Assim, foi
necessário utilizar um robô de pequeno porte e com elevado grau de
mobilidade, principalmente para alcançar pontos de difícil acesso.
Dessa forma, um robô manipulador articulado com 6 DOF foi a
solução mais adequada. Ao mesmo tempo, devido à grande extensão
da área de uma pá de turbina, o robô precisava percorrer todos os
pontos cavitados. Por esse motivo, foi insta- lado sobre um trilho �xado
por ventosas. Este trilho era �exível o su�ciente para moldar-se à
geometria da pá da turbina. A movimentação neste trilho faz parte do
conjunto de graus de liberdade total do robô, con�gurando-o, assim,
em um manipulador com um total de 7 DOF.
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