AS III

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AUTOMAÇÃO DA M ANUFATURA – AS III - ROBÔS INDUSTRIAIS E ROBÓTICA 
 
PERGUNTA 1 
Em uma fábrica de automóveis, foi solicitado a um Engenheiro a especificação de robôs manipuladores para uma 
célula de produção, onde seriam feitas montagens e soldagens em partes internas e externas de veículos. Após a 
análise do problema, o engenheiro especificou robôs manipuladores com 6 (seis) graus de liberdade do tipo 
articulado (antropomorfo) com punho do tipo esférico, e com a opção de sensor instalado para salvaguardar a 
destruição de peças durante as etapas de montagens e soldagem. 
 
Na solução adotada pelo Engenheiro para o problema: 
 
I. seis é o número mínimo de graus de liberdade que possibilita um robô manipulador alcançar um conjunto 
posição + orientação, especificado em uma tarefa de montagem ou soldagem. 
II. a estrutura dos graus de liberdade de posicionamento é de três juntas revolucionárias (RRR), enquanto a 
estrutura de orientação é de uma junta revolucionária e duas prismáticas (RPP). 
III. o sensor faz uso do conceito de sensor extensômetro para controlar a força de contato aplicada pelo robô 
manipulador. 
IV. os graus de liberdade estão divididos em três graus para o posicionamento e três graus para a orientação. 
 
É correto apenas o que se afirma em: 
 
a. I e II. 
 
b. I, III e IV. 
 
c. III e IV. 
 
d. II e III. 
 
e. I, II e IV. 
 
PERGUNTA 2 
A partir da definição da IFR (International Federation of Robotics), de acordo com as figuras apresentadas a 
seguir, indique respectivamente o tipo de robô. 
 
 
 
 
 
 
Assinale a alternativa correta: 
 
 
a. Cartesiano, polar, cilíndrico, articulado e SCARA. 
 
b. Cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado. 
 
c. Cartesiano, cilíndrico, polar, articulado e SCARA. 
 
d. Cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado. 
 
e. Cartesiano, polar, cilíndrico, SCARA e articulado. 
 
PERGUNTA 3 
Num sistema robótico, considere as afirmações a seguir: 
 
I. Basicamente o controlador é constituído de duas partes principais: o sistema de alimentação e o sistema de 
controle. 
II. Sistemas robóticos são constituídos, por exemplo, por: robô manipulador, teach pendant e controlador 
III. Num sistema robótico é possível programar os robôs no modo on-line e no modo off-line. 
 
É correto apenas o que se afirma em: 
 
a. I e II. 
 
b. II e III. 
 
c. I e III. 
 
d. As três afirmações são falsas. 
 
e. As três afirmações são verdadeiras. 
 
PERGUNTA 4 
Sobre os tópicos do planejamento da trajetória de robôs industriais e movimentação de um robô manipulador, é 
possível afirmar que: 
 
I. Um robô pode movimentar-se entre os pontos (pré-gravados) no espaço dentro de seu volume de trabalho com 
três tipos clássicos de controle de trajetória: ponto-a-ponto, controlada e contínua. 
II. A trajetória ponto-a-ponto preocupa-se com a posição que o efeito terminal se encontra para pontos definidos 
pelo usuário; porém não interessa como deve ser o movimento do robô entre estes pontos, sendo definido pelo 
algoritmo interno do controlador. 
III. Numa trajetória controlada o robô pode calcular todos os pontos necessários entre um ponto de origem 
(inicial) e um ponto de destino (final) para por exemplo realizar um movimento linear no espaço. 
 
É correto apenas o que se afirma em: 
 
a. As três afirmações são verdadeiras. 
 
b. As três afirmações são falsas. 
 
c. Apenas I. 
 
d. I e II. 
 
e. II e III.