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04/05/2015
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44646-04
Sistemas Robotizados
Aula Aula PráticaPrática 99
IntegraçãoIntegração com a com a célulacélula
(Apostila Cap. 7)
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
FACULDADE DE ENGENHARIA
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Prof. Felipe Kühne
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Até agora:
• Comunicação do robô com seus próprios componentes
(eixos e garra)
Aula Aula 77
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Em um sistema automatizado:
• O sistema deve ser capaz de receber estímulos externos e 
poder acionar componentes externos
• Agir de acordo com cada situação, de forma automática e 
sem intervenção humana
Para isto, existem ENTRADAS E SAÍDAS:
• Sensores: leitura de estados, presença, medição e 
contagem de peças…
• Atuadores: acionamento de ferramentas, lâmpadas, 
máquinas, fechamento/abertura de portas…
Aula Aula 77
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Leitura das entradas:
– IN[16] 
• Vetor global de dados com 16 elementos
• Possui valores binários:
1 = ligado
0 = desligado
– Exemplo:
IF IN[3] = 1
PRINTLN “SENSOR 3 ESTA LIGADO”
ENDIF
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Acionamento das saídas:
– OUT[16] 
• Vetor global de dados com 16 elementos
• Possui valores binários:
1 = ligado
0 = desligado
– Exemplo:
SET OUT[13]=1 // liga a luz verde
SET OUT[14]=0 // desliga a luz vermelha
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Descrição das entradas e saídas em cada
estação:
• Tabela sobre a mesa de cada estação
Aula Aula 77
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Entradas/saídas comuns a todas as estações:
• Sensores de identificação do pallet:
ID0 = IN[10] ID3 = IN[13]
ID1 = IN[11] IN_PLACE = IN[14]
ID2 = IN[12]
• Trava do pallet:
OUT[12]
• Luz verde:
OUT[13]
• Luz vermelha:
OUT[14]
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Comando WAIT
Espera uma condição ser satisfeita para
prosseguir com a execução do programa
WAIT VAR1 COND VAR2
Exemplo:
WAIT IN[5] = 1 
//espera até que a entrada 5 esteja ligada
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Identificação de pallets
• Cada pallet: 4 dígitos binários
• Imãs na parte inferior do pallet
• A esteira possui sensores para ler o código do pallet
• Sensor IN_PLACE: indica se o pallet está em posição de leitura
• Saída T1: pistão que trava o pallet na posição de leitura
SET OUT[12] = 1
IN_PLACE ID0 ID1 ID2 ID3
Aula Aula 77
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Em um sistema automatizado:
• Componentes com diferentes velocidades de 
resposta (dinâmica);
– Software;
– Eletrônica;
– Circuito de potência;
– Componentes eletro-mecânicos;
– Componentes mecânicos.
•DELAY, WAIT, IF, …
Aula Aula 77
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Tarefas:
1. Criar um programa em ACL que faz a luz verde piscar em intervalos de um 
segundo;
2. Fazer um programa em ACL que:
i. Peça ao usuário para modificar o estado da (1) luz verde, (2) luz
vermelha ou (3) trava do pallet
ii. Execute um laço infinito de repetição
iii. Acabar o programa se opção digitada = 4
3. Fazer um programa em ACL para:
i. Ligar a luz verde e desligar a luz vermelha
ii. Esperar o sensor IN_PLACE ser ativado para desligar a luz verde e 
ligar a luz vermelha
iii. Voltar ao estado original se IN_PLACE desativado
iv. O programa deve se repetir infinitamente.
Aula 7Aula 7