Robótica Industrial Avaliação Final

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Painel / Minhas Disciplinas / 20A137 / Avaliação Final / Avaliação Final
Robótica Industrial
Iniciado em quarta, 21 Jul 2021, 19:18
Estado Finalizada
Concluída em quarta, 21 Jul 2021, 19:43
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Questão 1
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
O acionamento hidráulico foi o método de acionamento
empregado no robô Unimate, portanto, pode ser considerada a
primeira forma de acionamento empregada em robôs industriais.
Marque a alternativa incorreta quanto as desvantagens.  
Escolha uma opção:
a. Utiliza válvulas de precisão que ainda apresentam custo
elevado
b. Está sujeito a vazamento de óleo e, portanto, é
potencialmente poluente
c. Depende de constante manutenção
d. Requer uma fonte de energia mais cara
e. Pode manter uma elevada força (ou torque) por um longo
período de tempo, mesmo quando parado.
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Questão 2
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Os robôs industriais têm pelo menos seis partes fundamentais: 
frequentemente chamado de manipulador mecânico 
geralmente estática (ou eventualmente pode girar ou
deslizar por uma curta distância) 
hidráulica, pneumática, mas, principalmente, elétrica 
possivelmente teach box, joystick ou teclado 
na forma de garra ou de outra ferramenta especí�ca 
braço articulado
base �xa
fonte de energia
dispositivo de pr
efetuador �nal
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Questão 3
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale corretamente com base no texto:
(     ) Dentre as funcionalidades do software para interface deste
robô destacam-se a programação das funções de manipulação,
envolvendo um gerador de trajetórias, disponibilidade de IHM
para comandos gerais e de movimentação do sistema, interface
com o controlador de posição que opera em computador de
tempo real dedicado e funções dedicadas ao monitoramento de
autocolisão. 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
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Questão 4
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
(      ) Em Robot-Basic, podemos ver o uso de numeração nas
linhas, como nas antigas versões da linguagem Basic para
computadores. O comando de movimento (move) pode receber o
acréscimo de outra informação para executar uma linha reta
(straight). Para que o movimento passe por um ponto, a
linguagem requer que os comandos de movimentação estejam
fechados dentro de uma estrutura (iniciada com o comando cpon
e concluída com o comando cpoff). 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
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Questão 5
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso, quanto aos Robôs.
(     ) A estrutura cilíndrica difere da estrutura cartesiana pelo fato
de que a primeira junta mecânica provê movimento de rotação,
em vez de translação, e por isso esta con�guração é denominada
RTT. Esta estrutura ainda apresenta características de rigidez
mecânica satisfatória, apesar de ter menor resolução de
posicionamento na direção horizontal. 
(     ) Neste tipo de estrutura, os três elos mecânicos de
posicionamento deslocam-se de forma rotativa, sendo por isso
denominada con�guração RRR. Tal estrutura, apesar de ter menor
rigidez mecânica do que as anteriores, assim como resolução de
posicionamento variável no espaço de trabalho, é a que apresenta
maior grau de habilidade para posicionamento e orientação
espacial. 
(     ) O nome SCARA é um acrônimo do termo em inglês Selective
Compliance Assembly Robot Arm, pelo fato de que esta estrutura
apresenta alta rigidez dinâmica para movimentos horizontais. Ao
mesmo tempo, para movimentos verticais, a �exibilidade é
reduzida. 
Escolha uma opção:
a. V, V, V.
b. V, V, F.
c. V, F, V.
d. F, F, F.
e. F, V, F.
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Questão 6
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
O principal fator que impede a adoção em massa de robôs nas
indústrias é o alto custo. O tempo necessário para recuperar o
investimento inicial em um robô (custos de compra, instalação e
manutenção) depende do benefício �nanceiro obtido pelo retorno
de seu uso. Este tempo não é �xo, e depende do tipo de fábrica
onde o robô será instalado e de sua aplicação. Em princípio,
devem-se considerar as seguintes condições: 
Escolha uma opção:
a. grau de complexidade
b. custo dos equipamentos periféricos
c. so�sticação tecnológica
d. con�abilidade
e. porte (tamanho)
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Questão 7
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Assinale a alternativa correta nos primeiros comandos.
Escolha uma opção:
a. Você deve, inicialmente, ligar o robô com o botão Manip
Power. A luz ao lado do botão se acenderá, em vermelho, e o eixo
Z (que estava na posição inferior devido à falta de ar
comprimido) irá subir. 
b. Apesar de o simulador possuir uma rotina de tratamento de
erros, que apresenta o local do erro e informações sobre como
agir para corrigi-lo, é possível haver erros não previstos. Isso pode
fazer com que o simulador encerre sua execução. Sendo assim,
sempre salve o programa digitado antes de prosseguir.
c. O simulador mostrará os eixos Teta1, Teta2 e R girando
lentamente, em busca de suas respectivas referências. Assim
que as referências são encontradas, os eixos afastam-se
rapidamente um pouco para, em seguida, voltar à origem e
con�rmar a posição. Esses movimentos só são executados
quando o robô é ligado.
d. O programa digitado movimenta apenas a garra, ou seja, o
braço �cará imóvel. A �gura 5.7 mostra a sequência de
movimentos a serem observados durante a execução do
programa. Da esquerda para a direita, tem-se: posição inicial
(eixo Z na posição superior e garra aberta), descida da garra com
o comando Down; fechamento da garra com o comando Grasp,
subida do eixo Z com o comando Up e abertura da garra com o
comando Release (que faz voltar ao estado inicial).
e. Todas as alternativas corretas.
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Questão 8
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
É possível descrever, de forma geral, as funções que devem existir
para a programação de um robô, independentemente da
linguagem e da forma como cada comando é implementado.
Vamos descrever as principais funções.
um robô precisa ter a capacidade de se comunicar com outros
equipamentos. Para que isso seja possível, deve haver um conjunto
de comandos que enviem valores pelas portas de saída (output) e
que recebam valores pelas portas de entrada (input). Essas portas de
comunicação podem ser digitais (dois níveis: ativado ou não ativado)
ou analógicas (o valor pode variar entre um mínimo e um máximo). 
algumas linguagens fazem com que o programador tenha que
realizar contagens por meio de variáveis, enquanto outras já
possuem comandos especí�cos para esta tarefa, que se inicia pela
de�nição do nome dos contadores. 
o uso de variáveis permite que o desenvolvimentodo programa seja
mais �exível. Uma variável pode armazenar coordenadas
geométricas, tempos ou outras informações. Alterar o valor de uma
variável pode afetar o programa inteiro, simpli�cando alterações ou
adaptações. 
dependendo da estrutura e dos recursos oferecidos pela linguagem
pode-se saltar diretamente para uma linha de�nida por um rótulo
(label, em inglês). Esses sal- tos podem ser incondicionais ou
ocorrem com base em comandos que veri�cam se certas condições
foram atingidas. 
quando a linguagem possui funções para contagem, elas devem:
de�nir um valor inicial, incrementar, decrementar e testar se o
contador atingiu um determinado valor. 
M
D
D
D
M


1 Manipulacao de interfaces
2 Definicao de contadores
3 Definicao de variaveis
4 Definicao de rotulos
5 Manipulacao de contadores
1
2
3
4
5
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Questão 9
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Referente aos sensores de movimento, marque Verdadeiro ou
Falso:
(     ) Uma tensão é aplicada através do elemento resistivo do
potenciômetro. A tensão entre a haste e uma das extremidades é
proporcional à relação da resistência no lado desta extremidade
para com a resistência total do elemento resistivo. Essencialmente,
o potenciômetro atua como uma rede divisora de tensão. Ou seja,
a tensão, através do elemento resistivo, é dividida em duas partes
pelo cursor. 
(     ) À medida que mais sistemas são controlados por
computadores e outros dispositivos digitais, é cada vez mais
comum utilizar encoders como elementos de realimentação de
posição angular. Exis- tem dois tipos de encoders: os incrementais
e os absolutos. A diferença entre eles se refere ao tipo de dados
disponíveis na saída. Existem várias tecnologias disponíveis para
encoders, mas limitaremos nossa discussão àqueles mais
comumente usados nos robôs: os encoders ópticos. 
(     ) No caso dos robôs industriais, o interesse fundamental é o de
controlar a posição do braço. Como foi visto no capítulo anterior,
também a trajetória pode ser alvo do sistema controle. Em
princípio, existe uma grande variedade de dispositivos disponíveis
para detectar posição angular ou linear. 
(     ) O resolver é outro tipo de dispositivo analógico, cuja saída é
proporcional ao ângulo de um ele- mento de rotação em relação a
um elemento �xo. Em sua forma mais simples, um resolver tem
um único enrolamento em seu rotor e um par de enrolamentos no
estator. 
Escolha uma opção:
a. V, V, V, V.
b. F, V, V, F.
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c. V, F, F, V.
d. F, V, V, V.
e. V, V, F, F.
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Questão 10
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Referente ao histórico dos Robôs Industriais, marque a alternativa
incorreta.
Escolha uma opção:
a. A General Motors adquiriu várias unidades, a princípio para
aplicação nas atividades de forjaria, em que as temperaturas de
trabalho são muito elevadas. Por �m, o uso do robô Unimate
mostrou-se viável para diversas outras aplicações, tanto na
indústria automobilística como em outras fábricas.
b. O dispositivo, chamado teleoperador, permitia que as barras
do perigoso metal fossem transportadas através de mecanismos
motorizados, com controles realizados por meio de manoplas
instaladas remotamente.
c. Foi neste contexto que George Devol (1912-2011), um
reconhecido inventor norte-americano, idealizou uma nova
máquina industrial, programável, para manipulação de objetos.
E Devol, juntamente com outro importante personagem, o
engenheiro Joe Engelberger, fundou a empresa Unimation. Em
1961, lançaram no mercado o que seria o primeiro robô industrial:
o Unimate.
d. Atualmente, o entendimento da ampla complexidade que
envolve o projeto e a engenharia de robôs, bem como suas
aplicações, requer o conhecimento apenas de: Tecnologias
mecatrônicas (mecânica, eletroeletrônica, controle); Física e
Matemática.
e. Diversas capacidades de controle lógico de entrada e saída
têm sido acrescentadas aos recentes robôs, assim como a
possibilidade de comunicação, como em redes ethernet,
�eldbus ou conexões seriais (RS-232, RS-485 etc.).
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