KRC4-Assembly and Operation Instructions-it

Controller Option Interfacce opzionali Per controlli robot KR C4 Istruzioni per l'us o e il montaggio KUKA Roboter GmbH Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 Interfac ce op- zionali Interfacce opzionali 2 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 © Copyr ight 2016 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr aße 140 D-86165 Augsbu rg Germania E' vietato riprodurre o consegnare a terzi qu esta documentazione o par ti di essa salvo l'esplicita au- torizzazione del KUKA Roboter GmbH. Nell'unità di co ntrollo possono esse re operative ul teriori funzioni non descritte in questa do cumenta- zione. L'utente però non ha il diritto di pr etendere qu este funzioni in caso di sostituzione o di assi- stenza. Il contenuto di questa documen tazione e stato veri ficato circa la sua conformità con l'hardware e il software descritto. No nostante ciò non si possono e scludere eventuali d ivergenze, per cui non si ga- rantisce la conformità totale. Le info rmazioni di questa documentazione, co munq ue, sono controllate regolarmente ed eventuali corr ezioni saranno integrate nell' edizione successiva. Ci riserviamo il diritto di apportar e modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione. Traduzion e della docum entazione or iginale KIM-PS5-DOC Pubblicazione: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) it S truttura del libro: MA KR C4 Interfaces V9.1 V ersione: MA KR C4 Interfaces V10 3 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 Indice 1 Introduzione ..................................... ............................................................ 7 1.1 Documentazione del robot industriale ......... ................ ................ ................ ............... 7 1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni . ................ ................ ................ ............... 7 1.3 Marchi ............ ............ ................. ............. ................ ............. ................ ............. ..... ... 7 1.4 Termini utilizzati ................ ............. ................ ............. ................ ................ ............. .. 8 2 Destinazione d'uso .......................... ..................................................... ....... 11 2.1 Gruppo target ............. ................. ............. ................ ................ ................ ............. ..... 1 1 2.2 Uso conforme alla destin azione ........... ................ ............. ................. ............ ............ 11 3 Descrizione del prodotto ................ ..................................................... ....... 13 3.1 Panoramica dei controlli robot KR C4 ............... ................ ................. ................ ........ 13 3.2 Pannello di allacciamento in terfacce opzionali .............. ............. ................ ............... 13 3.3 Pannello di allacciamento in basso ............. ............. ................ ............. ................ ..... 14 3.4 Pannello di connessione interfaccia E 67 latera le in alto ................... ................ ........ 21 3.5 Interfacce KLI/KSI ............... ............. ................ ................ ............. ................ ............ 22 3.6 Moduli I/O digitali e accopp iatori bus ....... ............ ................. ................ ............. ........ 22 3.6.1 Moduli I/O digitali 16/16 ......................... ............. ................ ............. ................ ..... 22 3.6.2 Moduli I/O digitali 16/16/4 ......................... ............. ................ ................ ............. .. 23 3.6.3 Digital I/O -Interface 32 /32/4 ......... ................ ............. ................ ............. ............... 24 3.6.4 Moduli e apparecchi di co mando EtherCAT interfaccia E67 .................... ............ 25 3.7 Safety Interface Board ......................... ................ ................. ................ ............. ........ 26 3.8 Alimentazione di tensione esterna 24 V ... ................ ................ ................ ............. ..... 27 4 Dati tecnici .................. .................................................... ............................. 29 4.1 Alimentazione esterna 24 V ........... ................ ............. ................ ................ ............... 29 4.2 Safety Interface Board Extended ................ ................ ............. ................ ................ .. 29 5 Sicurezza ............................... ..................................................... .................. 31 6 Progettazione ........................ ..................................................... .................. 33 6.1 Interfacce discrete per opzioni di sicurezza ......... ................. ................ ................ ..... 34 6.1.1 X13 Interfaccia SafeR obot . ................. ............ ................. ................ ................ ..... 34 6.1.1.1 X13 Interfaccia SafeOperation .......... ... ................ ............. ................ ............. .. 35 6.1.1.2 X13 Interfaccia SafeRa ngeMonitoring .... ................ ................. ............ ............ 37 6.1.1.3 X13 Interfaccia SafeSi ngleBrake ............ ................ ................. ............ ............ 38 6.1.1.4 Esempi di connessione per ingressi e uscite sicuri .......................... ............... 40 6.1.2 X53 Lampada "Azionamenti pronti" ....... ... ...... ................. ............. ................ ........ 42 6.1.3 X42 Tastatore di riferimento .................. ................ ................ ................ ............. .. 43 6.1.4 X58 Interruttore di consen so esterno . ................ ................ ................ ............. ..... 43 6.2 Alimentazioni elettriche dall'esterno ..... .... ... ................ ............. ................ ............. ..... 44 6.2.1 X11 Alimentazione esterna .................... ......... ................. ............. ................ ........ 44 6.2.2 X55 Alimentazione esterna .................... ......... ................. ............. ................ ........ 45 6.3 Tensioni di carico .............. ............. ................ ................ ............. ................ ............... 46 6.3.1 X11 Tensione di carico US1 e US2 ................ ................. ................ ................ ..... 46 6.3.2 Tensioni di carico X56 U S1/US2 ................. ................ ............. ................ ............ 47 6.3.3 X54 interfaccia 27V PWR US1 ....... ................ ................. ................ ................ ..... 48 6.3.4 Controllare il funzionamento del contatto re tensione di carico US2 ...... ............... 48 6.3.5 X14B interfaccia 27V PWR US 1/US2 ....... ............. ................ ................ ............... 49 Indice 4 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 Interfacce opzionali 6.3.6 X14B interfaccia 27V PWR US1 ...... ................. ................ ................ ................ .... 50 6.3.7 X14B interfaccia 27V PWR NA US1/US2 .. .................... ................ ................ ....... 50 6.3.8 X14B interfaccia 24V PWR NA US1/US2 .. .................... ................ ................ ....... 51 6.4 Alimentazione ................. ................ ................ ................ ............. ................ .............. 52 6.4.1 X14A interfaccia 27V PWR IN NA ....... ................ ................ ................ ................ . 52 6.4.2 X14A interfaccia 27V PWR IN ......... ................. ................ ................ ................ .... 52 6.4.3 X14A interfaccia 24V PWR IN NA ....... ................ ................ ................ ................ . 53 6.5 Interfacce Ethernet ............ ............. ................ ................ ............. ................ .............. 53 6.5.1 X63 Interfaccia PROFINET SYNC ......... ................ ................ ................ .............. 53 6.5.2 X64.1, X64.2 e X64.3 interfaccia K ONI .............. ................ ................ ................ . 54 6.6 Interfacce EtherCAT .......... ................ ................ ............. ................ ................. .......... 55 6.6.1 X65 Interfaccia EtherCAT .... ................ ................ ................ ................ ............. .... 55 6.6.2 X67.1 X67.2 Interfacce EtherCA T-Bri dge ............... ....................................... ....... 56 6.7 Moduli di ingresso/uscita EtherCAT ..... ................. ................ ............. ................ ....... 56 6.7.1 Moduli I/O digitali e accoppiatori bus ......... ................ ................ ................. .......... 57 6.7.2 Accoppiatore bus EK1100 ...... ................ ................ ............. ................ ................ . 58 6.7.3 Alimentazione EL9100 ................. ................ ................. ............ ................. .......... 59 6.7.4 16 ingressi canale EL18 09 .................. ................ ............. ................ ............. ....... 59 6.7.5 16 ingressi canale EL18 09 collegamento negativo .......................... ................ .... 60 6.7.6 4 uscite canale 2 A EL2024 ................. ............. ................ ............. ................ ....... 61 6.7.7 2 uscite relè canale EL2622 ......................... ................. ............ ................. .......... 62 6.7.8 16 uscite canale EL2809 .............. ................ ................. ................................ ....... 62 6.7.9 16 uscite canale EL2889 collegamento negativo .......... ................ ............. .......... 63 6.8 EtherCAT-Gateways .... ................ ............. ................ ............. ................ ............. ....... 64 6.8.1 EtherCAT-Bridge EL6692 ....... ............. ................ ................ ................ ................ . 64 6.8.2 EtherCAT-Bridge EL6695-1001 .................... ................. ................ ................ ....... 65 6.8.3 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010) .................. ................ ................. .......... 65 6.8.4 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010) .................... ................ ................. .......... 66 6.8.5 Accoppiatore bus VARAN-Slave ......................... ............. ................ ................ .... 66 6.9 Misurazione veloce ...... ................ ............. ................ ................ ................ ................ . 66 6.9.1 X33 Ingressi misurazione veloce (opzio ne) ............ ................ ............. ................ . 66 6.9.1.1 Alimentazione di tensione per misura zione veloce ..................... ................ .... 67 6.10 Interfacce Euromap ..... ................ ................ ................ ............. ................ ................ . 68 6.10.1 X67.1 X67.2 I nterfacce slave VARAN .......... ................. ................ ................... .... 68 6.11 Interfacce DeviceNet ................... ................ ............. ................ ................ ................ . 69 6.11.1 Panoramica delle interfacce DeviceNet ........ ............. ................ ............. .............. 6 9 6.11.1.1 X14A e X14B DeviceNet Master ....... ... ............. ................ ............. ................ . 69 6.11.1.2 D eviceNet Slave X14C ...... ................ ............. ................ ................ ............. .... 70 6.11.1.3 Interfaccia DeviceNet X14C e X14D . .......... ............. ................ ............. .......... 71 6.12 Interfacce PROFIBUS .................... ................ ............. ................ ................ .............. 72 6.12.1 Interfaccia PRO FIBUS X15A e X15B ........ ................ ................ ................. .......... 72 6.12.2 PROFIBU S Master X61 ............. ................ ................ ................ ................. .......... 73 6.13 Contatti privi di potenziale ........... ................ ................ ............. ................ ................ . 74 6.13.1 X31, X32 Contatti privi di potenziale .... ............. ................ ............. ................ ....... 74 6.14 X51 passacavo ........ ................. ................ ............. ................ ............. ................ ....... 75 6.15 Interfacce KLI ........................... ................ ............. ................ ................ ............. ....... 75 6.15.1 X66 Interfacc e Ethernet (RJ45) .............. ................ ................ ................ .............. 75 6.15.2 X67.1 X67.2 X67.3 Interfacc e KLI ................ ................. ................ ................ ....... 76 6.15.3 Interfaccia KLI su CSP .............. ................ ............. ................ ................ .............. 76 5 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 Indice 6.15.4 X17A, X17B, X17C Interfaccia KLI ..... ...... ............. ................ ............. ................ .. 77 6.15.5 X17D, X17E, X17F Interfaccia KLI ..... ................ ............. ................ ............. ........ 78 6.16 Interfac cia RoboTe am X70 e X71 .. ................ ............. ................ ............. ................ .. 78 6.16.1 X57 Interfaccia alimentazi one di tensione interna .............. ................ ............. ..... 79 6.17 Interfac cia E67 .................. ............. ................ ............. ................ ................ ............. .. 79 6.17.1 E67 Interfaccia ............. ............. ................ ............. ................ ................ ............. .. 80 6.17.2 X27 Interfaccia ............. ............. ................ ............. ................ ................ ............. .. 81 6.17.3 X62 Tensione di carico US1/US2 int erfaccia ................... ................ ................ ..... 84 6.17.4 X68 Interfacce .... ............. ................ ................ ............. ................. ................ ........ 85 6.18 Performance Level ..... ................. ............. ................ ................ ............. ................ ..... 85 6.18.1 Valori PFH delle funzioni di sicurezza ................ ............. ................ ............. ........ 85 7 Manutenzione ........................ ..................................................... .................. 89 7.1 Safety Interface Board Extended ................ ................ ............. ................ ................ .. 89 8 Assistenza KUKA ................................................. ....................................... 91 8.1 Richiesta di assistenza ........ ............. ................ ................ ............. ................ ............ 91 8.2 Servizio di assistenza KUKA .......... ................ ............. ................ ................ ............... 91 Indice ..................................... ....................................................................... 99 6 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 Interfacce opzionali 7 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 1 Introduzione 1 Introduzione 1.1 Documentazione del robot industriale La documentazione del robot industria le è composta dalle seguenti parti: \uf06e Documentazione per la mecca nica del robot \uf06e Documentazione per il contro llo robot \uf06e Istruzioni per l'uso e la progra mmazione del System Software \uf06e Manuali d'istruzioni delle opzioni e deg li accessori \uf06e Catalogo dei pezzi su supporto da ti Ogni manuale r appresenta un documen to a sé stante. 1.2 Rappresentazione grafica de lle indicazioni Sicurezza Queste indicazioni riguar dano la sicurezza e de vono essere osservate. Questa informazione richia ma l'attenzione sui proced imenti utili a prevenire o ad eliminare casi di em ergenza o guasti: Indicazioni Queste indicazioni permett ono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad informazioni di approfo ndimento. 1.3 Marchi \uf06e Windows è un marchio Microsoft Corpor ation. t z Queste indicazioni se gn alano un elevato pericolo di morte o lesioni gravi qualora non vengano adottate le debite precau zioni. Queste indicaz ioni segnalano il pericolo di morte o di lesioni gravi qualora non vengan o adottate le debite precauzioni. Queste avverten ze segnalano il rischio di leggere le- sioni se non vengono adottate le debite misur e pre- cauzionali. Queste indicazioni segnalan o il pericolo di danni ma- teriali qualor a non vengano adottate le deb ite precau- zioni. Queste indicazioni includon o riferime nti a informazioni rilevanti per la sicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza. Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole misure precau zionali. I procedim enti contr assegna ti da questa indicazione de- vono essere rispettati alla lettera. Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi a informazioni di approfondimen to. 8 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 Interfacce opzionali \uf06e EtherCAT® è un marchio registrato e una tecnologia brevet- tata concessa in licenza da Beckho ff Automation Gm bH, Germania. \uf06e CIP Safety® è un marchio ODVA. 1.4 Termini utilizzati T ermine Descrizione Br M{ numero } Fr eno m otore{ numero } CCU C abinet C ontrol U nit CIB C abinet I nterface B oa rd CIP Safety C ommon I ndustr ial P rotocol Safety CIP Safety è un'interfaccia di sicurezza basat a su Ethernet/IP per il collegamento di un PLC di sicurezza al controllo robot. (PLC = master , con- trollo robot = slave) CK C ustomer-built K inematics CSP C ontroller S ystem P anel Elemento di visualizzazione e punto di collega- mento per USB, rete Dual-NIC D ual N etwork I nterface C ard Scheda di rete Dual Port EDS E lectronic D ata S tor age (scheda di me moria) EDS cool E lectronic D ata S tor age (scheda di me moria) campo di temperatura ampliat a EMD E lectronic M astering D evice EMV C ompatibilità e lettro m agnetica. Ethernet/IP Ethernet / I nternet P rotocol è un bus di campo su base Ethern et HMI H uman M achine I nterface: KUKA.HMI è l'interfaccia di comando KUKA. KCB K UKA C ontroller B us KEB K UKA E xtension B us KLI K UKA L ine I nterface Collegamento a un'infrastruttura di controllo di livello superiore (PLC, archiviazione) KONI K UKA O ption N etwork I nterfa ce Collegamento per le opzioni KUKA KPC K UKA PC di controllo KPP K UKA P ower- P ack Alimentatore di potenza co n drive controller KRL K UKA R oboter L anguage Linguaggio di prog rammazione KUKA KSB K UKA S ystem B us Un bus di campo per il co llegamento in rete dei controlli 9 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 1 Introduzione KSI K UKA S ervice I nterface Interfaccia sul CSP sull'arma dio di coma ndo Il PC di WorkV isual può collegarsi al controllo robot tramite KL I o collegandolo a KSI. KSP K UKA S ervo- P ack Drive controller KSS K UKA S ystem S of tware Manipolatore Organi meccanici del robot e relativa inst alla- zione elettrica M{ numero } M otore { numero } NA N ord A merica PEL V P rote ctive E xtra L ow V olta ge Alimentazione estern a 24 V QBS Segnale C onferm a p rotezione o peratore RDC R esolver D igit al C onverter (KR C4) RDC cool R esolver D igital C onverter (KR C4) campo di temperatura ampliato RTS R equest T o S end Segnale per la rich iesta di trasmissione Collegamenti SA T A Bus di dati per lo scambio di dati tra il proces- sore e il disco fisso SG FC S ervo G un SIB S afety I nterface B oard SION S afety I / O N ode SOP S afe O peration Opzione con componenti sof tware e hardware PLC Controllore logico programmabile ( P rogr amma- ble L ogic C ontroller) impiegato in impianti come modulo master sovraordinat o nel sistema bus SRM S afe R ange M onitoring Opzione di sicurezza con comp onenti software e hardware SSB S afe S ingle B rake Opzione di sicurezza US1 T ensione di caric o (24 V) non inserita US2 T ensione di cari co (2 4 V) inserita. Così, ad esempio, vengono disattiva ti gli attuatori quan do gli azionamenti sono disattivati. USB U niversal S erial B us Sistema bus per il collegame nto di un computer ai dispositivi accessori ZA A sse a ddizionale (unità lineare, Posiflex) T ermine Descrizione 10 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 Interfacce opzionali

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