TCC Engenharia de Controle e Automação

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UNIVERSIDADE ANHANGUERA NITERÓI 
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO 
 
 
 
AUTOR: 
TIAGO SANTOS BARRETO – RA: 3200492706 
 
 
 
 
 
 
AUTOMAÇÃO E CONTROLE DE UM VEÍCULO OPERADO REMOTAMENTE 
Trabalho de Conclusão do curso de Engenharia de Controle e Automação 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
NITERÓI 
2017
 
1 
AUTOR: 
TIAGO SANTOS BARRETO – RA: 3200492706 
 
 
 
 
AUTOMAÇÃO E CONTROLE DE UM VEÍCULO OPERADO REMOTAMENTE 
Trabalho de Conclusão do curso de Engenharia de Controle e Automação 
 
 
 
 
 
Trabalho de conclusão do curso de 
graduação apresentado ao curso de 
Engenharia de Controle e Automação 
da Faculdade Anhanguera unidade 
Niterói. 
 
 
 
 
 
Orientador: Amaury da Motta Figueira 
Coordenador do curso: Kátia Lavatori 
 
 
 
 
 
 
NITERÓI 
2017 
 
 
 
 
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SUMÁRIO 
 
1 INTRODUÇÃO ................................................................................................... 3 
1.1 JUSTIFICATIVA ................................................................................................. 4 
1.2 PROBLEMA DE PESQUISA .............................................................................. 4 
1.3 OBJETIVO GERAL............................................................................................. 5 
1.4 OBJETIVO ESPECÍFICO ................................................................................... 5 
1.5 METODOLOGIA ................................................................................................. 7 
 
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ......................................................................... 7 
2.1 VEÍCULOS REMOTAMENTE OPERADOS - ROV ............................................ 7 
2.2 COMPONENTES DO ROV ................................................................................ 8 
2.3 MOTORES ....................................................................................................... 10 
2.4 PROPULSORES .............................................................................................. 11 
2.4.1 Hélices .............................................................................................................. 12 
 
3 CORDÃO UMBILICAL ..................................................................................... 13 
3.1 SISTEMA DE ENERGIA E POTÊNCIA ............................................................ 14 
3.2 CONTROLE, COMUNICAÇÃO E AUTOMAÇÃO DE UM ROV ........................ 15 
3.3 JOYSTICKS .................................................................................................... 16 
3.3.1 Controle de rovs ............................................................................................... 16 
 
REFERÊNCIA DE LITERATURA ............................................................................. 17 
REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS ......................................................................... 18 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
3 
1. INTRODUÇÃO 
 
A ideia desse trabalho é mostrar como o ROV (Veículo Operado 
Remotamente) funciona e como é o seu sistema eletrônico de controle e 
automação embarcados. No capítulo abordou-se; a introdução (mostrando toda 
a história e como é um ROV), a justificativa, o problema, a metodologia e 
objetivos, mostrando em detalhes suas análises científicas, através de um 
embasamento teórico sobre as partes que envolve controle e automação de um 
ROV. Abordou-se a parte de protocolo de comunicação do ROV, o meio em 
que ele se comunica e a parte do controle eletrônico do joystick que manipula 
os movimentos dos motores.ROV (Veículo Operado Remotamente) é um 
veículo submarino não tripulado, remotamente controlado, que permite 
observar tudo de baixo d’agua a partir de uma câmera acoplada nele.A parte 
elétrica e de comunicação da câmera entre o equipamento e a superfície são 
feitas por um cabo, chamado de “Umbilical”.A operação com ROV permite 
chegar a profundidades onde o homem jamais mergulhou e permanecer mais 
tempo de baixo d’água. É possível a inspeçãosubmarina de águas impróprias 
que apresentam um grande risco ao ser humano. O ROV foi criado, projetado e 
desenvolvido porDimitriRebikoff em 1953 e seu equipamento foi utilizado na 
arqueologia subaquática. É possível usar Umbilicais ultrafinos com fibra óptica 
e de propulsores acoplados magneticamente (Conhecidos como Trusters), 
resultando em maior segurança e facilidade de operação. Com os avanços 
tecnológicos os ROVs ficaram menores e habilitados a atingir grandes 
profundidades, como os que foram usados para explorar o navio naufragado 
“Titanic” à 4.000 metros de profundidade e nas perfurações na bacia de 
campos no RJ onde conseguiram chegar a 3.000 metros de profundidade.Os 
ROVs no Brasil são utilizados no mercado de petróleo, com a finalidade de 
executar trabalhos de perfuração em poços e galerias de petróleo nos oceanos, 
em inspeções de cascos de navios, cais e rios poluídos.O piloto de ROV 
(Pessoa que opera o equipamento), atua em operações de inspeção de obras 
de engenharia e missões de resgate subaquático. Para o ROV ser operado 
remotamente em um navio, o equipamento precisa ser ligado por um meio 
elétrico e eletrônico, além de precisar de protocolo de comunicação junto com à 
fibra de vidro, além disso, para operar remotamente os motores e as câmeras 
 
4 
eles precisam ser programados por uma placa controladora convertendo sinais 
em movimentos manipulados por joystick. 
O ROV tem sua importância nas explorações de mares e oceanos, muito 
utilizado em pesquisas marinhas, na busca por destroços de embarcações ou 
aviões, pesquisa e exploração nospoços, e é bastanteusado principalmente em 
operações e manutenções em poços submersos, posicionamento de tubos, 
construção submarina e muito mais.Nos atuais dias, o ROV tornou-se uma 
ferramenta de grande importância na exploração e extração do petróleo e gás 
nas profundezas do oceano. O ROV chega a uma profundidade onde o 
mergulhador não consegue chegar devido a pressão exercida no fundo.Espera-
se que a análise e estudos deste trabalho possa contribuir com a pesquisa 
acadêmica despertando o interesse na área de desenvolvimento de sistemas 
submergíveis não tripulados.Tais sistemas permitem explorar trabalhos que 
envolvam controles de posicionamento e monitoramentos por meio de 
sensores específicos, podendo ser uma fonte significativa na execução de 
trabalhos de pesquisa. Esse tipo de iniciativa pode dar origem a criação e 
expansão de comunidades brasileiras de exploração e observação subaquática 
e também a formação de projetos escolares, expandindo as atividades que 
professores de ensino fundamental, médio e superior podem desenvolver 
dentro sala de aula como fora também. 
Os problemas de pesquisa encontrados nesse trabalho foi a gama de 
materiais técnicos que não são muito divulgados na internet ou em livros, pois 
os ROV’s não são equipamentos Brasileiros e sim importados de outros países, 
por conta disso, essa tecnologia é muito fechada, então como descobrir essa 
tecnologia embarcada no equipamento? Como fazer um trabalho com pouca 
documentação técnica? É preciso responder essas perguntas para elaborar o 
trabalho ideal. 
O objetivo geral desse trabalho foi estudar o funcionamento operacional 
do ROV, com base cientifica e explicar o sistema controlável de automação 
englobado no equipamento e apresentar o funcionamento deles. 
Os objetivos específicos desse trabalho foi o estudo e as verificações: 
• Verificar se como é o funcionamento dos motores e sua locomoção e 
flutuabilidade na água; 
 
5 
• Verificar como atua a comunicação peo seu cordão umbilical (cabeamento 
ligado ao ROV); 
• Verificar comoé a parte estrutural do ROV; 
• Verificar como é o processo de energização fornecida para o ROV; 
• Verificar o funcionamento dos equipamentos de controle e automação do 
ROV; 
A metodologia deste trabalho foi uma revisão literária no qual esse projeto 
se enquadra como uma pesquisa aplicada e a aplicação de conhecimentos 
teóricos e uma revisão de literatura. Como existe uma necessidade de 
levantamento bibliográfico para aplicar a solução adequada no objetivo, 
classifica-se como exploratórios. Os procedimentos técnicos analíticos são 
constituídos de pesquisa bibliográfica. As etapas para concluir e atingir os 
objetivos propostos são, primeiramente, um levantamento de possíveis 
soluções na parte motora do ROV. Questões como quais são os procedimentos 
e equipamentos utilizados, quais são os métodos usados para fazer a 
submersão e emersão, ou também, como fazer para controlar os motores 
adequadamente pretendem ser respondidas com este trabalho. Após uma 
análise das possíveis sugestões, o próximo passo é fazer a escolha de quais 
soluções para os objetivos são as mais apropriadas para o projeto, tendo 
consideração nessa escolha, o desempenho do componente na tarefa que 
realiza e se terá impacto em outras funções como, por exemplo: peso desse 
componente dificultaria de forma considerável a movimentação subaquática. 
 
 
2. FUNDAMENTAÇÂO TEÓRICA 
 
2.1. VEÍCULOOPERADO REMOTAMENTE - ROV 
 
Segundo Robert L. (2013), o ROV - Veículo operado remotamente é 
chamado de robô submarino que tem a operação remota através da base 
operacional comandada por um navio enquanto o equipamento segue seu 
trabalho. 
A ligação desse equipamento (ROV) é um cabo parecido como cordão 
umbilical de uma criança recém nascida que liga todos os sinais 
 
6 
eletroeletrônicos do comando do equipamento, retornando dados e sinais dos 
sensores para os pilotos (Operadores).Num sistema complexo uma gaiola 
submersa é usada para fazer a locomoção até as profundezas. 
 
2.2 COMPONENTES DO ROV 
 
O sistema do ROV possui componentes indispensáveis para sua 
operação e locomoção e está dividido em: hélices, motores, cordão umbilical e 
alimentação, joystick.( Robert, 2016,p. 50 ). 
 
2.3 MOTORES 
 
Segundo Nizolli (2015), os pequenos ROV’s elétricos, apresentam a 
tecnologia de propulsores brushless DC nos sistemas controláveis operado por 
computador e sistemas de telemetria e fibra óptica. Operados eletricamente 
pode ser desenvolvido e projetado para submergir 20.005 pés, com menos 
corrente necessária para opera-los.A capacidade do equipamento para 
executar pesados trabalhos, limitado pelo design ao eletro-hidráulica na 
manipulação “sistemas de trabalho”, mesmo assim, os ROV’s podem executar 
muitos trabalhos a um menor custo.Os ROV’seletroeletrônicosficaram 
populares com militares também com a ciência, por causa do seu trabalho 
silencioso. 
 
Figura 1 - ROV Náuticus 
 
Fonte: Society (1970). 
 
Classe de ROV’s (Tamanho médio) refere-se aos equipamentos eletro-
hidráulicos tendo uma potência de 20 à 100 cavalos, geralmenteeles podem só 
transportar moderadas cargas e limitadas a estrutura na capacidade de 
 
7 
transporte. Esses ROV’s variam muito de peso, ficam entre 1,000 a 2,200 KG, 
tendo capacidade na carga normalmente de 100 a 200 kg de carga.Eles 
normalmente carregam um único manipulador, alguns tem sua capacidade 
bruta de levantar acima de 300kg no braço mecânico. A classe que foi criada 
especialmente para realizar trabalhos levando seus controles nas condições 
sob forte corrente marinha. Os primeiros ROV’s desenvolvidos igual aos 
SubmarinoHydrae Tritech .Alguns trabalhos são o apoio a perfuração, apoio de 
inspeção e construção em poços e oleodutos. ( Kuhn, 2015,p.123 ). 
 
Figura 2–Equipamento de porte médio ScorpioPerry’s. 
 
Fonte: Technology Marine Society(1970). 
 
Esses equipamentos de porte médio, são equipamentos que realizam 
grandes trabalhos podendo ser separados pela sua capacidade e 
profundidade. A classe de porte médio são usados para grandes profundidades 
oceânicas entre 8.202 pés (2.500 metros de profundidade), variando sua 
potência de motor entre 100 a 250 cavalos com a capacidade elevatória de 
5.000kg, as principais características distintas entre o de médio e grande 
porte.Os motores elétricos e eletro-hidráulicos são usados na propulsão dos 
ROVs, os motores são vedados para não ter entrada de agua e podem ser 
usados em agua salgada. O motor vira 100% de baixo d´agua refrigerado no 
liquido isolante. 
 
 
 
 
 
 
 
8 
 
Figura 3 -Eletromotor 
 
 
 Fonte: ENGINEERING (2017). 
 
Segundo Christ (2016) os motores dos ROV’s possuem o eixo pelo qual 
uma dos ladossão colocadosà hélice. Essa configuração propulsor e motor é 
posto dentro do tubo assim dando melhorias no desempenho hidrodinâmico. O 
aspecto importante da propulsão do ROV é que o peso que gera o motor, 
hélice e tubo seja minimizado assim maximizando a potência. 
Essa melhoria de relação entre potência e peso são importantes para 
assegurarem maior mobilidade ao ROV.Essaclassificação de construção tem 
limitações de peso dos componentes, geralmente metálicos, vedação e ligação 
do motor e o eixo, assim limitando a melhoria em relação da potência e 
peso.Existe uma outra desvantagem em suas características na construção de 
todos os motores convencionais. A hélice é alocada em um dos lados do eixo é 
muito importante o comprimento das pás tendo que ser bem maior que o raio 
do rotor minimizando o efeito do rotor quando é feita a propulsão num sentido a 
outro sentido.Como se trata de um robô submarino, o motor obrigatoriamente 
tem que ser vedado completamente não podendo em hipótese alguma entrar 
água. 
 
 
 
 
 
 
9 
2.4 PROPULSORES 
 
 Segundo pesquisas feitas no ISE( InternationalSubmarineEngineering no 
Canadá) no momento em que ROV se desloca com constante velocidade, a 
propulsão exercida pelos motores se igualam à força dearrasto executada pelo 
ROV, 
 
�� =	�� =
�
�
���	
� ( 2.1 ) 
 
F
 − 	Força	de	propulsão	�N� 
F� − 	Força	de	arrasto	�N� 
V – Velocidade (m/s) 
C − 	Coe!iceente	de	arrasto 
A – área de referência (frontal) (m&) 
p- massa específica do fluido (kg/m') 
 
(�)*�+,-*) =	��� =
�
�
��.	
�( 2.2 ) 
 
As variáveis na entrada são inseridas em (N) força e (m/s) velocidade, 
as quais mostraram um valor da potência. 
 
2.4.1 Hélices 
 
Na Engenharia Naval, o termo padroniza as hélices à um motor são 
tratados no masculino, mostrando o processo de empuxo de um barco. Tendo 
as hélices como um dos componentes principais do sistema de 
motoresutilizados no equipamento, funcionamento de suas características 
principais.Tendo as hélices como um dos componentes principais do processo 
de propulsãousadosnoequipamento, é importante notar com de uma revisão 
breve,suas operaçõese suas características principais.As hélices são 
construídas e constituídas em um núcleo ao redor ao qual estão montadas e 
distribuídas num número de pás. 
 
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A oposta superfície do dorso, é normalmente arqueada A secção 
transversal da pá,compara-se à dos perfisde resistência dapenetração dos 
líquidos. A pá da hélice, está limitada pelo contorno a proa é chamada de 
“bordo de ataque” e a popa de “bordo defuga”. A área da pá é formada por uma 
espessura decrescente caindo docentro para a periferia. 
A junção das respectivas pás com o cubo acontecem através de 
suassuperfícies na adesão, que formam um ponto de resistência altanos 
hélices. ( Steven W., 2010, p.200). 
 
Figura 4 - Partes de uma hélice. 
 
 
Fonte: Hélices Ceyreste, (2004). 
 
Na teoria de Brodbeck Nicolete (1955), para definir a hélice énecessário 
separar:de pás, passo, diâmetro e variação, diretriz, largura em cima doeixo, espessura periférica, natureza da hélice, distânciada entra as espessuras 
máximas ao bordo de ataque, além de superior vista e frontalque 
detalhem a forma do cubo e o contorno da pá. 
 
 
11 
Figura 5 - Modelo gráfico de um hélice. 
 
Fonte: BRODBECK e NICOLET, (1955). 
 
Segundo o lado de construção do hélice o sentido da vazão do fluido 
depropulsão é alterado. A ordem dos parâmetros do hélice permitem o 
desenvolvimento de hélicessuficientemente capazes de gerar a mesma 
propulsão nos doissentidos. 
 
3. CORDÃO UMBILICAL 
 
A comunicação do ROV e dos operadores são realizados através de um 
cabo de fibra-ótica e cabo elétrico. Essecabo, é chamado de cordão umbilical, 
ele transmite aos pilotos, asinformações de todos os sensores no ROV, todas 
as imagens das câmeras, todas as medições de funcionamento e potência dos 
atuadores possibilitam a dirigibilidade destes equipamentos e enviam ao ROV 
todos os comandos para operação e alimentação de energia.(Steven W., 2010, 
p.200). 
A fibra-óptica, permite que os operadores tenham um maior fluxo de 
envio de dados e informações, permitindo a utilizaçãode muitos tipos de 
sensores e operação em real tempo. Segundo Benthos (2003), os “cordões 
umbilicais” são construídos com um revestimento podendo operar com uma 
tensão de trabalho, tendo seu dimensionamento definido. 
 
 
 
 
 
12 
Figura 6 - Fibra óptica 
 
Fonte: Revista Mergulho Cabos Submarinos, 2012. 
 
 
3.1. SISTEMA DE ENERGIA E POTÊNCIA 
 
Os Veículos Remotamente Controladostem sistema elétrico externo 
conduzido por uma fonte elétrica. A eletricidade é conduzida pelo cordão 
umbilical e alterada paraas tensões diferentes utilizadono sistema embarcado 
ROV. ROBERT L., (2013). Apesar de que esta prática énormal.Os maiores 
problemas é o custo alto do cabo e o risco alto combinado ao uso de alta-
tensão.São poucos os ROVsque utilizam sistema de alimentação embarcada, 
por ser umacarga extra na viagem doequipamento, e o tempo de autonomia do 
equipamento. 
No entanto,existem vantagens na utilização desse sistema, reduz o 
diâmetrodo cordão umbilical, consequentemente reduza interferência nos 
cabos de comunicação do mesmo e redução nos riscos curto-circuito ou 
choque elétrico. Baseando-se naNationalResearchCouncil(1996) a definição do 
sistema elétrico a ser implantado no equipamento, afetará sua capacidade de 
carga e autonomia. Corriqueiramente a fonte de energia é analisada em termos 
de eletricidade e potência, mas poderá referenciar-se também em 
energiaespecífica “watts/h litro”.As baterias são utilizadas comofonte 
secundária ou fonte primária. 
 
13 
 
3.2 CONTROLE, COMUNICAÇÃO E AUTOMAÇÃO DE UM ROV 
 
A comunicação e o controle entre o piloto e o ROV são extremamente 
importantes paraa execução das missões onde os equipamentos são usados. 
Nos tempos atuais podemosanalisar grande quantidade de faculdades que 
criam e desenvolvem novas tecnologias paramelhoraro ferramental dos 
ROVs.O British Columbia Instituteof Technology obtém seus sistemas 
eletrônicos distribuídos entre três módulos todos separados: interface do 
usuário, controle de ferramentaria e controle de propulsores. Christ, (2013) 
Cada um dos módulos contém 1 microcontroladorAtmel AVR ATmega644 
acoplado numa placa de circuito impresso.Este GNU suporta a arquitetura AVR 
para a programação seja feita numa linguagem de alto nível. 
Saber programarum ROV numa linguagem de alto nível,é possível fazer 
alteraçõesmuito mais rápidas facilitando todo o processo encontrando e 
reduzindo erros de programação. A interface e módulo de comunicação estão 
localizados namesa de operação na superfície. O ROV recebe todos os 
comandos no dispositivo de entrada o joystick, através de uma placa 
controladora converte em comandos para o ROV e os envia através do 
protocolo EIA485. 
A ferramenta de controle é instalada na frente do ROV. Ela recebe os 
comandos da superfície vindos do cordão umbilical, envia comandos para os 
quatro motores, pela via SPI (Serial Peripheral Interface) controlando as 
câmeras, propulsor e servos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Figura 7 - ROV e ferramenta de controle 
 
Fonte: British Columbia Institute of Technology (2016) 
 
A ferramenta de controle do motor está localizada na popa do ROV 
recebendo comandos pala ferramenta de controlevia SPI e emite sinais PWM 
controladores motores de acordo com a programação. 
 
3.3 JOYSTICKS 
 
O joystick é uma espécie de alavanca que é acoplada a uma base e 
movimentada em duas ou 4 dimensões e são utilizadaspara o controle 
simultaneamente e continuo para muitas operações. 
Joystick é um hardware de controle que é constituídopor uma varapelo 
qual os potenciômetros internos transmitem seu seus movimentos em três 
dimensões paraum microcomputador. Ele é usado geralmenteem comandos, e 
tem normalmente botões de precisão cujo estado é ligado ao computador. 
Serve para controlar jogos, mas além de controlar jogos, os joysticks também 
são usados para controlar equipamentos como por exemplo:guindastes, 
elevadores, caminhões ou robôs. Os joysticks mais recentes são usados como 
dispositivos em navegação para equipamentos eletroeletrônicos tais como 
ROVs. Os joysticks surgirame foram implementados como controle de aviões. 
 
 
 
 
 
15 
FIGURA 8 – Modelo de Joystick 
 
Fonte: Giovanne, (2007). 
 
3.3.1 Sistema de controle dos rovs 
 
O ROV tem um sistema de controle empregado de maneira mais 
eficiente, ele é empregado nos sistemas, como navios, aviões e robôs, eles 
seguem uma junção de blocos funcionais e estruturais de camadas e níveis 
que são montados hierarquicamente providos de uma arquitetura. O nível 
superior dessa arquitetura, são devidamente responsáveis pela execução das 
tarefas desempenhadas pelo sistema. 
Este sistema é detalhado em trabalhos menores, as informações 
passam das superiores camadas para as camadas inferiores da arquitetura até 
a definição da trajetória da posição e a velocidade na camada inferior. 
Uma básica estratégia de controle é empregada no acionamentodos 
atuadores, turbinas, propulsores ou rodas, acompanhando a trajetória 
informada. As estratégias, apresentadas no nível inferior dessa arquitetura, são 
conjuntos de algoritmos bem distribuídos em vários blocos que se interagemno 
sistema móvel. 
 
16 
REFERÊNCIA DE LITERATURA 
 
CAPÍTULO I 
 
Livro: Controle Automático de um ROV utilizando sensoriamento de baixo 
custo – 1ª Edição 
Ano da publicação: 2015 
Autores: Nizolli Kuhn Vinícius e C. P. Gomes Sebastião 
 
Livro: The ROV Manual a User Guide for Remotely Operated Vehicles 
Ano da publicação: 2013 
Autores: Robert L. Wernli, Robert D. Christ 
 
Livro: The ROV Manual: a User Guide for Observation Class Remotely 
Operated Vehicles 
Autores: Christ, Robert d, Wernli, Robert l. 
Editora: Society for Neuroscience 
 
CAPITULO II 
 
Livro: The ROV Manual: a User Guide for Observation Class Remotely 
Operated Vehicles 
Autores: Christ, Robert d, Wernli, Robert l. 
Editora: Society for Neuroscience 
 
Livro: Dispositivos Eletrônicos e Teoria de circuitos – 11ª edição 
Ano da Publicação: 2013 
Atores: Boylestad, Robert 
Editora: Pearson 
 
Livro: Fundamentos de Física 1 - Mecânica - 10ª edição. 
Ano da Publicação: 2016 
Autores: Halliday, David; Resnick, Robert; Walker, Jearl 
Editora: LTC 
 
17 
CAPITULO III 
 
Livro: Fundamentos de Física 2 - Mravitação,Ondas, Termodinâmica - 10ª 
edição. 
Ano da Publicação: 2016 
Autores: Halliday,David , Walker, Jearl, Resnick, Robert 
Editora: LTC 
 
Livro: Física 3 - Eletromagnetismo - 14ª Edição 
Ano da Publicação: 2016 
Autores: Freedman, Roger A. Young, Hugh D. 
Editora: Pearson 
 
Livro: Underwater Robotics: Science, design and fabrication 
Ano de publicação: 2010 
Autores: Steven W. Moore, Harry Bohm 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
18 
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 
 
Livro: Controle Automático de um ROV utilizando sensoriamento de baixo 
custo – 1ª Edição 
Ano da publicação: 2015 
Autores: Nizolli Kuhn Vinícius e C. P. Gomes Sebastião 
 
Livro: The ROV Manual a User Guide for Remotely Operated Vehicles 
Ano da publicação: 2013 
Autores: Robert L. Wernli, Robert D. Christ 
 
Livro: The ROV Manual: a User Guide for Observation Class Remotely Operated 
Vehicles 
Autores: Christ, Robert d, Wernli, Robert l. 
Editora: Society for Neuroscience 
 
Livro: Dispositivos Eletrônicos e Teoria de circuitos – 11ª edição 
Ano da Publicação: 2013 
Atores: Boylestad, Robert 
Editora: Pearson 
 
Livro: Fundamentos de Física 1 - Mecânica - 10ª edição. 
Ano da Publicação: 2016 
Autores: Halliday, David; Resnick, Robert; Walker, Jearl 
Editora: LTC 
 
Livro: Fundamentos de Física 2 - Mravitação, Ondas, Termodinâmica - 10ª 
edição. 
Ano da Publicação: 2016 
Autores: Halliday,David , Walker, Jearl, Resnick, Robert 
Editora: LTC 
 
 
19 
Livro: Física 3 - Eletromagnetismo - 14ª Edição 
Ano da Publicação: 2016 
Autores: Freedman, Roger A. Young, Hugh D. 
Editora: Pearson 
 
Livro: Underwater Robotics: Science, design and fabrication 
Ano de publicação: 2010 
Autores: Steven W. Moore, Harry Bohm 
 
Remotely Operated Vehicle System - Operation and Maintenance Manual, 
BENTHOS, EUA. STINGRAY MK II (2002) - 
 
ISE( InternationalSubmarineEngineering no Canadá) 
http://www.ise.bc.ca/ 
Pesquisa feita no site em 2017