KRC4-Assembly and Operation Instructions-pl

Controller Option Z \u0142\u0105 cza opcjonalne Do uk \u0142 adów sterowania robota KR C4 Instrukcja monta \u017c u i obs \u0142 ugi KUKA Roboter GmbH Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 Z \u0142\u0105 cza opcjo - nalne Z \u0142\u0105 cza opcjonalne 2 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 © Copyr ight 2016 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr aße 140 D-86165 Augsbu rg Niemcy Niniejsza dokumentacja mo \u017c e by \u0107 powielana i udost \u0119 pniana osobom trz ecim \u2013 tak \u017c e we fragmen- tach \u2013 wy \u0142\u0105 cznie za jednoznaczn \u0105 zgod \u0105 KUKA Roboter GmbH. Uk \u0142 ad sterowania mo \u017c e posiada \u0107 dalsze, nie opisane w niniejszej dokumen tacji funkcje. Przy dosta- wie nowego uk \u0142 adu ster owania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa \u017c\u0105 da \u0107 udo- st \u0119 pnienia mu tych funkcji. Tre \u015b\u0107 publikacji zosta \u0142 a sprawd zona pod wzgl \u0119 d em zgodno \u015b ci z opisanym osprz \u0119 tem i oprogramo- waniem. Mimo to nie jest m o \u017c liwe ca \u0142 kowite wykluczenie ró \u017c nic, w zwi \u0105 zku z czym nie gwarantujemy ca \u0142 kowite j zgodno \u015b ci dokumentacji ze s tanem faktyc znym. Inform acje zawarte w niniejszej publikacji s \u0105 jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki s \u0105 uwzgl \u0119 dniane w kolejnych wydaniach. Zmiany tech niczne nie m aj \u0105 ce wp \u0142 ywu na dzia \u0142 anie zastrze \u017c one. Przek \u0142 ad: dokument acja w oryginale KIM-PS5-DOC Publikacja: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) pl S truktura ksi \u0105\u017c ki: MA KR C4 Int erfaces V9.1 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 3 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 Spis tre \u015b ci 1W s t \u0119 p ..................................... .......................................... ............................. 7 1.1 Dokumentacja robota przemys \u0142 owego .............. ................ ............. ................ ............ 7 1.2 Symbole w skazówek ............... ............. ................ ................. ............. ................ ........ 7 1.3 Marki .... ............. ................ ............. ................ ............. ................ ............. .............. .... 7 1.4 Stoso wane poj \u0119 cia .. ............. ................ ............. ................ ............. ................ ............ 8 2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem ........... ....................................... 11 2.1 Grupa docelowa ................ ............. ................ ............. ................ ................ ............. .. 11 2.2 U \u017c ytkowanie zgodnie z przeznac zeniem ....... ... ................ ............. ................ ............ 11 3 Opis produktu ....................... ..................................................... .................. 13 3.1 Uk \u0142 ady sterowania robota KR C4 ......................... ................. ................ ................ ..... 13 3.2 Panel przy \u0142\u0105 czeniowy z \u0142\u0105 czy opcjonalnych ................ ............. ................ ................ .. 13 3.3 Dolny panel przy \u0142\u0105 czeniowy ........ ................ ................ ............. ................ ............. ..... 14 3.4 Z \u0142\u0105 cze E6 7 na górze z boku pane lu przy \u0142\u0105 czeniowego . ............. ................ ............... 20 3.5 Z \u0142\u0105 cza KLI/ KSI .............. ............. ................ ............. ................ ................ ............. ..... 21 3.6 Cyfro we modu \u0142 y I/O i \u0142\u0105 czniki magistrali ........ ................ ................ ............. ............... 21 3.6.1 Cyfrowe mo du \u0142 y I/O 16/16 .............. ............. ................ ............. ................ ............ 21 3.6.2 Cyfrowe mo du \u0142 y I/O 16/16/4 ............... ................ ............. ................ ............. ........ 22 3.6.3 Cyfrowy interfejs I/O 32/32/4 ................. ................ ................ ............. ................ .. 23 3.6.4 Mo du \u0142 y i urz \u0105 dzenia ster uj \u0105 ce EtherCAT z \u0142\u0105 cze E67 ...... ................ ............. ........ 24 3.7 Safety Interface Board ................ ................ ................ ............. ................ ................ .. 25 3.8 Zewn. zasilanie napi \u0119 ciem 24 V .............. ................ ............. ................ ............. ........ 26 4 Dane techniczne ................... ..................................................... .................. 27 4.1 Zewn \u0119 trzne zasilanie obce 24 V ................. ................ ............. ................ ................ .. 27 4.2 Safety Interface Board Ext ended ...................... ................ ................. ................ ........ 27 5 Bezpiecze \u0144 stwo .......... .......................................... ....................................... 29 6 Planowanie ....................................... .......................................... .................. 31 6.1 Z \u0142\u0105 cza dyskretne do opc ji bezpiecze \u0144 stwa .... ................ ............. ................ ............. .. 32 6.1.1 Z \u0142\u0105 cze SafeRobot X13 . ... ............. ................ ............. ................ ............. ............... 32 6.1.1.1 Z \u0142\u0105 cze S afeOperation X13 ......... ................ ................. ............. ................ ........ 33 6.1.1.2 Z \u0142\u0105 cze X 13 SafeRangeMonitoring ................. ................... ................ ............... 35 6.1.1.3 Z \u0142\u0105 cze X 13 SafeSingleBrake .................. ................ ................. ................ ........ 36 6.1.1.4 Przyk \u0142 ady przy \u0142\u0105 czy bezpiecznych wej \u015b\u0107 i wyj \u015b\u0107 ................. ............. ............... 38 6.1.2 Lampka X53 \u201eNap \u0119 dy gotowe\u201d ........... ............ ................. ................ ............. ........ 40 6.1.3 X42 cz ujnik referencyjny ........................ ................ ............. ................ ................ .. 41 6.1.4 Ze wn \u0119 trzny przycisk zatwierdzaj \u0105 cy X58 .... ............. ................ ............. ............... 41 6.2 Zasilanie elektryczne z zewn \u0105 trz ...................... ............. ................ ............. ............... 42 6.2.1 Z asilanie zewn \u0119 trz ne X11 ............ ............. ................ ............. ................ ............... 42 6.2.2 Z asilanie zewn \u0119 trz ne X55 ............ ............. ................ ............. ................ ............... 43 6.3 Napi \u0119 cia obci \u0105\u017c enia ............................. ............. ................ ............. ................ ............ 44 6.3.1 Nap i \u0119 cie obci \u0105\u017c enia US 1 i US2 X11 ..................... ................ ................ ............. .. 44 6.3.2 Nap i \u0119 cia obci \u0105\u017c enia US 1 US1/US2 X56 .................. ................ ................ ............ 45 6.3.3 Z \u0142\u0105 cze X54 27V PWR US1 .......................... ................ ................. ................ ........ 46 6.3.4 Kontrola dzia \u0142 ania stycznika napi \u0119 cia obci \u0105\u017c enia US2 .... ............. ................ ........ 46 6.3.5 Z \u0142\u0105 cze X14B 27V PWR US1/US2 ....... ................ ............. ................ ................ ..... 47 Spis tre \u015b ci 4 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 Z \u0142\u0105 cza opcjonalne 6.3.6 Z \u0142\u0105 cze X14B 27V PWR U S1 .. ................ ................ ................ ................ .............. 48 6.3.7 Z \u0142\u0105 cze X14B 27V PWR N A US1/US2 ................. ................ ................ ................ . 48 6.3.8 Z \u0142\u0105 cze X14B 24V PWR N A US1/US2 ................. ................ ................ ................ . 49 6.4 Zasilanie ......... ................ ............. ................ ............. ................ ................ ............. .. .. 50 6.4.1 Z \u0142\u0105 cze X14A 27V PWR I N NA ...................... ................. ............ ................. .......... 50 6.4.2 Z \u0142\u0105 cze X14A 27V PWR I N ......................... ................ ................ ................. .......... 50 6.4.3 Z \u0142\u0105 cze X14A 24V PWR I N NA ...................... ................. ............ ................. .......... 51 6.5 Z \u0142\u0105 cza Ethernet ........................... ................ ............. ................ ................ ............. .... 51 6.5.1 Z \u0142\u0105 cze PROFINET SY NC X63 .. ................ ................ ............. ................ .............. 51 6.5.2 Z \u0142\u0105 cze X64.1, X64.2 i X64.3 KONI ......... ................ ................ ................ ............. . 52 6.6 Z \u0142\u0105 cza EtherCAT ...................... ................ ............. ................ ............. ................ ....... 53 6.6.1 X65 EtherCAT z \u0142\u0105 cze ................... ................ ............. ................ ............. .............. 53 6.6.2 Z \u0142\u0105 cza EtherCAT Bridge X67.1 X67.2 .......... ................. ................ ................... .... 54 6.7 Modu \u0142 y wej \u015b ciowe i wyj \u015b ciowe EtherCAT .................... ................ ............. ................ . 55 6.7.1 Cyfrowe modu \u0142 y I/O i \u0142\u0105 czniki magistrali ................. ................ ................ .............. 55 6.7.2 \u0141\u0105 cznik magistrali EK1100 ..... ................ ................ ................ ............. ................ . 56 6.7.3 Zasilanie EL9100 ................. ................ ................ ................ ............. ................ .... 57 6.7.4 Wej \u015b cia 16-kana \u0142 owe EL1809 ......... ................. ................................ ............. ....... 57 6.7.5 Wej \u015b cia 16-kana \u0142 owe EL1889 z uziemieniem ............... ................... ................ .... 58 6.7.6 4-kana \u0142 owe wyj \u015b cia 2 A EL2024 ................ ................ ................ ................. .......... 59 6.7.7 2-kana \u0142 owe wyj \u015b cia przeka \u017a nikowe EL2622 ....... ................ .......................... ....... 60 6.7.8 16-kana \u0142 owe wyj \u015b cia EL2809 ................. ................ ............. ................ ............. .... 60 6.7.9 16-kana \u0142 owe wyj \u015b cia EL2889 z uziemieniem ...... ................ ................ ................ . 61 6.8 EtherCAT-Gateways ............. ............. ................ ............. ................ ............. .............. 6 2 6.8.1 EtherCAT Bridge EL6692 .................... ................ ................ ................ ................ . 62 6.8.2 EtherCAT Bridge EL6695-1001 ....... ................. ................ ................ ................ .... 63 6.8.3 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010) ..... ................. ................ ............. .......... 63 6.8.4 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010) ....... ................. ................ ............. .......... 64 6.8.5 \u0141\u0105 cznik magistrali VARAN-Slave ........................... ................ ................ .............. 64 6.9 Szybki pomiar . ............. ................ ............. ................ ................ ............. ................ .... 64 6.9.1 X3 wej \u015b cia szybkiego pomiaru (opcja) ................... ................ ................ .............. 64 6.9.1.1 Zasilanie napi \u0119 ciowe do szybkiego pomiaru ........................ ................. .......... 65 6.10 Z \u0142\u0105 cza Euromap ............. ............. ................ ................ ............. ................ ................ . 66 6.10.1 Z \u0142\u0105 cza VARAN Slave X67.1 i X67.2 ................ ................ ................ ............. ....... 66 6.11 Z \u0142\u0105 cza DeviceNet ........ ............. ................ ................ ............. ................ ............. ....... 67 6.11.1 Z \u0142\u0105 cza DeviceNet - zestaw ienie ... ................ ................. ................ ................ ....... 67 6.11.1.1 X14A i X14B DeviceNet Master ........................ ................ ................ ............. . 67 6.11.1.2 Devic eNet Slave X14C ......................... ............. ................ ................ ............. . 68 6.11.1.3 Z \u0142\u0105 cze DeviceNet X14C i X14D ........ ................ ................ ............. ................ . 69 6.12 Z \u0142\u0105 cza PROFIBUS ... ................. ............ ................. ............. ................ ............. .......... 70 6.12.1 Z \u0142\u0105 cze PROFIBUS X15A i X15B ............ ................ ............. ................ ................ . 70 6.12.2 P ROFIBUS Master X61 ... ............. ................ ................. ................ ................ ....... 71 6.13 Styki bezpotencja \u0142 owe .......................... ............. ................. ................ ............. .......... 72 6.13.1 X31, X32 Styki bezpotencja \u0142 owe ...................... ............. ................ ................ ....... 72 6.14 Przepust kablowy X51 ................. ................ ................ ................ ................ .............. 73 6.15 Z \u0142\u0105 cza KLI .......... ................ ............. ................ ............. ................ ............. ................ . 73 6.15.1 Z \u0142\u0105 cze Ethernet (RJ45) X66 ...... ................ ................ ................ ................. .......... 73 6.15.2 Z \u0142\u0105 cza KLI X67.1 X67.2 X67.3 .............. ................ ................ ................ .............. 74 6.15.3 Z \u0142\u0105 cze KLI na CSP ....... ................ ............. ................ ................ ................. .......... 75 5 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 Spis tre \u015b ci 6.15.4 Z \u0142\u0105 cze KLI X17A, X17B, X17C .............. ................ ................ ................ ............. .. 75 6.15.5 Z \u0142\u0105 cze KLI X17D, X17E, X17F .................... ............. ................ ............. ............... 76 6.16 Z \u0142\u0105 cze RoboTeam X70 i X71 ............ ............. ................ ............. ................ ............. .. 76 6.16.1 Z \u0142\u0105 cze X57, wewn \u0119 trzne zasila nie napi \u0119 ciowe ... ................ ............. ................ ..... 77 6.17 Z \u0142\u0105 cze E67 ........ ................ ................ ............. ................ ............. ................ ............. .. 78 6.17.1 E67 z \u0142\u0105 cze ...... ............. ................ ............. ................ ............. ................ ............. .. 78 6.17.2 Z \u0142\u0105 cze X27 ......................... ............. ................ ............. ................. ................ ........ 80 6.17.3 X62 na pi \u0119 cie obci \u0105\u017c enia US1/US2 z \u0142\u0105 cze ... ................ ............. ................ ............ 83 6.17.4 Z \u0142\u0105 cze X68 ......................... ............. ................ ............. ................. ................ ........ 84 6.18 Poziom zapewnienia bezpiecze \u0144 stwa .............. ................ ............. ................ ............ 84 6.18.1 War to \u015b ci PFH funkcji zabezpieczaj \u0105 cych .................... ............. ................ ............ 84 7 Konserwacja .................................... .......................................... .................. 87 7.1 Safety Interface Board Ext ended ...................... ................ ................. ................ ........ 87 8 Serwis KUKA ................................................................... ............................. 89 8.1 Pomoc technic zna ................ ................ .... ......... ................ ............. ................ ............ 89 8.2 Biuro obs \u0142 ugi klienta KUKA ......... ............. ................ ................ ............. ................ ..... 89 Indeks .................................... .......................................... ............................. 97 6 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 Z \u0142\u0105 cza opcjonalne 7 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 1 Wst \u0119 p 1W s t \u0119 p 1.1 Dokumentacja robota przemys \u0142 owe go W sk \u0142 ad dokume ntacji robota przemys \u0142 owego wchodzi: \uf06e Dokumentacja uk \u0142 adu mechanicznego robota \uf06e Dokumentacja uk \u0142 adu stero wania robo ta \uf06e Instrukcja obs \u0142 ugi i programowania do System Softwar e \uf06e Instrukcje dotycz \u0105 ce opcji i wyposa \u017c enia dodatkowego \uf06e Katalog cz \u0119\u015b ci na no \u015b niku danych Ka \u017c da instrukcja stanowi oddzielny dokument. 1.2 Symbole wskazówek Zabezpieczenie Niniejsze wskazówki s \u0142 u \u017c\u0105 bezpiecze \u0144 stwu. Konieczne jest ich przestrzega- nie. Wskazówka ta zwraca uwag \u0119 na spos oby post \u0119 powania s \u0142 u \u017c\u0105 ce zapobieg a- niu lub usuwaniu sytuacji awaryjnych lub awarii: Wskazówki Niniejsze wskazówki u \u0142 atwiaj \u0105 pra c \u0119 lub zawieraj \u0105 odno \u015b niki do bardziej szczegó \u0142 owych informacji. 1.3 Marki \uf06e Windows jest mark \u0105 nale \u017c\u0105 c \u0105 do M icrosoft C orporation. W s t Te wskazówki oznaczaj \u0105 , \u017c e zlekce wa \u017c e- nie \u015b rodków ostro \u017c no \u015b ci na pewno lub z du \u017c\u0105 doz \u0105 prawdopodobie \u0144 stwa spowoduje \u015b mier \u0107 lub pow a \u017c ne obra \u017c enia. Te wskazówki oznaczaj \u0105 , \u017c e zlekce wa \u017c e- nie \u015b rodków ostro \u017c no \u015b ci mo \u017c e spowodo- wa \u0107 \u015b mier \u0107 lub powa \u017c n e obra \u017c enia. Te wskazówki oznaczaj \u0105 , \u017c e zlekce wa \u017c e- nie \u015b rodków ostro \u017c no \u015b ci mo \u017c e spowodo- wa \u0107 lekkie obra \u017c enia. Te wskazówki oznaczaj \u0105 , \u017c e zlekce wa \u017c e- nie \u015b rodków ostro \u017c no \u015b ci mo \u017c e spowodo- wa \u0107 szkody rzeczow e. Podane wskazówki zawieraj \u0105 odsy \u0142 acze do informacji dot. bezpie- cze \u0144 stwa lub ogólnych \u015b rodków bezpiecze \u0144 stwa. Niniejsze wskazówki nie odnosz \u0105 si \u0119 do poszczególnych zagro \u017c e \u0144 ani poszczególnych \u015b rodków ostro \u017c no \u015b ci. Sposoby post \u0119 powania oz naczone t \u0105 wskazówk \u0105 mu- sz \u0105 by \u0107 dok \u0142 adnie przestrzegane . Wskazówka dotycz \u0105 ca u \u0142 atwienia pracy lub odno \u015b nik do dalszych in- formacji. 8 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 Z \u0142\u0105 cza opcjonalne \uf06e EtherCAT® to zarejestrowany znak towarowy i opat entowa- na technologia, licencjonowana przez firm \u0119 Beckhoff Automation GmbH, Niemcy. \uf06e CIP Safety® jest znakiem to warowym ODVA. 1.4 Stosowane poj \u0119 cia Poj \u0119 cie Opis Br M{ numer } Ha mulec s ilnika{ nume r } CCU C abinet C ontrol U nit CIB C abinet I nterface B oa rd CIP Safety C ommon I ndustrial P rotocol Safety CIP Safety to z \u0142\u0105 cze bezpiecze \u0144 stwa oparte na Ethernecie/IP przeznaczon e do pod \u0142\u0105 czenia s te- rownika PLC bezpiecze \u0144 stwa do uk \u0142 ad u stero- wania robot a. (PLC = master , uk \u0142 ad sterowan ia robota = slave) CK C ustomer-built K inematics CSP C ontroller S ystem P anel Element wska \u017a nikowy i miejsce pod \u0142\u0105 czenia USB, sieci Dual-NIC D ual N etwork I nterface C ard Karta sieciowa Dual Port EDS E lectronic D ata S torage (kar ta pami \u0119 ci) EDS cool E lectronic D ata S to rage (kart a p ami \u0119 ci) - rozsze- rzony zak res temp eratur EMD E lectronic M astering D evice EMC E lectro m agnetic C ompatibility (kompatybilno \u015b\u0107 elektromagnetyczna ) Ethernet/IP Ethernet / I nternet P rotocol jest magistral \u0105 polow \u0105 pracuj \u0105 c \u0105 w oparciu o Ether net HMI H uman M achine I nterface: KUKA.HMI jest interfej sem graficznym KUKA. KCB K UKA C ontroller B us KEB K UKA E xtension B us KLI K UKA L ine I nterface Pod \u0142\u0105 czenie do nadrz \u0119 dne j infrastruktury uk \u0142 adu sterowania (PLC, archiwizacja) KONI K UKA O ption N etwork I nterfa ce Mo \u017c liwo \u015b\u0107 pod \u0142\u0105 czenia opcji KUKA KPC Komputer steruj \u0105 cy K UKA PC KPP K UKA P ower- P ack Zasilacz nap \u0119 dów z regulatorem nap \u0119 dów KRL K UKA R oboter L anguage J \u0119 zyk programowania KUKA 9 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 1 Wst \u0119 p KSB K UKA S ystem B us Magistrala polowa do wewn \u0119 trznego po \u0142\u0105 czenia uk \u0142 adów sterowania w sie \u0107 KSI K UKA S ervice I nterface Z \u0142\u0105 cze na CSP na szafie sterowniczej Komputer W orkV isual mo \u017c na pod \u0142\u0105 czy \u0107 do uk \u0142 adu sterowania robot a za po \u015b rednictwem KLI lub KSI. KSP K UKA S ervo- P ack Regulator nap \u0119 dów KSS K UKA S ystem S of tware Manipulator Uk \u0142 ad mechaniczny robota i nale \u017c\u0105 ca do niego instalacja elektryczna M{ numer } S ilnik { numer } NA N orth A merica (Am eryka Pó \u0142 nocna) PEL V P rotective E xtra L ow V oltage Zewn \u0119 trzne zasilanie obce 24 V QBS Potwierdzenie sygna \u0142 u ochrony operatora RDC R esolver D igit al C onverter (KR C4) RDC cool R esolver D igit al C onverter (KR C4) - rozsze- rzony zakres temperatur RTS R equest T o S end Sygna \u0142 \u017c\u0105 dania wys \u0142 ania Przy \u0142\u0105 cza SA T A Magistrala do wymiany danych m i \u0119 dzy proces o- rem i twardym dyskiem SG FC S ervo G un SIB S afety I nterface B oard SION S afety I / O N ode SOP S afe O peration Opcja z za stosowaniem kompone ntów progra - mowych i sprz \u0119 towych PLC P rogrammable L ogic C ontroller (programowal ny sterowni k logiczny) jest wyko- rzystywany w instalacjach jako nadrz \u0119 dny modu \u0142 master SRM S afe R ange M onitoring Opcja zabezpiecze \u0144 z zastosowaniem kompo- nentów programowych i sprz \u0119 towych SSB S afe S ingle B rake Opcja zabezpiecze \u0144 US1 Napi \u0119 cie obci \u0105\u017c enia (24 V) nie prze \u0142\u0105 czone US2 Napi \u0119 cie obci \u0105\u017c enia (24 V) pr ze \u0142\u0105 czone. Dzi \u0119 ki temu przy wy \u0142\u0105 czonych nap \u0119 dac h nast \u0119 puje np. wy \u0142\u0105 czenie aktorów Poj \u0119 cie Opis 10 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 Z \u0142\u0105 cza opcjonalne USB U niversal S erial B us System magi stral s \u0142 u \u017c\u0105 cy do po \u0142\u0105 czenia kompu- tera z dodatkowymi urz \u0105 dzeniami OD O \u015b d odatkowa (jednostka liniowa, Posiflex) Poj \u0119 cie Opis

KRC4-Assembly and Operation Instructions-pl

ESTÁCIO

Robótica

Continue navegando

Materiais relacionados

Perguntas relacionadas

Regarding its place of operation: A) Its headquarters is in the state capital and should operate in the Palácio da Inconfidência, but, for reason...

What is the purpose of the text? A) To describe the operation of a diesel engine. B) To provide instructions for servicing a power steering pump....

What is the function of the memory unit in a computer system? a) To interpret instructions and send signals to other units. b) To perform arithmeti...

How to remove and install the light bulb from the tail light? Remove the relevant light bulb holder from the tail light assembly by turning it to t...

Outros materiais