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AUTOMAÇÃO MECATRÔNICA ATUAL Nº 4 - JUNHO/20025 2 m termos simples, o objetivo de uma máquina - ferramen- ta com CNC é fazer com que as ferramentas de corte ou usinagem sigam, automaticamente, uma trajetória pré-programada através de instruções codificadas, com a ve- locidade da trajetória e a rotação da ferramenta ou peça também pré-pro- gramadas. Há diversas formas de exe- cutar essa programação, algumas ma- nuais, outras auxiliadas por computa- dor (CAP – Computer Aided Programming). Existem também ca- sos em que o próprio CNC pode ser utilizado para auxiliar na programação, usando métodos interativos com o operador, ou métodos de digitalização e cópia. Histórico Em 1947, John Parsons, da Parsons Corporation, iniciou expe- O Comando Numér ico Computador izado (CNC) é um equipamento eletrônico utilizado principalmente no controle de máquinas - fer- ramenta no processo de manufatura de peças. Comparadas às máquinas - ferramenta conven- cionais (manuais ou semi-automáticas), essas com CNC proporcionam maior flexibilidade, pre- cisão e uniformidade na manufatura. Neste artigo serão abordados alguns concei- tos básicos sobre o CNC e máquinas - ferra- menta com CNC, com o objetivo de criar uma visão introdutória nesse assunto. Em outros ar- tigos que se seguirão a este, serão detalhados alguns dos principais subsistemas do CNC e máquinas - ferramenta, com enfoque mais for- te no CNC. Osmar Brune AUTOMAÇÃO 5 3MECATRÔNICA ATUAL Nº 4 - JUNHO/2002 rimentos com a idéia de utilizar da- dos de curvatura de 3 eixos para controlar movimentos de ferramen- tas em máquinas para a produção de componentes para a indústria de aviões. Em 1948, Parsons foi con- tratado pela Força Aérea dos Esta- dos Unidos para construir o que vi- ria a ser o primeiro comando numé- rico. Em 1951, o projeto foi assumi- do pelo MIT (Massachusets Institute of Technology). Em 1952, o coman- do numérico ficou pronto e demons- trou que movimentos simultâneos com 3 eixos eram possíveis, usan- do um controlador construído em la- boratório e um eixo árvore (spindle) vertical. Em torno de 1955, depois de alguns refinamentos, o coman- do numérico tornou-se disponível para a indústria. Os primeiros comandos numéri- cos eram programados a partir de fi- tas ou cartões perfurados. Devido ao tempo e esforço necessários para edi- tar programas em fitas, posteriormen- te computadores foram introduzidos para auxiliar a programação. Atualmente, diversos recursos existem para facilitar a programação, por exemplo: - programas podem ser gerados di- retamente a partir de um desenho de uma peça, utilizando sistemas CAD/ CAM (Computer Aided Design/ Computer Aided Manufacturing). - programas podem ser gera- dos interativamente no própr io CNC, utilizando editores e simu- ladores gráficos, ou diálogos para peças simples. - programas podem ser gerados a partir de uma peça-modelo, através de digitalização executada pelo CNC. EXEMPLO DE MÁQUINA - FERRAMENTA COM CNC A seguir, é mostrado um exem- plo de máquina- ferramenta simples, um torno horizontal com 2 eixos (X e Z) e eixo árvore (S = spindle). Este exemplo será utilizado ao longo do artigo para facilitar a compreensão dos conceitos que envolvem a tecnologia de máquinas-ferramenta com CNC, tais como a programação e operação da máquina, componen- tes mecânicos e elétricos, sensores, atuadores, arquitetura da máquina - ferramenta e do CNC. A figura 1 exibe um torno desse tipo. A figura 2 ilustra o sistema de co- ordenadas com eixos X e Z, e uma peça ao final da usinagem, e alguns dos principais componentes mecâni- cos do torno. A peça a ser usinada é fixada no cabeçote, e apoiada no contraponto. O cabeçote gira comandado pelo eixo árvore, também conhecido como spindle (eixo S). Dessa maneira, a peça gira com a rotação do eixo S, e entrando em con- tato com a ferramenta de corte, ocor- re a usinagem. A rotação do eixo S pode ser controlada pelo CNC, e em alguns tornos a posição angular do eixo S também pode ser controlada. O carro do eixo X tem a função de aproximar ou afastar a ferramenta de corte da peça, no sentido radial. A re- ferência (coordenada zero) do eixo X normalmente coincide com a linha de centro do torno, para que a posição do eixo X corresponda ao raio da peça. Figura 2 – Componentes mecânicos principais de um torno. Figura 1 – Fotografia de um torno com CNC. AUTOMAÇÃO MECATRÔNICA ATUAL Nº 4 - JUNHO/20025 4 O carro do eixo Z tem a função de deslocar a ferramenta no sentido lon- gitudinal, paralelo à linha de centro do torno. Sua referência pode ser deter- minada arbitrariamente, por exemplo, para que a coordenada zero corresponda à extremidade esquerda da peça. Deslocando os eixos X e Z de for- ma interpolada, pode-se obter contor- nos da peça de diversos tipos, como no exemplo, onde existem contornos circulares, linhas retas paralelas a X ou a Z, e linhas retas inclinadas em relação a ambos os eixos. EXEMPLO DE USINAGEM E PROGRAMAÇÃO COM TORNO CNC Prosseguindo o exemplo com tor- nos, desta vez explicamos como um torno CNC pode ser utilizado para usinar uma peça simples (um tronco de cone) a partir de uma peça bruta cilíndrica. Será mostrada também uma possibilidade de programação para essa peça, empregando linguagem com códigos EIA. O objetivo é dar uma pequena introdução às linguagens de programação de CNC. A figura 3 mostra a peça final (após usinada) em cor verde e, em amarelo, o metal que deve ser retira- do a partir da peça em bruto. Mostra- se apenas a projeção da peça no pla- no X-Z, e somente a metade inferior da peça, visto que a mesma tem si- metria cilíndrica. As linhas tracejadas indicam a tra- jetória percorrida pela ponta da ferra- menta no plano X-Z, numa primeira etapa de desbaste, desde o ponto P0 até o ponto P2. Observa-se que a fer- ramenta de corte não tem capacida- de de remover todo o metal de uma única vez, e dessa maneira é neces- sário um desabaste em etapas. Con- siderou-se que o torno pode remover uma camada de até 2 mm de metal em cada etapa de desbaste. O seguinte trecho de programa, em linguagem EIA, poderia executar essa usinagem: N10 G90 G0 X38 Z33 (posiciona em P1, em velocidade máxima) N15 T04 (seleciona ferramenta 04 para usinagem) N20 M3 S100 (liga spindle em 100 rpm, sentido horário) N30 G4 F2 (espera de 2 segun- dos para estabilizar spindle) N40 G1 G91 F100 Z-36 (desloca –36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N50 G0 X-2 (desloca –2 mm no eixo X, em velocidade máxima) N60 G1 Z+36 (desloca +36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N70 G0 X-2 (desloca –2 mm no eixo X, em velocidade máxima) N80 G1 G91 Z-36 (desloca –36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N90 G0 X-2 (desloca –2 mm no eixo X, em velocidade máxima) N100 G1 Z+36 (desloca +36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N110 G0 X-2 (desloca –2 mm no eixo X, em velocidade máxima) N120 G1 G91 Z-36 (desloca –36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N130 G0 X-2 (desloca –2 mm no eixo X, em velocidade máxima) N100 G1 Z+36 (desloca +36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) No início de cada bloco (linha de programa), a letra N indica um núme- ro de identificação para o bloco, que é opcional, podendo ser colocado em programas que utilizam “saltos”. Mes- mo não utilizando saltos, como ocor- re no programa anterior, é recomen- dável escrever os números para do- cumentar melhor o programa. No fim de cada bloco, os textos entre parênteses são comentários. No bloco N10, G90 indica que as coordenadas para os eixos X e Z são absolutas, ou seja, o eixo deve ser movido para X = 38 mm e Z = 33 mm. G0 indica que se deve utilizar a máxi- ma velocidade permitida pela máqui- na, visto que é um posicionamento “em vazio”, sem usinagem. No bloco N15, T04 seleciona a fer- ramenta número 4 para executar a usinagem, supondo-se que o torno disponha de um magazine com diver- sas ferramentas. No bloco N20, M3 indica que o eixo árvore (spindle) deve girar no sentido horário, e S100 indica que deve girar a 100 rpm. Em N30, G4 F2 indica um tempo de espera de 2 segundos (G4 = tem- po de espera especificado pela letra F em seguida).Esse tempo pode ser inserido, por exemplo, para aguardar que o eixo árvore estabilize sua rota- ção em 100 rpm. Em N40, modifica-se o sistema de coordenadas para incremental através de G91, o que significa que os valo- res em X e Z daí por diante (ou até aparecer um G90 para cancelar o G91) são distâncias a serem percorri- das, e não mais as posições finais absolutas do eixo. Portanto, “G91 Z- 36” indica que o eixo Z deve se deslo- car 36 mm no sentido negativo. Além disso, G1 F100 indica que os eixos, em modo G1 (interpolação linear) de- vem se deslocar a 100 mm/minuto, uma velocidade de corte mais baixa, visto que desta vez existe usinagem. Em N50, o eixo X avança 2 mm no sentido negativo, em G0 (velocidade máxima), pois não há material para usinar (G0 cancela G1 anterior). Ob- servar que G91 (incremental) ainda está ativo. Figura 4 – Segunda fase de desbaste. Figura 3 – Primeira fase de desbaste. AUTOMAÇÃO 5 5MECATRÔNICA ATUAL Nº 4 - JUNHO/2002 Em N60, o eixo Z avança 36 mm no sentido positivo, em G1 (100 mm/ minuto), conforme programado ante- riormente (G1 cancela G0 anterior). E, assim, o programa continua até chegar no ponto P2. A figura 4 apresenta a segunda fase de desbaste, desde o ponto P2 até o ponto P7. A segunda fase do programa já seria um pouco mais complexa de gerar manualmente, pois seria neces- sário utilizar um pouco de trigonometria para calcular os pontos P3, P4, P5, etc. Entretanto, atualmen- te existem diversos mecanismos para facilitar a programação em casos como esse ou outros muito mais com- plexos: - ciclos fixos de desbaste, isto é, sub-rotinas prontas que executam o desbaste, bastando especificar o con- torno final e alguns parâmetros. Todos os cálculos geométricos são feitos dentro da sub-rotina, utilizando recur- sos matemáticos oferecidos na lingua- gem EIA. - programas gerados automatica- mente por um computador, por exemplo, um sistema CAD/CAM. Bastaria fazer o desenho da peça em bruto, da peça final, e o compu- tador geraria todo o programa EIA automaticamente. Alguns progra- mas mais avançados geram inclusi- ve os dados tecnológicos, isto é, cal- culam a rotação da ferramenta, a ve- locidade de avanço dos eixos, e a ferramenta a ser utilizada. Como parâmetros informa-se, por exem- plo, o acabamento desejado, o tem- po desejado para manufaturar a peça, etc. ARQUITETURA DE UMA MÁQUINA-FERRAMENTA COM CNC Após a descrição anterior, cujos objetivos foram dar uma noção geral das aplicações e programação do CNC, e definir conceitos básicos, já é possível descrever a arquitetura de uma máquina CNC. Novamente, utili- za-se para exemplificação um torno simples com eixos X, Z e S, onde o eixo S não possui realimentação de posição. A figura 5 fornece os principais componentes da máquina-ferramen- ta com CNC. A interface PROGR do CNC é uti- lizada para receber o programa de usinagem. Existem diversas maneiras de executar essa tarefa como, por exemplo: - um computador pode carregar o programa via rede de comunicação - o operador pode digitar o progra- ma utilizando um editor do CNC. A interface IHM representa os dis- positivos de interface homem-máqui- na, ou seja, aqueles que permitem a interação entre operador e máquina. Esta interface normalmente é com- posta de teclado, botões e chaves para a entrada de comandos do ope- rador, e de um monitor de vídeo para saída de informações para o opera- dor. Através dessa interface o opera- dor pode, por exemplo, solicitar o iní- cio de um programa de usinagem, depois de ter colocado a peça em bru- to no torno. Para um eixo interpolante, como X e Z, existem geralmente duas interfaces no CNC que possibilitam o controle de posição do eixo ao longo do tempo (ou seja, controla-se tanto a posição como a velocidade): - CVX, CVZ: comando de veloci- dade dos eixos X e Z - RPX, RPZ: realimentação de po- sição dos eixos X e Z. Por exemplo, para o eixo X, CVX é o comando de velocidade do eixo. Uma das maneiras que o CNC pode utilizar para comandar a velocidade é utilizar uma saída analógica, tipica- mente na faixa de –10 Vdc até +10 Vdc, onde: - 0 Vdc = eixo parado - -10 Vdc = eixo com velocidade máxima no sentido negativo - +10 Vdc = eixo com velocidade máxima no sentido positivo - outras tensões: a velocidade é di- retamente proporcional à tensão, de forma linear. O sinal CVX entra no SERVO (ser- vo-acionamento), que é um equipa- mento de potência que alimenta o motor (M), e o faz girar com velocida- de proporcional ao valor estabelecido por CVX. Tipicamente, a saída do SERVO para o motor M é um sinal de corrente ou de tensão, proporcional à velocidade. SV é um sensor de velocidade que realimenta o SERVO de manei- ra a ver if icar se a velocidade Figura 5 – Componentes principais de um Torno CNC. AUTOMAÇÃO MECATRÔNICA ATUAL Nº 4 - JUNHO/20025 6 especificada por CVX está correta- mente estabelecida. Um exemplo de SV é um tacogerador, equipamento acoplado ao eixo do motor, que pro- duz uma tensão proporcional à ro- tação do eixo do motor e, portanto, à velocidade do eixo. O objetivo do SERVO é manter verdadeira a equação: CVX = k * SV (onde “k” é uma constante) Por exemplo, caso o termo da esquerda (CVX) seja positivo e menor do que o termo da direita (k * SV), então o eixo está giran- do com velocidade muito elevada no sentido positivo, e o SERVO deve diminuir sua saída de corren- te ou tensão para diminuir a velo- cidade. Geralmente, um SERVO tem um controlador PID (propor- cional-integral-derivativo) embuti- do para executar o controle da ve- locidade do eixo. Por outro lado, SP é um sensor de posição do eixo, acoplado à entrada RPX do CNC (realimentação de posi- ção do eixo X). O objetivo desse sensor é informar ao CNC a posição absoluta de cada eixo, com a preci- são necessária (normalmente, da or- dem de 1 mícron). Um exemplo de SP é um codificador rotativo (também conhe- cido como ROD), que gera pulsos à medida que gira. Esses pulsos nor- malmente são constituídos por dois sinais com defasagem de 90 graus entre si, para permitir a discriminação do sentido do movimento (positivo ou negativo). Por exemplo, se um ROD gera 5000 pulsos por rotação, e o eixo se desloca 20 mm em cada rotação do ROD, então cada pulso do ROD corresponde a 4 micra. Como os dois sinais que constituem o pulso têm 90 graus de defasagem entre si, o CNC consegue discriminar a posição com um quarto desse valor (neste exem- plo, 1 micra). A figura 6 ilustra os dois sinais gerados pelo ROD (A e B), quando este gira no sentido positivo (a) e no sentido negativo (b). Observar que, girando no sentido positivo, o sinal A está 90o avançado em relação a B, e o contrário ocorre girando no sentido negativo. Em sistemas mais modernos (ser- vo - acionamentos e motores digitais), tipicamente: - a saída SVX é um sinal digital, geralmente um sinal serial de alta ve- locidade, do tipo rede de comunica- ção. Isto diminui problemas e erros que possam ocorrer em sinais analógicos, como imprecisão e sen- sibilidade a ruídos. - os sensores SV e SP são unifi- cados tipicamente num único sensor de posição do tipo ROD. O sinal des- se ROD retorna tanto ao CNC (entra- da RPX) como ao SERVO. No último, a posição é convertida em velocida- de usando técnicas de diferenciação (derivada no tempo da posição, equi- vale a velocidade). Para o eixo S, o controle de velo- cidade através do sinal CVS, do SER- VO e de SV, ocorre de maneira simi- lar aos eixos X e Z. Neste exemplo, entretanto, o eixo S não tem realimen- tação de posição para o CNC, o que Figura 6 – Exemplo de Sinal Gerado por um ROD. Figura 7 – Arquitetura Interna do CNC. AUTOMAÇÃO 5 7MECATRÔNICA ATUAL Nº 4 - JUNHO/2002 é comum em tornos simples. Tor- nos com mais recursos, tais como corte de rosca de parafuso, pre- cisam de realimentação de posi- ção no eixo S. A interface PERIF representa um conjunto de entradas e saí- das, t ipicamente digitais, acopladas a um Controlador Ló- gico Programável (CLP), que nor- malmente está integrado ao CNC. O CLP, e suas entradas e saídas,são utilizados para comandar fun- ções periféricas da máquina atra- vés de sensores e atuadores. Essas funções periféricas, em ge- ral, são diferentes para cada mo- delo de máquina, e isso justifica a utilização de um CLP, com um programa aplicativo desenvolvido de acordo com as necessidades da máquina (este programa aplicativo do CLP é feito pelo fa- bricante da máquina no momen- to de sua fabricação – não se deve confundir com programa de usinagem, que está relacionado com as peças a serem usinadas pela máquina). Entre as funções periféricas executadas pelo CLP, pode-se ci- tar: - refrigeração da máquina e das peças (líquidos refrigerantes) - lubrificação da máquina - seguranças - troca de ferramentas com maganize. Os programas de usinagem do CNC possuem recursos para interagir com o CLP integrado, através de funções auxiliares. Por exemplo, uma função no meio do programa de usinagem pode so- licitar que o CLP ligue a bomba de líquido refr igerante para a peça, durante uma par te da usinagem. ARQUITETURA INTERNA DO CNC Vista a arquitetura da máqui- na-ferramenta como um todo, e a função do CNC dentro da mesma, detalha-se neste ponto a arquite- tura do principal objeto deste ar- tigo, ou seja, do CNC. A figura 7 mos- tra uma arquitetura simplificada de um CNC para o torno utilizado como exem- plo, enfatizando os componentes prin- cipais e essenciais. CNCs mais com- plexos terão componentes adicionais. O bloco IHM faz a interface entre o operador e a máquina, utilizando MONITOR DE VÍDEO (saída), e TE- CLADO, BOTÕES E CHAVES (entra- das). Através do bloco IHM, o ope- rador pode edi tar programas de usinagem (inserindo-os na MEMÓ- RIA DE PROGRAMAS DE USINAGEM), selecionar e disparar programas já armazenados na ME- MÓRIA DE PROGRAMAS DE USINAGEM, executar comandos ma- nuais e visualizar e reconhecer alar- mes e mensagens do CLP integra- do. O bloco INTERFACE DE COMU- NICAÇÃO normalmente é usando como meio para transferir programas de usinagem de um computador para a MEMÓRIA DE PROGRAMAS DE USINAGEM, utilizando redes de co- municação. Pode ser empregado também para outros fins, como ope- ração automática do CNC (substitu- indo o operador). O bloco MEMÓRIA DE PROGRA- MAS DE USINAGEM, como diz o nome, armazena programas de usinagem. O operador pode selecio- nar um deles para execução. O bloco COMANDOS MANUAIS implementa uma série de comandos que podem ser disparados direta- mente pelo operador, tais como: - JOG: o operador pode movi- mentar um eixo manualmente, para frente ou para trás, selecionando o eixo, ajustando sua velocidade atra- vés de uma chave rotativa, e pres- sionando o botão de sentido de mo- vimento (+ ou -). - JOG INCREMENTAL: o opera- dor pode movimentar um eixo ma- nualmente, para frente ou para trás, selecionando o eixo, ajustando a distância a ser percorrida (exemplo: 1 mícron, 10 micra, 100 micra, 1000 micra, 10000 micra) através de uma chave rotativa, e pressionando o bo- tão de sentido de movimento (+ ou -). - REFERENCIAMENTO: quando se descreveu anteriormente o sis- tema de discriminação de posição utilizando RODs, talvez tenha pas- sado despercebido que esse siste- ma permite saber quanto o eixo se deslocou (número de pulsos de des- locamento), mas não permite saber onde o eixo está (sua posição ab- soluta). Portanto, após ligar o CNC, é necessário que se faça, para cada eixo, uma determinação de posição absoluta inicial, chamada referenciamento. Uma vez determi- nada essa posição absoluta inicial por meio do referenciamento, basta somar a ela os deslocamentos de- Figura 8 – Velocidade e Posição de um Eixo. AUTOMAÇÃO MECATRÔNICA ATUAL Nº 4 - JUNHO/20025 8 terminados através dos pulsos dos RODs, e sempre se terá determi- nada a posição absoluta. - Comandos para o CLP Integra- do: o operador pode executar algu- mas operações manuais sobre o CLP Integrado, tais como, por exem- plo, fazer um troca de ferramenta do magazine, ligar uma bomba de refri- geração, etc. O bloco DECODIFICAÇÃO DE PROGRAMAS DE USINAGEM entra em ação quando um programa de usinagem está sendo executado. Ele varre todos os blocos do programa de usinagem (ver exemplo de programa de usinagem anterior), e extrai des- ses blocos os parâmetros que podem ser utilizados para executar movimen- tos de eixos (via bloco INTERPOLADOR) ou comandar o CLP Integrado. O bloco CLP INTEGRADO exe- cuta um programa de aplicação pre- viamente codificado pelo fabricante da máquina, ou por quem fez sua “posta-em-marcha”. Este bloco tam- bém aceita comandos e dá reali- mentações para os blocos DECODIFICAÇÃO DE PROGRA- MAS DE USINAGEM, e COMAN- DOS MANUAIS. Também executa um interface com o operador, repor- tando ao mesmo mensagens e alar- mes através do bloco ALARMES E MENSAGENS DO CLP. Geralmen- te, uma mensagem é um aviso mais brando, enquanto que um alarme determina a paralisação dos pro- gramas e dos comandos manuais, por questões de segurança (exem- plo: o alarme de excesso de tem- peratura em um motor deve parar a máquina). O bloco INTERPOLADOR tem como função determinar, em cada instante, a posição absoluta em que cada eixo deveria estar. Na verda- de, o bloco INTERPOLADOR é exe- cutado a cada T ms (tempo de ciclo do INTERPOLADOR, em milésimos de segundo). Quanto menor for o valor de T, maior a capacidade de processamento exigida do CNC, melhor será a precisão de posicionamento da máquina, e mai- or poderá ser a velocidade com que seus eixos podem se movimentar. Ou seja, para obter precisão de po- sicionamento da ordem de 1 mícron ou menos, com velocidades altas, é necessário um valor baixo de T. O movimento de cada eixo nor- malmente tem 3 fases: aceleração constante até atingir a velocidade de regime, velocidade de regime, e desaceleração constante até pa- rar. A figura 8 exibe a velocidade e a posição do eixo no tempo du- rante um bloco de movimento de programa de usinagem. Deve-se observar que, para o cálculo dos pontos intermediários destas cur- vas, fe i to a cada T ms pe lo INTERPOLADOR, utiliza-se exata- mente as equações da Física para movimentos uniformemente acele- rados. Ou se ja , o INTERPO- LADOR é um bloco matemático que emprega as bem conhecidas equações da Física estudadas no 2o grau. Quando um eixo se move indi- vidualmente, ou até mesmo quan- do diversos eixos se movem em conjunto numa interpolação line- ar (movimento em linha reta), a tarefa do INTERPOLADOR é sim- ples, conforme ilustra a figura 8. A tarefa começa a ficar mais com- plexa quando curvas devem ser descr i tas pela interpolação de dois ou mais eixos, pois nesse caso a velocidade de regime é var iáve l (por exemplo, numa interpolação circular, a velocida- de de regime varia conforme uma função cosseno). Finalmente, o bloco LAÇOS DE POSICIONAMENTO tem como ob- jetivo fazer com que o eixo se posicione no ponto determinado, a cada T ms, pelo bloco IN- TERPOLADOR. Dessa maneira, este bloco também é executado a cada T ms. Por exemplo, para o eixo X: - o bloco recebe como entradas: - X_REAL: a posição absoluta de X, que deve ser calculada através dos pulsos recebidos via RPX, a cada T ms. - X_DESEJADO: a posição onde X deveria estar, calculada a cada T ms pelo bloco INTERPOLADOR. - o bloco comanda a saída de ve- Figura 9 – Bloco - diagrama do LAÇO DE POSICIONAMENTO. locidade CVX. Define-se como ERRO (erro de acompanhamento): ERRO = X_DESEJADO – X_REAL Em seguida, mult ipl ica-se o ERRO por um ganho, chamado KV, que converte o erro em velocidade: VELOCIDADE = ERRO * KV O ajuste do ganho KV deve ser feito criter iosamente de acordo com parâmetros dinâmicos que dependem da mecânica da máqui- na, dos ser vo-acionamentos e motores, e do próprio CNC (exem- plo: o tempo de ciclo T). Em prin- cípio, deseja-se que KV seja o maior possível, pois dessa manei- ra diminui-se o erro de acompa- nhamento. No entanto, a partir de determinado valor de KV, o eixo entra em oscilação, não conse- guindo se posicionar. Finalmente, a velocidade deve ser convertida em tensão, que será a saí- da analógica para o servo - acionamento,multiplicando-a por um constante de ajuste (GVT), já que a tensão é proporcional à velocidade. Esse algoritmo, do LAÇO DE POSICIONAMENTO, se repete a cada T ms. A figura 9 mostra um blo- co - diagrama desse laço. CONCLUSÃO Com este artigo, espera-se que o leitor tenha compreendido, de uma forma introdutória, o funcionamen- to do CNC. Nos artigos subseqüentes sobre este tema, diversos assuntos espe- cíf icos desta tecnologia serão aprofundados. l
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