AulaPratica_SCA-05

Prévia do material em texto

Instituto Federal Sul-rio-grandense
Campus Pelotas
Engenharia Elétrica
Guia rápido para utilização do 
Servoconversor WEG SCA-05
Pelotas, 23 de outubro de 2011
Matheus Pilotto Figueiredo
Bolsista – Engenharia Elétrica
IFSul – Campus Pelotas
Prof. Cláudio Luís d'Elia Machado
Disciplina de CNC
Curso Técnico em Eletromecânica
IFSul – Campus Pelotas
Introdução
Este guia tem por objetivo fornecer um caminho rápido para a 
utilização do 
servoconversor SCA-05 da WEG. O servoconversor permite fazer o 
controle do servomotor que o acompanha em termos de posição, 
velocidade e torque. Sua operação é configurada por meio de um 
conjunto de parâmetros acessível por meio da IHM do servoconversor 
ou por meio de uma rede com outros dispositivos, como 
computadores e CLPs. A placa opcional POS2 adiciona funcionalidade 
de CLP ao servoconversor e também permite configurar esses 
parâmetros.
Utilizando a IHM
Todos os ajustes do Servoconversor SCA-05 são feitos através 
de parâmetros. Os parâmetros são indicados no display através da 
letra P seguida de um número:
Exemplo: Parâmetro 121
A cada parâmetro está associado um valor numérico (conteúdo 
do parâmetro), que corresponde à opção selecionada dentre os 
disponíveis para aquele parâmetro. Os valores dos parâmetros 
definem a programação do servoconversor ou o valor de uma variável 
(ex.: corrente, freqüência, tensão, etc.). Para realizar a programação 
do servoconversor deve-se alterar o conteúdo do(s) parâmetro(s).
A IHM do servoconversor tem a seguinte aparência:
Ao ligar o servoconversor, aparece P0000 no display. Para 
chegar ao parâmetro a ser configurado são pressionadas as teclas 
“INCREMENTA” e “DECREMENTA”. Pressionamos a tecla “PROG” e 
visualizamos o valor atual do parâmetro. Novamente utilizamos as 
teclas “incrementa” e “decrementa”, mas agora para modificar o 
conteúdo do parâmetro. Depois dessa configuração tecla-se “PROG” 
novamente para voltar à lista de parâmetros e escolher outro. A tecla 
“RESET” reinicia o sistema e é utilizada em algumas operações, por 
exemplo, para iniciar o processo de auto-tunning. O led “POWER ON” 
indica que o servo conversor está ligado. O led “FAULT” indica que 
ocorreu algum erro. Em geral após um erro aparece no display a 
mensagem EXXXX. Por exemplo, ao desligar a alimentação do 
servoconversor ocorre uma subtensão, então vemos rapidamente a 
mensagem E0002 no display, que logo apaga.
Observações gerais:
• Pressionando a tecla após o ajuste, o último valor ajustado 
é automaticamente gravado na memória não volátil do 
servoconversor, ficando retido até nova alteração. 
• Para alterar o valor de um parâmetro é necessário ajustar antes 
P000 = Valor da senha. O valor da senha padrão de fábrica é 5. 
Caso contrário só será possível visualizar os parâmetros, mas 
não modificá-los.
Roteiro de instalação inicial
1. Desligue a alimentação da bancada antes de quaisquer 
ligações;
2. Ligue as três fases R, S e T do módulo de alimentação de 
220Vca aos seus respectivos correspondentes no módulo de 
servo-acionamento;
3. Tome cuidado! Se for utilizada a rede de 380 Vca o 
servoconversor será danificado;
4. Conecte também o aterramento do módulo de alimentação 
(símbolo ) ao ponto de nome PE no módulo de servo-
acionamento;
5. Do servomotor partem dois cabos. Um deles apresenta um 
conector DB9 fêmea em sua extremidade. Este é o cabo de 
saída do resolver (realimentação de posição e velocidade) e 
deve ser ligado ao conector de label X2 no próprio 
servoconversor;
6. O outro cabo do servomotor apresenta 5 pinos tipo banana. Os 
pinos com labels U, V e W são utilizados para o acionamento do 
servomotor e devem ser ligados aos seus correspondentes de 
mesmos nomes no módulo de servo-acionamento. O pino de 
label PE é o pino de aterramento do servomotor e deve ser 
ligado ao mesmo ponto ao qual foi ligado o aterramento do 
módulo de alimentação. O pino restante, com label S também 
deve ser ligado ao aterramento, sua função é a blindagem do 
cabo;
7. Confira as ligações;
8. Atenção, o servoconversor será energizado! Como medida 
de proteção, antes de alterar qualquer parâmetro ou energizar 
o sistema sempre verifique se não há riscos relacionados ao 
movimento do motor. Em caso de emergência acione a botoeira 
de proteção.
9. Ligue a alimentação da bancada;
10.O servoconversor é ligado, aparece P0000 no display e o led de 
POWER ON acende.
Parametrização 1 – Controle de velocidade utilizando 
auto-tunning
1. Configure o parâmetro P000 (senha) com o valor 5 (padrão de 
fábrica) para habilitar a modificação dos demais parâmetros;
2. O parâmetro P385 define o modelo do motor. Utilize a tabela 
abaixo e a placa do motor e configure este parâmetro:
3. O parâmetro P202 define o modo de operação segundo a tabela 
abaixo. Faça P202 = 2.
4. O parâmetro P380 define a utilização do auto-tunning. Faça 
P380=1 para habilitar o processo;
5. Verifique se não há riscos relacionados ao movimento do motor;
6. Reset o sistema. O processo de auto-tunning começa e aparece 
“auto” no display. Aguarde o fim do processo quando aparece 
“P000” no display;
7. Faça P000=5 novamente;
8. O parâmetro P121 define a velocidade de referência e o 
parâmetro P002 apresenta a velocidade atual do motor. 
Modifique P121 e verifique o valor de P002.
Exercícios
1. Através do parâmetro P121, altere a velocidade do motor. Faça 
o motor girar no sentido horário e anti-horário. Não utilize 
rotações maiores do que 800RPM. Observe o funcionamento do 
motor.
2. Altere a velocidade do motor para 0RPM. Com cuidado, tente 
forçar o giro o eixo com a mão. Escreva o que acontece.
3. Altere a totação para 50RPM e passe para a parametrização 2.
Parametrização 2 – Controle de velocidade ajustando 
kp, ki e kd
1. Utilize a parametrização anterior como base para esta;
2. Os parâmetros de ganho kp ki e kd apresentados na figura 
abaixo são relativos ao controlador PID de velocidade 
implementado pelo servoconversor. No processo de auto-
tunning esses parâmetros são escolhidos automaticamente. 
Altere esses parâmetros e verifique as conseqüências. Cuidado, 
valores altos ou negativos podem causar instabilidade. Se 
necessário acione a botoeira de proteção. Veja que valores 
ficaram configurados quando foi concluído o autotuning.
3. Altere o parâmetro kp para um valor igual a 10% do valor 
regulado pelo autotuning; altere o parâmetro ki para 0.
4. Passe para o parâmetro P002. Com cuidado segure o eixo. 
Escreva em seu caderno o que acontece e por qual motivo 
acontece.
5. Aumente o parâmetro kp para um valor igual a 50% do valor 
regulado pelo autotuning. 
6. Passe para o parâmetro P002. Com cuidado segure o eixo. 
Escreva em seu caderno o que acontece e por qual motivo 
acontece.
7. Aumente o parâmetro kp para um valor igual ao valor regulado 
pelo autotuning. 
8. Passe para o parâmetro P002. Com cuidado segure o eixo. 
Escreva em seu caderno o que acontece e por qual motivo 
acontece.
9. Altere o parâmetro kp para um valor igual a 10% do valor 
regulado pelo autotuning; altere o parâmetro ki para 1.
10.Passe para o parâmetro P002. Com cuidado segure o eixo. 
Escreva em seu caderno o que acontece e por qual motivo 
acontece.
Parametrização 3 – Controle de posição
1. Faça P000=5;
2. O parâmetro P159 corresponde ao ganho proporcional (kp) do 
controlador de posição (não há ganho integral e derivativo). 
Faça P159 = 1;
3. Faça P202=3 (modo posicionamento);
4. O parâmetro P117 corresponde à posição de referência para 
controle de posição. Seu valor corresponde a um número de 
pulsos. Para obter a posição em graus correspondente utiliza-se 
a fórmula seguinte:
5. O parâmetro P052 corresponde à posição atual do motor em 
pulsos também;
6. Modifique a posição de referência e verifique aposição atual do 
motor. Verifique como uma mudança no valor ganho 
proporcional do controlador altera o funcionamento do sistema.
Alguns itens do manual
1. Entradas/saídas e conectores do servoconversor – pg. 42
2. Exemplos de utilização – pg.50
3. Descrição detalhada dos parâmetros – pg. 69
4. Erros, causas e soluções – pg. 126
5. Características do servomotor – pg. 147