1_IRC5BasicProgramming

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IRC5 Programação 
Básica
Capítulo 05
Exercício 1
Fundamentos de 
Programação 
 
 
 
 
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Tópicos
� Jogging
� Criação e Edição de Programas
� Instruções de Movimento 
� Velocidade e Zona
� Sistema de coordenadas
� Mudança de velocidade 
� Execução Passo a Passo 
� Execução em modo manual 
� Criação e utilização de ferramentas
� Instruções Lógicas
 
 
 
 
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Exercício 1 Instruções de Movimentação
 
 
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Exercício 1 Sistema de Coordenadas
Base coordinates
Z
Z
Y
Y
X
X
Tool coordinates
TCP
World coordinates
Z
Y
X
Z
X
Y
WorkObject
 
 
 
 
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IRC5 Estrutura do Programa
MODULE MainModule
PROC main()
Rotuine1; 
Routine2;
ENDPROC
PROC Routine1()
MoveL;
ENDPROC
PROC Routine2()
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>
<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
NewProgramName.pgf
MainModule.mod
Folder NewProgramName
MODULE ModuleA
PROC RoutineA1()
MoveL; 
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
ModuleA.mod
 
 
 
 
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Salvando programa IRC5
� Um folder com o nome do programa é criado 
� New Module: MainModule
� New file extension: pgf
� Is an XML file that points to MainModule
Mesmo nome
 
 
 
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Carregar programa 
 
 
 
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Carregar Programa
 
 
 
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Exerício 1 Instruções de Movimento
 
o posição no ar 
x posição no papel 
 
ROBOT 
x p10 
x p20 p30 x 
x p50 
p40 x 
o p60 
o pHome 
 
 
 
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Exerício 1 Instruções de Movimento
� Step-by-step 
� FlexPendant
 
 
 
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Rodando Programa em modo Manual
� Procedimento
Mudar a chave seletora para modo Manual 1
Info/Ilustração AçãoPasso
 
 
 
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Rodando Programa em modo Manual
� Procedure
Pressionar o Start Button no FlexPendant5
Selecionar o modo de operação 4
Selecionar o programa desejado 3
Info/IlustraçãoAçãoPasso
 
 
 
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Iniciando a execução
� Procedimento 
Pressionar o Run Button localizado no 
FlexPendant
1
Info/IlustraçãoAçãoPasso
 
 
 
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� Em manual é possível executar passo-a-passo através 
de Forward e Backward
Execução Step-by-Step
STOP button. Pára a execução do programa 
STEP FORWARDS button. Execução passo-a-passopara 
as instruções posteriores
STEP BACKWARDS button. Execução passo-a-passo para 
as instruções anteriores
RUN button. Inicia a execução do programa 
Tecla Programável4. 
Tecla Programável3. 
Tecla Programável2. 
Tecla Programável1. 
 
 
 
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Execução step-by-step
� Seleção do modo 
Seleção do modo passo-a-passo 1
Info/IlustraçãoAçãoPasso
� forward
Pressionar o button FWD no FlexPendant1
Info/Ilustração AçãoPasso 
� backward
Pressionar o button BWD no FlexPendant1
Info/Ilustração AçãoPasso 
 
 
 
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Parada do programa 
� Procedimento 
Execute a próxima instrução 
pressionando FWD ou BWD
Em passo-a-passo o robô parará ao término 
de cada instrução . 
3
Durante operação Manual Reduzida ou Auto:
Pressionar Stop
2
Durante execução em Manual 100%:
Solte o Hold to Run
1
Info/Ilustração Ação Passo 
 
 
 
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Tempo para Exercício 
1A–1E
Exercício
 
 
 
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Exercício 1 Velocidade e Zona
z
MoveL p40, v1000, z40, tool0;
MoveL p30, v300, z30, tool0;
 
 
 
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IRC5 Programming Basic
Exercício 1C Instrução Lógica
 
p40 
p30 p20 
DT 
 
 
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IRC5 Programming Basic
Exercício1 Sistema de Coordenadas 
� Tool coordinate system
� Benefício:
� Movimentação 
� Re-orientação
� Fácil de mudar 
Base coordinates
Z
Z
Y
Y
X
X
Tool coordinates
TCP
 
 
 
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IRC5 Programming Basic
Exercício 1 Sistema de Coordenadas 
� Ferramentas diferentes 
TCP
TCP
TCP
TCP
TOOL0
Tool0 sempre será uma referência
para outras ferramentas 
 
 
 
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Exercício 1 Definindo uma Ferramenta
 
Tool 0 
� tPen
 
 
 
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Exercício 1 Definindo uma Ferramenta
 
 
 
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IRC5 Programming Basic
Exercício 1 Definindo uma Ferramenta
� No FlexPendant
� Declare a ferramenta
� Program Data / Tooldata
� Teste a ferramenta
Tap New
 
 
 
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Exercício 1 Tecla Programável 
� Toggle doGripper
 
 
 
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Tempo para Exercícios
Exercícios
 
 
 
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O que é Robot studio Online?
� R.S.O é um software que acompanha o robô. 
� Robot Studio Online possui 3 principais funções 
� Instalar e cria um novo sistema (através de system builder) 
� Criar/modificar sistema já existentes 
� Fazer o download de um sistema para o controlador
� Configurar um sistema 
� Backup and Restore
� Modificar/criar system parameters (system unique settings)
� Ler eventos e status dos logs 
� Programação RAPID
� Criar um programa RAPID 
� Editar um programa RAPID (editor de texto )
 
 
 
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Conectando o controlador com o RSO
� Utilizar a entrada Ethernet (Service) localizada na 
frente do controlador 
� Conectar com o PC (computador) através do cabo de 
rede 
 
 
 
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Conectando o controlador com o RSO
� Inicialize o RSO:
Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online.
� Criar novoRobot View:
File / New Robot View.
 
 
 
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Conectando o controlador com o RSO
� Nomear e armazenar o novo Robot View. 
 
 
 
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Conectando o controlador com o RSO
� Adicionar controlador.
Robot View / Add Controller OU Right click / Add 
Controller.
 
 
 
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Conectando o controlador com o RSO
� Localizar o programa RAPID.
 
 
 
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3
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IRC5 Programming Basic
Conectando o controlador com o RSO
� Request Write access, lembre-se de pressionar Grant 
no FlexPendant
� Pressione Enable Edit. Lembre-se que o RSO é uma 
ferramenta online
 
 
 
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Tempo para Exercícios
Exercícios